JP2015095225A - 情報生成装置、情報生成方法、及び、情報生成プログラム - Google Patents
情報生成装置、情報生成方法、及び、情報生成プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ロボット100は、他のロボット100内の前光源134A及び後光源134Bからの光を受けて、その光の点滅に応じた他ノード移動計画情報を取得する。更に、ロボット100は、他ノード移動計画情報に基づいて、自身と他のロボット100との衝突を回避するように自ノード移動計画情報を生成し、その自ノード移動計画情報に基づく移動を行う。
【選択図】図1
Description
例えば、ステップS207の処理に代えて、衝突するおそれがある他のロボット100に対して自身が回避行動をとる旨を示す情報を報知するようにしてもよい。具体的には、回避行動をとるロボット100が新たな自ノード移動計画情報を生成する際(ステップS208)、図7のノード移動計画情報に回避対象となる他のロボットのノードIDを付加した上でノード移動計画情報を送信するようにする。これにより、衝突するおそれがある他のロボットは自身が回避対象となっていることを知ることができるので、衝突のおそれがあっても回避行動をとらないように制御することができる。従って、衝突のリスクを低減することができる。
例えば、図9の移動計画修正タイミングになった後(ステップS201;Yes)、連写により数フレーム取得して、この取得した数フレームに写る他のロボット100の2つ光源の移動の軌跡及び面積の遷移から進行方向を取得するようにしてもよい。これにより、図7のノード移動計画情報のビットデータ量を削減することができる。
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段と、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段と、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする情報生成装置。
前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の位置を取得する受光位置取得手段と、
前記受光位置取得手段によって取得された前記二次元の面上の位置に基づいて、自身を基準とした前記他の情報生成装置の方向に関する情報を取得する方向取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記他の情報生成装置の方向に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする付記1に記載の情報生成装置。
前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の面積を取得する受光面積取得手段と、
前記受光面積取得手段によって取得された面積に基づいて、前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報を取得する距離情報取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする付記1又は2に記載の情報生成装置。
前記生成手段によって生成された移動計画に従って前記自身を移動させる移動手段を更に備えることを特徴とする付記1乃至3の何れか1つに記載の情報生成装置。
前記生成手段によって生成された移動計画を変調した光を発光する発光手段を更に備えることを特徴とする付記1乃至4の何れか1つに記載の情報生成装置。
情報生成装置における情報生成方法であって、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光ステップと、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得ステップと、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成ステップと、
を含むことを特徴とする情報生成方法。
情報生成装置内のコンピュータを、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段、
として機能させることを特徴とする情報生成プログラム。
Claims (7)
- 他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段と、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段と、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする情報生成装置。 - 前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の位置を取得する受光位置取得手段と、
前記受光位置取得手段によって取得された前記二次元の面上の位置に基づいて、自身を基準とした前記他の情報生成装置の方向に関する情報を取得する方向取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記他の情報生成装置の方向に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする請求項1に記載の情報生成装置。 - 前記受光手段は二次元の面で前記変調された光を受けるとともに、この受光した光の前記二次元の面上の面積を取得する受光面積取得手段と、
前記受光面積取得手段によって取得された面積に基づいて、前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報を取得する距離情報取得手段と、
を更に備え、
前記生成手段は、更に前記自身と前記他の情報生成装置との距離に関する情報に基づいて、自身の移動計画を生成することを特徴とする請求項1又は2に記載の情報生成装置。 - 前記生成手段によって生成された移動計画に従って前記自身を移動させる移動手段を更に備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報生成装置。
- 前記生成手段によって生成された移動計画を変調した光を発光する発光手段を更に備えることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の情報生成装置。
- 情報生成装置における情報生成方法であって、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光ステップと、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得ステップと、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成ステップと、
を含むことを特徴とする情報生成方法。 - 情報生成装置内のコンピュータを、
他の情報生成装置が発光する、前記他の情報生成装置の移動計画が変調された光を受ける受光手段、
前記変調された光を復調し、前記他の情報生成装置の移動計画を取得する移動計画取得手段、
前記他の情報生成装置の移動計画に基づいて、自身の移動計画を生成する生成手段、
として機能させることを特徴とする情報生成プログラム。
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JP2013235970A JP2015095225A (ja) | 2013-11-14 | 2013-11-14 | 情報生成装置、情報生成方法、及び、情報生成プログラム |
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2013
- 2013-11-14 JP JP2013235970A patent/JP2015095225A/ja active Pending
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