JP2015146886A - Food service system - Google Patents
Food service system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015146886A JP2015146886A JP2014021089A JP2014021089A JP2015146886A JP 2015146886 A JP2015146886 A JP 2015146886A JP 2014021089 A JP2014021089 A JP 2014021089A JP 2014021089 A JP2014021089 A JP 2014021089A JP 2015146886 A JP2015146886 A JP 2015146886A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- branch
- unit
- transport
- mounting member
- ejection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、飲食物等の搬送対象物を顧客に提供するために、店舗のフロアに設置され顧客へ搬送する配膳システムに関する。 The present invention relates to a distribution system installed on a floor of a store and transported to a customer in order to provide the customer with a transport object such as food and drink.
従来、回転ずしの店舗内に設置され、寿司等の食品や飲み物を各顧客に提供するための配膳システムが利用されている。例えば、特許文献1は、配膳システムとしてクレセントチェーンコンベアを開示している。クレセントチェーンコンベアは、飲食物が載置可能な半月状のスラットと、スラットを回動可能に連結するチェーン部と、スラットの下面を摺接可能に支持し搬送経路を規定するレール部と、チェーン部に噛合可能な歯車を有するモータとを備える。モータからの回転力が、歯車を介してチェーン部に伝達され、飲食物が載置されたスラットが搬送経路を走向する。
2. Description of the Related Art Conventionally, a distribution system that is installed in a non-rotating store and provides food and drinks such as sushi to customers is used. For example,
しかし、特許文献1に開示される配膳システムは、歯車とチェーン部とが噛合することでチェーンを回動させる構成であるため、発塵の防止できる清潔性、静寂性、メンテナンス性をさらに向上させることは難しい。そこで、清潔性、静寂性、メンテナンス性を向上させるために、気体や磁気により飲食物が載置される載置部材を浮上させ搬送できる搬送装置を利用することが考えられる。
However, since the layout system disclosed in
本発明とは異なる技術分野において、気体や磁気により搬送対象物を浮上させ搬送するための搬送装置が開示されている。例えば、特許文献2、3は、大型ガラス基板の加工工程等において、加圧空気を噴出させることで搬送対象物を浮上支持する搬送装置を開示する。当該搬送対象物を搬送方向に移動させるために、搬送対象物の搬送方向上流側の端部に対する加圧空気の圧力を、搬送方向下流側の端部に対する加圧空気の圧力より高く維持することにより、搬送対象物を搬送方向に前傾させ、搬送対象物を搬送方向に移動する構成である。
In a technical field different from that of the present invention, a conveying device for levitating and conveying an object to be conveyed by gas or magnetism is disclosed. For example,
特許文献4は、空気浮上する搬送板をリニアモータ、すなわち磁力により浮上させ搬送する構成を開示する。 Patent Document 4 discloses a configuration in which an air levitation conveying plate is levitated and conveyed by a linear motor, that is, magnetic force.
しかしながら、特許文献2、3に開示される搬送システムは、搬送対象物の搬送方向上流側端部と下流側端部との間で圧力差を設ける構成であるため、搬送対象物が搬送方向に関し傾いている。このような構成の搬送システムを飲食物用の配膳システムに適用すると、搬送される載置部材に載せられた容器が傾き、容器内の飲食物が溢れたり、容器そのものが転倒したりする恐れがある。
However, since the conveyance systems disclosed in
また、特許文献4により開示されるリニアモータによる搬送装置では、搬送される載置部材の浮上量を制御するために、ガイドレール等を設置する等、装置自体の構成が複雑になることや、リニアモータにより発生する磁界が、顧客が保有するペースメーカーや磁気カード等に悪影響を及ぼす恐れがある。このように、特許文献2〜4に開示される従来の搬送装置を、本発明の配膳システムに適用することは困難である。
In addition, in the conveyance device using the linear motor disclosed in Patent Document 4, the configuration of the device itself is complicated, such as installing a guide rail to control the flying height of the loaded mounting member, The magnetic field generated by the linear motor may adversely affect the pacemaker or magnetic card owned by the customer. Thus, it is difficult to apply the conventional transport devices disclosed in
そこで、本発明は、搬送対象物を所望の姿勢において非接触に支持搬送でき、簡単な構成で、顧客に悪影響を及ぼすことのない配膳システムを提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an arrangement system that can support and convey a conveyance object in a desired posture in a non-contact manner and has a simple configuration and does not adversely affect a customer.
上記課題を解決するための本発明の配膳システムは、搬送対象物を載置した載置部材を搬送して該搬送対象物を目的地に搬送する配膳システムにおいて、前記載置部材を案内する搬送板と、前記載置部材に圧縮気体を供給する気体供給部と、前記気体供給部からの圧縮気体の供給を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記気体供給部から供給される圧縮気体により、前記載置部材を前記搬送板から鉛直方向に非接触により浮上させる浮上力と、前記搬送板から鉛直方向に非接触に浮上した前記載置部材を非接触により搬送方向へ搬送する推進力として作用するように制御することを特徴とする。 The arrangement system of the present invention for solving the above problems is a distribution system that conveys a placement member on which a conveyance object is placed and conveys the conveyance object to a destination. A plate, a gas supply unit that supplies compressed gas to the mounting member, and a control unit that controls supply of compressed gas from the gas supply unit, wherein the control unit is supplied from the gas supply unit. Levitation force that causes the mounting member to float in the vertical direction from the transport plate in a non-contact manner by the compressed gas, and transports the mounting member that floats in the vertical direction from the transport plate in a non-contact manner in the transport direction. It controls so that it may act as a driving force.
本発明の配膳システムの、前記搬送板は、前記搬送方向と直交する方向に互いに離間配置された浮上用噴出孔を有する浮上用噴出孔列を有することを特徴とする。 In the arrangement system of the present invention, the transport plate has a levitation jet hole array having buoyant jet holes spaced apart from each other in a direction orthogonal to the transport direction.
本発明の配膳システムの、前記搬送板は、前記搬送方向と直交する方向に互いに離間配置された推進用噴出孔を有する推進用噴出孔列を有することを特徴とする。 In the arrangement system according to the present invention, the transport plate includes a propulsion jet hole array having propulsion jet holes spaced apart from each other in a direction orthogonal to the transport direction.
本発明の配膳システムの、前記推進用噴出孔列の推進用噴出孔は、所定角度の範囲内の傾斜角度θで形成されてなることを特徴とする。 The propulsion ejection holes of the propulsion ejection hole array of the catering system of the present invention are formed at an inclination angle θ within a predetermined angle range.
本発明の配膳システムの、前記搬送板は、待機ストッパを有し、該待機ストッパは、前記載置部材を前記搬送方向と異なる第2の搬送方向へ搬送する場合のガイド部材として作用することを特徴とする。 In the arrangement system of the present invention, the transport plate has a standby stopper, and the standby stopper acts as a guide member when the placement member is transported in a second transport direction different from the transport direction. Features.
本発明の配膳システムの、前記搬送方向の前記搬送板は、一枚の板で構成されてなることを特徴とする。 In the catering system of the present invention, the transport plate in the transport direction is composed of a single plate.
本発明の配膳システムの、前記搬送方向と異なる第2の搬送方向には、分岐ユニットを有し、該分岐ユニットの搬送板は、第2の搬送方向と直交する方向に互いに離間配置された分岐浮上用噴出孔を有する分岐浮上用噴出孔列を有することを特徴とする。 The distribution system of the present invention has a branch unit in a second transport direction different from the transport direction, and the transport plates of the branch unit are separated from each other in a direction orthogonal to the second transport direction. It has a branch levitation jet hole array having a buoyancy jet hole.
本発明の配膳システムの、前記搬送方向と異なる第2の搬送方向には、分岐ユニットを有し、該分岐ユニットの搬送板は、第2の搬送方向と直交する方向に互いに離間配置された分岐推進用噴出孔を有する分岐推進用噴出孔列を有することを特徴とする。 The distribution system of the present invention has a branch unit in a second transport direction different from the transport direction, and the transport plates of the branch unit are separated from each other in a direction orthogonal to the second transport direction. It is characterized by having a branch propulsion ejection hole array having propulsion ejection holes.
本発明の配膳システムの、前記気体供給部は、前記浮上用噴出孔、前記推進用噴出孔、前記分岐浮上用噴出孔、分岐推進用噴出孔のそれぞれに独立して圧縮気体を供給することを特徴とする。 In the arrangement system of the present invention, the gas supply unit supplies the compressed gas independently to each of the levitation jet hole, the propulsion jet hole, the branch levitation jet hole, and the branch propulsion jet hole. Features.
本発明の配膳システムの、前記制御手段は、前記載置部材の搬送を停止させる場合には、圧縮気体の噴出量を漸減して制御することを特徴とする。 The control means of the layout system of the present invention is characterized in that when the conveyance of the mounting member is stopped, the amount of compressed gas ejected is gradually reduced and controlled.
本発明の配膳システムの、前記制御手段は、前記載置部材を前記搬送方向に搬送する場合、前記載置部材を前記搬送板から浮上させる浮上力を、前記搬送板から浮上した前記載置部材を搬送方向へ搬送する推進力よりも先に作用するように制御することを特徴とする。 In the arrangement system according to the present invention, when the control unit transports the mounting member in the transport direction, the mounting member floats from the transport plate with a levitation force that lifts the mounting member from the transport plate. It controls so that it may act before the propulsion force which conveys to a conveyance direction.
本発明の配膳システムの、前記制御手段は、前記載置部材を前記搬送方向への搬送を停止する場合、前記搬送板から浮上した前記載置部材を搬送方向へ搬送する推進力を、前記載置部材を前記搬送板から浮上させる浮上力よりも先に停止するように制御することを特徴とする。 In the arrangement system of the present invention, when the control unit stops transporting the mounting member in the transport direction, the propulsive force for transporting the mounting member that has floated from the transport plate in the transport direction is described above. Control is performed so that the placing member stops before the levitation force that levitates the carrier plate.
本発明の配膳システムの、前記制御手段は、前記分岐ユニットを介して前記搬送方向と異なる第2の搬送方向に前記載置部材を搬送する場合、互いに離間配置された前記分岐浮上用噴出孔と、分岐推進用噴出孔とから噴出される圧縮気体のみを前記載置部材に供給するように制御したことを特徴とする。 In the arrangement system of the present invention, when the control unit conveys the mounting member in the second conveyance direction different from the conveyance direction via the branch unit, the branch levitation jet holes spaced apart from each other; In addition, control is performed so that only the compressed gas ejected from the branch propulsion ejection holes is supplied to the mounting member.
なお、本発明の飲食物とは、人が食する食べ物および飲み物を意味し、すし等の食品やスープ、お茶、清涼飲料等の飲み物を含む。 The food and drink of the present invention means foods and drinks eaten by humans, and includes foods such as sushi and drinks such as soup, tea, and soft drinks.
本発明の配膳システムによれば、飲食物が載置される載置部材を鉛直方向に浮上させるために利用される浮上用噴出孔と、載置部材を搬送方向に推進させるために利用される浮上用噴出孔とを搬送板にそれぞれ形成するという簡易な構成により、飲食物が載置される載置部材を圧縮気体により浮上させ、搬送方向へ搬送することができる。
また、配膳システムによれば、磁界を形成せずに載置部材を搬送できるので、顧客への磁界の影響を排除できる。
According to the catering system of the present invention, it is used to lift the mounting member in which food and drink are placed in the vertical direction and to propel the placing member in the transport direction. With a simple configuration in which the buoyant holes are respectively formed on the transport plate, the placing member on which the food or drink is placed can be lifted by the compressed gas and transported in the transport direction.
Further, according to the layout system, the mounting member can be transported without forming a magnetic field, so that the influence of the magnetic field on the customer can be eliminated.
〔配膳システム〕
以下、本発明の配膳システムを適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1(a)は、本発明の実施形態に係る配膳システム1の平面図、図1(b)は、図1(a)に示す分岐ユニットU3の拡大平面図、図1(c)は、図1(a)に示す分岐ユニットU3の拡大斜視図、図2は、本発明の実施形態に係る配膳システム1の正面図、図3は、本発明の実施形態に係る配膳システム1の側面図、図4は、本発明の実施形態に係る配膳システム1の斜視図、図5は、図1(a)の線A−A’に沿った断面側面図、図6は、図1(a)、(b)、(c)に示す配膳システム1の搬送板5の一部を破断した一部破断図である。図7は、図1(a)、(b)、(c)に示す浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9からなる噴出孔レーン10を説明するための搬送方向に沿った搬送板5の断面図、図8は、図1(a)、(b)、(c)に示す配膳システム1の制御系のブロック図である。図9は、配膳システム1の浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9からの圧縮気体の噴出量を示す図である。
[Caching system]
Hereinafter, an embodiment to which a layout system of the present invention is applied will be described with reference to the drawings. Fig.1 (a) is a top view of the
以下の説明において、搬送方向Cとは、載置部材3(図4参照)が搬送される方向(搬送ユニットU1からU5の方向)を意味し、図1の紙面に向かって左方向を意味する。また、上流側及び下流側の語は、搬送方向Cに関する部材間の相対的な位置関係を示す。例えば、一の部材が他の部材の上流側に位置する、とは、図1において搬送方向Cに関して一の部材が、他の部材に対して右側にあることを示す。つまり、搬送ユニットU5からみて、搬送ユニットU1側が上流側となる。 In the following description, the conveyance direction C means the direction in which the mounting member 3 (see FIG. 4) is conveyed (direction of the conveyance units U1 to U5), and means the left direction toward the paper surface of FIG. . Further, the terms “upstream” and “downstream” indicate the relative positional relationship between members in the conveyance direction C. For example, the fact that one member is located on the upstream side of the other member means that the one member is on the right side with respect to the other member in the conveyance direction C in FIG. That is, when viewed from the transport unit U5, the transport unit U1 side is the upstream side.
図1等に示すように、配膳システム1は、すしを提供する店舗において、顧客のテーブルまで飲食物を搬送するための装置である。本実施形態の配膳システム1は、飲食物が載置される載置部材3(図7参照)を非接触に支持し搬送する構成であり、主として、載置部材3を案内する搬送板5と、載置部材3に圧縮気体を供給する気体供給部21(図2参照)と、気体供給部21からの圧縮気体の供給を制御する制御手段113(図8参照)と
、を備える。
As shown in FIG. 1 and the like, the
載置部材3は、図4に示すように、底面3aを有する略方形のトレイであり、上面に飲食物を搭載し搬送板5上を圧縮気体により、浮上、搬送される。底面3aの寸法は幅方向Wに対して寸法W3、搬送方向C対して寸法L3となっており、底面3aの搬送板5に対向する面は、圧縮気体の流れが良くなるように、摩擦の少ない滑らかな平面で構成されている。
As shown in FIG. 4, the mounting
搬送板5は、図3に示すように、筐体13の左右上端部から左右方向にL字形の支持部材15と、側転したL字形の第2支持部材15aを組み合わせた支持部材によって第2支持部材15aの上面部の部材からつり下げられるように係止されている。この搬送板5の左右を支える第2支持部材15aの端部間によって、幅W2に狭められた搬送板5の上面部5aが載置部材3が移送される経路となる。
As shown in FIG. 3, the
図7に示すように、エアタンク21から載置部材3に付与される圧縮気体が噴出する噴出孔レーン10R、10L(浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9)が搬送板5に設けられ、浮上用噴出孔7の中心線Oが鉛直方向Vに延在し、推進用噴出孔9の中心線Oが鉛直方向Vに対し所定の傾斜角度θで傾斜し延在する。また、搬送方向Cに対する中心線Oの成す角度αは、鋭角である。
As shown in FIG. 7,
本実施形態の配膳システム1では、搬送経路Pが複数の配膳ユニットUm(mは、1〜5の自然数で示す。)の搬送板5により構成され、この配膳ユニットUmは、搬送方向Cに沿って連結される搬送ユニットU1、U2、U4、U5及び分岐ユニットU3を有する。分岐ユニットU3は、載置部材3を搬送方向Cに対して直交する分岐方向D又はdに振り分け可能である。さらに、載置部材3の最終目的地は、分岐ユニットU3に連結される右ユニットURm又は左ユニットULmである。右ユニットURmは、搬送方向Cに対して直交する分岐方向Dに、左ユニットULmは、搬送方向Cに対して直交する分岐方向d、に延在している。
In the
なお、配膳システム1の制御系を説明する都合上、右ユニットURm及び左ユニットULmには、テーブルID(N,n)を付与する。テーブルIDのNは、右ユニットURm又は左ユニットULmが連結される分岐ユニットUmのmと同一の番号が付与される。例えば、分岐ユニットU3に連結される右ユニットURm及び左ユニットULmのmには、それぞれ3が付与される。また、テーブルIDのnとして、搬送方向Cに分岐ユニットU3を観て、右側に配置される右ユニットUR3には、「1」が、左ユニットUL3には、「2」が付与される。従って、右ユニットUR3にはテーブルID(3、1)が、左ユニットUL3にはテーブルID(3、2)が付与される。
For the convenience of describing the control system of the
図6に示すように、搬送板5には、搬送方向Cに観て左右対称に噴出孔が設けられている。浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9は、同一直径で、搬送板5の厚さ方向に貫通する貫通孔である。本発明では、浮上用噴出孔7〜推進用噴出孔9間の間隔は20mm、載置部材3の最大荷重が5kgで直径が0.5〜0.7mmが好適であるが、載置部材3の最大荷重によって間隔、直径を変更しても良い。また、搬送板5の幅方向W(搬送方向Cに直交する方向)に関し、推進用噴出孔9は、浮上用噴出孔7より幅方向Wに対向配置される側面部5b(図3参照)に近い部位に配置されている。また、搬送板5の平面視において、浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9の中心が、搬送方向Cに等間隔で、当該中心が直線状に並ぶように、浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9が複数形成され、複数の浮上用噴出孔7が浮上用噴出孔列を構成し、及び複数の推進用噴出孔9が推進用噴出孔列を構成する。また、搬送方向Cに関し、一対の浮上用噴出孔列及び推進用噴出孔列から構成される噴出孔レーン10L、10Rが2個、左右対称に配置されている。進行方向Cにみて、右方に配置される噴出孔レーン10Rは、浮上用噴出孔7が左側及び推進用噴出孔9が右側となり、左方に配置される噴出孔レーン10Lは、浮上用噴出孔7が右側及び推進用噴出孔9が左側となる。すなわち、搬送板5の長手方向中心線から見て、一対の浮上用噴出孔7の列が内側に、一対の推進用噴出孔9の列が外側に配置される位置関係である。本発明では、2個の噴出孔レーン10の間隔は120〜150mmが好適であるが、載置部材3の最大荷重によって噴出孔レーン間の間隔を変更しても良い。
また、搬送板5は、複数の搬送ユニットU1乃至U5まで連通する一枚の板で構成されており、各搬送ユニットUm間の搬送板5に係る継ぎ目をなくすことで、載置部材3が淀みなく移送可能な構成となっている。
As shown in FIG. 6, the
Further, the
上記した、搬送板5の側面部5bから相対的に近くに推進用噴出孔9を配置し、当該側面部5bから相対的に遠くに浮上用噴出孔7を配置する噴出孔レーン10の構成は、載置部材3が浮上中に、載置部材3の底面3a(図3参照)と搬送板5の上面5aとの距離(載置部材3の姿勢)を一定に保つことができる傾向にある、という発明者の知見に基づくものである。なお、載置部材3の底面3aの幅方向W3の長さ寸法は、搬送経路Pをほぼ覆うように寸法づけされている。
The configuration of the
また、2個の噴出孔レーン10を使用する例を示したが、2個に限定することなく、複数個の噴出孔レーン10で構成されていれば良い。載置部材3に不均等に物品を載置した場合は、1個の噴出孔レーン10では、載置部材3が水平浮上できずに傾いてしまうが、2個以上の噴出孔レーン10を備えると、載置部材3が安定して水平に浮上することができる。
Moreover, although the example which uses the two
さらに、搬送方向Cにみて、噴出孔レーン10Rは、一方の共通気室17(図2参照)に連通し、噴出孔レーン10Lは、他方の共通気室17に連通している。共通気室17には、圧縮気体の供給源であるエアタンク21が気体供給管19を介し連通している。なお、気体供給管19は、その途中で分岐し、サブタンク16の内部空間である各共通気室17に連通する。
Further, when viewed in the transport direction C, the
また、サブタンク16(共通気室17)は、図2、図3に示すように、中空の直方体形状であり、その下面には分岐管23が連結され、上面には、搬送板5の浮上用噴出孔7と推進用噴出孔9とに連通する貫通孔18が設けられている。さらに、共通気室17は、搬送方向Cに延在する仕切壁16aにより2つの小室18A、18Bに分離されている。一方の小室18Aは、推進用噴出孔9と連通し、他方の小室18Bは、浮上用噴出孔7に連通する。分岐管23からサブタンク16の小室18A、18Bに導入される圧縮気体は、上面の貫通孔18を通り噴出孔レーン10R、10L(浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9)から噴出される。従って、エアタンク21の圧縮気体は、気体供給管19及び小室18A、18Bを介して噴出孔レーン10R、10Lから噴出し、載置部材3に作用する。また、分岐管23に、電磁弁131(図3参照)が設けられている。この電磁弁131は、制御部113から駆動信号を受け、分岐管23の開閉を行い、各サブタンク16の小室18A、18Bへ供給される圧縮気体の流量が調整される。
As shown in FIGS. 2 and 3, the sub tank 16 (common air chamber 17) has a hollow rectangular parallelepiped shape. A
さらに、各配膳ユニットU1〜U5には、搬送方向Cに視て左右に1つのサブタンク16が設けられている。エアタンク21に連結する気体供給管は、図2に示すように、搬送方向Cに4つの分岐管23及び幅方向Wに分岐され、各分岐管は等間隔でサブタンク16に連結されている。さらに、分岐管23は、各配膳ユニットU1〜U5の幅方向Wに離間し配置されている2つのサブタンク16にも連結されている(図3参照)。従って、電磁弁131(図3参照)を調整することにより、各配膳ユニットU1〜U5の噴出孔レーン10R、10Lから噴出する圧縮気体の流量を調整することができるとともに、浮上用噴出孔7から噴出する圧縮気体の流量と推進用噴出孔9から噴出する圧縮気体の流量とを互いに独立して制御することができる。
Furthermore, each of the layout units U1 to U5 is provided with one
図1(b)に示す搬送板5の上面5aに規定される搬送経路Pは、ほぼ水平に延在し、図5に示すように、浮上用噴出孔7の中心を通る中心線Oは、鉛直方向Vに延びる。一方、推進用噴出孔9の中心を通る中心線Oは、鉛直方向Vに対して所定の傾斜角θだけ、搬送方向Cの下流側に向けて傾いている。本実施形態の傾斜角θは、10度である。なお、発明者等が鋭意研究したところ、載置部材3に載せられる飲食物の寸法や重量、載置部材3の寸法や重量、載置部材3の搬送速度、推進用噴出孔9から吐出される圧縮気体の流量等を考慮し、傾斜角θは、5度から15度の間で選択することが好ましい。傾斜角θが5度より小さい場合には、搬送方向Cに関する力成分では、載置部材3の所望の移送速度が得られない傾向があり、15度より大きい場合には、推進力が相対的に大き過ぎ、載置部材3を移送する際に、飲食物の容器が載置部材3から落下したり、飲食物が倒れたりする傾向が高くなるためである。
The transport path P defined by the
さらに、各配膳ユニットUmは、搬送経路Pを通る載置部材3が当該配膳ユニットに到達したか否か、或いは通過したか否かを判別するための通過センサUSm(mは1〜5の自然数)を備える。センサUSmとしては、光電センサ等を利用するが、使用するセンサの種類は特に限定する物ではない。光電センサ等の信号は、制御部113に伝達される。
Furthermore, each layout unit Um has a passage sensor USm (m is a natural number of 1 to 5) for determining whether or not the
〔分岐ユニット〕
次に、配膳ユニットUmの分岐ユニットU3について図1(b)、(c)を用いて説明する。本実施形態の配膳システム1は、進行方向Cから、左右のユニットUR3又はUL3に分岐させるための単一の分岐ユニットU3を備える。分岐ユニットU3は、前述の搬送ユニットU1と同様に、幅方向Wに離間する2組の噴出孔レーン10R、10L(浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9)を搬送板5に備える。
[Branch unit]
Next, the branch unit U3 of the layout unit Um will be described with reference to FIGS. The
搬送板5は、複数の噴出孔を圧縮気体の噴出方向毎に纏めた複数の領域に分かれている。分岐浮上用噴出孔を備える領域56L、56R、57L、及び57R、載置部材3を右ユニットUR3及び左ユニットUL3へ移送するための分岐推進用噴出孔を備える領域59R、59L、60R、及び60Lを備える。
The conveying
また、噴出孔として、載置部材3を右ユニットUR3及び左ユニットUL3へ移送するための分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78L及び分岐推進用噴出孔79R、79L、81R、81Lを備える。また、右ユニットUR3及び左ユニットUL3と協働する分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lを備える。これらの分岐浮上用噴出孔及び分岐推進用噴出孔は、搬送板5の厚さ方向に貫通する貫通孔である。
Further, as the ejection holes, there are provided branching and floating ejection holes 77R, 77L, 78R, 78L and branching propulsion ejection holes 79R, 79L, 81R, 81L for transferring the mounting
領域59Rに配置される分岐推進用噴出孔79R、領域60Rに配置される分岐推進用噴出孔81R、領域56Rに配置される分岐浮上用噴出孔77R、領域57Rに配置される分岐浮上用噴出孔78Rは、載置部材3を右ユニットUR3へ移送させるために使用される。また、領域59Lに配置される分岐推進用噴出孔79L、領域60Lに配置される分岐推進用噴出孔81Lと、領域56Lに配置される分岐浮上用噴出孔77L、57Lに配置される分岐浮上用噴出孔78Lは、載置部材3を左ユニットUL3へ移送させるために使用される。
The branch
図5(b)に示すように、上記の分岐推進用噴出孔79R(81Rも同様)の中心を通る中心線Oは、鉛直方向Vに対して、傾斜角θを成す。また、当該中心線Oと、分岐方向Dに対して成す角αは、鋭角である。従って、分岐推進用噴出孔79R(81Rも同様)から噴出される圧縮気体が載置部材3に作用すると、載置部材3は、分岐方向Dへ移送される。
As shown in FIG. 5B, the center line O passing through the center of the branch
一方、上記の分岐推進用噴出孔79L(81Lも同様)の中心を通る中心線Oは、鉛直方向Vに対して、傾斜角θを成す。また、当該中心線Oと、分岐方向dに対して成す角αは、鋭角である。従って、分岐推進用噴出孔79L(81Lも同様)から噴出される圧縮気体が載置部材3に作用すると、載置部材3は、分岐方向dへ移送される。
On the other hand, the center line O passing through the center of the branch
分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78Lの中心を通る中心線は、鉛直方向に延びるため、当該分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78Lからの圧縮気体は、載置部材を鉛直方向に浮上させるように作用する Since the center line passing through the centers of the branch levitation jet holes 77R, 77L, 78R, 78L extends in the vertical direction, the compressed gas from the branch levitation jet holes 77R, 77L, 78R, 78L vertically moves the mounting member. Act to float in the direction
また、共通気室68Rは、仕切壁311Rにより、小室68U、68M、68Dに分離されている。領域59Rに配置される分岐推進用噴出孔79Rは、小室68U、68Dに連通し、領域56Rに配置される分岐浮上用噴出孔77Rは、小室68Mに連通し、圧縮気体が分岐推進用噴出孔79R、分岐浮上用噴出孔77Rのそれぞれに独立して供給される。
同様に、共通気室68Lは、仕切壁311Lにより、小室68U、68M、68Dに分離されている。領域59Lに配置される分岐推進用噴出孔79Lは、小室68U、68Dに連通し、領域56Lに配置される分岐浮上用噴出孔77Lは、小室68Mに連通し、圧縮気体が分岐推進用噴出孔79L、分岐浮上用噴出孔77Lのそれぞれに独立して供給される。
Further, the
Similarly, the
さらに、共通気室67Rは、仕切壁313Rにより、小室67U、67M、67Dに分離されている。分岐推進用噴出孔81Rは、小室67U、67Dに連通し、分岐浮上用噴出孔78Rは、小室67Mに連通し、圧縮気体が分岐推進用噴出孔81R、分岐浮上用噴出孔78Rのそれぞれに独立して供給される。
同様に、共通気室67Lは、仕切壁313Lにより、小室67U、67M、68Dに分離されている。分岐推進用噴出孔81Lは、小室67U、67Dに連通し、分岐浮上用噴出孔78Lは、67Mに連通し、圧縮気体が分岐推進用噴出孔81L、分岐浮上用噴出孔78Lのそれぞれに独立して供給される。
Further, the
Similarly, the
なお、上述の共通気室117R、117L、118R、及び118Lは、図5に示すように、前述したサブタンク16の内部空間である共通気室17と同様の構成である。当該共通気室は、分岐ユニットU3の搬送板5の下方に配置されるサブタンク16の互いに独立した内部空間である。さらに、共通気室117R、117Lは、搬送方向Dに延在する仕切壁112a、112aによりほぼ同容積の2つの小室117A、117Bに分離されている。一方の小室117A、117Aは、それぞれ推進用噴出孔74L、74Rと連通し、他方の小室117B、117Bは、それぞれ浮上用噴出孔73L、73Rに連通する。
The
同様に、共通気室118R、118Lは、搬送方向dに延在する仕切壁120a、1220aにより2つの小室118A、118Bに分離されている。一方の小室118Aは、推進用噴出孔74L、74Rと連通し、他方の小室118Bは、浮上用噴出孔73L、73Rに連通する。また、各小室117A、117B、118A、118Bには、エアタンク21に連通する気体供給管19、気体供給管19から分岐する分岐管23を介して圧縮気体が供給される。電磁弁132は、各分岐管23を開閉可能に装着されているので、各小室117A、117B、118A、118Bへ供給される圧縮気体の流量を、独立して調整できる。
Similarly, the
また、分岐ユニットU3は、分岐ユニットU3の幅方向Wに関し、対向する端部5c側には分岐ストッパ80R(STR3)を、5d側には80L(STL3)を備える。この両分岐ストッパ80R、80Lは、図5に示すように、昇降手段である昇降シリンダ73R、73Lに連結され、図1の紙面と鉛直方向に昇降可能である。両分岐ストッパ80R、80Lが上昇した状態では、両分岐ストッパ80R、80L間の幅方向寸法W2(図1(a)に示す)が、載置部材3の幅方向寸法W3とほぼ同一に寸法づけされている。従って、分岐ストッパ80R、80Lを作動させた状態では、分岐ユニットU3の搬送板5上を通る際、載置部材3の幅方向Wへの移送を規制する。
Further, the branch unit U3 includes a
さらに、分岐ユニットU3は、領域59R、59Lの上流側及び下流側には、それぞれ待機ストッパSTF3及びSTB3を備える。図2に示すように、上流側に配置される待機ストッパSTF3は、互いに連結される2つの板状のストッパ部材70、72と、ストッパ部材70、72に連結される昇降シリンダ74Fとを備える。従って、ストッパ部材70、72は、搬送板5上の搬送経路Pを遮るように突出する上昇位置と、搬送板5の搬送板5の下方に退避する下降位置との間で移送可能である。上流側に配置されるストッパ部材70は、載置部材3がさらに下流側に移送するのを規制するために利用される。
Further, the branch unit U3 includes standby stoppers STF3 and STB3 on the upstream side and the downstream side of the
待機ストッパSTB3は、単一の板状のストッパ部材76と、ストッパ部材76に連結される昇降シリンダ74Bとを備える。また、待機ストッパSTB3のストッパ部材76と待機ストッパSTF3のストッパ部材72との間の搬送方向Cに関する寸法L1(図1(b)に示す)は、載置部材3の底面3aは搬送方向Cに関する寸法L3(図4に示す)とほぼ同じになるような位置関係である。従って、待機ストッパSTF3及びSTB3を上昇位置に作動させている場合には、両ストッパ部材72及び76との間で搬送方向C(及び搬送方向に対向する方向)に関し載置部材3の移送が規制される。
The standby stopper STB3 includes a single plate-
さらに、図1(b)に示すように、搬送板5の幅方向Wに対向する両側面部5b、5cの近傍の領域71R、71L、72R、72Lにはそれぞれ、UR3、UL3方向に移送させるための分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lを有する。
Further, as shown in FIG. 1B, the
搬送板5の端部5cの近傍の領域71R、72Rの各々に形成されている分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lはそれぞれ小室117A、117B、117A、117B、に連通し、小室117A、117B、117A、117Bから分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lへ圧縮気体が供給される。
同様に、搬送板5の端部5dの近傍の領域71L、72Lの各々に形成されている分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lは、それぞれ小室118A、118B、118A、118Bに連通し、小室118A、118B、118A、118Bから分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lへ圧縮気体が供給される。
The branch
Similarly, the branch
〔右ユニット・左ユニット〕
右ユニットUR3は、分岐ユニットU3に連結し、搬送方向Cに直交し、搬送方向Cに視て右方(分岐方向D)に延在する。一方、左ユニットUL3は、分岐ユニットU3に連結し、搬送方向Cに直交し、搬送方向Cに視て、左方(分岐方向d)に延在する。
[Right unit / Left unit]
The right unit UR3 is connected to the branch unit U3, is orthogonal to the transport direction C, and extends rightward (branch direction D) when viewed in the transport direction C. On the other hand, the left unit UL3 is connected to the branch unit U3, is orthogonal to the transport direction C, and extends to the left (branch direction d) when viewed in the transport direction C.
右ユニットUR3、左ユニットUL3は、延在する方向が異なるのみで、構成及び形状は同じであるので、右ユニットUR3について説明する。右ユニットUR3は、その搬送板5Rの領域102Lに配置される分岐浮上用噴出孔73L及び分岐推進用噴出孔74Lと、領域102Rに配置される分岐浮上用噴出孔73R及び分岐推進用噴出孔74Rとを備える。また、領域102Lにある分岐浮上用噴出孔73L及び分岐推進用噴出孔74Lは、共通気室117Lを構成する小室117B、117Aにそれぞれ連通している。
The right unit UR3 and the left unit UL3 are different only in the extending direction and have the same configuration and shape, and therefore the right unit UR3 will be described. The right unit UR3 includes a branch
なお、当該小室117B、117Aは、前述した分岐ユニットU3の領域71Rに設けられている分岐浮上用噴出孔73L及び分岐推進用噴出孔74Lにもそれぞれ連通する。すなわち、分岐ユニットU3の分岐浮上用噴出孔73Lと、右ユニットUR3の分岐浮上用噴出孔73Lとは、同一の小室117Bに連通する。また、分岐ユニットU3の分岐推進用噴出孔74Lと、右ユニットUR3の分岐推進用噴出孔74Lとは、同一の小室117Aに連通する。
Note that the
同様に、搬送板5Rの領域102Rに配置される分岐浮上用噴出孔73Rは、小室117Bに連通し、搬送板5Rの領域102Rに配置される分岐推進用噴出孔74Rは、小室117Aに連通している。すなわち、小室117Bには、前述した分岐ユニットU3の領域71Lに設けられている分岐浮上用噴出孔73Rも連通し、小室117Aには、前述した分岐ユニットU3の領域71Lに設けられている分岐推進用噴出孔74Lも連通する構成である。
Similarly, the branch levitation ejection holes 73R disposed in the
また、小室117A、117Bには、不図示の気体供給管(図2の符号19参照)を介してエアタンク21が連結され、エアタンク21から圧縮気体が小室117A、117Bへ供給され、分岐浮上用噴出孔73R及び分岐推進用噴出孔74Rを介して載置部材3に作用する。すなわち、分岐浮上用噴出孔73R及び分岐推進用噴出孔74Rから載置部材3へ作用する圧縮気体の流量、タイミング等は、それぞれ独立して制御できる。
In addition, an
さらに、分岐浮上用噴出孔73R及び分岐推進用噴出孔の74Rの形状及び構成は、搬送ユニットU1の噴出孔レーン10R、10L(浮上用噴出孔7及び推進用噴出孔9)と同様である。すなわち、図5(b)乃至(c)に示すように、浮上用噴出孔73Rの中心を通る中心線Oは、鉛直方向に延び、分岐推進用噴出孔74Rの中心線Oは、鉛直方向Vに対して所定の傾斜角θで傾斜している。また、分岐方向Dに対する中心Oのなす角αは鋭角を形成する。傾斜角θは、右ユニットUR3が搬送ユニットU3に接する端部側から、搬送ユニットU3に接しない端部側へ傾斜している。
Further, the shape and configuration of the branching and floating ejection holes 73R and the branching propulsion ejection holes 74R are the same as the
同様に左ユニットUL3が備える浮上用噴出孔73R、74Lの中心を通る中心線Oは、鉛直方向に延び、分岐推進用噴出孔74R、74Lの中心線Oは、鉛直方向Vに対して所定の傾斜角θで傾斜している。また、分岐方向dに対する中心Oのなす角αは鋭角を形成する。傾斜角θは、左ユニットUL3が搬送ユニットU3に接する端部側から、搬送ユニットU3に接しない端部側へ傾斜している。
Similarly, the center line O passing through the centers of the
〔制御系〕
図8は本実施形態の配膳システム1の制御系のブロック図である。制御系は、マイコン又はシーケンサー等から構成される制御部113、記憶装置114、表示装置115及び入力装置116とを備え、電磁弁131、発進用ベルトコンベア141、昇降シリンダ135、待機ストッパSTB3、STF3、分岐ストッパ80R、80L、検知手段である通過センサUS1〜US4、USR3、USL3に電気的に連結され、各構成要素を制御する。制御部113は、入力装置116から入力されるオペレータからの指令に基づき、所定タイミングで配膳システム1の動作を制御する。なお、入力装置116は、オペレータが入力可能な装置で有れば、押しボタン式、キーボード形式、タッチパネル式、又はスイッチ形式等が使用可能であり、特に限定されるものではない。
[Control system]
FIG. 8 is a block diagram of the control system of the
〔発進用ベルトコンベア〕
図4に示すように、発進用ベルトコンベア141は、載置部材3を容易に搬送するための一対の無端ベルト143、144と、無端ベルト143、144が巻回される駆動転動体145、146と従動転動体147、148と、駆動転動体145、146を回転させる駆動モータ(不図示)とを備える。無端ベルト143、144は、搬送ユニットU1の搬送方向Cの下流側に配置され、制御部113からの指令信号により駆動モータが作動すると、無端ベルト143、144が回動する。無端ベルト143、144上に載置された載置部材3は、無端ベルト143、144により搬送ユニットU1に移送される。
[Starting belt conveyor]
As shown in FIG. 4, the starting
〔圧縮気体の噴出制御〕
図9は、載置部材3の移送時の、浮上用噴出孔7(73R,73L,77R,77L,78R,78L)と推進用噴出孔9(74R,74L,79R,79L,81R,81L)からの圧縮気体の噴出量を示している。載置部材3の移送を開始する場合、まず最初に、浮上用噴出孔7の圧縮気体の噴出を開始する(t0)。浮上用噴出孔7の圧縮気体の噴出量が載置部材3が所定の浮上高度に到達する所定の噴出量Aに到達した時、推進用噴出孔9の圧縮気体の噴出を開始する(t1)。ここで、搬送板5からの載置部材3の浮上高度は20〜30ミクロンになるように噴出量Aを定めるのが好適である。
[Compressed gas ejection control]
FIG. 9 shows the floating ejection hole 7 (73R, 73L, 77R, 77L, 78R, 78L) and the propelling ejection hole 9 (74R, 74L, 79R, 79L, 81R, 81L) when the mounting
そして、推進用噴出孔9が所定の噴出量Aに到達する直前から載置部材3が動き出し、所定の噴出量Aで噴出が安定すると、移送速度が安定する(t2)。なお、説明のため「浮上用噴出孔の噴出量」と「推進用噴出孔の噴出量」を同じ噴出量Aとしたが、「浮上用噴出孔の噴出量」≦「推進用噴出孔の噴出量」となる様に噴出量を定めると、載置部材3の移送が滑らかに行え、好適である。なお、載置部材3の荷重や移送速度に応じて「浮上用噴出孔の噴出量」及び「推進用噴出孔の噴出量」を変更しても良いことは勿論である。
Then, the
載置部材3の移送を停止する場合は、まず、推進用噴出孔9の圧縮気体の噴出量の減量を始める(t3)。次に、浮上用噴出孔7の圧縮気体の噴出量の減量を始める(t4)。停止させる場合は、推進用噴出孔9の圧縮気体の噴出量が0になる前に浮上用噴出孔7の圧縮気体の噴出量の減量を始めても良いし、推進用噴出孔9の圧縮気体の噴出量が0になってから浮上用噴出孔7の圧縮気体の噴出量の減量を始めても良い。
When stopping the transfer of the mounting
時間t3からt5にかけて推進用噴出孔9の圧縮気体の噴出量の減量に比例して載置部材3の移送速度が減速され、推進用噴出孔9の圧縮気体の噴出量0で停止し、浮上のみの状態になる(t5)。そして、時間t4からt6にかけて浮上用噴出孔7の圧縮気体の噴出量の減量に比例して、載置部材3の浮上高度が徐々に降下し、浮上用噴出孔7の圧縮気体の噴出量が0になる直前で、載置部材3の底面3aが搬送板5に接地し、噴出量が0で載置部材3は完全に停止する(t6)。
From time t3 to time t5, the transfer speed of the mounting
〔配膳システムの配膳工程〕
配膳システム1における配膳工程について、主として図1(a)、図8、図10(a)、(b)を用いて説明する。図10(a)、(b)は、配膳システム1の配膳工程を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、飲食物が載置される載置部材3が移送する目的地は、デーブルID(3,1)の右ユニットUR3であるとして説明する。
[Caching process of the catering system]
The layout process in the
なお、配膳システム1を構成する各配膳ユニットは、搬送経路Pの上流側から下流側に向かいU1,U2,U3・・・の順に付されている。テーブルIDは、(N,n)で表現され、Nは、テーブルである右ユニットURN又は左ユニットULNが連結される分岐ユニットUNに付されている番号Nである。また、nは、分岐ユニットUNを搬送方向Cに視て右側に配置されている右ユニットURNには1を付与し、左側に配置されている左ユニットULNには2を付与する。例えば、テーブルIDが(3,2)であれば、分岐ユニットU3に連結され左側に配置される、左ユニットUL3を意味する。
Each of the layout units constituting the
まず、操作者は、発進用ベルトコンベア141の一対の無端ベルト143、144上に飲食物が載せられている載置部材3を置く(ステップS1)。次に、操作者は、表示装置115を見ながら、入力装置116により所望のテーブルID(N,n)を入力する(ステップS2)。ここでは、テーブルID(3,1)を入力する。操作者の入力作業が完了すると、制御部113からの駆動信号により、発進用ベルトコンベア141の駆動モータの回転により一対の無端ベルト143、144が所定の搬送速度で回動し(ステップS3)、載置部材3が搬送ユニットU1の搬送板5上に移送される。さらに、制御部113が備える位置計算用カウンタ(M,m)に初期値1が入力される(ステップS4)。
First, the operator places the placing
次のステップS5では、配膳ユニットUmが分岐ユニットか否かを判別する。現在、mは1であるので、配膳ユニットUmは、搬送ユニットU1である。なお、ステップS5の後工程のステップS6については、後述する。 In the next step S5, it is determined whether or not the layout unit Um is a branch unit. Currently, since m is 1, the serving unit Um is the transport unit U1. Step S6, which is a subsequent process of step S5, will be described later.
次に制御部113は、配膳ユニットUmを作動させる(ステップS7)。ステップS4でMは1に設定されているので、搬送ユニットU1が作動し、圧縮気体が噴出孔レーン10R、10Lから噴出される(ステップS7)。ユニットU1の搬送板5にある載置部材3が搬送板5の上面5aから所定距離浮上した状態で搬送方向Cに移送を開始する。
Next, the control part 113 operates the layout unit Um (step S7). Since M is set to 1 in step S4, the transport unit U1 operates, and the compressed gas is ejected from the
載置部材3が通過センサUS1に到達し、を載置部材3の全体(長さL3)が通過センサUS1を通過すると、通過センサUS1から載置部材3の位置情報が制御部113へ送信される。制御部113により、載置部材3が通過センサUS1を通過していることが判別される(ステップS8)。通過センサUS1により、載置部材3が通過センサUS1の存在が判別されると(ステップS8でYes)、次のステップS9に移行する。
When the
ステップS9では、載置部材3が配膳ユニットU1に居るか否か判定のため、位置計算用カウンタのmが1であるか否かが判断される。
mが1である場合には、載置部材3が配膳ユニットU1に居ると判断してステップS10に移行する(ステップS9でYes)。ここで、mは、ステップS4で1に設定されているので、ステップS10に移行し(ステップS9でYes)、発進用ベルトコンベア141が停止される。
In step S9, it is determined whether or not m of the position calculation counter is 1 in order to determine whether or not the
When m is 1, it judges that the mounting
一方、mが1でない場合は(ステップS9でNo)、まだ載置部材3が配膳ユニットU1に到達していないと判断して、ステップS11に移行する。載置部材3が載置されている配膳ユニットUmより下流側に位置する搬送ユニットU(m−1)の噴出孔レーン10R、10Lからの圧縮気体の噴出が停止される(ステップS11)。
On the other hand, if m is not 1 (No in step S9), it is determined that the
さらに、ステップS12では、制御部113が配膳ユニットUmが分岐ユニットであるか否かの判断をする。なお、分岐ユニットの位置は、配膳システム1を設置する際に予め決められているので、配膳ユニットUmが分岐ユニットであるか否かの判別は、記憶装置114に格納されている情報を参照し行われる。ここで、mは1であるので、判別対象の配膳ユニットUmは搬送ユニットU1であり分岐ユニットではない。よって、ステップS15に移行する(ステップS12でNo)。
Further, in step S12, the control unit 113 determines whether or not the layout unit Um is a branch unit. In addition, since the position of the branch unit is determined in advance when the
一方、例えば、mが3である場合には、判別対象の配膳ユニットUmは、分岐ユニットU3と判断して、ステップS13に移行する(ステップS12でYes)。なお、ステップS13については、後述する。 On the other hand, for example, when m is 3, the determination unit Um is determined to be the branch unit U3, and the process proceeds to step S13 (Yes in step S12). Step S13 will be described later.
ステップS15では、載置部材3が存在する搬送ユニットU1の下流側に配置される配膳ユニットUmが分岐ユニットであるか否かが判別される。ここでは、mは1であるので、判別する配膳ユニットUmは、搬送ユニットU2である。したがって、分岐ユニットで無いと判別されステップS22に移行する(ステップS15でNo)。
In step S15, it is determined whether or not the layout unit Um disposed on the downstream side of the transport unit U1 where the
一方、ステップS15において、判別対象である配膳ユニットUmが、例えばmが2であり分岐ユニットU3の場合には、次のステップS16に移行する(ステップS15でYes)。 On the other hand, in step S15, when the arrangement unit Um to be determined is, for example, m is 2 and the branch unit U3, the process proceeds to the next step S16 (Yes in step S15).
ステップS15でNoの場合、ステップS22及びステップS23で、位置計算用カウンタが更新される。具体的には、現在のMに1が加算され(ステップS22)、現在のmに1が加算される(ステップS23)。ここでは、現在のM及びmが1であるので、更新されたM、mは、2となる。 If No in step S15, the position calculation counter is updated in steps S22 and S23. Specifically, 1 is added to the current M (step S22), and 1 is added to the current m (step S23). Here, since the current M and m are 1, the updated M and m are 2.
次に、ステップS5に移行する。現在のmは2であるので、配膳ユニットUmは、搬送ユニットU2となり、分岐ユニットではないと判別される(ステップS5でNo)。従って、ステップS7に移行する。今回は、mが2であるので、搬送ユニットU2を作動させ、噴出孔レーン10R、10Lから圧縮気体を噴出させる(ステップS7)。なお、この時点では、搬送ユニットU2の上流側の搬送ユニットU1も作動しているので、載置部材3は、搬送ユニットU2に移送される。さらに載置部材3が搬送方向C下流側に移送し、通過センサUS2に到達しているか否かが判別される(ステップS8)。
Next, the process proceeds to step S5. Since the current m is 2, the layout unit Um becomes the transport unit U2 and is determined not to be a branch unit (No in step S5). Accordingly, the process proceeds to step S7. Since m is 2 this time, the transport unit U2 is operated, and the compressed gas is ejected from the
搬送ユニットU2の所定位置に、載置部材3が到達したと判定された場合は、ステップS9に移行する(ステップS8でYes)。載置部材3が到達していないと判定された場合は、到達したと判定されるまで待機する(ステップS8でNo)。
When it is determined that the
ステップS9では、載置部材3が配膳ユニットU1に居るか否か判定のため、位置計算用カウンタのmが1であるか否かが判断される。先のステップS22で、現在mが2に設定されているので、ステップS11に移行し(ステップS9でNo)、配膳ユニットU(m−1)の作動が停止される。すなわち、上流側に配置される搬送ユニットU1の噴出孔レーン10R、10Lの圧縮空気の噴出が停止される(ステップS11)。なお、ステップS11において噴出孔レーン10R、10Lから噴出される圧縮空気を停止するための制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
In step S9, it is determined whether or not m of the position calculation counter is 1 in order to determine whether or not the
次にステップS12において、配膳ユニットUmが分岐ユニットか否かが再度判別される。現在のmは2であるので、判別対象の配膳ユニットUmは、搬送ユニットU2であると判断され、ステップS15に移行する(ステップS12でNo)。
ステップS15では、現在のmは2であるので、搬送ユニットU2の下流側に連結される配膳ユニットUmは、m=3の分岐ユニットU3と判定される(ステップS15でYes)。
Next, in step S12, it is determined again whether or not the layout unit Um is a branch unit. Since the current m is 2, the determination unit Um is determined to be the transport unit U2, and the process proceeds to step S15 (No in step S12).
In step S15, since the current m is 2, the layout unit Um connected to the downstream side of the transport unit U2 is determined as the branch unit U3 with m = 3 (Yes in step S15).
次に、ステップS16において、分岐ユニットU3に別の載置部材3が存在しているか否かが、通過センサUS3から取得される情報に基づき制御部113により判別される。
別の載置部材3が、分岐ユニットU3に存在して無い場合には(ステップS16でNo)、ステップS22及びステップS23で、位置計算用カウンタの更新に移行する。
Next, in step S16, whether or not another
If another mounting
別の載置部材3が、分岐ユニットU3に存在している場合には(ステップS16でYes)、搬送ユニットU2に存在する載置部材3と、分岐ユニットU3に存在する別の載置部材3とが衝突することを防止するために、待機ストッパSTF(m+1)が作動する。すなわち、mは2であるので、待機ストッパSTF3が作動し、ストッパ部材70、72が、搬送経路Pを遮るように鉛直方向に突出し、載置部材3の配膳ユニットU2の下流側への意図しない移動が制限される(ステップS17)。
If another
そして、次のステップS18において、ユニットU2(mは2)の噴出孔レーン10R、10Lの圧縮空気の噴出が停止され、載置部材3がユニットU2の搬送板5上のストッパ部材70に当接しない位置に接地する。なお、ステップS18において噴出孔レーン10R、10Lから噴出される圧縮空気の停止の制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
Then, in the next step S18, the ejection of compressed air in the
この状態において、ステップS19では、分岐ユニットU3に存在している先行の載置部材3が、右ユニットUR3、左ユニットUL3又は次の搬送ユニットU4の何れかに移送したか否かが通過センサUSR3、USL3又は通過センサUS4から取得される情報により判別される。
In this state, in step S19, it is determined whether or not the preceding
先行の載置部材3が、右ユニットUR3、左ユニットUL3又は搬送ユニットU4の何れかに移送されていないと判別されると(ステップS19でNo)、移送されたと判別されるまで待機する。
If it is determined that the preceding
また、先行の載置部材3が、右ユニットUR3、左ユニットUL3又は搬送ユニットU4の何れかに移送されたと判別されると(ステップS19でYes)、ステップS20に移行し、前述のストッパSTF3が解除され、ストッパ部材70、72が下降位置に戻る(ステップS20)。すなわち、載置部材3がユニットU2から分岐ユニットU3への移送が可能な状態となる。
When it is determined that the preceding
次のステップS21に移行すると、制御部113からの駆動信号により搬送ユニットU2の噴出孔レーン10R、10Lの圧縮空気の噴出が開始され、載置部材3が浮上され搬送方向Cの下流方向、分岐ユニットU3へ移送する準備をする(ステップS21)。なお、ステップS21において噴出孔レーン10R、10Lから圧縮空気を噴出するための制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
When the process proceeds to the next step S21, ejection of compressed air in the
そして、ステップS22及びステップS23に移行し、位置計算用カウンタが更新される。具体的には、現在のMに1が加算され(ステップS22)、現在のmに1が加算される(ステップS23)。ここでは、現在のM及びmが2であるので、更新されたM、mは、3となる。 Then, the process proceeds to step S22 and step S23, and the position calculation counter is updated. Specifically, 1 is added to the current M (step S22), and 1 is added to the current m (step S23). Here, since the current M and m are 2, the updated M and m are 3.
次に、前述のステップS5に移行する。今回は、mが3であるので配膳ユニットUmは、分岐ユニットU3であると判別される。この場合には(ステップS5でYes)、分岐ストッパSTR3、STL3を上昇位置まで作動させる(ステップS6)。分岐ストッパSTR3、STL3は、載置部材3が分岐ユニットU3を通る際の幅方向Wの移送を制止するガイドとして機能する。
Next, the process proceeds to step S5 described above. This time, since m is 3, the serving unit Um is determined to be the branch unit U3. In this case (Yes in step S5), the branch stoppers STR3 and STL3 are operated to the raised position (step S6). The branch stoppers STR3 and STL3 function as a guide for stopping the transfer in the width direction W when the mounting
そして、ステップS7に移行する。mは3であるので、分岐ユニットU3の噴出孔レーン10R、10Lから圧縮気体を噴出させる(ステップS7)。なお、この時点では、分岐ユニットU3の上流側の搬送ユニットU2も作動しているので、載置部材3は、分岐ユニットU3に移送される。なお、ステップS7において噴出孔レーン10R、10Lから噴出される圧縮空気の制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
Then, the process proceeds to step S7. Since m is 3, compressed gas is ejected from the
次に、載置部材3が搬送方向C下流側に移送し、通過センサUS3を通過しているか否かが判別される(ステップS8)。搬送ユニットU3の所定位置に、載置部材3が到達したと判定された場合は、ステップS9に移行する(ステップS8でYes)。載置部材3が到達していないと判定された場合は、到達したと判定されるまで待機する(ステップS8でNo)。
Next, it is determined whether or not the mounting
次に、ステップステップS9において、mが3であるので、ステップS11に移行する(ステップS9でNo)。ユニットU(m−1)、すなわち搬送ユニットU2の作動が停止される(ステップS11)。 Next, since m is 3 in step S9, the process proceeds to step S11 (No in step S9). The operation of the unit U (m−1), that is, the transport unit U2 is stopped (step S11).
次に、ステップS12では、U3は、mが3であるので分岐ユニットU3として判別され、ステップS13に移行する(ステップS12でYes)。
ステップS13では、搬送先のテーブルIDを構成するNが、Mと一致するか否かの判別がなされる。ここでは、ステップS2で入力したN=3であり、ステップS22で位置計算用カウンタはM=3に設定されているので、NとMは等しい。従って、制御部113は到着地であるテーブルID(3,1)に近づいたとして、載置部材3をU3で分岐すべく、ステップS31に移行する(ステップS13でYes)。
また、NとMが等しく無いと判定した場合は、載置部材3をさらに下流の分岐ユニットUmに移送すべく、ステップS22に移行する(ステップS13でNo)。
Next, in step S12, U3 is determined as a branch unit U3 because m is 3, and the process proceeds to step S13 (Yes in step S12).
In step S13, it is determined whether or not N constituting the table ID of the transport destination matches M. Here, N = 3 input in step S2, and the position calculation counter is set to M = 3 in step S22, so N and M are equal. Accordingly, the control unit 113 assumes that the table ID (3, 1) as the arrival place is approached, and proceeds to step S31 to branch the mounting
If it is determined that N and M are not equal, the process proceeds to step S22 to transfer the mounting
ステップS31では、分岐ユニットUmの通過センサUSmに載置部材3が到達したか否かが判別される。ここでは、mが3であるので、通過センサUS3により、載置部材3が通過センサUS3に到達したか否かが判別される。載置部材3が通過センサUS3に到達している場合には、次のステップS32に移行する(ステップS31でYes)。
In step S31, it is determined whether or not the
ステップS32では、分岐ユニットU3の作動が制御部113により停止される。つまり、噴出孔レーン10R、10Lからの圧縮気体の噴出が停止され、分岐ユニットU3の搬送経路P上に載置部材3が接地する(ステップS32)。なお、ステップS32において噴出孔レーン10R、10Lから噴出される圧縮空気の停止の制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
In step S32, the operation of the branch unit U3 is stopped by the control unit 113. That is, the ejection of the compressed gas from the
さらに、ステップS33では、分岐ユニットU3の待機ストッパSTF3、STB3、分岐ストッパSTR3、STL3が作動され、待機ストッパSTF3及びSTB3により、搬送方向C及びそれに対向する方向への載置部材3の移送が規制され、分岐ストッパSTR3及びSTL3により幅方向Wへの移送が規制される(ステップS33)。なお、ステップS5において、分岐ストッパSTR3、STL3が作動し、上昇位置に設定されている場合には、ステップS33で分岐ストッパSTR3、STL3はその上昇位置の状態が維持されることは言うまでもない。
Further, in step S33, the standby stoppers STF3 and STB3 and the branch stoppers STR3 and STL3 of the branch unit U3 are operated, and the standby stoppers STF3 and STB3 regulate the transfer of the mounting
なお、待機ストッパSTF3、STB3は、載置部材3を位置決めするために利用される。すなわち、移動している載置部材3がストッパ部材70、76に衝突することがない搬送板5上の位置で停止するように、噴出孔レーン10R、10Lから噴出される圧縮気体の噴出量や噴出タイミングが制御される。これは、載置部材3とストッパ部材70、76との衝突により載置部材3に載置されている飲食物の落下等を防止するためである。
Note that the standby stoppers STF3 and STB3 are used for positioning the mounting
次に、ステップS34では、到着地であるテーブルID(3,1)に基づき、当該載置部材3が右ユニットUR3又は左ユニットUL3へ移送させるのか判別される。nが1であるので、右ユニットUR3に移送されると判別される(ステップS34でYes)。一方、nが2である場合には、載置部材3は、左ユニットULmに移送されるので、ステップS46へと移行する(ステップS34でNo)。
Next, in step S34, based on the table ID (3, 1) that is the arrival place, it is determined whether the
次のステップS35では、待機ストッパSTR3が解除される。すなわち、載置部材3が移送されるテーブルID(3,1)である、右ユニットUR3への経路が開放される。
In the next step S35, the standby stopper STR3 is released. That is, the path to the right unit UR3 that is the table ID (3, 1) to which the
ステップS36へ移行すると、載置部材3を右ユニットUR3へ移送すべく、分岐ユニットU3が作動し、分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78L及び分岐推進用噴出孔79R、81Rから圧縮気体が噴出される(ステップS36)。
In step S36, the branch unit U3 is operated to transfer the mounting
さらに、右ユニットUR3の分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lから圧縮気体が噴出される(ステップS37)。すなわち、共通気室67R、68R、117R、117Lのみへ圧縮気体が供給されるように電磁弁131、132を開放する。このように、ステップS37において、分岐ユニットU3上で浮上している載置部材3は、右方向への付勢力を得て右ユニットUR3(分岐方向D)へ移送される。この際、待機ストッパSTF3のストッパ部材72及びSTB3のストッパ部材76は、幅方向Wに関する載置部材3の移送の際のガイド機能を果たすことになる。
なお、ステップS36、S37において分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78L、73R、73L及び分岐推進用噴出孔79L、81R、74R、74Lから圧縮気体を噴出する制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
Further, compressed gas is ejected from the branch
In steps S36 and S37, the control for ejecting the compressed gas from the branch levitation jet holes 77R, 77L, 78R, 78L, 73R, 73L and the branch propulsion jet holes 79L, 81R, 74R, 74L is performed as described above [Compressed gas. The ejection control is performed as described above.
そして、右ユニットUR3に配置されている通過センサSUR3からの情報に基づき、載置部材3が所定位置に達しているか否かの判別がなされる(ステップS38)。ステップS38で、載置部材3が右ユニットUR3の所定位置に達していると判別されると、ステップS39に移行する(ステップS38でYes)。
Then, based on information from the passage sensor SUR3 arranged in the right unit UR3, it is determined whether or not the
ステップS39では、分岐ユニットU3の動作が停止され、分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78L及び分岐推進用噴出孔79L、81Rからの圧縮気体の噴出が停止される(ステップS39)。 In step S39, the operation of the branch unit U3 is stopped, and the injection of compressed gas from the branch levitation jet holes 77R, 77L, 78R, 78L and the branch propulsion jet holes 79L, 81R is stopped (step S39).
さらに、ステップS40において、右ユニットUR3の分岐浮上用噴出孔73R、73L及び分岐推進用噴出孔74R、74Lからの圧縮気体の噴出が停止される(ステップS40)。なお、ステップS39、S40において分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78L、73R、73L及び分岐推進用噴出孔79L、81R、74R、74Lから噴出する圧縮気体を停止する制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
Further, in step S40, the ejection of the compressed gas from the branch
最後に、ステップS41において、分岐ユニットU3の待機ストッパSTF3、STB3、STL3が解除されて下降し、載置部材3のテーブルID(3,1)への配膳工程が終了する。
Finally, in step S41, the standby stoppers STF3, STB3, STL3 of the branch unit U3 are released and lowered, and the arrangement process of the
なお、テーブルID(3,2)への配膳工程では、左ユニットUL3へ配膳する。この場合には、ステップS34までは、前述と同じ工程である。この場合には、nが2であるので、ステップS34からステップS46へ移行する(ステップS34でNo)。 In the layout process to the table ID (3, 2), the layout is performed to the left unit UL3. In this case, up to step S34 is the same process as described above. In this case, since n is 2, the process proceeds from step S34 to step S46 (No in step S34).
そして、待機ストッパSTL3が解除される(ステップS46)。すなわち、載置部材3が移送されるテーブルID(3,2)である、左ユニットUL3への経路が開放される。さらに、分岐ユニットU3が作動し、分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78L及び分岐推進用噴出孔79L、81Lから圧縮気体が噴出される(ステップS47)。
すなわち、共通気室67L、68L、118R、118Lのみへ圧縮気体が供給されるように電磁弁131、132を開放する。
Then, the standby stopper STL3 is released (step S46). That is, the path to the left unit UL3, which is the table ID (3, 2) to which the
That is, the
さらに、左ユニットUL3の分岐浮上用噴出孔73R(領域103R)、73L(領域103L)及び分岐推進用噴出孔74R(領域103R)、74L(領域103L)から圧縮気体が噴出される(ステップS48)。
なお、ステップS47、S48において分岐浮上用噴出孔77R、77L、78R、78L、73R、73L及び分岐推進用噴出孔79R、81L、74R、74Lから圧縮気体を噴出する制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
Further, the compressed gas is ejected from the branch
In steps S47 and S48, the control for injecting the compressed gas from the branch levitation jet holes 77R, 77L, 78R, 78L, 73R, 73L and the branch propulsion jet holes 79R, 81L, 74R, 74L is performed as described in [Compressed Gas]. The ejection control is performed as described above.
このとき、分岐ユニットU3上で浮上している載置部材3は、左方向への付勢力を得て左ユニットUL3(分岐方向d)へ移送される。この際、待機ストッパSTF3のストッパ部材72及びSTB3のストッパ部材76は、載置部材3の移送するためのガイド機能を果たすことになる。
At this time, the mounting
さらに、左ユニットUL3に配置されている通過センサSUL3からの情報に基づき、載置部材3が所定位置に達しているか否かの判別がなされる(ステップS49)。載置部材3が左ユニットUL3の所定位置に達していると判別されると、ステップS50に移行する。
Further, based on information from the passage sensor SUL3 arranged in the left unit UL3, it is determined whether or not the
次に、分岐ユニットU3の動作を停止し、分岐推進用噴出孔79R、81L、分岐浮上用噴出孔77R、77Lからの噴出を停止する(ステップS50)。さらに、ステップS51において、左ユニットUL3の分岐浮上用噴出孔73L、73R及び分岐推進用噴出孔74R、74Lからの圧縮気体の噴出が停止される(ステップS51)。なお、ステップS50、S51において分岐浮上用噴出孔77R、77L、73L、73R及び分岐推進用噴出孔79R、81L、74R、74Lから噴出する圧縮気体を停止する制御は、前述の〔圧縮気体の噴出制御〕で説明した通りに行われる。
Next, the operation of the branch unit U3 is stopped, and the jets from the branch
最後に、分岐ユニットU3の待機ストッパSTF3、STB3、STR3が解除されて降下し、載置部材3のテーブルID(3,2)への配膳工程が終了する(ステップS52)。
Finally, the standby stoppers STF3, STB3, STR3 of the branch unit U3 are released and lowered, and the arrangement process of the mounting
なお、上記説明において、ステップS16において、分岐ユニットU(m+1)に先行する載置部材3が無いと判断された場合には(ステップS16でNo)、ステップS22、S20に戻り、前述の通り、位置計算用カウンタのM、mに1が付加される。
In the above description, when it is determined in step S16 that there is no
上記実施形態の配膳システム1では、発進用ベルトコンベア141により載置部材3が接触支持され搬送経路Pに導入される構成としたが、発進用ベルトコンベア141を備えない構成とすることも可能である。この場合には、搬送ユニットU1の搬送板5の上面5aに載置部材3を操作者が直接載置し、その後は、上記した通り、配膳システム1を作動させ載置部材3を非接触支持し配膳する構成となる。
In the
本実施形態の配膳システム1は、単一の分岐ユニットU3を備える構成であるが、分岐ユニットを複数備える構成も可能である。また、分岐ユニットの分岐方向D、dは、搬送方向Cに対して直交する方向であるが、分岐方向D、dは、適宜変更できることは言うまでもない。同様に搬送ユニットの個数も適宜変更できる。
The
また、各配膳ユニットU1〜U5のサブタンクは、一対の浮上用噴出孔列と推進用噴出孔列とに連通する構成としたが、浮上用噴出孔列と推進用噴出孔列に対して異なるサブタンクを用意し、浮上用噴出孔列と推進用噴出孔列から噴出するタイミングや、噴出される圧縮気体の流量を別個に制御する構成とすることも可能である。この場合には、まず浮上用噴出孔から圧縮気体を載置部材に作用することで浮上させた後に、推進用噴出孔から圧縮気体を載置板に作用させ、搬送方向Cに移送させる構成とすることも可能である。また、浮上用噴出孔からの噴出量と推進用噴出孔との噴出量とを互いに独立して調整できる。 In addition, the sub tanks of the layout units U1 to U5 are configured to communicate with the pair of levitation jet hole rows and the propulsion jet hole rows, but the sub tanks are different for the levitation jet hole rows and the propulsion jet hole rows. It is also possible to prepare such that the timing of jetting from the levitation jet hole row and the propulsion jet hole row and the flow rate of the jetted compressed gas are separately controlled. In this case, after the compressed gas is first lifted by acting on the mounting member from the buoyant jet hole, the compressed gas is applied to the mounting plate from the propelling jet hole and transferred in the transport direction C. It is also possible to do. In addition, the ejection amount from the levitation ejection hole and the ejection amount from the propulsion ejection hole can be adjusted independently of each other.
本実施形態では、単一のエアタンクから圧縮気体を各サブタンク16に供給する構成であるが、各サブタンクにそれぞれ独立した圧縮気体源を連結することも可能である。
In the present embodiment, the compressed gas is supplied to each
なお、圧縮気体としては、窒素ガス、酸素ガス等の不燃性ガスや空気等の加圧された気体を利用できる。 In addition, as compressed gas, pressurized gas, such as nonflammable gas, such as nitrogen gas and oxygen gas, and air can be utilized.
〔その他実施例〕
上記では、浮上用噴出孔7から圧縮気体を噴出して載置部材3で浮上させ、推進用噴出孔9から圧縮気体を噴出して載置部材3を移送させる発明を記載したが、浮上用噴出孔7を使用せずに、推進用噴出孔9を有する推進用噴出孔列のみで配膳システム1を構成するようにしても良い。
[Other Examples]
In the above description, the invention has been described in which the compressed gas is ejected from the
この発明は、その本質的特性から逸脱することなく数多くの形式のものとして具体化することができる。よって、上述した実施形態は専ら説明上のものであり、本発明を制限するものではないことは言うまでもない。 The present invention can be embodied in many forms without departing from its essential characteristics. Therefore, it is needless to say that the above-described embodiment is exclusively for description and does not limit the present invention.
1 配膳システム
3 載置部材
5 搬送板
7 浮上用噴出孔
9 推進用噴出孔
10、10R、10L 噴出孔レーン
13 筐体
16 サブタンク
17、67R、67L、68R、68L、
117R、117L、118R、118L 共通気室
18A、18B、67U、67M、67D、68U、
68M、68D、117A、117B、118A、118B 小室
19 気体供給管
21 エアタンク
23 分岐管
131、132 電磁弁
73R、73L、77R、77L、78R、78L 分岐浮上用噴出孔
74R、74L、79R、79L、81R、81L 分岐推進用噴出孔
P 搬送経路
STF3、STB3 待機ストッパ
STR3、STL3 分岐ストッパ
U1、U2、U3、U4、U5 搬送ユニット(配膳ユニット)
U3 分岐ユニット(配膳ユニット)
UR3 右ユニット
UL3 左ユニット
US1、US2、US3、US4、US5 通過センサ
D、d 分岐方向
W 幅方向
C 搬送方向
DESCRIPTION OF
117R, 117L, 118R, 118L
68M, 68D, 117A, 117B, 118A,
U3 branch unit (layout unit)
UR3 Right unit UL3 Left unit US1, US2, US3, US4, US5 Passing sensor D, d Branching direction W Width direction C Conveying direction
Claims (13)
前記載置部材を案内する搬送板と、
前記載置部材に圧縮気体を供給する気体供給部と、
前記気体供給部からの圧縮気体の供給を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記気体供給部から供給される圧縮気体により、前記載置部材を前記搬送板から鉛直方向に非接触により浮上させる浮上力と、前記搬送板から鉛直方向に非接触に浮上した前記載置部材を非接触により搬送方向へ搬送する推進力として作用するように制御することを特徴とする配膳システム。 In the layout system for transporting the placing member on which the transport object is placed and transporting the transport object to the destination,
A conveying plate for guiding the mounting member,
A gas supply unit for supplying compressed gas to the mounting member;
Control means for controlling the supply of compressed gas from the gas supply unit,
The control means is levitated by the compressed gas supplied from the gas supply unit and levitated in a non-contact manner in the vertical direction from the conveyance plate and a levitating force that causes the placement member to float in a vertical direction from the conveyance plate in a non-contact manner. A catering system, wherein the placement member is controlled to act as a driving force for transporting the placing member in a transport direction in a non-contact manner.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014021089A JP2015146886A (en) | 2014-02-06 | 2014-02-06 | Food service system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014021089A JP2015146886A (en) | 2014-02-06 | 2014-02-06 | Food service system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015146886A true JP2015146886A (en) | 2015-08-20 |
Family
ID=53890805
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014021089A Pending JP2015146886A (en) | 2014-02-06 | 2014-02-06 | Food service system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015146886A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112847434A (en) * | 2020-12-30 | 2021-05-28 | 深兰人工智能芯片研究院(江苏)有限公司 | Control method and device for robot chassis, robot chassis and storage medium |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63225028A (en) * | 1987-03-16 | 1988-09-20 | Hitachi Ltd | Conveying device |
JPH0780011A (en) * | 1993-09-14 | 1995-03-28 | Menicon Co Ltd | Device for carrying material for producing ophthalmic lens and method therefor |
JP2006327715A (en) * | 2005-05-23 | 2006-12-07 | Honda Motor Co Ltd | Work carrying device |
JP2008099885A (en) * | 2006-10-19 | 2008-05-01 | Yoshio Shimizu | Food conveying apparatus |
JP2012061090A (en) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Kutsuma Suisan Kk | Meal serving system |
-
2014
- 2014-02-06 JP JP2014021089A patent/JP2015146886A/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63225028A (en) * | 1987-03-16 | 1988-09-20 | Hitachi Ltd | Conveying device |
JPH0780011A (en) * | 1993-09-14 | 1995-03-28 | Menicon Co Ltd | Device for carrying material for producing ophthalmic lens and method therefor |
JP2006327715A (en) * | 2005-05-23 | 2006-12-07 | Honda Motor Co Ltd | Work carrying device |
JP2008099885A (en) * | 2006-10-19 | 2008-05-01 | Yoshio Shimizu | Food conveying apparatus |
JP2012061090A (en) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Kutsuma Suisan Kk | Meal serving system |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112847434A (en) * | 2020-12-30 | 2021-05-28 | 深兰人工智能芯片研究院(江苏)有限公司 | Control method and device for robot chassis, robot chassis and storage medium |
CN112847434B (en) * | 2020-12-30 | 2022-06-17 | 深兰智能科技(上海)有限公司 | Control method and device for robot chassis, robot chassis and storage medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101238216B1 (en) | Direction change device and levitation transportation system including direction change device | |
TWI621416B (en) | Ordered food and drink conveying apparatus | |
CN104512712B (en) | Make the apparatus and method that article layer is moved horizontally between adjacent transport units | |
JP4538729B2 (en) | Transport vehicle | |
KR101325468B1 (en) | Vertical conveyor and vertical conveyor system having the same | |
CN104512715A (en) | Device and Method for Horizontal Movement of Layers of Articles Between Adjacent Conveyor Modules | |
CN102858663A (en) | Segmented conveyor and air film chute | |
JP5446403B2 (en) | Conveyance direction changing device and levitating conveyance system | |
JP5126615B2 (en) | Board transfer equipment | |
JP2010189094A (en) | Temporary storage device of carrying article | |
JP2015146886A (en) | Food service system | |
JP2006176255A (en) | Conveying system | |
CN104334480A (en) | Method and device for horizontally transferring layers of article between adjacent modules | |
JP7400526B2 (en) | Conveyance device | |
JP4078959B2 (en) | Temporary storage device | |
JP3876867B2 (en) | Transport system | |
KR100831169B1 (en) | buffer station of LCD mother glass transport line | |
KR100876558B1 (en) | Changing unit of transfer direction for a plate transfer system | |
JP2008201565A (en) | Conveying device | |
JPH10310232A (en) | Article classification device | |
JP5982183B2 (en) | Three-dimensional parking facilities | |
EP4015305A1 (en) | A delivery vehicle and a method of delivering articles to a plurality of delivery locations by using the delivery vehicle | |
JP4026073B2 (en) | Transport system | |
JP4378640B2 (en) | Transport equipment | |
KR20230104865A (en) | conveying equipment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160629 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180302 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180831 |