JP2015076804A - 機能デバイス、電子機器、移動体、同期制御システム、機能デバイスの動作方法及び同期制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】サンプリングされたデータの高精度な同期制御を実現可能な機能デバイス、この機能デバイスを用いた電子機器及び移動体、同期制御システム、機能デバイスの動作方法、並びに、同期制御方法を提供すること。
【解決手段】慣性計測装置2は、タイマーと、AD変換回路25と、コントローラー26とを含む。AD変換回路25及びコントローラー26は、センサー信号をサンプリングしてセンサーデータを生成し、生成したセンサーデータとタイマーのカウント値とをそれぞれセンサーデータレジスターとカウントレジスターに記憶させる。また、コントローラー26は、外部からカウンターリセット信号を受信するとタイマーをリセットする。
【選択図】図2
【解決手段】慣性計測装置2は、タイマーと、AD変換回路25と、コントローラー26とを含む。AD変換回路25及びコントローラー26は、センサー信号をサンプリングしてセンサーデータを生成し、生成したセンサーデータとタイマーのカウント値とをそれぞれセンサーデータレジスターとカウントレジスターに記憶させる。また、コントローラー26は、外部からカウンターリセット信号を受信するとタイマーをリセットする。
【選択図】図2
Description
本発明は、機能デバイス、電子機器、移動体、同期制御システム、機能デバイスの動作方法及び同期制御方法に関する。
特許文献1に記載の車両制御システムでは、マスターコントローラーが、各車輪速度センサー装置に特殊なIDを含む計測トリガ信号を送信し、各車輪速度センサー装置は、計測トリガ信号を受信したとき、カウンターのカウント値を計測データとしてメモリーに保存する。そして、マスターコントローラーは、各車輪速度センサー装置にそれぞれを指定するIDコードを含む送信指示信号を送信し、各車輪速度センサー装置は、その自身に向けられた送信指示信号を受信すると、メモリーに保存している計測データを読み出し、マスターコントローラーに送信する。この手法によれば、マスターコントローラーは、各々の車輪速度センサー装置から計測データを取得するタイミングは異なるが、同じタイミングで計測した計測データを取得することができる。従って、複数の車輪速度センサー装置において、計測タイミングを同期させることができる。
しかしながら、特許文献1に記載の手法では、各車輪速度センサー装置が計測トリガ信号を受信したときのカウンターのカウント値を計測データとして保存するため、同期精度は計測の周期や分解能に依存し、高精度の同期を実現することは難しい。
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様によれば、サンプリングされたデータの高精度な同期制御を実現可能な機能デバイス、この機能デバイスを用いた電子機器及び移動体、同期制御システム、機能デバイスの動作方法、並びに、同期制御方法を提供することができる。
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
[適用例1]
本適用例に係る機能デバイスは、タイマーと、信号をサンプリングして出力用データを生成し、生成した前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを第1の記憶部に記憶させるデータ生成部と、
外部から第1の同期トリガ信号を受信すると前記タイマーをリセットする制御部と、を含む。
本適用例に係る機能デバイスは、タイマーと、信号をサンプリングして出力用データを生成し、生成した前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを第1の記憶部に記憶させるデータ生成部と、
外部から第1の同期トリガ信号を受信すると前記タイマーをリセットする制御部と、を含む。
本適用例に係る機能デバイスは、第1の同期トリガ信号を受信するとタイマーをリセットするので、制御デバイス(ホストデバイス)は、第1の同期トリガ信号を送信した時刻と機能デバイスの第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値に基づき、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されている出力用データがサンプリングされた時刻を求める
ことができる。従って、機能デバイスが生成する出力用データを制御デバイスの時刻に同期させることができる。この同期精度は、タイマーのカウント精度と分解能に依存するので、タイマーのカウント精度と分解能を向上させることで、高精度な同期制御が可能となる。
ことができる。従って、機能デバイスが生成する出力用データを制御デバイスの時刻に同期させることができる。この同期精度は、タイマーのカウント精度と分解能に依存するので、タイマーのカウント精度と分解能を向上させることで、高精度な同期制御が可能となる。
また、本適用例に係る機能デバイスが、第1の同期トリガ信号の受信に失敗した場合や、第1の同期トリガ信号の受信によりリセットされる前のカウント値を第1の記憶部に記憶させた場合、第1の同期トリガ信号を送信した制御デバイスは、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値を取得し、取得したカウント値が、タイマーがリセットされた場合に想定される範囲を超える大きな値であることがわかるので、同期ミスによる誤動作を避けることができる。
[適用例2]
上記適用例に係る機能デバイスは、前記データ生成部は、サンプリングした信号をデジタルデータに変換するAD変換処理と前記デジタルデータに対する演算処理とを行って前記出力用データを生成し、前記AD変換処理の完了時に前記タイマーのカウント値を第2の記憶部に記憶させ、前記出力用データを生成した後、当該出力用データと前記第2の記憶部に記憶させた前記タイマーのカウント値とを前記第1の記憶部に記憶させるようにしてもよい。
上記適用例に係る機能デバイスは、前記データ生成部は、サンプリングした信号をデジタルデータに変換するAD変換処理と前記デジタルデータに対する演算処理とを行って前記出力用データを生成し、前記AD変換処理の完了時に前記タイマーのカウント値を第2の記憶部に記憶させ、前記出力用データを生成した後、当該出力用データと前記第2の記憶部に記憶させた前記タイマーのカウント値とを前記第1の記憶部に記憶させるようにしてもよい。
本適用例によれば、制御デバイスは、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値に基づきAD変換処理の完了時刻がわかるので、AD変換の周期の情報からAD変換処理の開始時刻、すなわち、機能デバイスが信号をサンプリングした時刻を計算することができる。
[適用例3]
上記適用例に係る機能デバイスにおいて、前記データ生成部は、前記AD変換処理の完了時に前記演算処理を行っている場合は、前記タイマーのカウント値を前記第2の記憶部に記憶させないようにしてもよい。
上記適用例に係る機能デバイスにおいて、前記データ生成部は、前記AD変換処理の完了時に前記演算処理を行っている場合は、前記タイマーのカウント値を前記第2の記憶部に記憶させないようにしてもよい。
本適用例に係る機能デバイスによれば、例えば、AD変換を2回行う毎にデジタルデータの演算処理を1回行うような場合において、デジタルデータの演算処理の時間がAD変換の周期よりも長い場合でも、第1の記憶部に次のAD変換の完了時のカウント値が記憶されないので、第1の記憶部に記憶される出力用データとタイマーのカウント値との不整合を防止することができる。
[適用例4]
上記適用例に係る機能デバイスは、前記データ生成部は、第1のモードの時は、生成した前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを前記第1の記憶部に記憶させ、第2のモードの時は、生成した前記出力用データを第3の記憶部に記憶させ、前記制御部は、外部から第2の同期トリガ信号を受信すると前記第3の記憶部に記憶されている前記出力用データを前記第1の記憶部に記憶させるようにしてもよい。
上記適用例に係る機能デバイスは、前記データ生成部は、第1のモードの時は、生成した前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを前記第1の記憶部に記憶させ、第2のモードの時は、生成した前記出力用データを第3の記憶部に記憶させ、前記制御部は、外部から第2の同期トリガ信号を受信すると前記第3の記憶部に記憶されている前記出力用データを前記第1の記憶部に記憶させるようにしてもよい。
本適用例に係る機能デバイスは、第1の同期トリガ信号又は第2の同期トリガ信号を受信する前に、外部から第1のモード又は第2のモードに設定可能であってもよいし、第1の同期トリガ信号を受信することで第1のモードに移行し、第2の同期トリガ信号を受信することで第2のモードに移行するようにしてもよい。
本適用例に係る機能デバイスは、第1のモードでは、第1の同期トリガ信号を受信した時にタイマーをリセットするので、制御デバイスは、第1の同期トリガ信号を送信した時
刻と機能デバイスの第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値に基づき、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されている出力用データがサンプリングされた時刻を求めることができる。従って、機能デバイスが生成する出力用データを制御デバイスの時刻に同期させることができる。
刻と機能デバイスの第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値に基づき、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されている出力用データがサンプリングされた時刻を求めることができる。従って、機能デバイスが生成する出力用データを制御デバイスの時刻に同期させることができる。
また、本適用例に係る機能デバイスは、第2のモードでは第1の記憶部に、第2の同期信号を受信した時の最新の出力用データを記憶するので、制御デバイスは、第2の同期トリガ信号を送信した時刻に基づき、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されている出力用データがサンプリングされた時刻を求めることができる。従って、機能デバイスが生成する出力用データを制御デバイスの時刻に同期させることができる。
そして、第1のモードの同期精度は、タイマーのカウント精度と分解能に依存するので、タイマーのカウント精度と分解能を向上させることで、高精度な同期制御が可能となる。一方、第2のモードでの同期精度は、機能デバイスの出力用データの生成周期に依存するので、第1のモードでの同期精度よりも劣るが、制御デバイスの計算負荷は小さい。従って、本適用例に係る機能デバイスによれば、用途に応じて、第1のモードでの同期制御と第2のモードでの同期制御のいずれかを適切に選択することができる。
[適用例5]
上記適用例に係る機能デバイスにおいて、前記制御部は、前記第1のモードの時に前記第1の同期トリガ信号を外部端子から受信し、前記第2のモードの時に前記第2の同期トリガ信号を前記外部端子から受信するようにしてもよい。
上記適用例に係る機能デバイスにおいて、前記制御部は、前記第1のモードの時に前記第1の同期トリガ信号を外部端子から受信し、前記第2のモードの時に前記第2の同期トリガ信号を前記外部端子から受信するようにしてもよい。
本適用例に係る機能デバイスによれば、第1の同期トリガ信号と第2の同期トリガ信号を同じ信号(例えば、同じパルス信号)とすることができるので、制御デバイスの処理を簡単化することができる。
[適用例6]
上記適用例に係る機能デバイスは、慣性センサーを含み、前記データ生成部がサンプリングする前記信号は、前記慣性センサーの出力信号であってもよい。
上記適用例に係る機能デバイスは、慣性センサーを含み、前記データ生成部がサンプリングする前記信号は、前記慣性センサーの出力信号であってもよい。
[適用例7]
本適用例に係る電子機器は、上記のいずれかの機能デバイスを含む。
本適用例に係る電子機器は、上記のいずれかの機能デバイスを含む。
[適用例8]
本適用例に係る移動体は、上記のいずれかの機能デバイスを含む。
本適用例に係る移動体は、上記のいずれかの機能デバイスを含む。
[適用例9]
本適用例に係る同期制御システムは、上記のいずれかの機能デバイスと、時刻情報を有する制御デバイスと、を含み、前記制御デバイスは、前記機能デバイスに前記第1の同期トリガ信号を送信し、前記機能デバイスの前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得し、取得した前記タイマーのカウント値と前記第1の同期トリガ信号を送信した時の前記時刻情報とに基づいて、取得した前記出力用データと前記時刻情報との同期を制御する。
本適用例に係る同期制御システムは、上記のいずれかの機能デバイスと、時刻情報を有する制御デバイスと、を含み、前記制御デバイスは、前記機能デバイスに前記第1の同期トリガ信号を送信し、前記機能デバイスの前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得し、取得した前記タイマーのカウント値と前記第1の同期トリガ信号を送信した時の前記時刻情報とに基づいて、取得した前記出力用データと前記時刻情報との同期を制御する。
本適用例に係る同期制御システムによれば、制御デバイスは、第1の同期トリガ信号を送信した時刻と機能デバイスの第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値に基づき、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されている出力用データがサンプリングされた時刻を求めることができる。従って、機能デバイスが生成する出力用データを制御デバイスの時刻に同期させることができる。
また、本適用例に係る同期制御システムによれば、機能デバイスが、第1の同期トリガ信号の受信に失敗した場合や、第1の同期トリガ信号の受信によりリセットされる前のカウント値を第1の記憶部に記憶させた場合、制御デバイスは、機能デバイスの第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値を取得し、取得したカウント値が、タイマーがリセットされた場合に想定される範囲を超える大きな値であることがわかるので、同期ミスによる誤動作を避けることができる。
[適用例10]
本適用例に係る同期制御システムは、上記のいずれかの複数の機能デバイスと、制御デバイスと、を含み、前記制御デバイスは、前記複数の機能デバイスの各々に前記第1の同期トリガ信号を送信し、前記複数の機能デバイスの各々の前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得し、取得した複数の前記タイマーのカウント値に基づいて、取得した複数の前記出力用データの同期を制御する。
本適用例に係る同期制御システムは、上記のいずれかの複数の機能デバイスと、制御デバイスと、を含み、前記制御デバイスは、前記複数の機能デバイスの各々に前記第1の同期トリガ信号を送信し、前記複数の機能デバイスの各々の前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得し、取得した複数の前記タイマーのカウント値に基づいて、取得した複数の前記出力用データの同期を制御する。
本適用例に係る同期制御システムによれば、制御デバイスは、第1の同期トリガ信号を送信した時刻と複数の機能デバイスの各々の第1の記憶部に記憶されているタイマーのカウント値に基づき、複数の機能デバイスの各々の第1の記憶部に記憶されている出力用データがサンプリングされた時刻を求めることができる。従って、複数の機能デバイスがそれぞれ生成する複数の出力用データを同期させることができる。
[適用例11]
上記適用例に係る同期制御システムにおいて、前記制御デバイスは、前記複数の機能デバイスに共通の前記第1の同期トリガ信号を送信するようにしてもよい。
上記適用例に係る同期制御システムにおいて、前記制御デバイスは、前記複数の機能デバイスに共通の前記第1の同期トリガ信号を送信するようにしてもよい。
本適用例に係る同期制御システムによれば、制御デバイスは、複数の機能デバイスの各々の出力用データのサンプリング時刻を、第1の同期トリガ信号の送信時刻を共通の基準として計算することができるので、計算量を削減することができる。
[適用例12]
本適用例に係る機能デバイスの動作方法は、信号をサンプリングして出力用データを生成するステップと、生成した前記出力用データとタイマーのカウント値とを第1の記憶部に記憶させるステップと、外部から第1の同期トリガ信号を受信し、前記タイマーをリセットするステップと、を含む。
本適用例に係る機能デバイスの動作方法は、信号をサンプリングして出力用データを生成するステップと、生成した前記出力用データとタイマーのカウント値とを第1の記憶部に記憶させるステップと、外部から第1の同期トリガ信号を受信し、前記タイマーをリセットするステップと、を含む。
[適用例13]
本適用例に係る同期制御方法は、上記のいずれかの機能デバイスが生成する前記出力用データと時刻情報との同期を制御する同期制御方法であって、前記機能デバイスに前記第1の同期トリガ信号を送信するステップと、前記機能デバイスの前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得するステップと、取得した前記タイマーのカウント値と前記第1の同期トリガ信号を送信した時の前記時刻情報とに基づいて、取得した前記出力用データと前記時刻情報との同期を制御するステップと、を含む。
本適用例に係る同期制御方法は、上記のいずれかの機能デバイスが生成する前記出力用データと時刻情報との同期を制御する同期制御方法であって、前記機能デバイスに前記第1の同期トリガ信号を送信するステップと、前記機能デバイスの前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得するステップと、取得した前記タイマーのカウント値と前記第1の同期トリガ信号を送信した時の前記時刻情報とに基づいて、取得した前記出力用データと前記時刻情報との同期を制御するステップと、を含む。
[適用例14]
本適用例に係る同期制御方法は、上記のいずれかの複数の機能デバイスがそれぞれ生成する複数の前記出力用データの同期を制御する同期制御方法であって、前記複数の機能デバイスの各々に前記第1の同期トリガ信号を送信するステップと、前記複数の機能デバイスの各々の前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得するステップと、取得した複数の前記タイマーのカウント値に基づいて、取得し
た複数の前記出力用データの同期を制御するステップと、を含む。
本適用例に係る同期制御方法は、上記のいずれかの複数の機能デバイスがそれぞれ生成する複数の前記出力用データの同期を制御する同期制御方法であって、前記複数の機能デバイスの各々に前記第1の同期トリガ信号を送信するステップと、前記複数の機能デバイスの各々の前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得するステップと、取得した複数の前記タイマーのカウント値に基づいて、取得し
た複数の前記出力用データの同期を制御するステップと、を含む。
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
1.同期制御システム
1−1.第1実施形態
[システム構成]
図1は、第1実施形態の同期制御システムの構成例を示す図である。本実施形態の同期制御システム1は、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)2とMCU(Master Control Unit)として機能するホストコンピューター3とを含んで構成されている。
1−1.第1実施形態
[システム構成]
図1は、第1実施形態の同期制御システムの構成例を示す図である。本実施形態の同期制御システム1は、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)2とMCU(Master Control Unit)として機能するホストコンピューター3とを含んで構成されている。
慣性計測装置2(機能デバイスの一例)は、任意の物体に取り付けられ、所定の周期で、3軸加速度と3軸角速度を検出し、検出した3軸加速度と3軸角速度に対してそれぞれ所定の処理を行い、6軸のセンサーデータを生成する。慣性計測装置2は、6軸のセンサ
ーデータを生成する毎に、外部端子からデータ準備完了信号(DataReady)を出力する。
ーデータを生成する毎に、外部端子からデータ準備完了信号(DataReady)を出力する。
ホストコンピューター3(制御デバイスの一例)は、GPS受信機4を備えており、GPS受信器が受信した衛星信号(GPS信号)に含まれる時刻情報に基づく正確な時刻情報(年、月、日、時、分、秒等の情報)を有している。GPS受信機4は、設定に応じて1〜1000PPS(Pulse Per Second)の信号(PPS信号)を出力する。この1PPSや時刻情報の精度は、GPS衛星が有する原子時計の精度と同程度であり、極めて高い。
ホストコンピューター3は、データ準備完了信号(DataReady)を受信すると、SPIやUART等のシリアルデータインターフェースを介して、慣性計測装置2から6軸のセンサーデータを取得し(読み出し)、取得した6軸のセンサーデータとGPS受信機が出力する測位データに基づいて、慣性計測装置2が取り付けられた物体の各時刻における正確な位置や姿勢を算出する。
慣性計測装置2の動作クロックとホストコンピューター3が有する時刻情報あるいはPPS信号とは同期しておらず、慣性計測装置2の動作クロックの精度の方が低いので、時間の経過とともに時刻情報あるいはPPS信号に対するずれが大きくなっていく。従って、慣性計測装置2が出力する6軸のセンサーデータのサンプリング時刻とホストコンピューター3の時刻情報との間の同期をとらなければ、各時刻での物体の位置や姿勢の計算誤差が大きくなっていく。
そこで、本実施形態では、ホストコンピューター3は、慣性計測装置2に同期トリガ信号を送信し、同期トリガ信号の送信時刻に基づき、6軸のセンサーデータのサンプリング時刻(3軸加速度と3軸角速度の検出時刻)を算出可能に構成されており、6軸のセンサーデータのサンプリング時刻とホストコンピューター3の時刻情報とを同期させることが可能となっている。
本実施形態では、慣性計測装置2は、同期モードとして、カウンターリセットモード(第1のモードの一例)と外部同期モード(第2のモードの一例)の2つのモードを有しており、外部からの設定によりいずれか一方のモードを選択可能になっている。本実施形態では、ホストコンピューター3は、カウンターリセットモードと外部同期モードのいずれの場合でも、同じ同期トリガ信号(PPS信号)を送信し、慣性計測装置2は、所定の外部端子(同じ外部端子)を介してこの同期トリガ信号(PPS信号)を受信する。以下では、慣性計測装置2がカウンターリセットモードに設定されている時の同期トリガ信号を「カウンターリセット信号」と呼び、慣性計測装置2が外部同期モードに設定されている時の同期トリガ信号を「外部同期信号」と呼ぶことにする。カウンターリセットモードと外部同期モードの詳細については後述する。
[慣性計測装置の構成]
図2は、本実施形態における慣性計測装置2の機能ブロック図である。図2に示すように、本実施形態では、慣性計測装置2は、3軸角速度を検出するジャイロセンサー(角速度センサー)21と、ジャイロセンサー21の出力信号(3軸角速度の検出信号)に含まれる高周波ノイズを低減させるローパスフィルター23とを含む。また、慣性計測装置2は、3軸加速度を検出する加速度センサー22と、加速度センサー22の出力信号(3軸加速度の検出信号)に含まれる高周波ノイズを低減させるローパスフィルター24とを含む。
図2は、本実施形態における慣性計測装置2の機能ブロック図である。図2に示すように、本実施形態では、慣性計測装置2は、3軸角速度を検出するジャイロセンサー(角速度センサー)21と、ジャイロセンサー21の出力信号(3軸角速度の検出信号)に含まれる高周波ノイズを低減させるローパスフィルター23とを含む。また、慣性計測装置2は、3軸加速度を検出する加速度センサー22と、加速度センサー22の出力信号(3軸加速度の検出信号)に含まれる高周波ノイズを低減させるローパスフィルター24とを含む。
さらに、慣性計測装置2は、AD変換回路25とコントローラー26を含む。AD変換
回路25は、ローパスフィルター23が出力する3軸角速度信号とローパスフィルター24が出力する3軸加速度信号から成る6軸の検出信号を所定のサンプリングレートでサンプリングし、サンプリングした6軸の検出信号を時分割にデジタルデータに変換するAD変換処理を行い、AD変換処理が終了する毎にコントローラー26にAD変換完了割り込み信号を出力する。
回路25は、ローパスフィルター23が出力する3軸角速度信号とローパスフィルター24が出力する3軸加速度信号から成る6軸の検出信号を所定のサンプリングレートでサンプリングし、サンプリングした6軸の検出信号を時分割にデジタルデータに変換するAD変換処理を行い、AD変換処理が終了する毎にコントローラー26にAD変換完了割り込み信号を出力する。
コントローラー26は、AD変換完了割り込み信号を受け取る毎に、AD変換完了割り込み処理を行った後、M回に1回の割合でフィルター&補正処理を行う。Mは、フィルター&補正処理で行われるダウンサンプリングのダウンサンプル比である。
コントローラー26は、AD変換完了割り込み処理では、AD変換回路25から6軸のデジタルデータを取得する処理、6軸デジタルデータの取得回数をカウントする処理、このカウント値とダウンサンプル比Mとの関係に応じてフィルター&補正処理を開始するか否かを決定するためのフラグを生成する処理等を行う。また、コントローラー26は、カウンターリセットモードでは、AD変換完了割り込み処理において、内蔵する自走式のタイマーのカウント値を、外部からアクセスできないカウント値格納メモリー(第2の記憶部の一例)に格納(記憶)する処理も行う。
また、コントローラー26は、フィルター&補正処理(演算処理の一例)では、フィルター処理、補正処理、データ更新処理を順番に行う。
コントローラー26は、フィルター処理として、6軸デジタルデータの各々に対して最新のN個のデータの移動平均を計算した後、1/Mのレートにダウンサンプリング(ダウンサンプル比Mで間引き)する処理を行う。この移動平均計算のデータ数N及びダウンサンプル比Mは、外部から設定可能に構成されている。
また、コントローラー26は、補正処理として、フィルター処理後の6軸デジタルデータの各々に対する温度補正等の処理を行う。
また、コントローラー26は、データ更新処理として、補正処理後の6軸デジタルデータを計測データである6軸のセンサーデータ(出力用データの一例)としてセンサーデータレジスターに格納(記憶)し、データ準備完了信号(DataReady)を生成して外部端子から出力する処理を行う。センサーデータレジスターは、記憶されている情報を外部に出力可能なユーザーレジスター(第1の記憶部の一例)の1つであり、センサーデータレジスターに記憶されるセンサーデータを外部から読み出すことが可能になっている。
後述するように、コントローラー26は、カウンターリセットモードでは、データ更新処理において、カウント値格納メモリーに格納されているタイマーカウント値をカウントレジスターに格納(記憶)する処理も行う。カウントレジスターは、ユーザーレジスターの1つであり、カウントレジスターに記憶されるタイマーカウント値を外部から読み出すことが可能になっている。なお、後述するように、コントローラー26は、外部同期モードでは、補正処理後の6軸デジタルデータを、外部からアクセスできない補正後データ格納メモリー(第3の記憶部の一例)に格納(記憶)し、AD変換完了割り込み処理中又はフィルター&補正処理中に外部同期信号を受信した場合のみ、フィルター&補正処理においてデータ更新処理を行う。
また、コントローラー26は、ホストコンピューター3から同期トリガ信号(カウンターリセット信号あるいは外部同期信号)を受信する毎に、同期トリガ割り込み処理を行う。コントローラー26は、カウンターリセットモードでは、カウンターリセット信号(第
1の同期トリガ信号の一例)を受信すると、同期トリガ割り込み処理においてタイマーをリセットする処理を行う。また、コントローラー26は、外部同期モードでは、外部同期信号(第2の同期トリガ信号の一例)を受信すると、同期トリガ割り込み処理において前述のデータ更新処理を行う。ただし、後述するように、コントローラー26は、AD変換完了割り込み処理中又はフィルター&補正処理中に外部同期信号を受信した場合は、同期トリガ割り込み処理ではデータ更新処理を行わず、フィルター&補正処理においてデータ更新処理を行う。
1の同期トリガ信号の一例)を受信すると、同期トリガ割り込み処理においてタイマーをリセットする処理を行う。また、コントローラー26は、外部同期モードでは、外部同期信号(第2の同期トリガ信号の一例)を受信すると、同期トリガ割り込み処理において前述のデータ更新処理を行う。ただし、後述するように、コントローラー26は、AD変換完了割り込み処理中又はフィルター&補正処理中に外部同期信号を受信した場合は、同期トリガ割り込み処理ではデータ更新処理を行わず、フィルター&補正処理においてデータ更新処理を行う。
さらに、コントローラー26は、IOポートを用いて、ホストコンピューター3との間のシリアルデータ通信を行うホストインターフェース処理を行う。例えば、コントローラー26は、ホストインターフェース処理において、ホストコンピューター3からの読み出し要求に応じて、センサーデータレジスターに記憶されている6軸のセンサーデータやカウントレジスターに記憶されているタイマーカウント値をホストコンピューター3に送信する処理を行う。
このように、AD変換回路25及びコントローラー26は、データ生成部として機能し、ジャイロセンサー21の出力信号と加速度センサー22の出力信号に基づき、計測データである6軸センサーデータを生成する。また、コントローラー26は、制御部としても機能し、同期トリガ信号に基づき、タイマーのカウント動作やデータ更新処理のタイミングを制御する。
[カウンターリセットモード]
次に、本実施形態における慣性計測装置2のカウンターリセットモードでの動作について、図3〜図7を用いて詳細に説明する。
次に、本実施形態における慣性計測装置2のカウンターリセットモードでの動作について、図3〜図7を用いて詳細に説明する。
図3は、カウンターリセットモードでの慣性計測装置2の動作の一例を示すタイミングチャート図であり、図3において、慣性計測装置2はカウンターリセットモードに設定されており、また、ダウンサンプル比Mは2に設定されている。
図3に示すように、AD変換回路25のサンプリング周期は500μsec.であり、500μsec.毎に、AD変換が完了して6軸のデジタルデータが更新される。また、カウンターリセット信号として1000PPSのPPS信号が用いられており、コントローラー26は、1msec.毎にカウンターリセット信号を受信し、カウンターリセットモードでの同期トリガ割り込み処理であるカウンターリセット割り込み処理を行う。
タイマーは、50μsec.毎に1ずつカウントアップし、カウンターリセット割り込み処理によりカウント値が0にリセットされる。図3では、1msec.毎にカウンターリセット割り込み処理が行われるので、タイマーのカウント値が19に達する毎に0にリセットされている。
タイマーのカウント値が6又は16になる毎に、AD変換回路25によるAD変換が完了して6軸のデジタルデータが更新され、コントローラー26は、AD変換完了割り込み処理を行う。このAD変換完了割り込み処理により、タイマーのカウント値6又は16がカウント値格納メモリーに格納される。
ダウンサンプル比Mが2に設定されているので、コントローラー26は、AD変換完了割り込み処理が2回終了する毎にフィルター&補正処理を1回行う。コントローラー26は、フィルター&補正処理により得られた6軸のセンサーデータA,B又はCをセンサーデータレジスターにコピーし、カウント値格納メモリーに格納されているカウント値6をカウントレジスターにコピーし、データ準備完了信号(DataReady)を出力する
。これにより、フィルター&補正処理により得られたセンサーデータとAD変換完了時のタイマーカウント値とが紐づけられた状態で、外部から読み出し可能になる。
。これにより、フィルター&補正処理により得られたセンサーデータとAD変換完了時のタイマーカウント値とが紐づけられた状態で、外部から読み出し可能になる。
ホストコンピューター3は、データ準備完了信号(DataReady)を受信する毎に、センサーデータレジスターに記憶されている6軸のセンサーデータとカウントレジスターに記憶されているタイマーカウント値を読み出し、カウンターリセット信号を送信した時刻を基準として、センサーデータがサンプリングされた時刻を算出する。具体的には、ホストコンピューター3は、センサーデータとタイマーカウント値を読み出す前の直近のカウンターリセット信号の送信時刻をt0とすると、読み出したセンサーデータのサンプリング時刻は、t0+タイマーカウント値(6)×タイマー周期(50μsec.)−AD変換のサンプリング周期(500μsec.)により計算することができる。
このようにして、慣性計測装置2が生成するセンサーデータとホストコンピューター3が有する時刻情報とを同期させることができる。このカウンターリセットモードの同期精度は、タイマー周期(分解能)に依存するため、タイマー周期を短くすることで同期精度を向上させることができる。また、カウンターリセット信号の周期が長くなればタイマーのカウント精度(カウント誤差)に応じて同期精度が低下するので、カウンターリセット信号の周期をなるべく短くすることが好ましい。このカウンターリセットモードの同期精度は、外部同期モードでの同期精度(後述するように、AD変換のサンプリング周期に依存する)よりも高い。従って、高い同期精度が要求されるような用途に対しては、カウンターリセットモードによる同期制御が有効である。
図4は、カウンターリセットモードでの慣性計測装置2の動作の他の一例を示すタイミングチャート図であり、図3と同様、図4においても、慣性計測装置2はカウンターリセットモードに設定されており、また、ダウンサンプル比Mは2に設定されている。図4の例では、フィルター&補正処理の時間がAD変換のサンプリング周期(500μsec.)よりも長くなっている。このような状況は、例えば、移動平均計算のデータ数Nを大きな値に設定した場合や温度補正等の補正処理をより高精度で行う場合などに生じ得る。
図4に示すように、本実施形態では、コントローラー26は、フィルター&補正処理中に次のAD変換完了割り込み信号を受け取った場合、当該フィルター&補正処理と次のAD変換完了割り込み処理を並行して行う。コントローラー26は、このAD変換完了割り込み処理では、タイマーのカウント値16をカウント値格納メモリーに格納しない。
コントローラー26は、このフィルター&補正処理により得られた6軸のセンサーデータA,B又はCをセンサーデータレジスターにコピーし、カウント値格納メモリーに格納されているカウント値6をカウントレジスターにコピーし、データ準備完了信号(DataReady)を出力する。このように、フィルター&補正処理中にはタイマーのカウント値をカウント値格納メモリーに格納しないようにすることで、フィルター&補正処理の時間がAD変換のサンプリング周期よりも長い場合でも、センサーデータレジスターに記憶されるセンサーデータとカウントレジスターに記憶されるタイマーカウント値との不整合を防止することができる。
図5は、カウンターリセットモードにおける、コントローラー26による同期トリガ割り込み処理(カウンターリセット割り込み処理)の一例を示すフローチャート図である。
図5に示すように、コントローラー26は、カウンターリセット割り込み処理では、タイマーのカウント値を0にリセットし(S10)、処理を終了する。
図6は、カウンターリセットモードにおける、コントローラー26によるAD変換完了
割り込み処理の一例を示すフローチャート図である。
割り込み処理の一例を示すフローチャート図である。
図6に示すように、コントローラー26は、カウンターリセットモードにおけるAD変換完了割り込み処理では、まず、フィルター&補正処理中フラグがTRUEかFALSEかを判定し(S20)、フィルター&補正処理中フラグがFALSEの場合(S20のN)のみ、現在のタイマーカウント値をカウント値格納メモリーにコピーする(S21)。これにより、フィルター&補正処理中にはタイマーのカウント値がカウント値格納メモリーにコピーされないようにする。
次に、コントローラー26は、AD変換後の6軸デジタルデータを取得し(S22)、サンプリングカウントを1だけインクリメントする(S23)。
次に、コントローラー26は、サンプリングカウントをダウンサンプル比Mで割った余り(モジュロ演算)が0であるか否かを判定し(S24)、0の場合(S24のY)のみフィルター&補正処理中フラグとフィルター&補正開始フラグをともにTRUEにし(S25,S26)、処理を終了する。
図7は、カウンターリセットモードにおける、コントローラー26によるフィルター&補正処理の一例を示すフローチャート図である。
図7に示すように、コントローラー26は、カウンターリセットモードにおけるフィルター&補正処理では、フィルター&補正開始フラグがTRUEになるまで(図6のS26の処理が行われるまで)待機し(S30のN)、フィルター&補正開始フラグがTRUEになると(S30のY)、フィルター&補正開始フラグをFALSEにし(S31)、フィルター処理(移動平均計算とダウンサンプリング)を行う(S32)。
次に、コントローラー26は、温度補正等の補正処理を行い(S33)、さらに、データ更新処理(センサーデータレジスターの更新、カウントレジスターの更新、データ準備完了信号(DataReady)の出力)を行う(S34)。
次に、コントローラー26は、フィルター&補正処理中フラグをFALSEにし(S35)、再びフィルター&補正開始フラグがTRUEになるまで待機する(S20のN)。
図8及び図9は、それぞれ、コントローラー26による、フィルター&補正処理及びカウンターリセット割り込み処理の他の一例を示すフローチャート図である。
図8に示すフィルター&補正処理の例では、コントローラー26は、まず、サンプリングカウント+1をダウンサンプル比Mで割った余り(モジュロ演算)が0であるか否かを判定し(S40)、0でない場合(S40のN)は現在のタイマーカウント値をカウント値格納メモリーにコピーする(S41)。逆に言えば、フィルター&補正処理中に次のAD変換完了割り込み信号を受け取った時はこのモジュロ演算の結果が0になっているので、モジュロ演算の結果が0の時はタイマーカウント値をカウント値格納メモリーにコピーしないようにしている。これにより、フィルター&補正処理中にはタイマーのカウント値がカウント値格納メモリーにコピーされないようにすることができる。
次に、コントローラー26は、AD変換後の6軸デジタルデータを取得し(S42)、サンプリングカウントを1だけインクリメントする(S43)。
次に、コントローラー26は、サンプリングカウントをダウンサンプル比Mで割った余り(モジュロ演算)が0であるか否かを判定し(S44)、0の場合(S44のY)のみ
、フィルター&補正開始フラグをTRUEにし(S45)、処理を終了する。
、フィルター&補正開始フラグをTRUEにし(S45)、処理を終了する。
図9に示すカウンターリセット割り込み処理の例では、コントローラー26は、フィルター&補正開始フラグがTRUEになるまで(図8のS45の処理が行われるまで)待機し(S50のN)、フィルター&補正開始フラグがTRUEになると(S50のY)、フィルター&補正開始フラグをFALSEにし(S51)、フィルター処理(移動平均計算とダウンサンプリング)を行う(S52)。
次に、コントローラー26は、補正処理を行い(S53)、さらに、データ更新処理(センサーデータレジスターの更新、カウントレジスターの更新、データ準備完了信号(DataReady)の出力)を行う(S54)。
次に、コントローラー26は、再びフィルター&補正開始フラグがTRUEになるまで待機する(S50のN)。
なお、本実施形態では、慣性計測装置2において、カウンターリセット信号の受信時刻とタイマーのリセットの時刻に差が生じると同期精度が劣化するため、慣性計測装置2には、カウンターリセット割り込み処理をAD変換完了割り込み処理よりも優先し、カウンターリセット信号を受信するとすぐにタイマーをリセットする(図5のステップS10)。ただし、慣性計測装置2において、AD変換完了割り込み処理が開始してからタイマーカウント値をカウント値格納メモリーにコピーするまでの間(図6のステップS20とS21又は図8のステップS40とS41)に、カウンターリセット割り込み処理を優先して行うと、AD変換の完了時刻とカウント値格納メモリーに記憶されるタイマーカウント値との間にずれが生じ、同期精度の劣化をもたらす。そこで、本実施形態では、慣性計測装置2は、AD変換完了割り込み処理が開始してからタイマーカウント値をカウント値格納メモリーにコピーするまでの間にカウンターリセット信号を受信した場合は、タイマーカウント値をカウント値格納メモリーにコピーした後に、カウンターリセット割り込み処理を行う。
また、本実施形態では、慣性計測装置2は、AD変換割り込み処理においてタイマーカウント値をカウント値格納メモリーにコピー(図6のステップS21又は図8のステップS41)した後、フィルター&補正処理が完了するまでの間にカウンターリセット信号を受信した場合、タイマーがリセットされる前のカウント値をカウントレジスターに記憶する。従って、ホストコンピューター3は、慣性計測装置2からフィルター&補正処理の完了後に出力されるデータ準備完了信号(DataReady)を受信し、カウントレジスターに記憶されているタイマーカウント値を取得すると、取得したカウント値は、カウンターリセット信号によりタイマーをリセットしたはずなのにリセットされなかったかのような大きなト値になっている。ホストコンピューター3は、タイマーがリセットされた場合に想定される範囲を超える大きなカウント値を取得した場合、リセットされる前のカウント値であることを認識できるので、例えば、1つ前のカウンターリセット信号の送信時刻と取得したタイマーカウント値に基づき取得したセンサーデータのサンプリング時刻を計算してもよいし、取得したセンサーデータを破棄してもよい。
[外部同期モード]
次に、本実施形態における慣性計測装置2の外部同期モードでの動作について、図10〜図14を用いて詳細に説明する。
次に、本実施形態における慣性計測装置2の外部同期モードでの動作について、図10〜図14を用いて詳細に説明する。
図10は、外部同期モードでの慣性計測装置2の動作の一例を示すタイミングチャート図であり、図10において、慣性計測装置2は外部同期モードに設定されており、また、ダウンサンプル比Mは2に設定されている。
図10に示すように、AD変換回路25のサンプリング周期は500μsec.であり、500μsec.毎に、AD変換が完了して6軸のデジタルデータが更新され、コントローラー26は、AD変換完了割り込み処理を行う。
ダウンサンプル比Mが2に設定されているので、コントローラー26は、AD変換完了割り込み処理が2回終了する毎にフィルター&補正処理を1回行う。コントローラー26は、フィルター&補正処理により得られた6軸のセンサーデータA,B又はCを補正後データ格納メモリーにコピーする。
本実施形態では、外部同期信号として1000PPSのPPS信号が用いられており、コントローラー26は、1msec.毎に外部同期信号を受信し、外部同期モードでの同期トリガ割り込み処理である外部同期割り込み処理を行い、補正後データ格納メモリーに格納されている6軸のセンサーデータをセンサーデータレジスターにコピーし、データ準備完了信号(DataReady)を出力する。これにより、フィルター&補正処理により得られたセンサーデータが外部から読み出し可能になる。
ホストコンピューター3は、データ準備完了信号(DataReady)を受信する毎に、センサーデータレジスターに記憶されている6軸のセンサーデータを読み出し、センサーデータがサンプリングされた時刻を算出する。具体的には、ホストコンピューター3は、外部同期信号の送信時刻をt0とすると、読み出したセンサーデータのサンプリング時刻は、t0+−AD変換のサンプリング周期(500μsec.)により計算することができる。
このようにして、慣性計測装置2が生成するセンサーデータとホストコンピューター3が有する時刻情報とを同期させることができる。この外部同期モードの同期精度は、AD変換のサンプリング周期に依存するため、カウンターリセットモードでの同期精度よりも低いが、ホストコンピューター3の計算負荷は低減する。従って、高い同期精度が要求されないような用途に対しては、外部同期モードによる同期制御が有効である。
図11は、外部同期モードでの慣性計測装置2の動作の他の一例を示すタイミングチャート図であり、図10と同様、図11においても、慣性計測装置2は外部同期モードに設定されており、また、ダウンサンプル比Mは2に設定されている。図11の例では、2回目のフィルター&補正処理中に外部同期信号が入力されている。
図11に示すように、本実施形態では、コントローラー26は、フィルター&補正処理中に外部同期信号を受信した場合、外部同期割り込み処理において、外部同期記録フラグをTRUEにし、補正後データ格納メモリーに格納されている6軸のセンサーデータをセンサーデータレジスターにコピーせず、データ準備完了信号(DataReady)も出力しない。
コントローラー26は、外部同期記録フラグがTRUEの時は、フィルター&補正処理において、補正後データ格納メモリーに格納した6軸のセンサーデータをセンサーデータレジスターにコピーし、さらに、データ準備完了信号(DataReady)を出力する。このように、フィルター&補正処理中に外部同期信号が入力された場合は、このフィルター&補正処理により6軸のセンサーデータが生成されるのを待って、センサーデータレジスターを更新することで、外部同期信号が入力された時点でAD変換されていた最新のデジタルデータに基づくセンサーデータが記憶される。従って、ホストコンピューター3は、フィルター&補正処理中に外部同期信号を送信した場合に、その後に読み出したセンサーデータに対するサンプリング時刻の計算誤差を小さくすることができる。
図12は、外部同期モードにおける、コントローラー26による同期トリガ割り込み処理(外部同期割り込み処理)の一例を示すフローチャート図である。
図12に示すように、コントローラー26は、外部同期割り込み処理では、まず、フィルター&補正処理中フラグがTRUEかFALSEかを判定する(S80)。
コントローラー26は、フィルター&補正処理中フラグがFALSEの場合(S70のN)は、データ更新処理(センサーデータレジスターの更新、データ準備完了信号(DataReady)の出力)を行い(S71)、処理を終了する。また、コントローラー26は、フィルター&補正処理中フラグがTRUEの場合(S70のY)は、外部同期信号記録フラグをTRUEにし(S72)、処理を終了する。これにより、フィルター&補正処理中には、外部同期割り込み処理において、前回のフィルター&補正処理で生成された古いセンサーデータがセンサーデータレジスターにコピーされないようにする。
図13は、外部同期モードにおける、コントローラー26によるAD変換完了割り込み処理の一例を示すフローチャート図である。
図13に示すように、コントローラー26は、外部同期モードにおけるAD変換完了割り込み処理では、まず、AD変換後の6軸デジタルデータを取得し(S80)、サンプリングカウントを1だけインクリメントする(S81)。
次に、コントローラー26は、サンプリングカウントをダウンサンプル比Mで割った余り(モジュロ演算)が0であるか否かを判定し(S82)、0の場合(S80のY)のみフィルター&補正処理中フラグとフィルター&補正開始フラグをともにTRUEにし(S83,S84)、処理を終了する。
図14は、外部同期モードにおける、コントローラー26によるフィルター&補正処理の一例を示すフローチャート図である。
図14に示すように、コントローラー26は、外部同期モードにおけるフィルター&補正処理では、フィルター&補正開始フラグがTRUEになるまで(図13のS84の処理が行われるまで)待機し(S90のN)、フィルター&補正開始フラグがTRUEになると(S90のY)、フィルター&補正開始フラグをFALSEにし(S91)、フィルター処理(移動平均計算とダウンサンプリング)を行う(S92)。
次に、コントローラー26は、温度補正等の補正処理を行い、補正処理後のセンサーデータを補正後データ格納メモリーに格納する(S93)。
次に、コントローラー26は、外部同期信号記録フラグがTRUEかFALSEかを判定する(S95)。
コントローラー26は、外部同期信号記録フラグがFALSEの場合(S95のN)は、再びフィルター&補正開始フラグがTRUEになるまで待機する(S20のN)。また、コントローラー26は、外部同期信号記録フラグがTRUEの場合(S95のY)は、フィルター&補正処理中フラグをFALSEにし(S96)、さらにデータ更新処理(センサーデータレジスターの更新、データ準備完了信号(DataReady)の出力)を行い(S97)、再びフィルター&補正開始フラグがTRUEになるまで待機する(S90のN)。これにより、フィルター&補正処理中に外部同期信号が入力された場合には、今回のフィルター&補正処理で生成された最新のセンサーデータがセンサーデータレジス
ターにコピーされるようにする。
ターにコピーされるようにする。
以上に説明したように、第1実施形態の同期制御システムにおいて、カウンターリセットモードでは、慣性計測装置2は、ホストコンピューター3から送信されたカウンターリセット信号を受信すると内蔵のタイマーをリセットし、また、ジャイロセンサー21の検出信号と加速度センサー22の検出信号に基づいて生成したセンサーデータをセンサーデータレジスターに記憶するとともに、AD変換完了時のタイマーのカウント値をカウントレジスターに記憶する。ホストコンピューター3は、慣性計測装置2のセンサーデータレジスターに記憶されているセンサーデータとカウントレジスターに記憶されているタイマーカウント値とを取得し、カウンターリセット信号を送信した時刻と取得したタイマーカウント値とに基づき、取得したセンサーデータのサンプリング時刻を求めることができる。従って、カウンターリセットモードでは、慣性計測装置2が生成するセンサーデータを、ホストコンピューター3の時刻情報に同期させることができる。
また、第1実施形態の同期制御システムによれば、フィルター&補正処理中にはタイマーのカウント値をカウント値格納メモリーに格納しないようにすることで、フィルター&補正処理の時間がAD変換のサンプリング周期よりも長い場合でも、センサーデータレジスターに記憶されるセンサーデータとカウントレジスターに記憶されるタイマーカウント値との不整合を防止することができる。
また、第1実施形態の同期制御システムによれば、慣性計測装置2が、カウンターリセット信号の受信に失敗した場合や、カウンターリセット信号の受信によりリセットされる前のカウント値をカウントレジスターに記憶させた場合、ホストコンピューター3は、慣性計測装置2のカウントレジスターに記憶されているタイマーのカウント値を取得し、取得したカウント値が、タイマーがリセットされた場合に想定される範囲を超える大きな値であることがわかるので、同期ミスによる誤動作を避けることができる。
一方、第1実施形態の同期制御システムにおいて、外部同期モードでは、慣性計測装置2は、ホストコンピューター3から送信された外部同期信号を受信すると、ジャイロセンサー21の検出信号と加速度センサー22の検出信号に基づいて生成した最新のセンサーデータをセンサーデータレジスターに記憶する。ホストコンピューター3は、慣性計測装置2のセンサーデータレジスターに記憶されている最新のセンサーデータを取得し、外部同期信号を送信した時刻に基づき、取得した最新のセンサーデータのサンプリング時刻を求めることができる。従って、外部同期モードでも、慣性計測装置2が生成するセンサーデータを、ホストコンピューター3の時刻情報に同期させることができる。
また、第1実施形態の同期制御システムによれば、慣性計測装置2は、フィルター&補正処理中に外部同期信号を受信した場合、当該フィルター&補正処理におけるセンサーデータの生成を待ってから、外部同期信号を受信する前に最後にサンプリングして生成した最新のセンサーデータをセンサーデータレジスターに記憶するので、ホストコンピューター3は、外部同期信号を送信した時に慣性計測装置2が最後にサンプリングした最新のセンサーデータを取得することができる。従って、ホストコンピューター3が外部同期信号を送信した時刻とセンサーデータのサンプリング時刻との差が大きくなることを防止し、同期精度の劣化を防止することができる。
このように、カウンターリセットモードでは、慣性計測装置2が生成するセンサーデータを、タイマーの周期(分解能)やカウント精度に応じた高い精度でホストコンピューター3の時刻情報に同期させることができる。一方、外部同期モードでの同期精度は、センサーデータの生成周期に依存するためカウンターリセットモードでの同期精度よりも劣るが、ホストコンピューター3の計算負荷は小さい。従って、第1実施形態の同期制御シス
テムによれば、同期精度や計算負荷の要求等、用途に応じて、カウンターリセットモードでの同期制御と外部同期モードでの同期制御のいずれかを選択することができる。そして、ホストコンピューター3は、慣性計測装置2をカウンターリセットモードと外部同期モードのいずれかに設定することで、カウンターリセット信号と外部同期信号を同じパルス信号として慣性計測装置2の共通の外部端子に出力することができるので、ホストコンピューター3の処理を簡単化することができる。
テムによれば、同期精度や計算負荷の要求等、用途に応じて、カウンターリセットモードでの同期制御と外部同期モードでの同期制御のいずれかを選択することができる。そして、ホストコンピューター3は、慣性計測装置2をカウンターリセットモードと外部同期モードのいずれかに設定することで、カウンターリセット信号と外部同期信号を同じパルス信号として慣性計測装置2の共通の外部端子に出力することができるので、ホストコンピューター3の処理を簡単化することができる。
さらに、第1実施形態の同期制御システムによれば、カウンターリセット信号や外部同期信号を、慣性計測装置2のIDコードを含まないPPS信号(1パルスのパルス信号)とすることで、慣性計測装置2がカウンターリセット信号や外部同期信号の受信に失敗する確率を低減させている。また、ホストコンピューター3は、慣性計測装置2がカウンターリセット信号の受信に成功したか否かを取得したタイマーカウント値から判断することができるし、慣性計測装置2が外部同期信号の受信に成功したか否かをデータ準備完了信号(DataReady信号)の受信の有無によって判断することができる。従って、第1実施形態の同期制御システムによれば、同期ミスのリスクを低減させることができる。
1−2.第2実施形態
図15は、第2実施形態の同期制御システムの構成例を示す図である。本実施形態の同期制御システム1は、n個の慣性計測装置2(2−1〜2−n)とホストコンピューター3とを含んで構成されている。
図15は、第2実施形態の同期制御システムの構成例を示す図である。本実施形態の同期制御システム1は、n個の慣性計測装置2(2−1〜2−n)とホストコンピューター3とを含んで構成されている。
n個の慣性計測装置2は、それぞれ、任意の物体(同じ物体でも異なる物体でもよい)に取り付けられ、所定の周期で、3軸加速度と3軸角速度を検出し、検出した3軸加速度と3軸角速度に対してそれぞれ所定の処理を行い、6軸のセンサーデータを生成する。n個の慣性計測装置2は、それぞれ、6軸のセンサーデータを生成する毎に、外部端子からデータ準備完了信号(DataReady)を出力する。
ホストコンピューター3は、n個のデータ準備完了信号(DataReady)を受信した順に、SPIやUART等のシリアルデータインターフェースを介して、各慣性計測装置2から6軸のセンサーデータを取得(読み出し)、取得したn個の6軸のセンサーデータに基づいて、各慣性計測装置2が取り付けられた物体の各時刻における位置や姿勢を算出する。
n個の慣性計測装置2の動作クロックは同期していないため、時間の経過とともにずれが大きくなっていく。従って、n個の慣性計測装置2が出力するn個の6軸センサーデータの間の同期をとらなければ、各時刻での物体の位置や姿勢の計算誤差が大きくなっていく。
そこで、本実施形態では、ホストコンピューター3は、n個の慣性計測装置2に共通の同期トリガ信号を送信し、同期トリガ信号の送信時刻に基づき、n個の6軸センサーデータの各々のサンプリング時刻(3軸加速度と3軸角速度の検出時刻)を算出可能に構成されており、n個の6軸のセンサーデータを同期させることが可能となっている。
本実施形態でも、各慣性計測装置2は、第1実施形態と同様に構成することができるので、その図示及び説明を省略する。同期トリガ信号としては、カウンターリセット信号と外部同期信号のいずれを選択してもよい。
この第2実施形態の同期制御システムによれば、第1実施形態の同期制御システムと同様の効果を奏することができる。
さらに、第2実施形態の同期制御システムによれば、カウンターリセットモードでは、ホストコンピューター3は、カウンターリセット信号を送信した時刻と、n個の慣性計測装置2の各々のカウントレジスターに記憶されているn個のタイマーカウント値に基づき、n個の慣性計測装置2の各々のセンサーデータレジスターに記憶されているn個のセンサーデータのサンプリング時刻を求めることができる。また、外部同期モードでは、ホストコンピューター3は、外部同期信号を送信した時刻に基づき、n個の慣性計測装置2の各々のセンサーデータレジスターに記憶されているn個の最新のセンサーデータのサンプリング時刻を求めることができる。従って、第2実施形態の同期制御システムによれば、カウンターリセットモードと外部同期モードのいずれでも、n個の慣性計測装置2がそれぞれ生成するn個のセンサーデータを同期させることができる。
2.電子機器
図16は、本実施形態の電子機器の機能ブロック図である。また、図17は、本実施形態の電子機器の一例であるスマートフォンの外観の一例を示す図である。
図16は、本実施形態の電子機器の機能ブロック図である。また、図17は、本実施形態の電子機器の一例であるスマートフォンの外観の一例を示す図である。
本実施形態の電子機器300は、慣性計測装置310、CPU(Central Processing Unit)320、操作部330、ROM(Read Only Memory)340、RAM(Random Access Memory)350、通信部360、表示部370を含んで構成されている。なお、本実施形態の電子機器は、図16の構成要素(各部)の一部を省略又は変更し、あるいは、他の構成要素を付加した構成としてもよい。
慣性計測装置310(機能デバイスの一例)は、所定の周期で、3軸加速度と3軸角速度を検出し、検出した3軸加速度と3軸角速度に対してそれぞれ所定の処理を行い、6軸のセンサーデータを生成し、外部から読み出し可能な記憶部に記憶する。慣性計測装置310は、6軸のセンサーデータを生成する毎に、CPU320にデータ準備完了信号(DataReady)を出力する。
CPU320は、ROM340等に記憶されているプログラムに従い、慣性計測装置310からデータ準備完了信号(DataReady)を受け取ると、シリアルデータインターフェースを介して、慣性計測装置310の記憶部に記憶されている6軸センサーデータを読み出し、各種の計算処理や制御処理を行う。また、CPU320は、操作部330からの操作信号に応じた各種の処理、外部装置とデータ通信を行うために通信部360を制御する処理、表示部370に各種の情報を表示させるための表示信号を送信する処理等を行う。
操作部330は、操作キーやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、ユーザーによる操作に応じた操作信号をCPU320に出力する。
ROM340は、CPU320が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラムやデータ等を記憶している。
RAM350は、CPU320の作業領域として用いられ、ROM340から読み出されたプログラムやデータ、操作部330から入力されたデータ、CPU320が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。
通信部360は、CPU320と外部装置との間のデータ通信を成立させるための各種制御を行う。
表示部370は、LCD(Liquid Crystal Display)等により構成される表示装置であり、CPU320から入力される表示信号に基づいて各種の情報を表示する。表示部37
0には操作部330として機能するタッチパネルが設けられていてもよい。
0には操作部330として機能するタッチパネルが設けられていてもよい。
慣性計測装置310として上述した各実施形態の慣性計測装置2を適用することにより、CPU320は、慣性計測装置310に同期トリガ信号(上述した各実施形態のカウンターリセット信号あるいは外部同期信号)を送信し、読み出した6軸センサーデータを内部時刻に同期させることが可能となっている。これにより、信頼性の高い電子機器を実現することができる。
このような電子機器300としては種々の電子機器が考えられ、例えば、パーソナルコンピューター(例えば、モバイル型パーソナルコンピューター、ラップトップ型パーソナルコンピューター、タブレット型パーソナルコンピューター)、スマートフォンや携帯電話機などの移動体端末、ディジタルスチールカメラ、インクジェット式吐出装置(例えば、インクジェットプリンター)、ルーターやスイッチなどのストレージエリアネットワーク機器、ローカルエリアネットワーク機器、移動体端末基地局用機器、テレビ、ビデオカメラ、ビデオレコーダー、カーナビゲーション装置、リアルタイムクロック装置、ページャー、電子手帳(通信機能付も含む)、電子辞書、電卓、電子ゲーム機器、ゲーム用コントローラー、ワードプロセッサー、ワークステーション、テレビ電話、防犯用テレビモニター、電子双眼鏡、POS端末、医療機器(例えば電子体温計、血圧計、血糖計、心電図計測装置、超音波診断装置、電子内視鏡)、魚群探知機、各種測定機器、計器類(例えば、車両、航空機、船舶の計器類)、フライトシュミレーター、ヘッドマウントディスプレイ、モーショントレース、モーショントラッキング、モーションコントローラー、PDR(歩行者位置方位計測)等が挙げられる。
3.移動体
図18は、本実施形態の移動体の一例を示す図(上面図)である。図18に示す移動体400は、センサー410〜417とマスターコントローラー420を含んで構成されている。なお、本実施形態の移動体は、図18の構成要素(各部)の一部を省略し、あるいは、他の構成要素を付加した構成としてもよい。
図18は、本実施形態の移動体の一例を示す図(上面図)である。図18に示す移動体400は、センサー410〜417とマスターコントローラー420を含んで構成されている。なお、本実施形態の移動体は、図18の構成要素(各部)の一部を省略し、あるいは、他の構成要素を付加した構成としてもよい。
センサー410〜417(機能デバイスの一例)は、それぞれ、所定の物理量(角速度、加速度、圧力、温度等)を計測する。このセンサー410〜417は、上述した各実施形態の慣性計測装置と同様の同期モード(カウンターリセットモードあるいは外部同期モード)を備える。
各センサーにはIDが付与されており、マスターコントローラー420は、シリアルデータインターフェースを介して、IDの指定を変えながらすべてのセンサーから順番に計測データを取得する。
マスターコントローラー420は、センサー410〜417に、同期トリガ信号(上述した各実施形態のカウンターリセット信号あるいは外部同期信号)を同時に送信し、同期トリガ信号の送信時刻に基づき、各センサーから取得した計測データの計測時刻を算出することで、センサー410〜417の計測データを同期させることができる。これにより、信頼性の高い移動体を実現することができる。
このような移動体400としては種々の移動体が考えられ、例えば、自動車(電気自動車も含む)、ジェット機やヘリコプター等の航空機、船舶、ロケット、人工衛星等が挙げられる。
なお、本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。
例えば、上述した各実施形態では、慣性計測装置2は、6軸センサーデータを生成する毎にセンサーデータレジスターに格納し、データ準備完了信号(DataReady)を出力するようにしているが、例えばUARTの自動送信モードなどを利用して、センサーデータレジスターに格納した6軸センサーデータを自動出力(自動送信)するようにしてもよい。
また、例えば、上述した各実施形態では、同期トリガ信号(カウンターリセット信号や外部同期信号)としてPPS信号を用いているが、他の信号を用いてもよい。すなわち、同期トリガ信号は、パルス信号でなくてもよいし、周期性を有する信号でなくてもよい。
また、例えば、上述した各実施形態では、機能デバイスとして3軸加速度と3軸角速度を計測する慣性計測装置を用いているが、機能デバイスとしては、例えば、加速度センサー、角速度センサー、圧力センサー、温度センサー等の各種センサーを適用することもできる。
上述した実施形態および変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成(例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成)を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
1 同期制御システム、2,2−1〜2−n 慣性計測装置、3 ホストコンピューター、4 GPS受信機、21 ジャイロセンサー(角速度センサー)、22 加速度センサー、23 ローパスフィルター、24 ローパスフィルター、25 AD変換回路、26
コントローラー、300 電子機器、310 慣性計測装置、320 CPU、330
操作部、340 ROM、350 RAM、360 通信部、370 表示部、400
移動体、410,411,412,413,414,415,416,417 センサー、420 マスターコントローラー
コントローラー、300 電子機器、310 慣性計測装置、320 CPU、330
操作部、340 ROM、350 RAM、360 通信部、370 表示部、400
移動体、410,411,412,413,414,415,416,417 センサー、420 マスターコントローラー
Claims (14)
- タイマーと、
信号をサンプリングして出力用データを生成し、生成した前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを第1の記憶部に記憶させるデータ生成部と、
外部から第1の同期トリガ信号を受信すると前記タイマーをリセットする制御部と、を含む、機能デバイス。 - 前記データ生成部は、
サンプリングした信号をデジタルデータに変換するAD変換処理と前記デジタルデータに対する演算処理とを行って前記出力用データを生成し、前記AD変換処理の完了時に前記タイマーのカウント値を第2の記憶部に記憶させ、前記出力用データを生成した後、当該出力用データと前記第2の記憶部に記憶させた前記タイマーのカウント値とを前記第1の記憶部に記憶させる、請求項1に記載の機能デバイス。 - 前記データ生成部は、
前記AD変換処理の完了時に前記演算処理を行っている場合は、前記タイマーのカウント値を前記第2の記憶部に記憶させない、請求項2に記載の機能デバイス。 - 前記データ生成部は、
第1のモードの時は、生成した前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを前記第1の記憶部に記憶させ、第2のモードの時は、生成した前記出力用データを第3の記憶部に記憶させ、
前記制御部は、
外部から第2の同期トリガ信号を受信すると前記第3の記憶部に記憶されている前記出力用データを前記第1の記憶部に記憶させる、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の機能デバイス。 - 前記制御部は、
前記第1のモードの時に前記第1の同期トリガ信号を外部端子から受信し、前記第2のモードの時に前記第2の同期トリガ信号を前記外部端子から受信する、請求項4に記載の機能デバイス。 - 慣性センサーを含み、
前記データ生成部がサンプリングする前記信号は、前記慣性センサーの出力信号である、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の機能デバイス。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の機能デバイスを含む、電子機器。
- 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の機能デバイスを含む、移動体。
- 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の機能デバイスと、時刻情報を有する制御デバイスと、を含み、
前記制御デバイスは、
前記機能デバイスに前記第1の同期トリガ信号を送信し、前記機能デバイスの前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得し、取得した前記タイマーのカウント値と前記第1の同期トリガ信号を送信した時の前記時刻情報とに基づいて、取得した前記出力用データと前記時刻情報との同期を制御する、同期制御システム。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の複数の機能デバイスと、制御デバイスと、を含み、
前記制御デバイスは、
前記複数の機能デバイスの各々に前記第1の同期トリガ信号を送信し、前記複数の機能デバイスの各々の前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得し、取得した複数の前記タイマーのカウント値に基づいて、取得した複数の前記出力用データの同期を制御する、同期制御システム。 - 前記制御デバイスは、
前記複数の機能デバイスに共通の前記第1の同期トリガ信号を送信する、請求項10に記載の同期制御システム。 - 信号をサンプリングして出力用データを生成するステップと、
生成した前記出力用データとタイマーのカウント値とを第1の記憶部に記憶させるステップと、
外部から第1の同期トリガ信号を受信し、前記タイマーをリセットするステップと、を含む、機能デバイスの動作方法。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の機能デバイスが生成する前記出力用データと時刻情報との同期を制御する同期制御方法であって、
前記機能デバイスに前記第1の同期トリガ信号を送信するステップと、
前記機能デバイスの前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得するステップと、
取得した前記タイマーのカウント値と前記第1の同期トリガ信号を送信した時の前記時刻情報とに基づいて、取得した前記出力用データと前記時刻情報との同期を制御するステップと、を含む、同期制御方法。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の複数の機能デバイスがそれぞれ生成する複数の前記出力用データの同期を制御する同期制御方法であって、
前記複数の機能デバイスの各々に前記第1の同期トリガ信号を送信するステップと、
前記複数の機能デバイスの各々の前記第1の記憶部に記憶される前記出力用データと前記タイマーのカウント値とを取得するステップと、
取得した複数の前記タイマーのカウント値に基づいて、取得した複数の前記出力用データの同期を制御するステップと、を含む、同期制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013213077A JP2015076804A (ja) | 2013-10-10 | 2013-10-10 | 機能デバイス、電子機器、移動体、同期制御システム、機能デバイスの動作方法及び同期制御方法 |
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ID=53001334
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JP2013213077A Pending JP2015076804A (ja) | 2013-10-10 | 2013-10-10 | 機能デバイス、電子機器、移動体、同期制御システム、機能デバイスの動作方法及び同期制御方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2013
- 2013-10-10 JP JP2013213077A patent/JP2015076804A/ja active Pending
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