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- 車両を支える少なくとも1つのフロントタイヤおよび少なくとも1つのリアタイヤであって、少なくとも1つのタイヤは、該タイヤに取り付けられており歪みセンサ信号を生成する少なくとも1つの歪みセンサを有している、少なくとも1つのフロントタイヤおよび少なくとも1つのリアタイヤと、
前記歪みセンサ信号から前記タイヤにおける負荷推定値を生成するタイヤ負荷推定手段と、
前記歪みセンサ信号および前記負荷推定値から前記タイヤのスリップ角推定値を生成するタイヤスリップ角推定手段と、
複数の車両動作パラメータを測定するための、車両に搭載された複数のセンサと、
複数の前記車両動作パラメータと前記負荷推定値と前記スリップ角推定値とに基づいて、推定路面摩擦係数を生成するためのモデルベースの摩擦推定手段と、を備える路面摩擦係数の推定値を算出するための路面摩擦係数推定システム。 - 前記車両に搭載されたセンサ手段により測定された前記車両動作パラメータは、車両ヨーレートと車両加速度のグループから選択される、請求項1に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記タイヤの内側側壁に取り付けられた第1のセンサと前記タイヤの外側側壁に取り付けられた第2のセンサを有し、前記第1および第2のセンサは、前記内側側壁と前記外側側壁におけるタイヤ歪みを測定可能で、前記内側側壁と前記外側側壁における前記タイヤ歪みの測定値を示す第1および第2の歪み信号を生成する、請求項2に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記タイヤスリップ角推定手段は、各タイヤの前記内側側壁のセンサと前記外側側壁のセンサからの複数の側壁歪み信号を比較可能である、請求項3に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記タイヤ負荷推定手段は、前記第1および第2のセンサからの複数の前記歪み信号の出力の大きさを平均可能であり、
前記タイヤスリップ角推定手段は、前記第1および第2のセンサからの複数の前記歪み信号の勾配の差を推定可能である、請求項4に記載の路面摩擦係数推定システム。 - 複数の支持タイヤを有する車両と、
前記複数のタイヤのそれぞれの側壁に取り付けられている少なくとも1つのタイヤベースの歪みセンサから受け取った歪み信号から、ダイナミック負荷推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成するためのタイヤ負荷推定手段と、
前記複数のタイヤのそれぞれに取り付けられた少なくとも1つのタイヤベースの歪みセンサから受け取った歪み信号から、ダイナミックスリップ角推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成するためのタイヤスリップ角推定手段と、
車両加速度およびヨーレート動作パラメータを測定するための複数の車両センサと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおいて、横方向および縦方向の力推定値を算出するためのダイナミックオブザーバモデルと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおいて、前記ダイナミック負荷推定値から推定された負荷伝送率を生成するための負荷伝達率算出手段と、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記横方向および縦方向の力推定値から、前記複数のタイヤのそれぞれにおける個別ホイール力推定値を算出するための個別ホイール力推定手段と、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記ダイナミックスリップ角推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記個別ホイール力推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおけるダイナミック負荷推定値とに基づいて、路面摩擦係数推定値を算出するためのモデルベースの摩擦推定手段と、を備える路面摩擦係数推定値を算出するための路面摩擦係数推定システム。 - タイヤ負荷推定手段が、前記複数のタイヤのそれぞれの内側側壁と外側側壁のそれぞれに取り付けられた少なくとも1つの前記タイヤベースの歪みセンサによって生成された歪み信号から、ダイナミック負荷推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成し、
前記タイヤスリップ角推定手段が、前記複数のタイヤのそれぞれの内側側壁と外側側壁からの複数の歪み信号の比較から、ダイナミックスリップ角推定値を前記複数のタイヤのそれぞれにおいて生成する、請求項6に記載の路面摩擦係数推定システム。 - 前記ダイナミックオブザーバモデルは、シングルトラック3自由度モデルを含む、請求項6に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記個別ホイール力推定手段は4ホイール車両モデルを有する、請求項6に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記モデルベースの摩擦推定手段はブラシタイヤモデルを有する、請求項6に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記摩擦推定手段は、タイヤセンサにより取得されたスリップ角およびタイヤ負荷の変量と、オブザーバから生成された前記複数のタイヤのそれぞれにおける力の推定値とに基づいて、リアルタイムで動作する、請求項10に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記ダイナミックオブザーバモデルは、シングルトラック3自由度モデルを含む、請求項11に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記個別ホイール力推定手段は、4ホイール車両モデルを有する、請求項12に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 前記モデルベースの摩擦推定手段はブラシタイヤモデルを有する、請求項13に記載の路面摩擦係数推定システム。
- 車両を支持する複数のタイヤのそれぞれに、タイヤ側壁内の歪みを測定し歪み信号を生成する少なくとも1つの、タイヤに取り付けられた歪みセンサを備えることと、
前記歪み信号に基づいて、前記複数のタイヤのそれぞれにおけるダイナミック負荷推定値を生成することと、
前記複数のタイヤのそれぞれに取り付けられた前記少なくとも1つの、タイヤに取り付けられた歪みセンサによって送信された歪み信号から、前記複数のタイヤのそれぞれにおけるダイナミックスリップ角推定値を生成することと、
車両に取り付けられたセンサを用いて、車両加速度およびヨーレート動作パラメータを測定することと、
ダイナミックオブザーバモデルを用いて、前記複数のタイヤそれぞれにおける横方向および縦方向の力推定値を算出することと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記推定されたダイナミック負荷から推定された負荷伝達率を算出することと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記横方向および縦方向の力推定値から、前記複数のタイヤのそれぞれにおける個別ホイール力推定値を算出することと、
前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記ダイナミックスリップ角推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記ダイナミック負荷推定値と、前記複数のタイヤのそれぞれにおける前記個別ホイール力推定値とに基づいて、路面摩擦係数推定値を算出することと、を含む路面摩擦係数を推定する方法。 - 路面摩擦係数推定値は、車両センサにより取得された車両パラメータから得られた、オブザーバから生成された前記複数のタイヤのそれぞれにおける力の推定値と組み合わせられる、リアルタイムでタイヤセンサにより取得されたスリップ角およびタイヤ負荷の推定値に基づいている、請求項15に記載の路面摩擦係数を推定する方法。
- 前記複数のタイヤにおける前記横方向および縦方向の力推定値を算出するために、シングルトラック3自由度モデルを用いることを含む、請求項15に記載の路面摩擦係数を推定する方法。
- 前記複数のタイヤにおける前記個別ホイール力推定値を算出するために、4ホイール車両モデルを用いることを含む、請求項16に記載の路面摩擦係数を推定する方法。
- 前記路面摩擦係数を算出するために、ブラシタイヤモデルを用いることを含む、請求項17に記載の路面摩擦係数を推定する方法。
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