JP2015087313A - 制御装置、ロボット、制御システム、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】より低コストで実装することができ、同期用の投射領域を必要とせずに、より精度の高い同期制御を実現することができる制御装置を提供する。
【解決手段】投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御する制御部と、前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する時期決定部と、を備える制御装置である。
【選択図】図3
【解決手段】投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御する制御部と、前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する時期決定部と、を備える制御装置である。
【選択図】図3
Description
この発明は、制御装置、ロボット、制御システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。
産業用ロボットによって作業が行われる際に、産業用ロボットが扱う対象となる物体の位置は、ロボットの制御装置側で把握されている必要がある。物体の位置を把握するために、例えば、プロジェクターによる照射光やレーザー光を対象となる物体に照射し、その反射情報を処理することで、即時に物体の位置や姿勢を表す三次元情報を取得する方法の研究・開発が行われている。物体の三次元情報としては、離散的な三次元点群情報等を利用することが知られており、その三次元点群情報の取得法も、様々な手法が提案されている。
そのような手法の一つとして、所定の方向に周期的に輝度又は色彩が変化し、互いにその周期的変化の位相が異なる複数枚の画像を、作業対象となる物体にプロジェクターから順次投射し、投射された物体を投射されるたびにカメラで撮影し、撮影された複数枚の画像に基づいて、物体の三次元点群情報を生成する位相シフト法が知られている。
この位相シフト法に関連し、プロジェクターによる画像の投射と、投射された画像のカメラによる撮影とのタイミングを同期させるため、プロジェクター、カメラへそれぞれ好適なタイミングで投射、撮像の指示を与える同期制御装置による三次元計測システムが知られている(特許文献1参照)。
しかしながら、従来の三次元計測システムでは、ロボットを制御するロボット制御装置の他に、プロジェクターとカメラを同期させる同期制御装置を必要としてしまうため、より多くのコストが掛かってしまうという問題がある。また、従来の三次元計測システムは、プロジェクターからの投射する画像が安定して映ることが可能な領域がなければならないという問題もある。
そこで本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、より低コストで十分な精度の同期制御を実現することができる制御装置、ロボット、制御システム、制御方法、及び制御プログラムを提供する。
[1]本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御する制御部と、前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する時期決定部と、を備える制御装置である。
この構成により、制御装置は、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御し、処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、制御部が撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングを決定するため、より低コストで十分な精度の同期制御を実現することができる。
[2]また、本発明は、[1]に記載の制御装置であって、前記投射画像は、輝度又は色彩の変化が周期的に繰り返された画像であって、前記輝度又は色彩の変化の周期を表す波の位相が互いに異なる複数枚の画像であり、前記処理対象画像に基づいて、三次元点群情報を生成する三次元点群生成部を備える、制御装置である。
この構成により、制御装置は、処理対象画像に基づいて、三次元点群情報を生成するため、より安定して三次元位置及び姿勢を算出することができる。
[3]また、本発明は、[2]に記載の制御装置であって、前記時期決定部は、前記時系列画像を複数の検出領域に分割し、前記分割された検出領域のうち少なくとも1つの検出領域内の各画素における輝度又は色彩を検出し、前記検出領域内で検出された輝度又は色彩の前記時系列画像間での比較に基づいて、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する、制御装置である。
この構成により、制御装置は、分割された検出領域のうち少なくとも1つの検出領域内の各画素における輝度又は色彩を検出し、検出領域内で検出された輝度又は色彩の時系列画像間での比較に基づいて、制御部が撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングを決定するため、より高速に処理対象画像を撮像するタイミングを決定することができる。
[4]また、本発明は、[3]に記載の制御装置であって、前記時期決定部は、時間的に連続した前記時系列画像の前記検出領域間において、各画素における輝度又は色彩の差分を算出し、算出された前記差分に基づいて、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する、制御装置である。
この構成により、制御装置は、時間的に連続した時系列画像の検出領域間において、各画素における輝度又は色彩の差分を算出し、算出された差分に基づいて、制御部が撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングを決定するため、時間を用いた投射部による投射と、撮像部による撮像との間の同期に比べて、処理の遅延による同期の失敗を防止することができる。
[5]また、本発明は、[4]に記載の制御装置であって、前記時期決定部は、前記検出領域を構成する全画素数に対する、前記差分が所定の閾値を超過した画素数の割合が、所定の割合を超過していると判定したタイミングを、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングとして決定する、制御装置である。
この構成により、制御装置は、検出領域を構成する全画素数に対する、差分が所定の閾値を超過した画素数の割合が、所定の割合を超過していると判定したタイミングを、制御部が撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングとして決定するため、誤判定による撮像タイミングの遅延を防止することができる。
[6]また、本発明は、[2]から[5]のうちいずれか一項に記載の制御装置であって、前記三次元点群生成部により生成された三次元点群情報に基づいて、三次元位置及び姿勢を導出し、導出した前記三次元位置及び姿勢に基づいて、ロボットを制御するロボット制御部を備える、制御装置である。
この構成により、制御装置は、三次元位置及び姿勢を導出し、導出した三次元位置及び姿勢に基づいて、ロボットを制御するため、より低コストで実現でき、かつ、同期用の投射領域を必要とせずに、より精度の高いロボット制御を実現することができる。
[7]また、本発明は、[6]に記載の制御装置と、前記ロボットの可動部を稼働させるアクチュエーターと、を備えるロボットである。
この構成により、ロボットは、三次元位置及び姿勢を導出し、導出した三次元位置及び姿勢に基づいて、アクチュエーターを制御するため、より低コストで十分な精度の同期制御に基づいた所定の作業を行うことができる。
[8]また、本発明は、投射画像を投射する投射部と、前記投射部により投射された前記投射画像を撮像する撮像部と、前記投射部及び前記撮像部を制御する制御装置とを具備する制御システムであって、前記投射部から投射された前記投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように前記撮像部を制御する制御部と、前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する時期決定部と、を備える制御システムである。
この構成により、制御システムは、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御し、処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、制御部が撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングを決定するため、より低コストで十分な精度の同期制御を実現することができる。
[9]また、本発明は、制御装置が、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御し、前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する、制御方法である。
この制御方法により、制御装置は、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御し、処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングを決定するため、より低コストで十分な精度の同期制御を実現することができる。
[10]また、本発明は、制御装置のコンピューターに、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御させ、前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定させる、制御プログラムである。
この制御プログラムにより、制御装置は、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御し、処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングを決定するため、より低コストで十分な精度の同期制御を実現することができる。
以上により、制御装置は、投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御し、処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、制御部が撮像部に処理対象画像を撮像させるタイミングを決定するため、より低コストで十分な精度の同期制御を実現することができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図1は、制御システム1の利用状況の一例を示す図である。制御システム1は、例えば、撮像部10と、投射部20と、ロボット30と、制御装置40とを具備する。撮像部10は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等を備えたカメラである。以下では、説明を簡略化するため、撮像部10は、静止画像を撮像するものとする。なお、撮像部10は、静止画像を撮像することに代えて、動画像を撮像してもよい。
撮像部10は、例えばケーブルによって制御装置40と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB(Universal Serial Bus)等の規格によって行われる。なお、撮像部10と制御装置40とは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。撮像部10は、破線で囲まれた領域CAを撮像する。領域CAは、テーブル等の台上に予め設定された領域である。撮像部10は、領域CAを撮像可能な位置に設置される。撮像部10は、制御装置40から撮像の要求を取得し、その要求を取得したタイミングで領域CA内を撮像する。そして、撮像部10は、ユーザーにより物体OBJが領域CAの内側に設置されることにより、物体OBJを撮像する。そして、撮像部10は、撮像した撮像画像を、通信により制御装置40へ出力する。
投射部20は、例えば、投射画像を投射するための液晶ライトバルブや投射レンズ、液晶駆動部、光源として超高圧水銀ランプやメタルハライドランプ等を備えるプロジェクターである。投射部20は、例えばケーブルによって制御装置40と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、投射部20と制御装置40とは、Wi−Fi等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。投射部20は、通信により制御装置40から各種画像を取得し、取得した各種画像を投射画像として点線で囲まれた領域PAに投射する。これらの投射画像についての詳細は後述する。図1において、投射部20は、領域PAが領域CAを内側に含むように設置されているが、領域PAと領域CAとの大きさは逆であってもよく、領域PAと領域CAとが部分的に重なり合っていてもよい。なお、物体OBJは、領域PAと領域CAとが重なり合った領域の内側に全体が含まれる程度の大きさである。
ロボット30は、例えば、6軸垂直多関節ロボットであり、支持台とアーム部と把持部との連携した動作よって、6軸の自由度の動作を行うことができる。なお、ロボット30は、5自由度以下で動作するものであってもよい。ロボット30は、把持部を備えている。ロボット30の把持部は、物体を把持又は挟持可能な爪部を備える。ロボット30は、例えばケーブルによって制御装置40と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、ロボット30と制御装置40とは、Wi−Fi等の通信規格により行われる無線通信によって接続されてもよい。ロボット30は、物体OBJの三次元位置及び姿勢に基づいた制御信号を制御装置40から取得し、取得した制御信号に基づいて、物体OBJに対して所定の作業を行う。所定の作業とは、例えば、ロボット30の把持部により物体OBJを把持し、把持された物体OBJを現在設置されている位置から、他の位置へと移動させることや、移動させた後に別の装置に組み付けを行うこと等の作業である。
制御装置40は、ロボット30が所定の作業を行うように制御する。より具体的には、制御装置40は、撮像部10により撮像された物体OBJの撮像画像に基づいて、物体OBJの三次元位置及び姿勢を導出する。制御装置40は、導出された三次元位置及び姿勢に基づく制御信号を生成し、生成した制御信号をロボット30に出力することで、ロボット30を制御する。また、制御装置40は、自装置が備える後述する画像生成部52により生成された各種画像を投射部20に出力し、出力した各種画像を投射するように投射部20を制御する。また、制御装置40は、撮像画像を撮像するように撮像部10を制御する。
次に、図2を参照することで、制御装置40のハードウェア構成について説明する。図2は、制御装置40のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置40は、例えば、CPU(Central Processing Unit)41と、記憶部42と、入力受付部43と、通信部44とを備え、通信部44を介して他の撮像部10、投射部20、ロボット30と通信を行う。CPU41は、記憶部42に格納された各種プログラムを実行する。記憶部42は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などを含み、制御装置40が処理する各種情報や画像、プログラムを格納する。なお、記憶部42は、制御装置40に内蔵されるものに代えて、外付け型の記憶装置でもよい。
入力受付部43は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力受付部43は、表示部として機能してもよく、さらに、タッチパネルとして構成されてもよい。通信部44は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートとともに、イーサネットポート等を含んで構成される。
次に、図3を参照することで、制御装置40の機能構成について説明する。図3は、制御装置40の機能構成の一例を示す図である。制御装置40は、例えば、記憶部42と、撮像制御部46と、画像取得部48と、投射制御部50と、三次元点群生成部70と、ロボット制御部80とを備える。これらの機能部のうち、撮像制御部46と、画像取得部48と、投射制御部50と、三次元点群生成部70と、ロボット制御部80との一部又は全部は、例えば、CPU41が、記憶部42に記憶された各種プログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。撮像制御部46は、三次元点群生成部70からの要求に従い、要求されたタイミングで撮像するように撮像部10を制御する。画像取得部48は、撮像部10により撮像された撮像画像を取得し、取得した撮像画像を記憶部42に記憶させる。
投射制御部50は、例えば、画像生成部52を備える。画像生成部52は、三次元点群生成部70からの要求に従い、記憶部42から投射画像を生成するための各種情報を読み込み、読み込んだ情報に基づいて投射画像を生成する。投射制御部50は、画像生成部52が生成した各種画像を投射画像として投射部20に出力し、出力した投射画像を投射するように投射部20を制御する。なお、投射制御部50は、画像生成部52が各種画像を生成することに代えて、各種画像を記憶部42から読み込み、読み込んだ各種画像を投射画像として投射部20に出力し、出力した投射画像を投射するように投射部20を制御するものとしてもよい。
ここで、図4を参照することにより、画像生成部52が生成する投射画像について説明する。図4は、画像生成部52が生成する投射画像の例を示す図である。画像生成部52は、投射画像平面上で輝度が周期的に変化し、輝度の周期的変化を表す波が投射画像平面上の水平方向に進行している4枚の画像HFI−0〜HFI−3を生成する。画像HFI−0〜HFI−3は、輝度の周期的変化を表す波の位相が互いにπ/2だけ異なる画像である。画像HFI−0〜HFI−3中の明度が高い点が輝度値の高い点であり、明度の低い点が輝度値の低い点である。画像HFI−0〜HFI−3と同様に、画像生成部52は、投射画像平面上で輝度が周期的に変化し、輝度の周期的変化を表す波が投射画像平面上の垂直方向に進行している4枚の画像VFI−0〜VFI−3を生成する。画像VFI−0〜VFI−3は、輝度の周期的変化を表す波の位相が互いにπ/2だけ異なる画像である。
図4に示したように、画像HFI−0〜HFI−3及び画像VFI−0〜VFI−3における輝度の周期的変化を表す波は、投射画像平面上の水平方向及び垂直方向に進行する平面波(正弦波)であるが、斜めに進行する平面波であってもよいし、球面波等であってもよい。なお、画像HFI−0〜HFI−3及び画像VFI−0〜VFI−3は、輝度が周期的に変化する画像に代えて、色彩が周期的に変化する画像であってもよい。画像HFI−0〜HFI−3及び画像VFI−0〜VFI−3は、後述する位相接続処理を行う際に利用する画像であり、さらに、後述する物体OBJの三次元点群画像の生成処理にも利用する画像である。
図3に戻る。初期処理部60は、撮像制御部46と、投射制御部50とを制御することで、撮像部10と投射部20との間のキャリブレーションを行う。ここで、キャリブレーションとは、撮像部10により撮像された撮像画像平面上における座標と、投射部20により投射された投射画像平面上における座標とを対応付け、撮像部10と投射部20との間の位置関係を示す情報を導出することである。なお、撮像部10と投射部20との間の位置関係を示す情報は、例えば、撮像部10により撮像された撮像画像平面上の座標を、投射部20により投射された投射画像平面上の座標へと座標変換を行う際に用いる並進及び回転変換行列によって表される。初期処理部60は、導出した撮像部10と投射部20との間の位置関係を示す情報を、三次元点群生成部70に出力する。
三次元点群生成部70は、例えば、撮像時期決定部72を備える。三次元点群生成部70は、初期処理部60から、撮像部10と投射部20との間の位置関係を示す情報を取得する。また、三次元点群生成部70は、投射制御部50を制御することで、画像HFI−0〜HFI−3及び/又は画像VFI−0〜VFI−3を投射部20に順次投射させる。さらに、三次元点群生成部70は、撮像制御部46を制御することで、投射部20により投射された画像を、撮像時期決定部72により決定されたタイミングで撮像部10に撮像させる。そして、三次元点群生成部70は、記憶部42により記憶された撮像画像であって、物体OBJに画像HFI−0〜HFI−3及び/又は画像VFI−0〜VFI−3がそれぞれ投射された複数の撮像画像と、初期処理部60から取得した撮像部10と投射部20との間の位置関係を示す情報とに基づいて、例えば、位相シフト法等により物体OBJの三次元点群画像を生成する。三次元点群生成部70は、生成した三次元点群画像を、ロボット制御部80に出力する。ここで、三次元点群画像は、三次元点群情報の一例である。
撮像時期決定部72は、投射部20により投射された投射画像を、撮像部10が撮像するべきタイミングを決定し、決定したタイミングで三次元点群生成部70に撮像制御部46を制御させることで、撮像部10に投射画像を撮像させる。タイミングの決定処理についての詳細は後述する。
ロボット制御部80は、例えば、三次元位置姿勢導出部82を備える。ロボット制御部80は、三次元位置姿勢導出部82により導出された物体OBJの三次元位置及び姿勢に基づいて、物体OBJに対して所定の作業を行うようにロボット30を制御する。三次元位置姿勢導出部82は、三次元点群生成部70から取得した物体OBJの三次元点群画像に基づいて、物体OBJの三次元位置及び姿勢を導出する。
以下、図5を参照することにより、三次元点群生成部70が行う三次元点群画像の生成処理について説明する。図5は、三次元点群生成部70により実行される三次元点群画像の生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、初期処理部60によるキャリブレーションが終了した後、ユーザーが領域PAと領域CAとが重なった領域に物体OBJを設置したものとして説明する。まず、撮像時期決定部72は、図4に示した画像HFI−0〜HFI−3のうちいずれか一つ、及び/又は画像VFI−0〜VFI−3のうちの未選択の画像を1つ選択して記憶部42から読み込む(ステップS200)。以下では、撮像時期決定部72が、画像HFI−0〜HFI−3のうちの未選択の画像を1つ選択したものとして説明する。
次に、撮像時期決定部72は、ステップS200で未選択の画像があったか否かを判定する(ステップS210)。撮像時期決定部72は、未選択の画像があったと判定した場合(ステップS210−Yes)、投射制御部50を制御することで投射部20に、ステップS200で選択して読み込んだ画像を物体OBJへ投射させる(ステップS220)。次に、撮像時期決定部72は、ステップS200において選択された投射画像に関する前回のサブルーチン実行時に投射された投射画像が、今回のサブルーチン実行時に投射された投射画像に完全に切り替わったか否かを判断するため、撮像制御部46を制御することで撮像部10に、物体OBJが設置された領域CAを、切替判断用画像として撮像させる(ステップS230)。なお、切替判断用画像は、時系列画像の一例である。次に、撮像時期決定部72は、ステップS230で撮像した切替判断用画像を複数の領域に分割する。そして、撮像時期決定部72は、一部又は全部の分割された領域ごとに、分割された領域内の画素ごとの輝度又は色彩を検出する(ステップS240)。なお、分割された各領域は、重なっていてもよいし、隣接していてもよいし、隣接していなくてもよいが、領域内に輝度又は色彩の周期的変化の一部又は全部を含んでいなければならない。
ここで、図6を参照することで、切替判断用画像を複数の領域に分割する処理について説明する。図6は、切替判断用画像が複数の領域に分割された場合の領域例を示す図である。画像PICは、ステップS230で撮像部10により撮像された切替判断用画像の一例である。画像PICは、画像HFI−0から他の画像へ切り替わる途中に撮像されたため、画像PICの上段と下段とで異なる投射画像が撮像されたものとなっている。領域DAは、ステップS240で画像PICが複数に分割された領域のうちの1つである。図6に示したように、領域DAは、領域内に輝度又は色彩の周期的変化を含んでいる。撮像時期決定部72は、領域DAの各画素における輝度又は色彩を検出する。
図5に戻る。撮像時期決定部72は、ステップS230における撮像に関する前回のサブルーチン実行時に撮像された切替判断用画像が分割された複数の領域ごとの各画素における輝度又は色彩と、今回のサブルーチン実行時に撮像された切替判断用画像が分割された領域ごとの各画素における輝度又は色彩との差分を算出する(ステップS250)。ここで、図7及び図8を参照することで、前回のサブルーチン実行時における分割された領域ごとの各画素の輝度と、今回のサブルーチン実行時における分割された領域ごとの各画素の輝度との差分を算出する処理について説明する。図7は、ステップS200において投射された投射画像に関する前回のサブルーチン実行時に投射された投射画像、及び今回のサブルーチン実行時に投射された投射画像平面上の画素とその画素の輝度をプロットしたグラフの一例である。
実線W1は、例えば、前回のサブルーチン実行時に投射された画像HFI−0を分割した複数の領域のうちの1つの画素ごとの輝度値をプロットした正弦波状のグラフである。また、点線W2は、例えば、前回のサブルーチン実行時に投射された画像HFI−1を分割した複数の領域のうちの1つの画素ごとの輝度値をプロットした正弦波状のグラフである。画像HFI−0と画像HFI−1との輝度の周期的変化は、互いに位相がπ/2だけずれている。それを反映して、実線W1と点線W2とは、互いに位相がπ/2だけずれている。撮像時期決定部72は、画素ごとに実線W1と点線W2との輝度の差分DLを算出する。
撮像時期決定部72が算出した差分DLは、画素ごとにプロットされると、図8に示したグラフのようになる。図8は、撮像時期決定部72が算出した差分を画素ごとにプロットしたグラフの一例である。ここで、ステップS200において投射された投射画像に関する前回のサブルーチン実行時に投射された投射画像から、今回のサブルーチン実行時に投射された投射画像へと切り替わりが完了していた場合、図8中の画素の多くは、算出した差分が所定の閾値Z1を超過することになる。それ故、撮像時期決定部72は、差分が所定の閾値Z1を超過している画素の割合が、所定の閾値Z2を超えた場合、前回のサブルーチン実行時に投射された投射画像から、今回のサブルーチン実行時に投射された投射画像へと切り替わりが完了したと判断する。
図5に戻る。ステップS250で、差分を算出した後、撮像時期決定部72は、算出した差分が所定の閾値Z1を超えた画素の割合が、所定の閾値Z2を超過したか否かを判定する(ステップS260)。所定の閾値Z2を超過していないと判定した場合(ステップS260−No)、撮像時期決定部72は、ステップS230に戻り、再び切替判断用画像を撮像する。一方、所定の閾値Z2を超過していると判定した場合(ステップS260−Yes)、撮像時期決定部72は、撮像制御部46を制御することで、三次元点群生成部70が位相シフト法に用いるための処理用画像として、投射画像を撮像するように撮像部10を制御させる(ステップS270)。そして、撮像時期決定部72は、ステップS200に戻り、次の投射画像を選択する。なお、処理用画像は、処理対象画像の一例である。
一方、ステップS210で、未選択の画像がなかったと判定した場合(ステップS210−No)、三次元点群生成部70は、位相シフト法によって三次元点群画像を生成するために必要な画像である処理用画像に基づいて、三次元点群画像を生成する。以上で、三次元点群生成部70は、三次元点群画像の生成処理を終了する。なお、撮像時期決定部72は、分割された領域のうち、少なくとも1つの領域内の画素ごとの輝度を検出するとしてもよい。その場合、撮像時期決定部72は、投射部20が画像の上段から順次、投射画像を切り替えていくため、画像の右下付近の領域を、分割された領域として用いるものとする。
このように、本実施形態に係る制御装置40は、投射部20から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理用画像として撮像するように撮像部10を制御し、処理用画像を撮像するよりも前に、時系列で投射画像が撮像された複数枚の切替判断用画像間の比較に基づき、三次元点群生成部70が撮像部10に処理用画像を撮像させるタイミングを決定するため、より低コストで、同期用の投射領域を必要とせずに、十分な精度の同期制御を実現することができる。
また、制御装置40は、処理用画像に基づいて、三次元点群画像を生成するため、より安定して三次元位置及び姿勢を算出することができる。
また、制御装置40は、切替判断用画像が分割された複数の領域のうち少なくとも1つの検出領域内の各画素における輝度又は色彩を検出し、検出領域内で検出された輝度又は色彩の切替判断用画像間での比較に基づいて、三次元点群生成部70が撮像部10に処理用画像を撮像させるタイミングを決定するため、より高速に処理用画像を撮像するタイミングを決定することができる。
また、制御装置40は、時間的に連続した切替判断用画像の検出領域間において、各画素における輝度又は色彩の差分を算出し、算出された差分に基づいて、三次元点群生成部70が撮像部10に処理用画像を撮像させるタイミングを決定するため、時間を用いた投射部20による投射と、撮像部10による撮像との間の同期に比べて、処理の遅延による同期の失敗を防止することができる。
また、制御装置40は、検出領域を構成する全画素数に対する、差分が所定の閾値Z1を超過した画素数の割合が、所定の閾値Z2を超過していると判定したタイミングを、三次元点群生成部70が撮像部10に処理用画像を撮像させるタイミングとして決定するため、誤判定による撮像タイミングの遅延を防止することができる。
また、制御装置40は、三次元位置及び姿勢を導出し、導出した三次元位置及び姿勢に基づいて、ロボットを制御するため、より低コストで実現でき、かつ、同期用の投射領域を必要とせずに、より精度の高いロボット制御を実現することができる。
また、ロボット30は、三次元位置及び姿勢を導出し、導出した三次元位置及び姿勢に基づいて、アクチュエーターを制御するため、より低コストで十分な精度の同期制御に基づいた所定の作業を行うことができる。
1 制御システム、10 撮像部、20 投射部、30 ロボット、40 制御装置、41 CPU、42 記憶部、43 入力受付部、44 通信部、46 撮像制御部、48 画像取得部、50 投射制御部、52 画像生成部、60 初期処理部、70 三次元点群生成部、72 撮像時期決定部、80 ロボット制御部、82 三次元位置姿勢導出部
Claims (10)
- 投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御する制御部と、
前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する時期決定部と、
を備える制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記投射画像は、輝度又は色彩の変化が周期的に繰り返された画像であって、前記輝度又は色彩の変化の周期を表す波の位相が互いに異なる複数枚の画像であり、
前記処理対象画像に基づいて、三次元点群情報を生成する三次元点群生成部を備える、
制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記時期決定部は、前記時系列画像を複数の検出領域に分割し、前記分割された検出領域のうち少なくとも1つの検出領域内の各画素における輝度又は色彩を検出し、前記検出領域内で検出された輝度又は色彩の前記時系列画像間での比較に基づいて、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する、
制御装置。 - 請求項3に記載の制御装置であって、
前記時期決定部は、時間的に連続した前記時系列画像の前記検出領域間において、各画素における輝度又は色彩の差分を算出し、算出された前記差分に基づいて、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する、
制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記時期決定部は、前記検出領域を構成する全画素数に対する、前記差分が所定の閾値を超過した画素数の割合が、所定の割合を超過していると判定したタイミングを、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングとして決定する、
制御装置。 - 請求項2から5のうちいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記三次元点群生成部により生成された三次元点群情報に基づいて、三次元位置及び姿勢を導出し、導出した前記三次元位置及び姿勢に基づいて、ロボットを制御するロボット制御部を備える、
制御装置。 - 請求項6に記載の制御装置と、
前記ロボットの可動部を稼働させるアクチュエーターと、
を備えるロボット。 - 投射画像を投射する投射部と、前記投射部により投射された前記投射画像を撮像する撮像部と、前記投射部及び前記撮像部を制御する制御装置とを具備する制御システムであって、
前記投射部から投射された前記投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように前記撮像部を制御する制御部と、
前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記制御部が前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する時期決定部と、
を備える制御システム。 - 制御装置が、
投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御し、
前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定する、
制御方法。 - 制御装置のコンピューターに、
投射部から投射された投射画像を、所定の画像処理に利用するための処理対象画像として撮像するように撮像部を制御させ、
前記処理対象画像を撮像するよりも前に、時系列で前記投射画像が撮像された複数枚の時系列画像間の比較に基づき、前記撮像部に前記処理対象画像を撮像させるタイミングを決定させる、
制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013227223A JP2015087313A (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | 制御装置、ロボット、制御システム、制御方法、及び制御プログラム |
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JP2013227223A Pending JP2015087313A (ja) | 2013-10-31 | 2013-10-31 | 制御装置、ロボット、制御システム、制御方法、及び制御プログラム |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN106969704A (zh) * | 2015-12-16 | 2017-07-21 | 精工爱普生株式会社 | 测量系统、测量方法、机器人控制方法、机器人、机器人系统以及拾取装置 |
JP2017538590A (ja) * | 2014-12-16 | 2017-12-28 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 外部アプリケーションユニットで使用するための光学表示装置ユニット、および、手持ち工作機械 |
WO2020158726A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | 富士フイルム株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
-
2013
- 2013-10-31 JP JP2013227223A patent/JP2015087313A/ja active Pending
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