JP2015116933A - Pedal reaction force generator, control method of pedal reaction force generator, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ペダル反力発生装置、ペダル反力発生装置の制御方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a pedal reaction force generator, a control method for the pedal reaction force generator, and a program.
車両において、アクセルペダルに反力などの触覚的な手段によって、運転者に車両の状態に関する情報をフィードバックする触覚警告システムが提案されている。ここで、車両の状態に関する情報とは、例えば車両への燃料ガスの供給量に応じた情報である。 In a vehicle, a tactile warning system that feeds back information related to the state of the vehicle to a driver by tactile means such as a reaction force on an accelerator pedal has been proposed. Here, the information regarding the state of the vehicle is information corresponding to the amount of fuel gas supplied to the vehicle, for example.
このような触覚警告システムにおいて、アクセルペダルに力を与えるためのモータのシャフトは、連結部を介して伝動装置(減速歯車装置)に接続され、さらに伝動装置(減速歯車装置)が連結部を介してアクセルペダルに接続される。
予め定められた速度に対応する力より大きな力でアクセルペダルを運転者が踏み込んだ場合、車両の速度は、目標としている速度を上回ることがある。触覚警告システムでは、速度の実際値が目標値を上回った場合、アクセルペダルに力を与えるためのモータが、当該モータとアクセルペダルとに接続されている伝動装置によって調節力をアクセルペダルに加える。このように、触覚警告システムは、アクセルペダルの操作に逆らう力をアクセルペダルに与えることでアクセルペダルを押し戻し、運転者が直感的に理解できる情報を提供する(例えば、特許文献1参照)。
In such a tactile warning system, the shaft of the motor for applying force to the accelerator pedal is connected to a transmission device (reduction gear device) via a connecting portion, and further the transmission device (reduction gear device) is connected via the connecting portion. Connected to the accelerator pedal.
When the driver depresses the accelerator pedal with a force greater than a force corresponding to a predetermined speed, the vehicle speed may exceed the target speed. In the tactile alert system, when the actual speed value exceeds the target value, a motor for applying force to the accelerator pedal applies adjustment force to the accelerator pedal by a transmission device connected to the motor and the accelerator pedal. As described above, the tactile warning system provides information that the driver can intuitively understand by pushing the accelerator pedal back by applying a force against the operation of the accelerator pedal to the accelerator pedal (see, for example, Patent Document 1).
また、車両には、車両が有するセンサ、ソレノイドバルブ(電磁弁)などの故障を自己診断によって検知するものもある。このような自己診断は、例えばイグニッションがオフ状態の時に所定の設定を運転者または点検者が行った後、イグニッションがオン状態にされたときに行われる。 Some vehicles detect a failure of a sensor, a solenoid valve (solenoid valve), etc. of the vehicle by self-diagnosis. Such a self-diagnosis is performed, for example, when the ignition is turned on after the driver or the inspector makes a predetermined setting when the ignition is off.
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、自己診断中にアクセルペダルが運転者によって踏み込まれた場合、アクセルペダルの動きに応じてモータが回転してしまうためモータに電力が発生する。特許文献1に記載の技術では、このように発生した電力によって、自己診断において誤った検知を行ってしまう場合があった。 However, in the technique described in Patent Document 1, when the accelerator pedal is depressed by the driver during the self-diagnosis, the motor rotates according to the movement of the accelerator pedal, and thus electric power is generated in the motor. In the technique described in Patent Document 1, there is a case where erroneous detection is performed in the self-diagnosis due to the generated electric power.
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、自己診断におけるアクセルペダルの動きによる誤検知を防止することができるペダル反力発生装置、ペダル反力発生装置の制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and is capable of preventing erroneous detection due to movement of an accelerator pedal in self-diagnosis, a pedal reaction force generator, a control method for the pedal reaction force generator, and The purpose is to provide a program.
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るペダル反力発生装置は、アクセルペダルに反力を付加するモータを制御するペダル反力発生装置であって、前記モータと電源との間に接続される第1スイッチング素子と、前記モータと接地端子との間に接続される第2スイッチング素子と、前記第1スイッチング素子と前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第1監視回路と、前記第2スイッチング素子と前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第2監視回路と、前記第1スイッチング素子を介して前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、前記第1スイッチング素子及び前記第2スイッチング素子を駆動するそれぞれの駆動回路に故障検出信号を付与し、前記電流検出回路とモータとの間に接続されたプリチャージ回路と、電源投入時に、前記プリチャージ回路の出力状態と前記第1監視回路及び前記第2監視回路が各々検出した信号から前記駆動回路の故障を検出する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第1監視回路が検出した前記信号がローレベル、前記第2監視回路が検出した前記信号がハイレベルの場合、前記モータが外力によって回されていると判断し、所定の時間後に再度、前記故障を検出することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a pedal reaction force generation device according to an aspect of the present invention is a pedal reaction force generation device that controls a motor that applies a reaction force to an accelerator pedal, and is provided between the motor and a power source. A first switching element connected; a second switching element connected between the motor and a ground terminal; and a first monitoring circuit for detecting a voltage generated at a connection point between the first switching element and the motor. A second monitoring circuit for detecting a voltage generated at a connection point between the second switching element and the motor, a current detection circuit for detecting a current flowing through the motor via the first switching element, and the first Precursor connected between the current detection circuit and the motor by applying a failure detection signal to each of the drive circuits that drive the first switching element and the second switching element. And a control unit that detects a failure of the drive circuit from an output state of the precharge circuit and signals detected by the first monitoring circuit and the second monitoring circuit when the power is turned on, The unit determines that the motor is rotated by an external force when the signal detected by the first monitoring circuit is at a low level and the signal detected by the second monitoring circuit is at a high level. The failure is detected again.
また、本発明の一態様に係るペダル反力発生装置において、前記制御部は、前記プリチャージ回路がローレベルを出力しているとき、前記第1監視回路及び前記第2監視回路がおのおの検出した結果が共にローレベルではない場合、または前記プリチャージ回路がハイレベルを出力しているとき、前記第1監視回路及び前記第2監視回路がおのおの検出した結果が共にハイレベルではない場合に前記駆動回路が故障していると判別するようにしてもよい。 In the pedal reaction force generator according to one aspect of the present invention, the control unit detects each of the first monitoring circuit and the second monitoring circuit when the precharge circuit outputs a low level. The driving is performed when both the results are not at a low level, or when the precharge circuit outputs a high level, and the results detected by the first monitoring circuit and the second monitoring circuit are not at a high level. You may make it discriminate | determine that the circuit has failed.
また、本発明の一態様に係るペダル反力発生装置において、前記制御部は、電源投入時に、前記プリチャージ回路がローレベルを出力するように制御し、当該プリチャージ回路がローレベルを出力しているとき前記駆動回路が故障していないと判別されたときに、前記プリチャージ回路がハイレベルを出力するように制御するようにしてもよい。 In the pedal reaction force generator according to one aspect of the present invention, the control unit controls the precharge circuit to output a low level when the power is turned on, and the precharge circuit outputs a low level. When it is determined that the drive circuit is not faulty, the precharge circuit may be controlled to output a high level.
また、本発明の一態様に係るペダル反力発生装置は、前記第1監視回路が検出した結果がローレベルかつ前記第2監視回路が検出した結果がハイレベルの回数をカウントするカウンタを備え、前記制御部は、前記カウンタがカウントしたカウント値が所定の回数以上であるとき、前記駆動回路が故障していると判別するようにしてもよい。 The pedal reaction force generator according to one aspect of the present invention includes a counter that counts the number of times that the result detected by the first monitoring circuit is low level and the result detected by the second monitoring circuit is high level, The control unit may determine that the drive circuit has failed when the count value counted by the counter is equal to or greater than a predetermined number.
また、本発明の一態様に係るペダル反力発生装置において、前記制御部は、前記第1監視回路が検出した結果がローレベルかつ前記第2監視回路が検出した結果がハイレベルの状態が、予め定められている時間以上継続しているとき、前記駆動回路が故障していると判別するようにしてもよい。 Further, in the pedal reaction force generator according to one aspect of the present invention, the control unit is in a state where the result detected by the first monitoring circuit is at a low level and the result detected by the second monitoring circuit is at a high level. When the driving circuit continues for a predetermined time or more, it may be determined that the drive circuit has failed.
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るペダル反力発生装置の制御方法は、アクセルペダルに反力を付加するモータを制御するペダル反力発生装置の制御方法であって、第1監視回路が、前記モータと電源との間に接続される第1スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第1監視手順と、第2監視回路が、前記モータと接地端子との間に接続される第2スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第2監視手順と、前記第1スイッチング素子を介して前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路とモータとの間に接続されたプリチャージ回路が、前記第1スイッチング素子及び前記第2スイッチング素子を駆動するそれぞれの駆動回路に故障検出信号を付与するプリチャージ手順と、制御部が、電源投入時に、前記プリチャージ手順における出力状態と前記第1監視手順及び前記第2監視手順によって各々検出された信号から前記駆動回路の故障を検出する手順と、前記制御部が、前記第1監視手順によって検出された前記信号がローレベル、前記第2監視手順によって検出された前記信号がハイレベルの場合、前記モータが外力によって回されていると判断し、所定の時間後に再度、前記故障を検出する手順と、を含むことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a control method for a pedal reaction force generator according to an aspect of the present invention is a control method for a pedal reaction force generator that controls a motor that applies a reaction force to an accelerator pedal. A first switching element connected between the motor and a power source; a first monitoring procedure for detecting a voltage generated at a connection point of the motor; and a second monitoring circuit connected to the motor and ground. A second switching element connected to the terminal; a second monitoring procedure for detecting a voltage generated at a connection point with the motor; and a current for detecting a current flowing through the motor via the first switching element. A precharge circuit connected between a detection circuit and a motor provides a failure detection signal to each drive circuit that drives the first switching element and the second switching element. A procedure for detecting a failure of the drive circuit from an output state in the precharge procedure and signals detected by the first monitoring procedure and the second monitoring procedure when the power is turned on, When the signal detected by the first monitoring procedure is at a low level and the signal detected by the second monitoring procedure is at a high level, the control unit determines that the motor is rotated by an external force, And a procedure for detecting the failure again after a predetermined time.
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るプログラムは、ペダル反力発生装置のコンピュータに実行させるためのプログラムであって、アクセルペダルに反力を付加するモータと電源との間に接続される第1スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第1監視手順と、前記モータと接地端子との間に接続される第2スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第2監視手順と、前記第1スイッチング素子及び前記第2スイッチング素子を駆動するそれぞれの駆動回路に故障検出信号を付与するプリチャージ手順と、電源投入時に、前記プリチャージ手順における出力状態と前記第1監視手順及び前記第2監視手順によって各々検出された信号から前記駆動回路の故障を検出する手順と、前記第1監視手順によって検出された前記信号がローレベル、前記第2監視手順によって検出された前記信号がハイレベルの場合、前記モータが外力によって回されていると判断し、所定の時間後に再度、前記故障を検出する手順と、を実行させることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a program according to an aspect of the present invention is a program for causing a computer of a pedal reaction force generation device to execute, and is connected between a motor and a power source that add reaction force to an accelerator pedal. A first switching element to be detected, a first monitoring procedure for detecting a voltage generated at a connection point of the motor, a second switching element connected between the motor and a ground terminal, and connection of the motor A second monitoring procedure for detecting a voltage generated at a point; a precharge procedure for providing a failure detection signal to each of the drive circuits for driving the first switching element and the second switching element; A method for detecting a failure of the drive circuit from an output state in the charging procedure and signals detected by the first monitoring procedure and the second monitoring procedure, respectively. When the signal detected by the first monitoring procedure is at a low level and the signal detected by the second monitoring procedure is at a high level, it is determined that the motor is being rotated by an external force, and a predetermined time And a procedure for detecting the failure again later.
本発明によれば、自己診断におけるアクセルペダルの動きによる誤検知を防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent erroneous detection due to movement of an accelerator pedal in self-diagnosis.
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
なお、本実施形態のペダル反力発生装置1は、例えば車両に搭載される。
図1は、本実施形態に係るアクセルペダル40とアクセルペダル40に反力を与えるためのモータ10との連結の概略を説明する図である。図1に示すように、アクセルペダル40は、一端がアクセルペダル40の裏面に当接し、他端が2段目のギア60に接続されたアーム50を介して、2段目のギア60に機械的に接続される。2段目のギア60は、1段目のギア70と噛み合い、回転力を伝達可能に接続される。1段目のギア70は、モータ10に取り付けられているギア80と噛み合い、回転力を伝達可能に接続される。ここで、アクセルペダル40は、踏み込み量に応じて車両の速度を加速する操作手段としてのペダルである。モータ10は、アクセルペダル40に反力を与えるためのものである。図1において、アーム50、2段目のギア60、1段目のギア70、ギア80、及びモータ10を含めて、反力アクチュエータという。なお、図1に示したアクセルペダル40とモータ10との接続は、一例であり、これに限られない。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In addition, the pedal reaction force generator 1 of this embodiment is mounted in a vehicle, for example.
FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the connection between the
次に、アクセルペダル40が踏み込まれたときの動作について説明する。
まず、矢印f1に示すようにアクセルペダル40が運転者によって踏み込まれると、アーム50がアクセルペダル40の動作と連動して矢印f2の方向に回転する。すると、アーム50を介して、2段目のギア60が矢印f3に示したように時計回りの方向に回転する。この2段目のギア60の回転に応じて、1段目のギア70が矢印f4に示したように反時計回りの方向に回転する。そして、この1段目のギア70の回転に応じて、モータ10に取り付けられているギア80が矢印f5に示したように時計回りの方向に回転する。この結果、モータ10の軸が時計回りに回転するため、モータ10には、例えば反力を与えるときと逆極性の電圧が発生する。
Next, the operation when the
First, when the
図2は、本実施形態に係るペダル反力発生装置1の構成を表すブロック図である。図2に示すように、ペダル反力発生装置1は、モータ10、モータ出力回路20、及び制御部30を備える。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the pedal reaction force generator 1 according to this embodiment. As shown in FIG. 2, the pedal reaction force generator 1 includes a
モータ出力回路20は、リレー201、コイル202、抵抗203、コンデンサ204、第1スイッチング素子205、ダイオード206、抵抗207、ダイオード208、第2スイッチング素子209、及びダイオード210を備える。さらに、モータ出力回路20は、リレー駆動回路221、過電流検出回路222、昇圧回路223、駆動回路224、プリチャージ回路225、電流検出回路226、第1監視回路227、駆動回路228、及び第2監視回路229を備える。また、モータ出力回路20には、駆動電流が供給される。
The
リレー201は、コイル2011、ダイオード2012、及びスイッチ2013を含んで構成される。リレー201は、リレー駆動回路221が出力した駆動信号に応じて、スイッチ2013のオン状態とオフ状態とを切り替える。
コイル2011とダイオード2012とは並列に接続される。コイル2011の一端とダイオード2012の一端との交点は、電圧源231に接続され、コイル2011の他端とダイオード2012の他端との交点は、リレー駆動回路221の出力端子に接続される。また、スイッチ2013の一端には、駆動電流が供給され、他端はコイル202の一端に接続される。
The
The
コイル202の他端は、抵抗203の一端に接続される。
抵抗203の両端は、過電流検出回路222の入力端子に接続される。また抵抗203の他端は、コンデンサ204の一端と第1スイッチング素子205のドレインとダイオード206のカソードとダイオード208のカソードとの交点に接続される。
コンデンサ204の他端は、接地される。
The other end of the
Both ends of the
The other end of the
第1スイッチング素子205は、Nチャネル型MOSFET(電界効果トランジスタ)である。第1スイッチング素子205のゲートは、駆動回路224の出力端子に接続され、ソースは、ダイオード206のアノードと抵抗207の一端とに接続される。
ダイオード206は、第1スイッチング素子205のドレインとソースとの間に接続される寄生ダイオードである。
The
The
抵抗207の両端は、電流検出回路226に接続される。抵抗207の他端は、プリチャージ回路225の出力端子、モータ10の正極、及び第1監視回路227の入力端子に接続される。
ダイオード208のアノードは、第2監視回路229の入力端子、モータ10の負極、第2スイッチング素子209のドレイン、及びダイオード210のカソードに接続される。ダイオード208は、モータ10の負極に流れる過電流を過電流検出回路222が検出するためのものである。
Both ends of the
The anode of the
第2スイッチング素子209は、Nチャネル型MOSFET(電界効果トランジスタ)である。第2スイッチング素子209のゲートは、駆動回路228の出力端子に接続され、ソースは、ダイオード210のアノードに接続され、かつ接地される。
ダイオード210は、第2スイッチング素子209のドレインとソースとの間に接続される寄生ダイオードである。
The
The
リレー駆動回路221の入力端子は、制御部30に接続される。リレー駆動回路221は、制御部30の制御に応じて、リレー201のオン状態とオフ状態とを切り替えるように制御する。例えば、リレー駆動回路221は、イグニッションキーによってモータ出力回路20及び制御部30が起動されたときに行われる故障検知処理中、リレー201をオフ状態になるように駆動する。そして、故障検知処理の結果、故障が発見されなかった場合、リレー駆動回路221は、リレー201をオン状態になるように制御する。
An input terminal of the
過電流検出回路222の出力端子は、制御部30に接続される。過電流検出回路222には、電圧源232及び電流源233が接続される。過電流検出回路222は、抵抗203の両端に流れる電流値を検出することで、モータ10に流れる過電流を検出する。過電流検出回路222は、検出した結果を制御部30に出力する。
An output terminal of the
昇圧回路223には、電圧源232が接続される。昇圧回路223は、電圧源232から供給された電力の電圧値を昇圧し、昇圧した電力を駆動回路224に供給する。
駆動回路224の入力端子は、制御部30に接続され、出力端子は、第1スイッチング素子205のゲートに接続される。駆動回路224は、昇圧回路223から供給された電力を用いて、制御部30の制御に応じて第1スイッチング素子205を駆動する。
A
An input terminal of the
プリチャージ回路225は、スイッチング素子2251、ダイオード2252、及び抵抗2253を含んで構成される。プリチャージ回路225の入力端子には、制御部30が接続され、出力端子には、モータ10の正極に接続される。プリチャージ回路225は、故障検知処理中、制御部30の制御に応じて、モータ10の正極にハイレベル(Hi)またはローレベル(Lo)の電圧を供給する。ここで、Hiは、例えば5Vであり、Loは、例えば0Vである。
The
スイッチング素子2251は、PNP型のトランジスタである。スイッチング素子2251のコレクタは、電圧源232に接続され、エミッタはダイオード2252のアノードに接続される。また、スイッチング素子2251のベースは、不図示の回路を介して制御部30に接続される。
ダイオード2252のカソードは、抵抗2253の一端に接続される。
抵抗2253の他端は、モータ10の正極に接続される。
The
The cathode of the
The other end of the
電流検出回路226の出力端子は、制御部30に接続される。また、電流検出回路226には、電圧源232及び電流源233が接続される。電流検出回路226は、抵抗207の両端に流れる電流を測定することで、モータ10の正極に流れる電流を検出し、検出した結果を制御部30に出力する。
An output terminal of the
第1監視回路227は、モータ10の正極の電圧値を監視し、電圧値がHiであるか、Loであるか判別し、判別した第1監視結果を制御部30に出力する。
駆動回路228の入力端子は、制御部30に接続され、出力端子は、第2スイッチング素子209のゲートに接続される。駆動回路228は、電圧源232から供給された電力を用いて、制御部30の制御に応じて第2スイッチング素子209を駆動する。
第2監視回路229は、モータ10の負極の電圧値を監視し、電圧値がHiであるか、Loであるか判別し、判別した第2監視結果を制御部30に出力する。
The
An input terminal of the
The
制御部30は、イグニッションがオン状態になったとき、所定の期間、リレー201をオフ状態になるようにリレー駆動回路221に出力信号を出力する。制御部30は、この所定の期間、故障検知の処理を行う。なお、故障検知の処理については後述する。制御部30は、電流検出回路226の出力に基づいて、駆動回路224及び駆動回路228を制御することによってモータ10に流す電流を制御する。また、制御部30は、過電流検出回路222の出力に基づいて、モータ10に流れる過電流を検出し、過電流が発生した場合、リレー駆動回路221、駆動回路224、及び駆動回路228を制御することによってモータ10に流す電流を制御する。
When the ignition is turned on, the
また、制御部30は、タイマー301及びカウンタ302を備える。
タイマー301は、所定の時間を計時する。所定の時間は、例えば10msecである。
カウンタ302は、タイマー301が所定の時間を計時した回数をカウントする。
The
The
The
ここで、モータ10に流れる電流経路について説明する。
モータ10の正極には、駆動電流がリレー201、コイル202、抵抗203、第1スイッチング素子205、及び抵抗207を介して供給される。
そして、モータ10の負極からの電流は、第2スイッチング素子209を介してグランドに流れる。
一方、アクセルペダル40が踏み込まれたことによってモータ10に電力が発生した場合、モータ10の負極から、ダイオード208を介して駆動回路224に電流が流れる閉回路が形成される。
Here, a current path flowing through the
A driving current is supplied to the positive electrode of the
Then, the current from the negative electrode of the
On the other hand, when electric power is generated in the
次に、故障検知中に、アクセルペダル40が踏み込まれたことによって、モータ10に電力が発生した場合の各部の波形の一例を説明する。
図3は、本実施形態に係るアクセルペダル40が踏み込まれた場合の駆動回路224への入力信号、プリチャージ回路225の出力信号、第1監視回路227の出力信号(第1監視結果)、駆動回路228への入力信号、第2監視回路229の出力信号(第2監視結果)の各波形例を説明する図である。図3において、横軸は時刻、縦軸は電圧である。また、図3において、Hiはハイレベル、Loはローレベルである。
Next, an example of a waveform of each part when electric power is generated in the
3 shows an input signal to the
図3において、符号g1が示す波形は、プリチャージ回路225の出力信号の波形であり、符号g2が示す波形は、駆動回路224への入力信号の波形であり、符号g3が示す波形は、駆動回路228への入力信号の波形である。符号g4が示す波形は、第1監視回路227の第1監視結果の波形であり、符号g5が示す波形は、第2監視回路229の第2監視結果の波形である。
In FIG. 3, the waveform indicated by reference sign g1 is the waveform of the output signal of the
時刻0において、符号g1のようにプリチャージ回路225の出力信号はLoである。また、符号g2及びg3のように、駆動回路224及び駆動回路228の入力信号は故障検出信号が入力されるため各々Hiである。また、時刻0において、符号g4及びg5のように、第1監視結果及び第2監視結果は共にLoである。このように、プリチャージ回路225の出力信号がLoであって第1監視結果及び第2監視結果が共にLoである場合、モータ10の正極及び負極に電圧が発生していない状態のため、制御部30は、正常状態であると判別する。
At time 0, the output signal of the
時刻t1〜t3の期間、符号g5のように、運転者がアクセルペダル40を踏み込んだため、第2監視結果はLoから電圧がV5以上になり、その後、電圧がV5からLoに減少する。例えば、第2監視回路229は、電圧がV5以上である場合にHiであると判別し、V5未満の場合にLoであると判別する。
このため、図3において、第2監視結果は、時刻0〜t2の期間、Loであり、時刻t2〜t4の期間、Hiである。そして、時刻t2〜t3の期間、第1監視結果はLo、第2監視結果はHiであるので、モータ10に電圧が発生している状態ため、制御部30は、異常状態であると判別する。このような場合、制御部30は、後述するように、所定の時間だけ判定を行うタイミングを遅延させて、再度、第1監視結果及び第2監視結果を判別する。
Since the driver depresses the
Therefore, in FIG. 3, the second monitoring result is Lo for the period from time 0 to t2, and Hi for the period from time t2 to t4. Since the first monitoring result is Lo and the second monitoring result is Hi during the period from time t2 to time t3, the voltage is generated in the
時刻t3において、第1監視結果及び第2監視結果が共にLoになったため、時刻t3〜t4の期間、制御部30の制御に応じて、符号g1のようにプリチャージ回路225はHiの出力信号を出力する。これにより、モータ10の正極にHiの電圧が供給されるため、モータ10の両端に電圧が発生する。この結果、第1監視結果はHi、第2監視結果はHiであるので、制御部30は、正常状態であると判別する。
時刻t3〜t4の期間に、仮にアクセルペダル40が運転者によって踏み込まれた場合、第1監視結果はHi、第2監視結果はLoになる。このような状態である場合、制御部30は、異常状態であると判別する。
Since both the first monitoring result and the second monitoring result become Lo at time t3, the
If the
時刻t4において、プリチャージ回路225の出力信号がHiのときも正常状態であると判別された場合、制御部30は、符号g1のようにプリチャージ回路225の出力信号をHiからLoに切り替える。
時刻t5以降、制御部30はリレー201をオン状態に切り替えるためにリレー駆動回路221に出力信号を出力する。そして、符号g2及びg3のように、駆動回路224及び駆動回路228には、制御部30の制御に応じた入力信号が入力される。この結果、モータ10が正常に回転しているため、符号g4及びg5のように第1監視結果はHi、第2監視結果はHiになる。
If it is determined at time t4 that the output signal of the
After time t5, the
なお、図3に示したように、本実施形態では、制御部30が、イグニッションがオン状態になったのち、まずプリチャージ回路225の出力信号をLoになるように制御する。そして、プリチャージ回路225の出力信号がLoの期間における故障検知が終了後に、制御部30は、プリチャージ回路225の出力信号をHiに切り替えて故障検知を行う。
このように、先にプリチャージ回路225の出力信号をLoに制御して故障検知を行う理由は、図4の時刻t4〜t5の符号g5のように、プリチャージ回路225の出力信号をHiからLoに切り替えた後、第2監視回路229の波形に影響が残るためである。これにより、本実施形態によれば、故障検知中にアクセルペダル40が踏み込まれた場合であっても、モータ10に発生する電圧の影響を受けずに、正確な故障検知を行うことが可能になる。
As shown in FIG. 3, in the present embodiment, after the ignition is turned on, the
As described above, the reason for detecting the failure by controlling the output signal of the
次に、制御部30が行う故障検知の処理手順を説明する。
図4は、本実施形態に係る制御部30が行う故障検知の処理手順のフローチャートである。
Next, a failure detection processing procedure performed by the
FIG. 4 is a flowchart of a failure detection processing procedure performed by the
(ステップS1)制御部30は、イグニッションがオン状態になったか否かを判別する。イグニッションがオン状態になったと判別した場合(ステップS1;YES)、ステップS2に進み、イグニッションがオン状態になっていないと判別した場合(ステップS1;NO)、ステップS1を繰り返す。
(Step S1) The
(ステップS2)制御部30は、タイマー301の計時値を0にリセットする。次に、制御部30は、カウンタ302のカウント値を0にセットする。次に、制御部30は、プリチャージ回路225の出力信号をLoになるように制御する。次に、制御部30は、駆動回路224及び駆動回路228に、故障検出信号であるHiの出力信号を出力する。
(Step S <b> 2) The
(ステップS3)制御部30は、タイマー301の計時を開始する。次に、制御部30は、カウンタ302のカウント値が25以上であるか否かを判別する。制御部30は、カウンタ302のカウント値が25以上であると判別した場合(ステップS3;YES)、ステップS14に進み、カウンタ302のカウント値が25未満であると判別した場合(ステップS3;NO)、ステップS4に進む。
(Step S <b> 3) The
(ステップS4)制御部30は、タイマー301の計時値が10msecを経過しているか否かを判別する。制御部30は、タイマー301の計時値が10msecを経過していると判別した場合(ステップS4;YES)、ステップS5に進み、タイマー301の計時値が10msecを経過していないと判別した場合(ステップS4;NO)、ステップS4を繰り返す。このように、制御部30は、所定の時間である10msecの間、後述するステップS6及びS7の判別を遅延させている。これにより、アクセルペダル40が踏み込まれたことによってモータ10に発生する電圧による誤検出を防いでいる。
(Step S4) The
(ステップS5)制御部30は、タイマー301の計時を0にリセットする。次に、制御部30は、カウンタ302のカウント値に1を加算する。
(ステップS6)制御部30は、第1監視結果と第2監視結果とを取得する。次に、制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiであるか否かを判別する。制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiであると判別した場合(ステップS6;YES)、モータ10に電力が発生している状態であるためステップS3に戻る。制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiではないと判別した場合(ステップS6;NO)、ステップS7に進む。
(Step S5) The
(Step S6) The
(ステップS7)制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がLoであるか否かを判別する。制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がLoであると判別した場合(ステップS7;YES)、モータ10及びモータ出力回路20の状態が正常状態であるためステップS8に進む。制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がLoではないと判別した場合(ステップS7;NO)、モータ10及びモータ出力回路20の状態が異常状態であるためステップS14に進む。
(Step S7) The
(ステップS8)制御部30は、タイマー301の計時値を0にリセットする。次に、制御部30は、プリチャージ回路225の出力信号をHiになるように制御する。なお、ステップS8において、ステップS2〜S7でカウンタ302によってカウントされたカウント値は保たれている。
(Step S8) The
(ステップS9)制御部30は、タイマー301の計時を開始する。次に、制御部30は、カウンタ302のカウント値が25以上であるか否かを判別する。制御部30は、カウンタ302のカウント値が25以上であると判別した場合(ステップS9;YES)、ステップS14に進む、カウンタ302のカウント値が25未満であると判別した場合(ステップS9;NO)、ステップS10に進む。
(Step S <b> 9) The
(ステップS10)制御部30は、タイマー301の計時値が10msecを経過しているか否かを判別する。制御部30は、タイマー301の計時値が10msecを経過していると判別した場合(ステップS10;YES)、ステップS11に進み、タイマー301の計時値が10msecを経過していないと判別した場合(ステップS10;NO)、ステップS10を繰り返す。この処理により、ステップS4と同様に、アクセルペダル40が踏み込まれた場合に、アクセルペダル40が踏み込まれたことによってモータ10に発生する電圧による誤検出を防いでいる。
(Step S10) The
(ステップS11)制御部30は、タイマー301の計時を0にリセットする。次に、制御部30は、カウンタ302のカウント値に1を加算する。
(ステップS12)制御部30は、第1監視結果と第2監視結果とを取得する。次に、制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiであるか否かを判別する。制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiであると判別した場合(ステップS12;YES)、モータ10に電力が発生している状態であるためステップS9に戻る。制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiではないと判別した場合(ステップS12;NO)、ステップS13に進む。
(Step S11) The
(Step S12) The
(ステップS13)制御部30は、第1監視結果がHiかつ第2監視結果がHiであるか否かを判別する。制御部30は、第1監視結果がHiかつ第2監視結果がHiであると判別した場合(ステップS13;YES)、モータ10及びモータ出力回路20の状態が正常状態であるため処理を終了し、制御部30は、リレー駆動回路221にリレー201をオン状態にさせる指令をする。制御部30は、第1監視結果がHiかつ第2監視結果がHiではないと判別した場合(ステップS13;NO)、モータ10及びモータ出力回路20の状態が異常状態であるためステップS14に進む。
(Step S13) The
(ステップS14)制御部30は、故障フラグをセットする。
以上で、制御部30が行う故障検知の処理手順を終了する。
(Step S14) The
Thus, the failure detection processing procedure performed by the
なお、制御部30は、ステップS14において、故障フラグをセットした場合、例えば制御部30の上位のECU(Engine Control Unit;エンジンコントロールユニット)に検知した結果を出力するようにしてもよい。そして、制御部30は、ECUからの制御に応じて、モータ10の駆動を停止させるように制御するようにしてもよい。
In addition, when the failure flag is set in step S14, the
次に、故障検知の処理の具体例を説明する。
まず、故障検知中にアクセルペダル40が踏み込まれなかった場合の例について説明する。まず、プリチャージ回路225の出力信号がLoのとき、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がLoであるため、制御部30は、カウント値1を保持したまま、処理をステップS8に進める。次に、プリチャージ回路225の出力信号がHiのとき、第1監視結果がHiかつ第2監視結果がHiであるため、制御部30は、モータ10の状態が正常であると判別する。なお、モータ10の状態とは、モータ10に発生する電流、または電圧の状態である。
なお、制御部30は、予め定められている時間、ステップS1〜S14を複数回、繰り返すようにしてもよい。ここで、予め定められている時間とは、イグニッションがオン状態になった後、故障検知を行ってもよい最大時間であり、例えば250msecである。
Next, a specific example of failure detection processing will be described.
First, an example where the
Note that the
次に、図3のようにプリチャージ回路225の出力信号がLoのとき、アクセルペダル40が踏み込まれた場合の例について説明する。まず、プリチャージ回路225の出力信号がLoのとき、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiではないため、制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiでなくなるまで、ステップS3〜S6を繰り返す。例えば、カウント値15のとき、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がLoになったとする。制御部30は、このカウント値15を保持したまま、処理をステップS8に進める。次に、プリチャージ回路225の出力信号がHiのとき、第1監視結果がHiかつ第2監視結果がHiであるため、制御部30は、モータ10の状態が正常であると判別する。
Next, an example in which the
次に、プリチャージ回路225の出力信号がHiのとき、アクセルペダル40が踏み込まれ続けた場合の例について説明する。まず、プリチャージ回路225への出力信号Loのとき、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiである場合、制御部30は、カウント値1を保持したまま、処理をステップS8に進める。次に、プリチャージ回路225の出力信号がHiのとき、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiでない場合、制御部30は、第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiになるまで、ステップS9〜S12を繰り返す。運転者によってアクセルペダル40が踏み込まれたままのため、カウント値が25に達する。このため、制御部30は、モータ10の状態を異常状態であると判別し、故障フラグをセットする。
Next, an example in which the
以上のように、本実施形態のペダル反力発生装置1は、アクセルペダル40に反力を付加するモータ10を制御するペダル反力発生装置1であって、モータ10と電源との間に接続される第1スイッチング素子205と、モータ10と接地端子との間に接続される第2スイッチング素子209と、第1スイッチング素子205とモータ10との接続点に発生する電圧を検出する第1監視回路227と、第2スイッチング素子209とモータ10との接続点に発生する電圧を検出する第2監視回路229と、第1スイッチング素子205を介してモータ10に流れる電流を検出する電流検出回路226と、第1スイッチング素子205及び第2スイッチング素子209を駆動するそれぞれの駆動回路(224、228)に故障検知信号を付与し、電流検出回路226とモータとの間に接続されたプリチャージ回路225と、電源投入時に、プリチャージ回路225の出力状態と第1監視回路227及び第2監視回路229が各々検出した信号から駆動回路(224、228)の故障を検出する制御部30と、備え、制御部30は、第1監視回路227が検出した信号がローレベルLo、第2監視回路229が検出した信号がハイレベルHiの場合、モータ10が外力によって回されていると判断し、所定の時間後に再度、故障を検出する。
As described above, the pedal reaction force generator 1 according to this embodiment is a pedal reaction force generator 1 that controls the
この構成により、本実施形態のペダル反力発生装置1は、プリチャージ回路225から出力された電圧の状態と、モータ10の正極と負極のそれぞれの電圧の状態に基づいて、故障検知を行う。そして、モータ10の負極の電圧のみがハイレベルHiの場合、アクセルペダル40が踏み込まれたことによってモータ10に電力が発生していると判別する。そして、制御部30は、モータ10の負極の電圧のみがハイレベルHiの場合、所定時間(例えば10msec)待機した後、再度モータ10の両側の端子電圧に基づいて、駆動回路224及び228、モータ10等が正常であるか異常であるかの判別を繰り返す。
これにより、イグニッションがオン状態になりモータ出力回路20及び制御部30に電力が供給されたとき、故障検知処理中にアクセルペダル40が踏み込まれても、所定の時間内に駆動回路224及び228、モータ10等の故障検知を正しく行うことができる。
With this configuration, the pedal reaction force generator 1 according to the present embodiment performs failure detection based on the voltage state output from the
Thus, when the ignition is turned on and power is supplied to the
なお、本実施形態では、図1において反力アクチュエータの構造としてモータ10に取り付けられたギア80、1段目のギア70、2段目のギア80からなる所謂2段減速ギア構造について説明したが、これに限らず、ギヤの数を増やして3段減速ギア構造としても構わない。ギアを多段化することで、それぞれのギヤの径を小さくすることができ、反力アクチュエータとして小さくすることが可能となる。また、本実施形態では、図4においてカウンタ302によってカウントされたカウント値を用いて、ステップS3〜S13におけるタイムオーバーを検出する例を説明したが、これに限られない。例えば、制御部30が備えるタイマー301が2つのタイマーを備え、第1のタイマーが10msecまでを計時し、第2のタイマーが所定の時間(例えば250msec)までを計時するようにしてもよい。この場合、図4におけるステップS3及びS9において、制御部30は、所定の時間が経過したか否かを判別するようにしてもよい。なお、この場合、第2のタイマーは、例えばステップS2で計時が開始され、ステップS2〜S13において継続して計時を行うようにしてもよい。
In the present embodiment, the so-called two-stage reduction gear structure including the
また、本実施形態では、図4に示したように、制御部30が、ステップS6で第1監視結果がLoかつ第2監視結果がHiであるか否かを判別し、ステップS7で第1監視結果がLoかつ第2監視結果がLoであるか否かを判別する例を説明したが、ステップS6とS7を同時に行うようにしてもよい。同様に、制御部30は、ステップS12とS13とを同時に行うようにしてもよい。
In the present embodiment, as shown in FIG. 4, the
また、本実施形態では、ペダル反力発生装置1の例として、車両におけるアクセルペダル40、及び当該アクセルペダル40に機械的に接続されているモータ10の例を説明したが、これに限られない。アクセルペダル40は、例えば、モータ10によって駆動され、かつ利用者によって操作されるものであればよい。
Moreover, although this embodiment demonstrated the example of the
なお、実施形態の図2のモータ出力回路20及び制御部30の各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD−ROM等の可搬媒体、USB(Universal Serial Bus) I/F(インタフェース)を介して接続されるUSBメモリ、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
Note that a program for realizing the functions of the
Further, the “computer system” includes a homepage providing environment (or display environment) if a WWW system is used.
The “computer-readable recording medium” is a portable medium such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM (Read Only Memory), a CD-ROM, or a USB (Universal Serial Bus) I / F (interface). A storage device such as a USB memory or a hard disk built in a computer system. Further, the “computer-readable recording medium” includes a medium that holds a program for a certain period of time, such as a volatile memory inside a computer system serving as a server or a client. The program may be a program for realizing a part of the functions described above, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system.
1…ペダル反力発生装置、10…モータ、20…モータ出力回路、30…制御部、40…アクセルペダル、50…アーム、60…2段目のギア、70…1段目のギア、80…ギア、201…リレー、202…コイル、203、207…抵抗、204…コンデンサ、205…第1スイッチング素子、206、208、210…ダイオード、209…第2スイッチング素子、221…リレー駆動回路、222…過電流検出回路、223…昇圧回路、224…駆動回路、225…プリチャージ回路、226…電流検出回路、227…第1監視回路、228…駆動回路、229…第2監視回路、301…タイマー、302…カウンタ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Pedal reaction force generator, 10 ... Motor, 20 ... Motor output circuit, 30 ... Control part, 40 ... Accelerator pedal, 50 ... Arm, 60 ... Second gear, 70 ... First gear, 80 ... Gear, 201 ... Relay, 202 ... Coil, 203, 207 ... Resistance, 204 ... Capacitor, 205 ... First switching element, 206, 208, 210 ... Diode, 209 ... Second switching element, 221 ... Relay drive circuit, 222 ... Overcurrent detection circuit, 223 ... boost circuit, 224 ... drive circuit, 225 ... precharge circuit, 226 ... current detection circuit, 227 ... first monitor circuit, 228 ... drive circuit, 229 ... second monitor circuit, 301 ... timer, 302 ... Counter
Claims (7)
前記モータと電源との間に接続される第1スイッチング素子と、
前記モータと接地端子との間に接続される第2スイッチング素子と、
前記第1スイッチング素子と前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第1監視回路と、
前記第2スイッチング素子と前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第2監視回路と、
前記第1スイッチング素子を介して前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路と、
前記第1スイッチング素子及び前記第2スイッチング素子を駆動するそれぞれの駆動回路に故障検出信号を付与し、前記電流検出回路とモータとの間に接続されたプリチャージ回路と、
電源投入時に、前記プリチャージ回路の出力状態と前記第1監視回路及び前記第2監視回路が各々検出した信号から前記駆動回路の故障を検出する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第1監視回路が検出した前記信号がローレベル、前記第2監視回路が検出した前記信号がハイレベルの場合、前記モータが外力によって回されていると判断し、所定の時間後に再度、前記故障を検出する
ことを特徴とするペダル反力発生装置。 A pedal reaction force generator for controlling a motor that applies a reaction force to an accelerator pedal,
A first switching element connected between the motor and a power source;
A second switching element connected between the motor and a ground terminal;
A first monitoring circuit for detecting a voltage generated at a connection point between the first switching element and the motor;
A second monitoring circuit for detecting a voltage generated at a connection point between the second switching element and the motor;
A current detection circuit for detecting a current flowing through the motor via the first switching element;
A precharge circuit that applies a failure detection signal to each drive circuit that drives the first switching element and the second switching element, and is connected between the current detection circuit and the motor;
A controller that detects a failure of the drive circuit from an output state of the precharge circuit and signals detected by the first monitoring circuit and the second monitoring circuit when the power is turned on,
The controller is
When the signal detected by the first monitoring circuit is at a low level and the signal detected by the second monitoring circuit is at a high level, it is determined that the motor is being rotated by an external force, and again after a predetermined time, A pedal reaction force generator characterized by detecting a failure.
前記プリチャージ回路がローレベルを出力しているとき、前記第1監視回路及び前記第2監視回路がおのおの検出した結果が共にローレベルではない場合、または前記プリチャージ回路がハイレベルを出力しているとき、前記第1監視回路及び前記第2監視回路がおのおの検出した結果が共にハイレベルではない場合に前記駆動回路が故障していると判別する
ことを特徴とする請求項1に記載のペダル反力発生装置。 The controller is
When the precharge circuit outputs a low level, the detection results of the first monitoring circuit and the second monitoring circuit are not at a low level, or the precharge circuit outputs a high level. 2. The pedal according to claim 1, wherein when the result of detection by each of the first monitoring circuit and the second monitoring circuit is not at a high level, it is determined that the drive circuit has failed. Reaction force generator.
電源投入時に、前記プリチャージ回路がローレベルを出力するように制御し、当該プリチャージ回路がローレベルを出力しているとき前記駆動回路が故障していないと判別されたときに、前記プリチャージ回路がハイレベルを出力するように制御する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のペダル反力発生装置。 The controller is
When the power is turned on, the precharge circuit is controlled to output a low level, and when the precharge circuit outputs a low level, it is determined that the drive circuit has not failed. The pedal reaction force generator according to claim 1 or 2, wherein the circuit is controlled to output a high level.
前記制御部は、
前記カウンタがカウントしたカウント値が所定の回数以上であるとき、前記駆動回路が故障していると判別する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のペダル反力発生装置。 A counter that counts the number of times that the result detected by the first monitoring circuit is at a low level and the result detected by the second monitoring circuit is at a high level;
The controller is
The pedal reaction force according to any one of claims 1 to 3, wherein when the count value counted by the counter is equal to or greater than a predetermined number of times, the drive circuit is determined to be malfunctioning. Generator.
前記第1監視回路が検出した結果がローレベルかつ前記第2監視回路が検出した結果がハイレベルの状態が、予め定められている時間以上継続しているとき、前記駆動回路が故障していると判別する
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のペダル反力発生装置。 The controller is
When the result detected by the first monitoring circuit is at a low level and the result detected by the second monitoring circuit is at a high level for more than a predetermined time, the drive circuit has failed. The pedal reaction force generation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the pedal reaction force generation device is determined.
第1監視回路が、前記モータと電源との間に接続される第1スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第1監視手順と、
第2監視回路が、前記モータと接地端子との間に接続される第2スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第2監視手順と、
前記第1スイッチング素子を介して前記モータに流れる電流を検出する電流検出回路とモータとの間に接続されたプリチャージ回路が、前記第1スイッチング素子及び前記第2スイッチング素子を駆動するそれぞれの駆動回路に故障検出信号を付与するプリチャージ手順と、
制御部が、電源投入時に、前記プリチャージ手順における出力状態と前記第1監視手順及び前記第2監視手順によって各々検出された信号から前記駆動回路の故障を検出する手順と、
前記制御部が、前記第1監視手順によって検出された前記信号がローレベル、前記第2監視手順によって検出された前記信号がハイレベルの場合、前記モータが外力によって回されていると判断し、所定の時間後に再度、前記故障を検出する手順と、
を含むことを特徴とするペダル反力発生装置の制御方法。 A control method for a pedal reaction force generator for controlling a motor that applies a reaction force to an accelerator pedal,
A first monitoring circuit for detecting a voltage generated at a connection point between the motor and a first switching element connected between the motor and a power source; and
A second monitoring circuit for detecting a voltage generated at a connection point between the motor and a second switching element connected between the motor and a ground terminal;
A precharge circuit connected between a current detection circuit for detecting a current flowing through the motor via the first switching element and the motor drives each of the first switching element and the second switching element. A precharge procedure for applying a failure detection signal to the circuit;
A procedure for detecting a failure of the drive circuit from an output state in the precharge procedure and signals detected by the first monitoring procedure and the second monitoring procedure when the power is turned on;
When the signal detected by the first monitoring procedure is low level and the signal detected by the second monitoring procedure is high level, the control unit determines that the motor is being rotated by an external force, A procedure for detecting the failure again after a predetermined time;
A control method for a pedal reaction force generator.
アクセルペダルに反力を付加するモータと電源との間に接続される第1スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第1監視手順と、
前記モータと接地端子との間に接続される第2スイッチング素子と、前記モータとの接続点に発生する電圧を検出する第2監視手順と、
前記第1スイッチング素子及び前記第2スイッチング素子を駆動するそれぞれの駆動回路に故障検出信号を付与するプリチャージ手順と、
電源投入時に、前記プリチャージ手順における出力状態と前記第1監視手順及び前記第2監視手順によって各々検出された信号から前記駆動回路の故障を検出する手順と、
前記第1監視手順によって検出された前記信号がローレベル、前記第2監視手順によって検出された前記信号がハイレベルの場合、前記モータが外力によって回されていると判断し、所定の時間後に再度、前記故障を検出する手順と、
を実行させるプログラム。 A program for causing a computer of a pedal reaction force generator to execute the program,
A first switching element connected between a motor and a power source for applying a reaction force to the accelerator pedal; a first monitoring procedure for detecting a voltage generated at a connection point of the motor;
A second switching element connected between the motor and a ground terminal; a second monitoring procedure for detecting a voltage generated at a connection point of the motor;
A precharge procedure for providing a failure detection signal to each drive circuit that drives the first switching element and the second switching element;
A procedure for detecting a failure of the drive circuit from an output state in the precharge procedure and signals detected by the first monitoring procedure and the second monitoring procedure at power-on;
When the signal detected by the first monitoring procedure is at a low level and the signal detected by the second monitoring procedure is at a high level, it is determined that the motor is being rotated by an external force, and again after a predetermined time Detecting the failure; and
A program that executes
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