JP2015085742A - 移動体 - Google Patents
移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015085742A JP2015085742A JP2013224124A JP2013224124A JP2015085742A JP 2015085742 A JP2015085742 A JP 2015085742A JP 2013224124 A JP2013224124 A JP 2013224124A JP 2013224124 A JP2013224124 A JP 2013224124A JP 2015085742 A JP2015085742 A JP 2015085742A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- moving body
- inclination angle
- wheel
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
【課題】非走行状態での扱いが容易な移動体を提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る移動体は、車輪6が取り付けられた車体2における車輪6の回転軸を中心とした前後方向への傾きに対して倒立制御する移動体であって、車体2の前方又は後方に突出する突出部7を備え、突出部7は、スタンド部8及び補助輪9を有し、スタンド部8は、倒立制御が実現される車体2の傾斜角度より大きな第1の傾斜角度以上で、突出部7が突出する側に車体2が傾くと路面に接触し、補助輪9は、車体2が傾いていない状態で、スタンド部8より下方に突出しておらず、スタンド部8より突出部7が突出する側に突出している。【選択図】図2
Description
本発明は、移動体に関し、例えば車輪が取り付けられた車体における当該車輪の回転軸を中心とした前後方向への傾きに対して倒立制御する移動体に関する。
従来から、倒立状態を維持して走行する移動体が知られている。このような移動体は、右側の車輪と左側の車輪とが同軸に配置された同軸二輪車であり、不安定であるため、例えば特許文献1の移動体は、搭乗者の非搭乗時(即ち、非走行状態)に倒立状態を維持するための脚部を備えている。
このような移動体は、一般的に移動体が備えるハンドルを把持した状態で牽引して移動させる。つまり、牽引する際に移動体を傾けるが、特許文献1の移動体は、非走行状態で前後方向に脚部を大きく展開させるため、ハンドルを把持した状態で牽引して移動させることが難しい。つまり、非走行状態での扱いが難しい。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、非走行状態での扱いが容易な移動体を提供することを目的とする。
本発明の一形態に係る移動体は、車輪が取り付けられた車体における前記車輪の回転軸を中心とした前後方向への傾きに対して倒立制御する移動体であって、
前記車体の前方又は後方に突出する突出部を備え、
前記突出部は、スタンド部及び補助輪を有し、
前記スタンド部は、前記倒立制御が実現される前記車体の傾斜角度より大きな第1の傾斜角度以上で、前記突出部が突出する側に前記車体が傾くと路面に接触し、
前記補助輪は、前記車体が傾いていない状態で、前記スタンド部より下方に突出しておらず、前記スタンド部より前記突出部が突出する側に突出している。
前記車体の前方又は後方に突出する突出部を備え、
前記突出部は、スタンド部及び補助輪を有し、
前記スタンド部は、前記倒立制御が実現される前記車体の傾斜角度より大きな第1の傾斜角度以上で、前記突出部が突出する側に前記車体が傾くと路面に接触し、
前記補助輪は、前記車体が傾いていない状態で、前記スタンド部より下方に突出しておらず、前記スタンド部より前記突出部が突出する側に突出している。
上述の移動体において、前記第1の傾斜角度より大きな第2の傾斜角度以上で、前記突出部が突出する側に前記車体が傾くと、前記スタンド部が前記路面に接触せず、前記補助輪が前記路面に接触することが好ましい。
上述の移動体において、前記第2の傾斜角度以上で前記突出部の突出する側に前記車体を傾けた状態の複数の移動体を連結可能な連結部を備えることが好ましい。
上述の移動体において、
使用者が把持するハンドルを備え、
前記突出部の突出する側への前記車体の傾斜角度が、人体平均データの75%の高さを通り、且つ前記車体の前後方向に延在する線が前記ハンドルにおける使用者が把持する部分に交わる点と車輪の回転軸とを結んだ線と、前記車輪の回転軸を通り、且つ前記車体の上下方向に延在する線と、で成す前記第2の傾斜角度以上であって、人体平均データの25%の高さを通り、且つ前記車体の前後方向に延在する線が前記ハンドルにおける使用者が把持する部分に交わる点と前記車輪の回転軸とを結んだ線と、前記車輪の回転軸を通り、且つ前記車体の上下方向に延在する線と、で成す第3の傾斜角度以下の範囲で、前記補助輪が前記路面に接触することが好ましい。
使用者が把持するハンドルを備え、
前記突出部の突出する側への前記車体の傾斜角度が、人体平均データの75%の高さを通り、且つ前記車体の前後方向に延在する線が前記ハンドルにおける使用者が把持する部分に交わる点と車輪の回転軸とを結んだ線と、前記車輪の回転軸を通り、且つ前記車体の上下方向に延在する線と、で成す前記第2の傾斜角度以上であって、人体平均データの25%の高さを通り、且つ前記車体の前後方向に延在する線が前記ハンドルにおける使用者が把持する部分に交わる点と前記車輪の回転軸とを結んだ線と、前記車輪の回転軸を通り、且つ前記車体の上下方向に延在する線と、で成す第3の傾斜角度以下の範囲で、前記補助輪が前記路面に接触することが好ましい。
以上、説明したように、非走行状態での扱いが容易な移動体を提供することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。なお、以下の説明における前後方向、左右方向及び上下方向は、図1に示すように、移動体1を基準とするものである。
先ず、本実施の形態の移動体の基本構成を説明する。なお、本実施の形態の移動体の基本構成は、一般的な倒立型の同軸二輪車の基本構成と略等しいので、簡単に説明する。
図1は、本実施の形態の移動体を示す後方斜視図である。図1に示すように、移動体1は、車体2、ステッププレート3、ハンドル4、右側車輪5及び左側車輪6等を備えている。車体2には、図示を省略した制御装置やバッテリー等が搭載されている。また、車体2には、ステッププレート3及びハンドル4が設けられている。
ステッププレート3には、使用者が例えば立位姿勢で搭乗する。ハンドル4は、支柱4a及び把持部4bを備えている。支柱4aの下端部は、例えば、車体2に回転可能に連結されている。把持部4bは、支柱4aの上端部に連結されており、使用者に把持される。
右側車輪5及び左側車輪6は、回転軸を共通にするように、車体2に設けられている。これらの右側車輪5及び左側車輪6は、個別にモーターによって回転駆動する。各々のモーターは、制御装置によって制御される。
このような移動体1は、移動体1、ひいては車体2における右側車輪5及び左側車輪6の回転軸を中心とした前後方向への傾きに対して当該移動体1の倒立状態を維持するように前後方向に移動し、例えば、ハンドル4の左右方向への傾きに基づいて左右方向に旋回する。但し、移動体1の旋回動作は、ステッププレート3の左右方向への傾斜角度等に基づくものでもよい。
次に、本実施の形態の移動体1の突出部の基本構成を説明する。図2は、突出部を示す上方斜視図である。図3は、突出部を示す下方斜視図である。図2及び図3に示すように、本実施の形態の突出部7は、車体2から後方に突出している。突出部7は、スタンド部8及び補助輪9を備えている。
スタンド部8は、移動体1を駐車する際にスタンド(支持部)として機能する。スタンド部8は、固定部8a、延在部8b及び収容部8cを備えており、路面に接触した際の接触抵抗が少ない、例えば樹脂等で一体的に成形されている。なお、スタンド部8の路面への接触範囲については後述する。
固定部8aは、車体2の後方側の下端部に固定されている。延在部8bは、固定部8aから後方に延在している。延在部8bの先端部は、路面に接触した際に引っ掛からないように、面取りされていることが好ましい。収容部8cは、補助輪9を収容する。収容部8cは、延在部8bの上方に配置されている。
補助輪9は、移動体1を牽引する際に路面との摩擦低減部材として機能する。補助輪9は、左右方向に延在する回転軸9aを中心として前後方向に回転する。この補助輪9は、移動体1が傾いていない状態、即ち移動体1の傾斜角度(なお、以下の説明において、傾斜角度とは、上下方向に延在する基準軸R1に対する移動体1における右側車輪5及び左側車輪6の回転軸を中心とした前方又は後方への傾斜角度θ(図10)をいう。)がゼロの状態で、スタンド部8より下方に突出しておらず、スタンド部8より後方に突出する。なお、補助輪9の路面への接触範囲については後述する。
次に、スタンド部8及び補助輪9の路面への接触範囲について説明する。先ず、移動体1の走行時におけるスタンド部8及び補助輪9と路面との関係を説明する。図4は、水平な路面を走行する移動体1を示す図である。図5は、傾斜した路面を走行する移動体1を示す図である。図6は、傾斜した路面を走行する際の移動体1のスタンド部8及び補助輪9と当該路面との関係を示す図である。
上述のように移動体1を前後方向に移動させる際に使用者は移動体1を前後方向に傾動させるが、図4及び図5に示すように、路面が水平面及び傾斜面のいずれであっても、スタンド部8及び補助輪9は路面に接触しない。つまり、図6に示すように、スタンド部8及び補助輪9と路面との距離が最も近くなることが想定される、移動体1が傾斜面を下る際においても、スタンド部8及び補助輪9と路面との間に隙間が確保される。
次に、移動体1の駐車時におけるスタンド部8及び補助輪9と路面との関係を説明する。図7は、駐車時の移動体1を示す図である。図8は、駐車時の移動体1のスタンド部8及び補助輪9と路面との関係を示す図である。
図7及び図8に示すように、移動体1が後方に傾いた状態でスタンド部8のみが路面に接触し、当該スタンド部8が移動体1を支持する。詳細には、移動体1の後方への傾斜角度θが、移動体1の倒立制御が実現される傾斜角度より大きな第1の傾斜角度θ1以上で、且つ第1の傾斜角度θ1より大きい第2の傾斜角度θ2(図10)未満で、スタンド部8が路面に接触し、補助輪9が路面に接触しない。つまり、使用者が降車して移動体1を後方に第1の傾斜角度θ1傾けると、スタンド部8が路面に接触して移動体1を倒立状態で支持することができる。
第1の傾斜角度θ1は、移動体1の倒立制御が実現される傾斜角度、走行する路面の勾配及び安全マージン等を考慮して設定され、移動体1の傾斜角度θが第1の傾斜角度θ1未満では、スタンド部8及び補助輪9は路面に接触しない。
移動体1が想定外の急勾配の路面を走行し、スタンド部8が路面に接触しても、補助輪9は路面に接触しないので、補助輪9のみで移動体1が支持されることがなく、右側車輪5及び左側車輪6による駆動制御を維持することができる。
しかも、スタンド部8が路面に接触することで、使用者に移動体1の傾斜角度θが第1の傾斜角度θ1に達していることを知らせることができる。
このとき、スタンド部8の先端部に面取りが施されていると、路面との摩擦を低減することができ、スタンド部8が路面に引っ掛かることを抑制することができる。なお、第2の傾斜角度θ2については、後述する。
次に、移動体1の牽引時におけるスタンド部8及び補助輪9と路面との関係を説明する。図9は、牽引時の移動体1を示す図である。図10は、牽引時の移動体1の傾斜角度θと使用者の把持高さとの関係を示す図である。図11は、図10の状態に傾けた移動体1におけるスタンド部8、補助輪9及び車体2と路面との関係を示す図である。図12は、牽引時の移動体1の傾斜角度θと使用者の把持高さとの関係を示す異なる図である。図13は、図12の状態に傾けた移動体1におけるスタンド部8、補助輪9及び車体2と路面との関係を示す図である。
図9及び図10に示すように、使用者がハンドル4の把持部4bを把持して移動体1を後方に第2の傾斜角度θ2以上傾けると、スタンド部8が路面に接触せず、補助輪9が路面に接触する。これにより、移動体1は補助輪9のみで支持されることになり、抵抗が大きい右側車輪5及び左側車輪6等が路面に接触しないので、使用者は軽快に移動体1を牽引することができる。
ここで、使用者が比較的高い位置でハンドル4の把持部4bを把持して傾けた際の移動体1の傾斜角度θが第2の傾斜角度θ2以上であって、且つ使用者が比較的低い位置でハンドル4の把持部4bを把持して傾けた際の移動体1の傾斜角度θが、車体2が路面と接触しない第3の傾斜角度θ3以下の範囲で、補助輪9が路面に接触することが好ましい。
例えば、図10〜図13に示すように、移動体1の傾斜角度θが、人体平均データの75%の高さH1(例えば、1030mm)を通り、且つ前後方向に延在する線L1がハンドル4における使用者が把持する部分に交わる点P1と左側車輪6(右側車輪5)の回転軸R2とを結んだ線L2と、基準軸R1と、で成す角度(第2の傾斜角度θ2)以上であって、人体平均データの25%の高さH2(例えば、750mm)を通り、且つ前後方向に延在する線L3がハンドル4における使用者が把持する部分に交わる点P2と左側車輪6(右側車輪5)の回転軸R2とを結んだ線L4と、基準軸R1と、で成す角度(第3の傾斜角度θ3)以下の範囲で、補助輪9が路面に接触することが好ましい。このように設定することで、使用者が比較的低い位置でハンドル4を把持して移動体1を牽引しても、車体2が路面に接触することを抑制することができる。
このように本実施の形態の突出部7は、スタンド部8に加えて補助輪9を備えているので、スタンド部8を用いて駐車時に移動体1を倒立状態で支持できるだけでなく、補助輪9を用いて移動体1を軽快に牽引することができる。そのため、移動体1の非走行時の扱いが容易である。
しかも、スタンド部8は移動体1を第1の傾斜角度θ1以上傾けると路面に接触するように車体2から突出していればよく、簡単な構成で、且つコンパクトである。
また、本実施の形態の突出部7は、スタンド部8及び補助輪9を一体的に備えているので、コンパクトである。
ここで、上述の移動体1は、他の移動体との連結部を備えていることが好ましい。図14は、本実施の形態の移動体1の連結部の構成を示す斜視図である。図15は、連結部を用いて他の移動体1のハンドルを連結した状態を概略的に示す拡大図である。図16は、本実施の形態の移動体1を複数連結して牽引する様子を示す図である。
図14に示すように、移動体1は、ハンドル4の上部に連結部10を備えていることが好ましい。連結部10は、例えば、後方に向かって開口部を有する略U字形状に形成されたクランプ部材であって、連結される移動体1を後方に第2の傾斜角度θ2以上傾けた状態で、図15に示すように、内部に当該移動体1のハンドル4の支柱4aが嵌め込まれる。このとき、連結部10を例えば弾性体等で形成すると、内部に嵌め込まれた支柱4aを左右方向から把持することができる。但し、連結部10の構成は、上記の限りでなく、要するに移動体1を連結できる構成であればよい。
このような連結部10を備えることで、第2の傾斜角度θ2以上傾けて補助輪9で支持された移動体1の連結部10に、同じく第2の傾斜角度θ2以上傾けて補助輪9で支持された移動体1の支柱4aを嵌め込むことで、図16に示すように、複数の移動体1を連結した状態で牽引することができる。これにより、複数の移動体1を簡単に移動させることができる。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
上記実施の形態では、移動体1を後方に傾けて支持及び牽引しているが、移動体1を前方に傾けて支持及び牽引してもよい。このとき、突出部7は、車体2から前方に突出するように設けられる。また、突出部7は、車体2から前方及び後方に突出するように設けてもよい。
上記実施の形態では、スタンド部8に補助輪9を設けているが、補助輪9をスタンド部8とは別に車体2に設けてもよい。
1 移動体
2 車体
3 ステッププレート
4 ハンドル、4a 支柱、4b 把持部
5 右側車輪
6 左側車輪
7 突出部
8 スタンド部、8a 固定部、8b 延在部、8c 収容部
9 補助輪、9a 回転軸
10 連結部
R1 基準軸
R2 車輪の回転軸
θ 移動体の傾斜角度
θ1 第1の傾斜角度
θ2 第2の傾斜角度
θ3 第3の傾斜角度
2 車体
3 ステッププレート
4 ハンドル、4a 支柱、4b 把持部
5 右側車輪
6 左側車輪
7 突出部
8 スタンド部、8a 固定部、8b 延在部、8c 収容部
9 補助輪、9a 回転軸
10 連結部
R1 基準軸
R2 車輪の回転軸
θ 移動体の傾斜角度
θ1 第1の傾斜角度
θ2 第2の傾斜角度
θ3 第3の傾斜角度
Claims (4)
- 車輪が取り付けられた車体における前記車輪の回転軸を中心とした前後方向への傾きに対して倒立制御する移動体であって、
前記車体の前方又は後方に突出する突出部を備え、
前記突出部は、スタンド部及び補助輪を有し、
前記スタンド部は、前記倒立制御が実現される前記車体の傾斜角度より大きな第1の傾斜角度以上で、前記突出部が突出する側に前記車体が傾くと路面に接触し、
前記補助輪は、前記車体が傾いていない状態で、前記スタンド部より下方に突出しておらず、前記スタンド部より前記突出部が突出する側に突出している移動体。 - 前記第1の傾斜角度より大きな第2の傾斜角度以上で、前記突出部が突出する側に前記車体が傾くと、前記スタンド部が前記路面に接触せず、前記補助輪が前記路面に接触する請求項1に記載の移動体。
- 前記第2の傾斜角度以上で前記突出部の突出する側に前記車体を傾けた状態の複数の移動体を連結可能な連結部を備える請求項2に記載の移動体。
- 使用者が把持するハンドルを備え、
前記突出部の突出する側への前記車体の傾斜角度が、人体平均データの75%の高さを通り、且つ前記車体の前後方向に延在する線が前記ハンドルにおける使用者が把持する部分に交わる点と前記車輪の回転軸とを結んだ線と、前記車輪の回転軸を通り、且つ前記車体の上下方向に延在する線と、で成す前記第2の傾斜角度以上であって、人体平均データの25%の高さを通り、且つ前記車体の前後方向に延在する線が前記ハンドルにおける使用者が把持する部分に交わる点と前記車輪の回転軸とを結んだ線と、前記車輪の回転軸を通り、且つ前記車体の上下方向に延在する線と、で成す第3の傾斜角度以下の範囲で、前記補助輪が前記路面に接触する請求項2又は3に記載の移動体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013224124A JP2015085742A (ja) | 2013-10-29 | 2013-10-29 | 移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013224124A JP2015085742A (ja) | 2013-10-29 | 2013-10-29 | 移動体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015085742A true JP2015085742A (ja) | 2015-05-07 |
Family
ID=53049013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013224124A Pending JP2015085742A (ja) | 2013-10-29 | 2013-10-29 | 移動体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015085742A (ja) |
-
2013
- 2013-10-29 JP JP2013224124A patent/JP2015085742A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3199399U (ja) | 立ち乗り電動車 | |
EP3251930B1 (en) | Electric-powered vehicle | |
US9434243B2 (en) | Straddle-type electric vehicle | |
US8322478B2 (en) | Hands-free electric scooter | |
JP6485737B2 (ja) | 小型電動車両 | |
EP2905209A1 (en) | Vehicle | |
JP2015033505A (ja) | 手動推進車両 | |
US11247745B2 (en) | Electric vehicle | |
US20210059891A1 (en) | Electric Vehicle | |
JP2006298157A (ja) | カート用補助動力車 | |
JP2015128973A (ja) | 移動体 | |
JP7064210B2 (ja) | 自転車の吊下装置 | |
JP2015085742A (ja) | 移動体 | |
KR20170034625A (ko) | 유모차 겸용 자전거 | |
JP2017109551A (ja) | 複輪車両 | |
CN109328159A (zh) | 用于尾箱的可转动的连接装置 | |
EP3210868A1 (en) | Transportation vehicle | |
JP5900832B2 (ja) | 電動牽引車 | |
JP4367921B2 (ja) | ターレットトラック | |
JP6369908B2 (ja) | カート | |
JP3237755U (ja) | トレーラ | |
KR102358414B1 (ko) | 틸팅억제 기능이 있는 역삼륜 이동수단 | |
CN216861681U (zh) | 滑板车 | |
CN205554443U (zh) | 自平衡电动车 | |
CN219056480U (zh) | 一种滑板车 |