JP2015153343A - 暴走監視装置、制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】暴走監視機能が無効化されていても制御システムの暴走による被制御体の暴走を防止する暴走監視装置を提供する。
【解決手段】暴走監視装置は、ウォッチドッグ部２０２により、光学モータ１０９の動作を制御するＣＰＵ２０１が暴走しているか否かを監視する。ウォッチドッグ部２０２は、ＣＰＵ２０１からのＷＤイネーブル信号２０１１に応じて監視を開始する。第２ＡＮＤ部２０５は、ＣＰＵ２０１から出力される光学モータ１０９の動作を制御するモータ駆動信号２０１３を、ウォッチドッグ部２０２が監視を行い、且つウォッチドッグ部２０２による監視結果、ＣＰＵ２０１が正常に動作しているときに、モータドライバ２０７に送信する。
【選択図】図２

Description

本発明は、モータ等の被制御体の動作を制御する制御システムを監視する暴走監視装置に関する。

被制御体の動作を制御する制御システムが正常に動作しているか否かを監視するために、ウォッチドッグ装置と呼ばれる暴走監視装置がある。ウォッチドッグ装置にはウォッチドッグタイマ時間がセットされており、ウォッチドッグタイマ時間内に制御システムがタイマクリア動作を行わない場合、ウォッチドッグ装置は、制御システムが暴走していると判断する。制御システムが暴走していると判断したウォッチドッグ装置は、制御システムを強制的にリセットすることで暴走を停止させる。

制御システムは、電源投入により起動すると初期設定動作を開始する。同時に、ウォッチドッグ装置も動作を開始する。制御システムの初期設定動作に必要な時間がウォッチドッグタイマ時間以上であれば、制御システムは、初期設定動作の終了前にウォッチドッグ装置によりリセットされる。そのために制御システムの初期設定が終了しなくなる。

特許文献１には、このような状況が生じないように、制御システムの初期設定動作が終了するまでウォッチドッグ装置のウォッチドッグ機能（暴走監視機能）を無効化する技術が開示される。ウォッチドッグ機能が無効化されている間、制御システムは、タイマクリア動作を行わなくてもリセットされることがなく、初期設定を終了させることができる。初期設定動作が終了すると、ウォッチドッグ機能が有効化されて、ウォッチドッグ装置は制御システムの監視を行う。

特開２０１１−６１３３５号公報

ウォッチドッグ機能（暴走監視機能）の有効化／無効化の切り替えは、例えば制御システムにより行われる。制御システムがウォッチドッグ装置（暴走監視装置）を内蔵する場合、例えば制御システム内のレジスタ設定の変更によりウォッチドッグ機能の有効化／無効化の切り替えが行われる。ウォッチドッグ装置が制御システムとは別に設けられる場合、例えば制御システムからの制御信号によりウォッチドッグ機能の有効化／無効化の切り替えが行われる。

このような構成では、制御システムが暴走した場合、ウォッチドッグ機能の有効化／無効化の切り替えを正常に行うことができなくなる。例えば、ウォッチドッグ機能を有効化しなければいけない状態であっても、レジスタ設定が変更されなかったり、制御信号の論理が変更されなかったりして、有効化できない場合が生じる。その結果、制御システムの暴走を検出できなくなる。制御システムの暴走が検出できない場合、制御システムにより制御される被制御体の動作が暴走してしまう可能性がある。

本発明は、上記の問題に鑑み、暴走監視機能が無効化されていても制御システムの暴走による被制御体の暴走を防止する暴走監視装置を提供することを主たる課題とする。

上記課題を解決する本発明の暴走監視装置は、被制御体の動作を制御する制御手段と、前記制御手段から入力されるイネーブル信号に応じて、該制御手段が暴走しているか否かの監視を開始する暴走監視手段と、前記イネーブル信号及び前記暴走監視手段からの出力信号に基づき、暴走監視信号を出力する第１手段と、前記暴走監視信号が第１レベルである場合は、前記制御手段からの前記被制御体の動作を制御するための制御信号を前記被制御体に送信し、前記暴走監視信号が第２レベルである場合は、前記制御信号を前記被制御体に送信しない第２手段と、を備え、前記第１手段は、前記イネーブル信号が前記暴走監視手段を有効とするレベルを有し、前記暴走監視手段からの出力信号が前記制御手段が暴走していないことを表すレベルを有している際に、前記第１レベルの暴走監視信号を出力することを特徴とする。

本発明によれば、制御信号を、暴走監視手段が監視を行い且つ制御手段が正常に動作しているときに被制御体に出力する。そのために、暴走監視機能が無効化されている場合には制御信号が被制御体に送信されず、被制御体の暴走を防止することができる。

画像読取装置の構成例示図。 制御部の構成図。 動作タイミングチャートの例示図。 動作タイミングチャートの例示図。 動作タイミングチャートの例示図。

以下、図面を参照して実施形態を詳細に説明する。

図１は、暴走監視装置を備えた画像読取装置の構成例示図である。画像読取装置１００は、例えばフラットヘッドタイプであり、原稿台１０１上に載置された原稿１０２を光で走査することで、当該原稿１０２の画像を読み取る。

画像読取装置１００は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源１０３、第１ミラー１０４、第２ミラー１０５、第３ミラー１０６、結像レンズ１０７、及びＣＣＤ（Charge
Coupled Device）１０８を備える。ＬＥＤ光源１０３、第１ミラー１０４、第２ミラー１０５、及び第３ミラー１０６は、一体に構成された走査部である。画像読取装置１００は、走査部を副走査方向（図１の左右方向）に移動させるための光学モータ１０９を備える。

原稿１０２の読み取り時には、ＬＥＤ光源１０３が点灯して、原稿台１０１上の原稿１０２を照射する。ＬＥＤ光源１０３から出射された光は、原稿１０２により反射され、その反射光が第１ミラー１０４、第２ミラー１０５、及び第３ミラー１０６により結像レンズ１０７に導かれる。反射光は、結像レンズ１０７にて結像されてＣＣＤ１０８に入力される。これにより、原稿１０２の画像が読み取られる。

走査部は、読取位置が副走査方向に移動するように、光学モータ１０９により副走査方向に移動させられる。走査部を移動させながら原稿１０２の読み取り動作を行うことで、画像読取装置１００は、原稿１０２全体の読み取りを行うことができる。

このような原稿１０２の読み取り動作は、制御部２００により制御される。制御部２００は、ＬＥＤ光源１０３の点灯動作の制御や、光学モータ１０９の駆動制御を行う。ＬＥＤ光源１０３や光学モータ１０９は、制御部２００により動作が制御される被制御体の一例である。制御部２００には、暴走監視装置が設けられる。図２は、このような制御部２００の構成図である。

制御部２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ウォッチドッグ部２０２、信号レベルラッチ部２０３、第１〜第３ＡＮＤ（論理積）部２０４〜２０６、モータドライバ２０７、及びＬＥＤ点灯部２０８を備える。ウォッチドッグ部２０２、信号レベルラッチ部２０３、及び第１〜第３ＡＮＤ部２０４〜２０６が暴走監視装置に相当する。

ＣＰＵ２０１は、制御ソフトウェアを実行することで光学モータ１０９やＬＥＤ光源１０３の動作を制御する。ＣＰＵ２０１は、光学モータ１０９の動作を制御するためのモータ駆動信号２０１３及びＬＥＤ光源１０３の動作を制御するためのＬＥＤ点灯信号２０１４等の制御信号を出力する。また、ＣＰＵ２０１は、ウォッチドッグ部２０２を有効化するためのウォッチドッグイネーブル信号（以下、「ＷＤイネーブル信号」という。）２０１１及びパルス信号であるウォッチドッグクリア信号（以下、「ＷＤクリア信号」という。）２０１２を出力する。

ウォッチドッグ部２０２は、ＣＰＵ２０１の暴走監視を行う。ウォッチドッグ部２０２は、ＣＰＵ２０１に印加される電源電圧の監視機能及びウォッチドッグ機能を有している。ウォッチドッグ部２０２は、電源電圧の監視機能及びウォッチドッグ機能によるＣＰＵ２０１の監視結果に応じて状態（論理）が遷移するウォッチドッグ出力信号（以下、「ＷＤ出力信号」という。）２０２１を出力する。

ウォッチドッグ部２０２は、電源電圧の監視の際に、電源電圧が予め定められた電圧値未満の間、ＷＤ出力信号２０２１をロー（Low）レベルに保持する。電源が投入されて電源電圧が予め定められた電圧値以上になると、ウォッチドッグ部２０２は、その時点から一定時間の経過後にＷＤ出力信号２０２１をハイ（High）レベルに遷移する。

ウォッチドッグ部２０２は、ＣＰＵ２０１から出力されるＷＤイネーブル信号２０１１がハイレベルの場合は、ウォッチドッグ機能が有効化される。そして、ウォッチドッグ部２０２は、ＣＰＵ２０１の暴走を監視する。ＷＤイネーブル信号２０１１がローレベルの場合はウォッチドッグ機能が無効化される。ウォッチドッグ機能が無効化されている間、ＷＤ出力信号２０２１は、常にハイレベルである。

ウォッチドッグ機能が有効化されると、ウォッチドッグ部２０２は、ＣＰＵ２０１から出力されるＷＤクリア信号２０１２に基づきＣＰＵ２０１の暴走を監視する。予め定められたウォッチドッグタイマ時間以内にＷＤクリア信号２０１２が入力された場合、ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤ出力信号２０２１のレベルをハイレベルで維持する。しかし、ウォッチドッグタイマ時間以内にＷＤクリア信号２０１２が入力されなかった場合、ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤ出力信号２０２１のレベルをローレベルにする。ＷＤ出力信号２０２１をハイレベルからローレベルへ遷移させた後、一定時間経過すると、ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤ出力信号２０２１のレベルをローレベルからハイレベルへ遷移させる。その後、ウォッチドッグタイマ時間以内にＷＤクリア信号２０１２が入力されなかった場合は、再度ＷＤ出力信号２０２１のレベルをローレベルに遷移させる。即ちＣＰＵ２０１が暴走してＣＰＵ２０１からＷＤクリア信号２０１２が入力されなくなると、ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤ出力信号２０２１を交番信号にしてＣＰＵ２０１の暴走を検出したことを表す。

信号レベルラッチ部２０３は、ＷＤ出力信号２０２１の立下りを検知する。そして、初期論理値としてハイレベルが設定されている。よって、ＷＤ出力信号２０２１がハイレベルからローレベルに変化したことを検知して、ローレベルのラッチ信号を出力する。一度、ローレベルになった後は、ＣＰＵによってリセットされるまでローレベルのラッチ信号を出力する。よって、信号レベルラッチ部２０３は、ＷＤ出力信号２０２１がハイレベルの間、即ちウォッチドッグ機能が無効化されている間又はＣＰＵ２０１が正常に動作している間、ハイレベルのラッチ信号２０３１を出力する。ＷＤ出力信号２０２１がハイレベルからローレベルに遷移すると、信号レベルラッチ部２０３は、ローレベルのラッチ信号２０３１を出力する。即ち、ＣＰＵ２０１が暴走してＷＤ出力信号２０２１が交番信号になると、ラッチ信号２０３１はローレベルになる。信号レベルラッチ部２０３は、一旦ローレベルのラッチ信号２０３１を出力すると、ＷＤ出力信号の状態にかかわらず、ラッチ信号２０３１の状態をローレベルに維持する。このようにラッチ信号２０３１は、ＣＰＵ２０１の暴走を検出したことを表す暴走検出信号である。

第１ＡＮＤ部２０４は、ＷＤイネーブル信号２０１１及びラッチ信号２０３１を入力として論理積演算を行う。論理積演算の結果は、暴走監視信号２０４１として第２ＡＮＤ部２０５及び第２ＡＮＤ部２０６に入力される。即ち、ＣＰＵ２０１の暴走によりＷＤクリア信号２０１２が出力されない場合、又はＷＤイネーブル信号２０１１がローレベル（ウォッチドッグ機能が無効）になっている場合、第１ＡＮＤ部２０４は、ローレベルの暴走監視信号２０４１を出力する。ＣＰＵ２０１が暴走しておらず、且つウォッチドッグ機能が有効化されている場合、第１ＡＮＤ部２０４は、ハイレベルの暴走監視信号２０４１を出力する。このように暴走監視信号２０４１は、ＣＰＵ２０１が暴走しているか否か及びウォッチドッグ機能が有効化されているか否かを表す。

第２ＡＮＤ部２０５は、モータ駆動信号２０１３及び暴走監視信号２０４１を入力として論理積演算を行う。論理積演算の結果は、モータドライバ２０７に入力される。暴走監視信号２０４１がハイレベルであれば、ＣＰＵ２０１が正常に動作し且つウォッチドッグ機能が有効化されており、モータ駆動信号２０１３がそのままモータドライバ２０７に入力されることになる。暴走監視信号２０４１がローレベルであれば、ＣＰＵ２０１が暴走、或いはウォッチドッグ機能が無効化されており、第２ＡＮＤ部２０５はローレベルの出力信号を出力してモータ駆動信号２０１３がモータドライバ２０７に入力されることはない。モータドライバ２０７は、モータ駆動信号２０１３に応じて光学モータ１０９に電流を印加して動作させる。光学モータ１０９は、モータ駆動信号２０１３がハイレベルのときに動作する。

第３ＡＮＤ部２０６は、ＬＥＤ点灯信号２０１４及び暴走監視信号２０４１を入力として論理積演算を行う。論理積演算の結果は、ＬＥＤ点灯部２０８に入力される。暴走監視信号２０４１がハイレベルであれば、ＣＰＵ２０１が正常に動作し且つウォッチドッグ機能が有効化されており、ＬＥＤ点灯信号２０１４がそのままＬＥＤ点灯部２０８に入力されることになる。暴走監視信号２０４１がローレベルであれば、ＣＰＵ２０１が暴走、或いはウォッチドッグ機能が無効化されており、第３ＡＮＤ部２０６はローレベルの出力信号を出力し、ＬＥＤ点灯信号２０１４がＬＥＤ点灯部２０８に入力されることはない。ＬＥＤ点灯部２０８は、ＬＥＤ点灯信号２０１４に応じてＬＥＤ光源１０３に電流を印加して点灯させる。ＬＥＤ光源１０３は、ＬＥＤ点灯信号２０１４がハイレベルのときに点灯する。

このように、第２ＡＮＤ部２０５及び第３ＡＮＤ部２０６は、暴走監視信号２０４１に応じて制御信号（モータ駆動信号２０１３、ＬＥＤ点灯信号２０１４）を被制御体に送信するか否かが制御される制御信号出力部となる。制御信号出力部から出力される制御信号は、被制御体の動作を制御する被制御体制御部（モータドライバ２０７、ＬＥＤ点灯部２０８）に送られる。制御信号に応じて、被制御体制御部は被制御体の動作を制御する。第１ＡＮＤ部２０４は、第２ＡＮＤ部２０５及び第３ＡＮＤ部２０６からの制御信号の出力を制御する暴走監視信号２０４１を生成する出力制御部となる。本実施形態では２つの被制御体に対して２つの制御信号出力部を設けた構成となっているが、制御信号出力部は、被制御体の数に応じて設けられればよい。また、被制御体が１つであれば、ＷＤイネーブル信号２０１１、ラッチ信号２０３１、及び制御信号を入力とする３入力のＡＮＤ回路を、第１〜第３ＡＮＤ部２０４〜２０６に代えて設けてもよい。論理積演算の結果が被制御体制御部に送信される。本実施形態では、論理積演算により制御信号出力部を実現するが、これに限定されるものではない。例えば、暴走監視信号２０４１の状態に応じて制御信号の通過／不通過が制御されるバッファを制御信号出力部に用いることも可能である。

図３〜図５は、このような制御部２００による動作タイミングチャートの例示図である。図３は、電源投入から正常動作を行うまでのタイミングチャートである。

時刻ｔ１で画像読取装置１００に電源が投入されると、信号レベルラッチ部２０３は初期値としてハイレベルのラッチ信号２０３１を出力する。ウォッチドッグ部２０２は、電源が投入された時刻ｔ１から一定時間経過した時刻ｔ２でＷＤ出力信号をローレベルからハイレベルに遷移させる。ＣＰＵ２０１は、時刻ｔ１で初期設定動作を開始しており、ローレベルのＷＤイネーブル信号２０１１を出力する。そのために、ウォッチドッグ部２０２のウォッチドッグ機能は無効化されている。

ＣＰＵ２０１は、時刻ｔ３で初期設定動作を終了する。初期設定動作が終了すると、ＣＰＵ２０１は、ＷＤイネーブル信号２０１１をハイレベルに遷移して、ウォッチドッグ部２０２のウォッチドッグ機能を有効化する。これにより、第１ＡＮＤ部２０４は、ハイレベルのＷＤイネーブル信号２０１１とハイレベルのラッチ信号２０３１が入力されるために、ハイレベルの暴走監視信号２０４１を出力する。

時刻ｔ３からウォッチドッグタイマ時間以内である時刻ｔ４になると、ＣＰＵ２０１は、ＷＤクリア信号２０１２を出力する。ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤクリア信号２０１２によりウォッチドッグタイマをクリアする。ＣＰＵ２０１は、正常に動作している間、ウォッチタイマ時間を超えない一定の時間間隔でＷＤクリア信号２０１２を出力する。
ウォッチドッグ部２０２は、一定の時間間隔でＷＤクリア信号２０１２が入力されるために、ハイレベルのＷＤ出力信号２０２１を保持する。

光学モータ１０９を駆動する場合、時刻ｔ５でＣＰＵ２０１はモータ駆動信号２０１３をハイレベルに遷移する。時刻ｔ５の時点で暴走監視信号２０４１は、ハイレベルである。そのために第２ＡＮＤ部２０５は、入力されるモータ駆動信号２０１３をそのままモータドライバ２０７に入力することになる。これにより、光学モータ１０９は駆動される。

ＬＥＤ光源１０３を点灯させる場合、時刻ｔ６でＣＰＵ２０１はＬＥＤ点灯信号２０１４をハイレベルに遷移する。時刻ｔ６の時点で暴走監視信号２０４１は、ハイレベルである。そのために第３ＡＮＤ部２０６は、入力されるＬＥＤ点灯信号２０１４をそのままＬＥＤ点灯部２０８に入力することになる。これにより、ＬＥＤ光源１０３は点灯される。

このように、ＷＤイネーブル信号２０１１によりウォッチドッグ部２０２のウォッチドッグ機能が有効化されると、暴走監視信号２０４１がハイレベルになり、光学モータ１０９の駆動やＬＥＤ光源１０３の点灯が可能になる。ウォッチドッグ部２０２のウォッチドッグ機能が無効化されている場合には、暴走監視信号２０４１がローレベルになり、光学モータ１０９の駆動やＬＥＤ光源１０３の点灯ができなくなる。

図４は、ウォッチドッグ機能が有効化されているときにＣＰＵ２０１が暴走した場合のタイミングチャートである。

時刻ｔ７でＣＰＵ２０１が暴走すると、ＷＤクリア信号２０１２の出力が停止する。そのために、ウォッチドッグタイマ時間が経過する時刻ｔ８で、ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤ出力信号２０２１をハイレベルからローレベルへと遷移させる。ＷＤ出力信号２０２１がローレベルに遷移するために、ラッチ信号２０３１もローレベルに遷移する。これにより第１ＡＮＤ部２０４から出力される暴走監視信号２０４１もハイレベルからローレベルへと遷移する。

暴走監視信号２０４１がローレベルであるために、モータ駆動信号２０１３がハイレベルであっても、モータドライバ２０７にはローレベルの信号しか入力されない。そのために光学モータ１０９が駆動されることはない。同様に、ＬＥＤ点灯信号２０１４がハイレベルであっても、ＬＥＤ光源１０３は点灯しない。

時刻ｔ８から一定時間経過した時刻ｔ９において、ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤ出力信号２０２１をローレベルからハイレベルに遷移する。このとき、信号レベルラッチ部２０３から出力されるラッチ信号２０３１はローレベルを維持したままであるので、暴走監視信号２０４１もローレベルのまま変化しない。時刻ｔ９以降、ウォッチドッグ部２０２は、ＷＤ出力信号２０２１を交番信号とするが、暴走監視信号２０４１は、ローレベルのまま変化しない。

ラッチ信号２０３１を再度ハイレベルに戻すには、電源を入れ直す必要がある。即ち、電源を入れ直すことでＣＰＵ２０１の暴走を停止してリセットしなければ、ラッチ信号２０３１をハイレベルに戻すことはできない。なお、電源を入れ直す他に、例えばリセットスイッチを画像読取装置１００に設けて、ＣＰＵ２０１の動作をリセットすることでラッチ信号２０３１をハイレベルに戻すようにしてもよい。ラッチ信号２０３１がハイレベルに戻ることで、図３と同様の処理により動作が正常に戻る。

このように、ＣＰＵ２０１が暴走すると、ウォッチドッグ機能が有効化されていても暴走監視信号２０４１がローレベルになり、光学モータ１０９の駆動やＬＥＤ光源１０３の点灯ができなくなる。そのためにＣＰＵ２０１の暴走による光学モータ１０９やＬＥＤ光源１０３の暴走を防止することができる。

図５は、ＣＰＵ２０１が暴走してウォッチドッグ機能が無効化される場合のタイミングチャートである。

時刻ｔ１０でＣＰＵ２０１が暴走すると、ＷＤイネーブル信号２０１１がローレベルに遷移する。ウォッチドッグ部２０２は、これによりウォッチドッグ機能が無効化される。ＷＤイネーブル信号２０１１がローレベルになると、第１ＡＮＤ部２０４から出力される暴走監視信号２０４１がハイレベルからローレベルに遷移する。

暴走監視信号２０４１がローレベルであるために、モータ駆動信号２０１３がハイレベルであっても、モータドライバ２０７にはローレベルの信号しか入力されない。そのために光学モータ１０９が駆動されることはない。同様に、ＬＥＤ点灯信号２０１４がハイレベルであっても、ＬＥＤ光源１０３は点灯しない。

このように、ＣＰＵ２０１が暴走し、ウォッチドッグ機能が無効化されても、暴走監視信号２０４１がローレベルになることで、光学モータ１０９の駆動やＬＥＤ光源１０３の点灯ができなくなる。そのためにＣＰＵ２０１の暴走による光学モータ１０９やＬＥＤ光源１０３の暴走を防止することができる。

以上説明したように、制御部２００は、ＣＰＵ２０１が暴走するとウォッチドッグ部２０２のウォッチ機能が有効化されているか否かにかかわらず、暴走監視信号２０４１をローレベルに保持する。被制御体（光学モータ１０９、ＬＥＤ光源１０３）を動作させるモータドライバ２０７やＬＥＤ点灯部２０８には、暴走監視信号２０４１がローレベルの間、制御信号（モータ駆動信号２０１３、ＬＥＤ点灯信号２０１４）が入力されない。そのためにＣＰＵ２０１が一旦暴走すると、被制御体の動作は制御信号にかかわらず動作が制限され、被制御体の暴走を防止することができる。

本実施形態では、制御システムである制御部２００内に暴走監視装置を備える構成としたが、これらは別々に備える構成であってもよい。例えば、ＣＰＵ２０１が制御システムとなり、ウォッチドッグ部２０２、及び第１〜第３ＡＮＤ部２０４〜２０６からなる暴走監視装置がこれに接続される構成であってもよい。

１００…画像読取装置、１０１…原稿台、１０２…原稿、１０３…ＬＥＤ光源、１０４…第１ミラー、１０５…第２ミラー、１０６…第３ミラー、１０７…結像レンズ、１０８…ＣＣＤ、１０９…光学モータ、２００…制御部、２０１…ＣＰＵ、２０２…ウォッチドッグ部、２０３…信号レベルラッチ部、２０４…第１ＡＮＤ部、２０５…第２ＡＮＤ部、２０６…第３ＡＮＤ部、２０７…モータドライバ、２０８…ＬＥＤ点灯部、２０１１…ＷＤイネーブル信号、２０１２…ＷＤクリア信号、２０１３…モータ駆動信号、２０１４…ＬＥＤ点灯信号、２０２１…ＷＤ出力信号、２０３１…暴走監視信号

Claims (10)

1. 被制御体の動作を制御する制御手段と、
   前記制御手段から入力されるイネーブル信号に応じて、該制御手段が暴走しているか否かの監視を開始する暴走監視手段と、
   前記イネーブル信号及び前記暴走監視手段からの出力信号に基づき、暴走監視信号を出力する第１手段と、
   前記暴走監視信号が第１レベルである場合は、前記制御手段からの前記被制御体の動作を制御するための制御信号を前記被制御体に送信し、前記暴走監視信号が第２レベルである場合は、前記制御信号を前記被制御体に送信しない第２手段と、を備え、
   前記第１手段は、前記イネーブル信号が前記暴走監視手段を有効とするレベルを有し、前記暴走監視手段からの出力信号が前記制御手段が暴走していないことを表すレベルを有している際に、前記第１レベルの暴走監視信号を出力することを特徴とする、
   暴走監視装置。
2. 前記暴走監視手段は、前記制御手段の暴走を検出すると、暴走を検出したことを表すレベルを有する出力信号を出力し、
   前記第１手段は、暴走を検出したことを表すレベルを有する前記出力信号と前記イネーブル信号との論理積演算の結果を前記暴走監視信号として出力することを特徴とする、
   請求項１記載の暴走監視装置。
3. 前記第２手段は、前記暴走監視信号と前記制御信号との論理積演算の結果を前記被制御体に送信することを特徴とする、
   請求項１又は２記載の暴走監視装置。
4. 前記暴走監視手段は、前記制御手段の暴走を検出すると、前記制御手段がリセットされるまで暴走を検出したことを表すレベルを有する出力信号を出力することを特徴とする、
   請求項１〜３のいずれか１項記載の暴走監視装置。
5. 前記暴走監視手段は、前記制御手段の初期設定動作が終了するまで、該制御手段が暴走していないことを表すレベルを有する出力信号を出力することを特徴とする、
   請求項１〜４のいずれか１項記載の暴走監視装置。
6. 前記暴走監視手段は、前記制御手段から入力されるクリア信号に基づいて、該制御手段が暴走しているか否かを監視することを特徴とする、
   請求項１〜５のいずれか１項記載の暴走監視装置。
7. 被制御体の動作を制御するための制御信号を出力する制御手段と、
   前記制御信号に応じて前記被制御体の動作を制御する被制御体制御手段と、
   前記制御手段から入力されるイネーブル信号に応じて、該制御手段が暴走しているか否かの監視を開始する暴走監視手段と、
   前記イネーブル信号及び前記暴走監視手段からの出力信号に基づき、暴走監視信号を出力する第１手段と、
   前記暴走監視信号が第１レベルである場合は、前記制御手段からの前記被制御体の動作を制御するための制御信号を前記被制御体に送信し、前記暴走監視信号が第２レベルである場合は、前記制御信号を前記被制御体に送信しない第２手段と、を備え、
   前記第１手段は、前記イネーブル信号が前記暴走監視手段を有効とするレベルを有し、前記暴走監視手段からの出力信号が前記制御手段が暴走していないことを表すレベルを有している際に、前記第１レベルの暴走監視信号を出力することを特徴とする、
   制御システム。
8. 前記制御手段は、初期設定動作が終了すると前記イネーブル信号を出力し、
   前記暴走監視手段は、前記初期設定動作が終了するまで、前記制御手段が暴走していないことを表すレベルを有する出力信号を出力することを特徴とする、
   請求項７記載の制御システム。
9. 前記制御手段は、正常に動作しているときに一定の時間間隔でパルス信号を出力し、
   前記暴走監視手段は、前記パルス信号により前記制御手段が暴走しているか否かを監視し、前記パルス信号が出力されなくなると前記制御手段の暴走を検出することを特徴とする、
   請求項７又は８記載の制御システム。
10. 前記第２手段は、前記暴走監視信号と前記制御信号との論理積演算の結果を前記被制御体制御手段に送信することを特徴とする、
    請求項７〜９のいずれか１項記載の制御システム。

Images