JP2015074260A

JP2015074260A - Parking support device

Info

Publication number: JP2015074260A
Application number: JP2013209696A
Authority: JP
Inventors: 大島　健一; Kenichi Oshima; 健一大島; 悠記原; Yuki Hara; 浩山中; Hiroshi Yamanaka; 山中　　浩; 土佐　貢; Mitsugi Tosa; 貢土佐
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-10-04
Filing date: 2013-10-04
Publication date: 2015-04-20
Anticipated expiration: 2033-10-04
Also published as: JP6014569B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a parking support device that enables a driver to intuitively and easily recognize a traveling direction of his/her own vehicle.SOLUTION: In a parking support device, guide images for parking include target stop position images 122 and 124 indicating a driver's own target stop position in a parking operation and a traveling direction image 126 indicating the traveling direction of his/her own vehicle. The target stop position images 122 and 124 and the traveling direction image 126 comprise lines, the display colors of which are identical to one another or identical in kind to one another.

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking support apparatus that supports parking of a vehicle.

特許文献１における表示画像では、自車両図形Ｖと、駐車目標位置に対応する駐車枠図形Ｆｔと、推奨切り返し位置に対応する切り返し枠図形Ｆｋが描画される（図３〜図８、［００４３］）。 In the display image in Patent Document 1, the host vehicle figure V, the parking frame figure Ft corresponding to the parking target position, and the turning frame figure Fk corresponding to the recommended turning position are drawn (FIGS. 3 to 8, [0043] ).

特開２０１０−０８９７１６号公報JP 2010-089716 A

特許文献１では、推奨切り返し位置に対応する切り返し枠図形Ｆｋを描画して切り返し動作を行う場合、運転者は、切り返し枠図形Ｆｋを見ただけでは、自車の進行方向を直感的に認識し難い。特に、推奨切り返し位置と目標駐車位置が自車位置から同一の方向に表示された場合、運転者は、推奨切り返し位置又は目標駐車位置のどちらに向かって案内されているかを認識し難い。また、このような問題は、切り返し動作を伴う場合のみならず、切り返し動作を伴わない場合（切り返し枠図形Ｆｋを描画しない場合）にも生じ得る。 In Patent Document 1, when drawing a turning frame figure Fk corresponding to a recommended turning position and performing a turning operation, the driver intuitively recognizes the traveling direction of the vehicle only by looking at the turning frame figure Fk. hard. In particular, when the recommended turn-back position and the target parking position are displayed in the same direction from the host vehicle position, it is difficult for the driver to recognize whether the driver is guided toward the recommended turn-back position or the target parking position. Moreover, such a problem may occur not only when a turning operation is involved, but also when a turning operation is not performed (when the turning frame graphic Fk is not drawn).

本発明は、上記のような課題を考慮してなされたものであり、運転者が、自車の進行方向を直感的に認識し易くすることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a parking assistance device that allows a driver to intuitively recognize the traveling direction of the vehicle. To do.

本発明に係る駐車支援装置は、自車周辺を撮像する撮像手段と、表示手段と、前記撮像手段で撮像された周辺画像に駐車のための案内画像を重畳させて前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えるものであって、前記案内画像は、駐車動作において前記自車の目標停止位置を示す目標停止位置画像及び前記自車の進行方向を示す進行方向画像を含み、前記目標停止位置画像及び前記進行方向画像は、表示色が同一である又は同一種類の線から構成されることを特徴とする。 The parking assist apparatus according to the present invention includes an imaging unit that captures an image of the vicinity of the host vehicle, a display unit, and a display that displays a guide image for parking on the peripheral image captured by the imaging unit and that is displayed on the display unit. Control means, wherein the guide image includes a target stop position image indicating a target stop position of the host vehicle and a traveling direction image indicating a traveling direction of the host vehicle in a parking operation, and the target stop position The image and the traveling direction image have the same display color or are composed of lines of the same type.

本発明によれば、目標停止位置画像に加え、進行方向画像を表示する。このため、自車の進行方向を直感的に認識することが容易となる。加えて、目標停止位置画像及び進行方向画像は、表示色が同一である又は同一種類の線から構成される。このため、運転者は、目標停止位置と自車の進行方向とを直感的に関連付け、自車がいずれの位置に進んでいくかを直感的に認識し易くなる。 According to the present invention, the traveling direction image is displayed in addition to the target stop position image. For this reason, it becomes easy to intuitively recognize the traveling direction of the own vehicle. In addition, the target stop position image and the traveling direction image are composed of the same display color or the same type of line. For this reason, the driver intuitively associates the target stop position with the traveling direction of the host vehicle, and easily recognizes to which position the host vehicle travels.

前記目標停止位置が、１つ又は複数の目標切り返し位置と目標駐車位置とを含む場合、前記自車が前記目標切り返し位置のいずれかに向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置を示す前記目標停止位置画像である目標切り返し位置画像を表示すると共に、前記目標切り返し位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、前記自車が前記目標駐車位置に向かうとき、前記表示制御手段は、前記目標駐車位置を示す前記目標停止位置画像である目標駐車位置画像を表示すると共に、前記目標駐車位置画像と同一色である又は同一種類の線から構成される前記進行方向画像を表示させ、前記目標切り返し位置画像及び前記目標駐車位置画像は、異なる色である又は異なる種類の線から構成されてもよい。 When the target stop position includes one or a plurality of target turn-back positions and a target parking position, the display control means indicates the target turn-back position when the host vehicle goes to one of the target turn-back positions. The target stop position image that is the target stop position image is displayed, and the traveling direction image that is the same color or the same type of line as the target return position image is displayed. When going to a position, the display control means displays a target parking position image that is the target stop position image indicating the target parking position, and is composed of the same color or the same type of line as the target parking position image. The traveling direction image is displayed, and the target turn-back position image and the target parking position image are of different colors or are composed of different types of lines. It may be.

これにより、切り返しを行った後に目標駐車位置に駐車する場合、運転者は、切り返しの前後で目標停止位置（目標切り返し位置又は目標駐車位置）及び進行方向を直感的に関連付けて認識することが可能となる。 As a result, when parking at the target parking position after switching back, the driver can intuitively relate the target stop position (target switching position or target parking position) and the traveling direction before and after switching back. It becomes.

前記目標停止位置が、複数の前記目標切り返し位置と前記目標駐車位置とを含む場合、前記自車が前記目標切り返し位置のいずれかに向かうとき、前記表示制御手段は、当該目標切り返し位置と前記目標駐車位置との距離が所定の距離閾値を下回る場合、前記目標切り返し位置画像及び前記進行方向画像を表示する一方、前記目標駐車位置画像の表示を禁止してもよい。 When the target stop position includes a plurality of the target turn-back positions and the target parking position, when the host vehicle goes to one of the target turn-back positions, the display control means When the distance to the parking position is below a predetermined distance threshold, the target switching position image and the traveling direction image may be displayed, while the display of the target parking position image may be prohibited.

これにより、目標切り返し位置と目標駐車位置とが近い場合、目標駐車位置画像を表示させない。このため、その時点の目標停止位置である目標切り返し位置を示す目標切り返し位置画像が、目標駐車位置画像の存在により見難くなることを防止し、目標切り返し位置画像の視認性を向上することが可能となる。 Thereby, when the target turn-back position and the target parking position are close, the target parking position image is not displayed. For this reason, it is possible to prevent the target return position image indicating the target return position that is the target stop position at that time from becoming difficult to see due to the presence of the target parking position image, and to improve the visibility of the target return position image. It becomes.

本発明によれば、運転者が、自車の進行方向を直感的に認識し易くすることが可能となる。 According to the present invention, the driver can easily recognize the traveling direction of the host vehicle intuitively.

本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle carrying the parking assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 駐車支援制御のフローチャートである。It is a flowchart of parking assistance control. バック駐車をする場合の前記車両の動きの一例を示す俯瞰図である。It is an overhead view which shows an example of the motion of the said vehicle in the case of carrying out back parking. 自動操舵時表示制御における表示画面の第１例を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of the display screen in display control at the time of automatic steering. 自動操舵時表示制御における表示画面の第２例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of the display screen in display control at the time of automatic steering. 自動操舵時表示制御における表示画面の第３例を示す図である。It is a figure which shows the 3rd example of the display screen in display control at the time of automatic steering. 俯瞰画像制御のフローチャートである。It is a flowchart of a bird's-eye view image control.

Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１２を搭載した車両１０（以下「自車１０」ともいう。）の構成を示すブロック図である。 A. One Embodiment [1. Constitution]
(1-1. Overall configuration)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 10 (hereinafter also referred to as “own vehicle 10”) equipped with a parking assist device 12 according to an embodiment of the present invention.

本実施形態の駐車支援装置１２は、自動操舵を行うことで車両１０の駐車を支援する。すなわち、ステアリング６８の操作は、駐車支援装置１２が自動で行う一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８の操作は運転者が行う。駐車支援装置１２は、ステアリング６８の操作に加え、アクセルペダル及びブレーキペダルの操作（車両１０の駆動及び制動）並びにシフトレバー３８の操作（車両１０の前進及び後退の切替え）を自動で行うものであってもよい。 The parking assist device 12 of the present embodiment assists the parking of the vehicle 10 by performing automatic steering. That is, the steering assisting device 12 is automatically operated by the parking assist device 12, while the driver operates the accelerator pedal, the brake pedal (not shown), and the shift lever 38. The parking assist device 12 automatically performs the operation of the accelerator pedal and the brake pedal (driving and braking of the vehicle 10) and the operation of the shift lever 38 (switching between forward and backward movement of the vehicle 10) in addition to the operation of the steering 68. There may be.

図１に示すように、駐車支援装置１２は、駐車支援制御で用いる各種の検出値を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車支援電子制御装置１８（以下「駐車支援ＥＣＵ１８」又は「ＥＣＵ１８」という。）と、電動パワーステアリングシステム２０（以下「ＥＰＳシステム２０」という。）とを有する。 As shown in FIG. 1, the parking assistance device 12 includes a sensor group 14 that detects various detection values used in parking assistance control, a navigation device 16, and a parking assistance electronic control device 18 (hereinafter “parking assistance ECU 18” or “ ECU 18 ”) and an electric power steering system 20 (hereinafter referred to as“ EPS system 20 ”).

（１−２．センサ群１４）
図１に示すように、センサ群１４には、前方カメラ３０ｆ、後方カメラ３０ｒｒ、左側方カメラ３０ｌ及び右側方カメラ３０ｒｔと、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、シフト位置センサ３６とが含まれる。 (1-2. Sensor group 14)
As shown in FIG. 1, the sensor group 14 includes a front camera 30f, a rear camera 30rr, a left side camera 30l and a right side camera 30rt, wheel sensors 32rl and 32rr, a vehicle speed sensor 34, and a shift position sensor 36. included.

カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔは、車両１０の周辺を撮像した周辺画像Ｉｓを出力する。以下では、前方カメラ３０ｆが撮像した周辺画像Ｉｓを「前方画像Ｉｆ」と、後方カメラ３０ｒｒが撮像した周辺画像Ｉｓを「後方画像Ｉｒｒ」と、左側方カメラ３０ｌが撮像した周辺画像Ｉｓを「左側方画像Ｉｌ」と、右側方カメラ３０ｒｔが撮像した周辺画像Ｉｓを「右側方画像Ｉｒｔ」という。また、左側方画像Ｉｌと右側方画像Ｉｒｔを合わせて側方画像Ｉｓｄともいう。 The cameras 30f, 30rr, 30l, and 30rt output a peripheral image Is obtained by imaging the periphery of the vehicle 10. In the following, the peripheral image Is captured by the front camera 30f is referred to as “front image If”, the peripheral image Is captured by the rear camera 30rr is referred to as “rear image Irr”, and the peripheral image Is captured by the left camera 30l is referred to as “left side”. The side image Il ”and the peripheral image Is captured by the right side camera 30rt are referred to as“ right side image Irt ”. The left side image Il and the right side image Irt are also collectively referred to as a side image Isd.

車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度θｗ［ｄｅｇ］を検出する角度センサ又は変位センサであり、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。当該検出パルスは、車輪の回転角度θｗ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度［ｒｐｍ］の算出に用いることができる。車輪センサ３２ｒｌは、左後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｌ」ともいう。）を検出し、車輪３２センサｒｒは、右後輪の回転角度θｗ（以下「回転角度θｗｒｒ」ともいう。）を検出する。 Each of the wheel sensors 32rl and 32rr is an angle sensor or a displacement sensor that detects a rotation angle θw [deg] of a wheel (not shown), and outputs a detection pulse every time the wheel rotates by a predetermined angle. The detection pulse can be used to calculate the wheel rotation angle θw (that is, the movement distance) and the wheel rotation speed [rpm]. The wheel sensor 32rl detects the rotation angle θw of the left rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwr1”), and the wheel 32 sensor rr is also referred to as the rotation angle θw of the right rear wheel (hereinafter also referred to as “rotation angle θwrr”). ) Is detected.

車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度（以下「車速Ｖ」という。）［ｋｍ／ｈ］を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。 The vehicle speed sensor 34 detects the speed (hereinafter referred to as “vehicle speed V”) [km / h] of the vehicle body (not shown) of the vehicle 10 and outputs it to the parking assist ECU 18. The vehicle speed sensor 34 detects the vehicle speed V based on, for example, rotation of a transmission countershaft.

シフト位置センサ３６は、シフトレバー３８の位置（以下「シフト位置Ｐｓ」という。）を検出して出力する。 The shift position sensor 36 detects and outputs the position of the shift lever 38 (hereinafter referred to as “shift position Ps”).

（１−３．ナビゲーション装置１６）
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む。）に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースを有する記憶装置（図示せず）を有する。 (1-3. Navigation device 16)
The navigation device 16 detects the current position of the vehicle 10 using GPS (Global Positioning System), and guides the route to the destination for the user (including the driver). The navigation device 16 has a storage device (not shown) having a map information database.

ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０及びスピーカ４２を有する。タッチパネル４０は、駐車支援装置１２の入力装置及び表示装置として機能する。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車支援に関する指令を入力する。また、タッチパネル４０に駐車支援に関する画面が表示される。後述するように、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われる。 The navigation device 16 includes a touch panel 40 and a speaker 42. The touch panel 40 functions as an input device and a display device for the parking assistance device 12. The user inputs a command regarding parking assistance via the touch panel 40. In addition, a screen related to parking assistance is displayed on the touch panel 40. As will be described later, components other than the touch panel 40 may be used as an input device or a display device. In parking assistance, voice guidance is provided via the speaker 42.

（１−４．駐車支援ＥＣＵ１８）
図１に示すように、ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２及び記憶部５４を有する。本実施形態の演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づき各部を制御することにより、駐車支援制御を実行する（詳細は後述する。）。 (1-4. Parking support ECU 18)
As shown in FIG. 1, the ECU 18 includes an input / output unit 50, a calculation unit 52, and a storage unit 54 as hardware. The calculation part 52 of this embodiment performs parking assistance control by controlling each part based on the program memorize | stored in the memory | storage part 54 (it mentions later for details).

（１−５．ＥＰＳシステム２０）
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０、トルクセンサ６２、ＥＰＳモータ６４、レゾルバ６５及びＥＰＳ電子制御装置６６（以下「ＥＰＳＥＣＵ６６」という。）を含む。 (1-5. EPS system 20)
The EPS system 20 includes a rudder angle sensor 60, a torque sensor 62, an EPS motor 64, a resolver 65, and an EPS electronic control device 66 (hereinafter referred to as “EPS ECU 66”).

舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８にかかるトルクＴＱを検出する。 The steering angle sensor 60 detects the steering angle θst of the steering 68. The torque sensor 62 detects a torque TQ applied to the steering 68.

ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することで、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。 The EPS motor 64 applies a driving force or a reaction force to the steering column 70 connected to the steering 68, thereby enabling the driver to assist the operation of the steering 68 and automatic steering during parking assistance. The resolver 65 detects the rotation angle θm of the EPS motor 64.

ＥＰＳＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０全体を制御するものであり、駐車支援ＥＣＵ１８と同様、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有する。 The EPS ECU 66 controls the entire EPS system 20 and has an input / output unit, a calculation unit, and a storage unit (all not shown) as hardware, like the parking assist ECU 18.

［２．駐車支援制御］
次に、本実施形態における駐車支援装置１２が実行する駐車支援制御について説明する。本実施形態の駐車支援制御では、運転者がアクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３８を操作することを前提として、ステアリング６８の操作を自動で行う。 [2. Parking assistance control]
Next, parking assistance control executed by the parking assistance device 12 in this embodiment will be described. In the parking assist control of the present embodiment, the steering 68 is automatically operated on the assumption that the driver operates an accelerator pedal, a brake pedal (both not shown) and the shift lever 38.

（２−１．駐車支援制御の概要）
図２は、駐車支援制御のフローチャートである。ステップＳ１において、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された駐車支援開始ボタン（図示せず）がユーザ（運転者を含む。）により押されたことを用いることができる。これに加えて、車速Ｖが所定の閾値（以下「第１車速閾値ＴＨｖ１」という。）を下回っていることを開始条件としてもよい。駐車支援の開始条件が成立した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２に進み、駐車支援の開始条件が成立していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、今回の処理を終了し、所定時間経過後にステップＳ１から再開する。 (2-1. Overview of parking support control)
FIG. 2 is a flowchart of parking support control. In step S1, the parking assistance ECU 18 determines whether or not a parking assistance start condition is satisfied. As the start condition, for example, it can be used that a parking assistance start button (not shown) displayed on the touch panel 40 of the navigation device 16 is pressed by a user (including a driver). In addition, the vehicle speed V may be set as a start condition that is below a predetermined threshold (hereinafter referred to as “first vehicle speed threshold THv1”). If the parking support start condition is satisfied (S1: YES), the process proceeds to step S2. If the parking support start condition is not satisfied (S1: NO), the current process is terminated, and step S1 is performed after a predetermined time has elapsed. Resume from

ステップＳ２において、ＥＣＵ１８は、車両１０の目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定するための目標駐車位置設定制御を実行する。続くステップＳ３において、ＥＣＵ１８は、自動操舵の開始条件が成立したか否かを判定する。当該開始条件としては、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された自動操舵開始ボタン（図示せず）がユーザにより押されたことを用いることができる。これに加えて、車速Ｖが所定の閾値（以下「第２車速閾値ＴＨｖ２」という。）を下回っていること又は車両１０が停止状態にあることを開始条件としてもよい。 In step S2, the ECU 18 executes target parking position setting control for setting the target parking position Pptar of the vehicle 10. In subsequent step S3, the ECU 18 determines whether or not an automatic steering start condition is satisfied. As the start condition, it can be used that an automatic steering start button (not shown) displayed on the touch panel 40 of the navigation device 16 is pressed by the user. In addition to this, the vehicle speed V may be a predetermined condition (hereinafter referred to as “second vehicle speed threshold value THv2”) or the vehicle 10 may be stopped.

自動操舵の開始条件が成立すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１８は、自動操舵制御（Ｓ４）、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を並行して実行する。 When the automatic steering start condition is satisfied (S3: YES), the ECU 18 executes automatic steering control (S4), automatic steering voice guidance control (S5), and automatic steering display control (S6) in parallel.

自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することで行う。自動操舵時音声案内制御（以下「音声案内制御」ともいう。）は、自動操舵制御に関連した音声案内を、スピーカ４２を介して行う制御である。自動操舵時表示制御（以下「表示制御」ともいう。）は、自動操舵制御に関連した表示を、タッチパネル４０を介して行う制御である。なお、自動操舵時音声案内制御（Ｓ５）及び自動操舵時表示制御（Ｓ６）を含む自動操舵制御（Ｓ４）を広義の自動操舵制御と捉えてもよい。 The automatic steering control is a control for automatically operating the steering 68 so that the vehicle 10 reaches the target parking position Pptar. Automatic operation of the steering 68 is performed by the EPS ECU 66 controlling the EPS motor 64. The voice guidance control during automatic steering (hereinafter also referred to as “voice guidance control”) is control for performing voice guidance related to the automatic steering control via the speaker 42. The display control during automatic steering (hereinafter also referred to as “display control”) is control for performing display related to automatic steering control via the touch panel 40. The automatic steering control (S4) including the automatic steering voice guidance control (S5) and the automatic steering display control (S6) may be regarded as a broad sense automatic steering control.

（２−２．目標駐車位置設定制御）
目標駐車位置設定制御では、例えば、タッチパネル４０の表示画面で案内しながら目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定する。この際、目標駐車位置Ｐｐｔａｒの候補（候補位置Ｐｐｃ）を示す画像（候補位置画像）を、俯瞰画像領域１１２内の自車画像１２０（図４参照）との相対位置を固定して表示してもよい。 (2-2. Target parking position setting control)
In the target parking position setting control, for example, the target parking position Pptar is set while guiding on the display screen of the touch panel 40. At this time, an image (candidate position image) indicating a candidate for the target parking position Pptar (candidate position Ppc) is displayed with the relative position to the own vehicle image 120 (see FIG. 4) in the overhead image area 112 fixed. Also good.

或いは、ＥＣＵ１８により候補位置Ｐｐｃを自動検出して自車画像１２０と関連付けて表示することも可能である。或いは、特許文献１と同様の方法により目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定してもよい。或いは、運転者の操作により車両１０を目標駐車位置Ｐｐｔａｒに対する所定位置（例えば、図示しないサイドミラーの延長線上に目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（駐車枠）の右端の線が来る位置）に移動させることで目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定することも可能である。 Alternatively, the ECU 18 can automatically detect the candidate position Ppc and display it in association with the vehicle image 120. Alternatively, the target parking position Pptar may be set by the same method as in Patent Document 1. Alternatively, the vehicle 10 is moved to a predetermined position relative to the target parking position Pptar (for example, a position where the right end line of the target parking position Pptar (parking frame) comes on an extension line of a side mirror (not shown)) by the driver's operation. It is also possible to set the parking position Pptar.

（２−３．自動操舵制御）
自動操舵制御では、駐車支援ＥＣＵ１８が自動操舵を行うことにより駐車を支援する。運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３８を操作するのみであり、ステアリング６８を操作する必要はない。 (2-3. Automatic steering control)
In the automatic steering control, the parking assist ECU 18 assists parking by performing automatic steering. The driver only operates the accelerator pedal, the brake pedal, and the shift lever 38, and does not need to operate the steering 68.

ユーザが自動操舵開始ボタンを押す等の操作により自動操舵制御（図２のＳ４）の開始条件が成立すると、ＥＣＵ１８は、自車位置Ｐｖ及び目標駐車位置Ｐｐｔａｒに基づいて案内経路を算出する。ここでの案内経路には、１つ又は複数の目標切り返し位置Ｐｔｔａｒが含まれる。そして、ＥＣＵ１８は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒまでの自動操舵を行った後、目標駐車位置Ｐｐｔａｒへの自動操舵を行う。 When a start condition for automatic steering control (S4 in FIG. 2) is satisfied by an operation such as a user pressing an automatic steering start button, the ECU 18 calculates a guide route based on the host vehicle position Pv and the target parking position Pptar. The guide route here includes one or a plurality of target turn-back positions Pttar. Then, the ECU 18 performs automatic steering to the target parking position Pptar after performing automatic steering to the target switching position Pttar.

図３は、バック駐車をする場合の車両１０の動きの一例を示す俯瞰図である。図３の例では、車両１０が開始地点Ｐｓｔから前進した後、右旋回し、その後、左旋回して第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に到達する。その後、車両１０が左後方に後退して行き第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２に到達する。その後、車両１０が真後ろに後退して行き目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達する。 FIG. 3 is an overhead view showing an example of the movement of the vehicle 10 in the case of back parking. In the example of FIG. 3, after the vehicle 10 moves forward from the start point Pst, it turns right and then turns left to reach the first target return position Pttar1. Thereafter, the vehicle 10 moves backward to the left and reaches the second target return position Pttar2. Thereafter, the vehicle 10 moves backward and reaches the target parking position Pptar.

（２−４．自動操舵時音声案内制御）
自動操舵時音声案内制御では、自動操舵制御に合わせて運転者に対してアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３８の操作案内並びに注意喚起を、スピーカ４２を介して音声で行う。例えば、自動操舵制御の開始時には、「周囲の安全を確認して、ゆっくり発進してください。」との音声を出力する。また、自動でステアリング６８を右回転させるときは、「右に曲がります。」との音声を出力する。 (2-4. Voice guidance control during automatic steering)
In the automatic steering voice guidance control, the driver is provided with voice guidance through the loudspeaker 42 in order to guide the driver to operate the accelerator pedal, the brake pedal, and the shift lever 38 in accordance with the automatic steering control. For example, at the start of automatic steering control, a voice message “Check the surrounding safety and start slowly” is output. Further, when the steering wheel 68 is automatically rotated to the right, a sound “turn right” is output.

また、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又はその直前の所定位置に到達すると、「停車してください。」と音声出力し、車両１０が実際に停止すると、「シフトレバーをリバースに入れてください。」と音声出力し、シフトレバー３８が実際にリバースの位置に移動されると、「後方の安全を確認してゆっくりバックしてください。」と音声出力する。 Further, when the vehicle 10 reaches the target switching position Pttar or a predetermined position just before it, a voice message “Please stop” is output, and when the vehicle 10 actually stops, “Please put the shift lever in reverse.” When the shift lever 38 is actually moved to the reverse position, a voice is output saying "Please check the safety behind and slowly back."

（２−５．自動操舵時表示制御）
自動操舵時表示制御では、自動操舵制御に際して、タッチパネル４０に各種の案内表示を出力する。 (2-5. Display control during automatic steering)
In the automatic steering display control, various guidance displays are output to the touch panel 40 during the automatic steering control.

（２−５−１．表示画面１００）
（２−５−１−１．表示画面１００の概要）
図４〜図６は、自動操舵時表示制御における表示画面１００の第１例〜第３例を示す図である。図４は、車両１０が第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に向かって前進する際の表示画面１００の一例（以下「第１表示画面１００ａ」ともいう。）を示す。図５は、車両１０が第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２に向かって後退する際の表示画面１００の一例（以下「第２表示画面１００ｂ」ともいう。）を示す。図６は、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退する際の表示画面１００の一例（以下「第３表示画面１００ｃ」ともいう。）である。 (2-5-1. Display screen 100)
(2-5-1-1. Overview of Display Screen 100)
4 to 6 are diagrams showing first to third examples of the display screen 100 in the display control during automatic steering. FIG. 4 shows an example of the display screen 100 (hereinafter also referred to as “first display screen 100a”) when the vehicle 10 moves forward toward the first target turn-back position Pttar1. FIG. 5 shows an example of the display screen 100 (hereinafter also referred to as “second display screen 100b”) when the vehicle 10 moves backward toward the second target turn-back position Pttar2. FIG. 6 is an example of the display screen 100 when the vehicle 10 moves backward toward the target parking position Pptar (hereinafter also referred to as “third display screen 100c”).

図４〜図６に示すように、表示画面１００には、駐車支援マーク１０２と、進捗説明バー１０４と、操作案内メッセージ１０６と、注意喚起メッセージ１０８と、進行方向画像領域１１０と、俯瞰画像領域１１２と、中止ボタン１１４とが含まれる。 As shown in FIGS. 4 to 6, the display screen 100 includes a parking assistance mark 102, a progress explanation bar 104, an operation guidance message 106, a warning message 108, a traveling direction image area 110, and an overhead view image area. 112 and a stop button 114 are included.

駐車支援マーク１０２は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。 The parking assistance mark 102 is active and darkly displayed during execution of automatic steering control, and is inactive and lightly displayed during execution of target parking position setting control, thereby indicating the progress of parking assistance.

進捗説明バー１０４は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１０４は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。 The progress explanation bar 104 is a bar for explaining the progress of parking support. The progress explanation bar 104 includes an area including characters “setting” indicating that the target parking position Pptar is being set, an area including characters “assist” indicating that automatic steering is being performed, and parking assistance. It consists of an area containing the characters “End” indicating the end of the. Of these areas, the area corresponding to the control being performed at that time is displayed more emphasized (for example, in a different color) than the other areas.

操作案内メッセージ１０６は、車両１０が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、車両１０が青枠（切り返し位置画像１２４）により表示される第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１まで前進すべき旨を伝えるため、「青枠まで前進してください」との文字が表示される。 The operation guidance message 106 informs the driver of the movement to be performed by the vehicle 10. In the example of FIG. 4, in order to inform that the vehicle 10 should advance to the first target turning position Pttar 1 displayed by the blue frame (turning position image 124), the characters “Please move forward to the blue frame” are displayed. Is done.

注意喚起メッセージ１０８は、その時点で注意すべき内容を運転者に対して伝える。図４の例では、車両１０を前進するためにアクセルペダルを踏み込む前に周囲の確認を促すため、「周囲を直接確認してください」との文字が表示される。 The alert message 108 informs the driver of contents to be noted at that time. In the example of FIG. 4, in order to prompt confirmation of the surroundings before the accelerator pedal is depressed to advance the vehicle 10, the characters “Please check the surroundings directly” are displayed.

進行方向画像領域１１０は、車両１０の進行方向に対応する周辺画像Ｉｓを表示する。すなわち、車両１０が前進する場合、前方カメラ３０ｆからの前方画像Ｉｆを表示する。車両１０が後退する場合、後方カメラ３０ｒｒからの後方画像Ｉｒｒを表示する。加えて、図４〜図６に示すように、進行方向画像領域１１０には、複数種類の案内画像が表示される。 The traveling direction image area 110 displays a peripheral image Is corresponding to the traveling direction of the vehicle 10. That is, when the vehicle 10 moves forward, the front image If from the front camera 30f is displayed. When the vehicle 10 moves backward, the rear image Irr from the rear camera 30rr is displayed. In addition, as shown in FIGS. 4 to 6, a plurality of types of guide images are displayed in the traveling direction image region 110.

俯瞰画像領域１１２は、前方画像Ｉｆ、後方画像Ｉｒｒ、左側方画像Ｉｌ及び右側方画像Ｉｒｔを画像処理した車両１０の俯瞰画像Ｉｇを表示する。加えて、図４〜図６に示すように、俯瞰画像領域１１２には、車両１０を示す自車画像１２０と、複数種類の案内画像とが表示される（詳細は後述する。）。 The overhead image area 112 displays the overhead image Ig of the vehicle 10 obtained by performing image processing on the front image If, the rear image Irr, the left side image Il, and the right side image Irt. In addition, as shown in FIGS. 4 to 6, in the bird's-eye view image area 112, a host vehicle image 120 showing the vehicle 10 and a plurality of types of guide images are displayed (details will be described later).

中止ボタン１１４は、駐車支援を終了するためのボタンである。 The stop button 114 is a button for ending parking assistance.

（２−５−１−２．自車画像１２０及び案内表示）
上記のように、進行方向画像領域１１０及び俯瞰画像領域１１２には、複数種類の案内表示が合成される。また、俯瞰画像領域１１２には、車両１０を示す自車画像１２０が含まれる（詳細は後述する。）。 (2-5-1-2. Vehicle image 120 and guidance display)
As described above, a plurality of types of guidance displays are combined in the traveling direction image area 110 and the overhead image area 112. The bird's-eye view image area 112 includes a host vehicle image 120 showing the vehicle 10 (details will be described later).

図４〜図６の進行方向画像領域１１０及び俯瞰画像領域１１２では、目標駐車位置画像１２２、切り返し位置画像１２４、進行方向画像１２６、予測ガイド線１２８、第１目安ガイド線１３０及び第２目安ガイド線１３２が選択的に重畳又は合成されている。 4 to 6, the target parking position image 122, the turn-back position image 124, the traveling direction image 126, the prediction guide line 128, the first guideline guide line 130, and the second guideline guide are displayed. Lines 132 are selectively superimposed or synthesized.

目標駐車位置画像１２２（以下「駐車位置画像１２２」ともいう。）は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す矩形状の画像（枠画像）であり、本実施形態では緑色である。切り返し位置画像１２４は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す矩形状の画像（枠画像）であり、本実施形態では青色である。 The target parking position image 122 (hereinafter also referred to as “parking position image 122”) is a rectangular image (frame image) indicating the target parking position Pptar set by the target parking position setting control, and is green in the present embodiment. It is. The cut-back position image 124 is a rectangular image (frame image) indicating the target turn-back position Pttar, and is blue in this embodiment.

進行方向画像１２６は、車両１０（自車画像１２０）の進行方向を示す矢印状の画像であり、本実施形態では、その時点における目標停止位置（すなわち、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）と同一色である。例えば、図４の例において、車両１０が第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に向かって前進している場合、進行方向画像１２６は、第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１を示す切り返し位置画像１２４と同じ青色で表示される。また、図６の例において、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退している場合、進行方向画像１２６は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す駐車位置画像１２２と同じ緑色で表示される。 The traveling direction image 126 is an arrow-shaped image indicating the traveling direction of the vehicle 10 (own vehicle image 120). In the present embodiment, the target stop position at that time (that is, the target switching position Pttar or the target parking position Pptar). Is the same color. For example, in the example of FIG. 4, when the vehicle 10 is moving forward toward the first target turnover position Pttar1, the traveling direction image 126 is displayed in the same blue as the turnover position image 124 indicating the first target turnover position Pttar1. The In the example of FIG. 6, when the vehicle 10 is moving backward toward the target parking position Pptar, the traveling direction image 126 is displayed in the same green as the parking position image 122 indicating the target parking position Pptar.

予測ガイド線１２８は、車両１０（自車画像１２０）の進路を示す２本の線からなる画像であり、本実施形態ではオレンジ色である。 The prediction guide line 128 is an image composed of two lines indicating the course of the vehicle 10 (own vehicle image 120), and is orange in the present embodiment.

第１目安ガイド線１３０及び第２目安ガイド線１３２は、車両１０又は自車画像１２０の進行方向前方に表示された線からなる画像であり、本実施形態ではいずれも黄色である。第１目安ガイド線１３０は、駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４に位置合わせする際に用いられ、幅が切り返し位置画像１２４と同じである。第２目安ガイド線１３２は、駐車位置画像１２２に位置合わせする際に用いられ、幅が第１目安ガイド線１３０と同じである。 The 1st standard guide line 130 and the 2nd standard guide line 132 are the images which consist of the line displayed ahead of the advancing direction of the vehicle 10 or the own vehicle image 120, and all are yellow in this embodiment. The first guide line 130 is used when aligning with the parking position image 122 or the turning position image 124, and has the same width as the turning position image 124. The second guide line 132 is used when aligning with the parking position image 122 and has the same width as the first guide line 130.

（２−５−２．具体的処理）
自動操舵時表示制御は、画面全体制御、進行方向画像制御及び俯瞰画像制御を含む。 (2-5-2. Specific processing)
The display control during automatic steering includes whole screen control, traveling direction image control, and overhead view image control.

（２−５−２−１．画面全体制御）
画面全体制御は、表示画面１００における各表示のレイアウト等を行う。 (2-5-2-1. Whole screen control)
In the overall screen control, the layout of each display on the display screen 100 is performed.

（２−５−２−２．進行方向画像制御）
進行方向画像制御は、車両１０の進行方向の周辺画像Ｉｓを表示する制御である。例えば、車両１０が図３に示す動きをする場合、第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に向かって前進するとき、ＥＣＵ１８は、前方画像Ｉｆを表示させ、第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かって後退するとき、ＥＣＵ１８は、後方画像Ｉｒｒを表示させる。 (2-5-2-2. Moving direction image control)
The traveling direction image control is control for displaying a peripheral image Is in the traveling direction of the vehicle 10. For example, when the vehicle 10 moves as shown in FIG. 3, when the vehicle 10 moves forward toward the first target turn-back position Pttar1, the ECU 18 displays the front image If and moves toward the second target turn-back position Pttar2 or the target parking position Pptar. When retreating, the ECU 18 displays the rear image Irr.

（２−５−２−３．俯瞰画像制御）
（２−５−２−３−１．俯瞰画像制御の概要）
俯瞰画像制御は、車両１０周辺の俯瞰画像領域１１２に俯瞰画像Ｉｇを表示する制御である。 (2-5-2-3. Overhead image control)
(2-5-2-3-1. Overview of overhead view image control)
The overhead image control is a control for displaying the overhead image Ig in the overhead image area 112 around the vehicle 10.

図７は、俯瞰画像制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、ＥＣＵ１８は、各カメラ３０からの周辺画像Ｉｓに基づいて俯瞰画像Ｉｇを算出する俯瞰画像演算処理を行う。俯瞰画像演算処理の具体的処理は、例えば、特開２０１０−０６９９４４号公報に記載のものを用いることができる。 FIG. 7 is a flowchart of overhead image control. In step S <b> 11, the ECU 18 performs an overhead image calculation process for calculating the overhead image Ig based on the peripheral image Is from each camera 30. As specific processing of the overhead image calculation processing, for example, the one described in JP 2010-069944 A can be used.

ステップＳ１２において、ＥＣＵ１８は、案内表示演算処理を行う。本実施形態の案内表示演算処理は、目標駐車位置画像演算処理、目標切り返し位置画像演算処理、進行方向画像演算処理、予測ガイド線演算処理及び目安ガイド線演算処理を含む。 In step S12, the ECU 18 performs guidance display calculation processing. The guidance display calculation processing of the present embodiment includes target parking position image calculation processing, target turn-back position image calculation processing, travel direction image calculation processing, prediction guide line calculation processing, and guideline guide line calculation processing.

ステップＳ１３において、ＥＣＵ１８は、ステップＳ１１で演算した俯瞰画像Ｉｇと、ステップＳ１２で演算した各種の案内画像（目標駐車位置画像１２２等）を合成する画像合成処理を行う。 In step S13, the ECU 18 performs an image synthesis process for synthesizing the overhead image Ig calculated in step S11 and various guide images (the target parking position image 122 and the like) calculated in step S12.

（２−５−２−３−２．目標駐車位置画像演算処理及び目標切り返し位置画像演算処理）
目標駐車位置画像演算処理は、例えば、特許文献１における駐車枠図形Ｆｔの演算処理と同様の処理により、目標駐車位置画像１２２を演算する。目標切り返し位置画像演算処理は、例えば、特許文献１における折り返し枠図形Ｆｋの演算処理と同様の処理により、目標切り返し位置画像１２４を演算する。 (2-5-2-3-2. Target parking position image calculation process and target return position image calculation process)
In the target parking position image calculation process, for example, the target parking position image 122 is calculated by the same process as the calculation process of the parking frame figure Ft in Patent Document 1. In the target turn-back position image calculation process, for example, the target turn-back position image 124 is calculated by the same process as the calculation process of the folded frame figure Fk in Patent Document 1.

なお、目標駐車位置画像１２２と目標切り返し位置画像１２４とが比較的近い場合（例えば、目標駐車位置画像１２２と目標切り返し位置画像１２４の所定地点の距離Ｌが所定の距離閾値ＴＨｌを下回る場合）、ＥＣＵ１８は、目標切り返し位置画像１２４を表示し、目標駐車位置画像１２２の表示を禁止してもよい。 When the target parking position image 122 and the target turn-back position image 124 are relatively close (for example, when the distance L between the predetermined points of the target parking position image 122 and the target turn-back position image 124 is less than the predetermined distance threshold TH1). The ECU 18 may display the target switching position image 124 and prohibit the display of the target parking position image 122.

ここでの距離Ｌは、例えば、目標駐車位置画像１２２と目標切り返し位置画像１２４の最短距離とすることができる。或いは、距離Ｌは、目標駐車位置画像１２２及び目標切り返し位置画像１２４それぞれの中心点同士の距離としてもよい。また、距離閾値ＴＨｌは、目標切り返し位置画像１２４が、目標駐車位置画像１２２の存在によりユーザに見難くなるか否かを判定するための閾値である。 Here, the distance L can be, for example, the shortest distance between the target parking position image 122 and the target turn-back position image 124. Alternatively, the distance L may be a distance between the center points of the target parking position image 122 and the target turn-back position image 124. The distance threshold TH1 is a threshold for determining whether or not the target switching position image 124 is difficult for the user to see due to the presence of the target parking position image 122.

（２−５−２−３−３．進行方向画像演算処理）
進行方向画像演算処理は、車両１０(自車画像１２０）の進行方向に応じて矢印状の進行方向画像１２６の向きを変化させる。すなわち、車両１０(自車画像１２０）が前進する場合、進行方向画像１２６を上向きとし、車両１０(自車画像１２０）が後退する場合、進行方向画像１２６を下向きとする。 (2-5-2-3-3. Traveling direction image calculation processing)
In the traveling direction image calculation processing, the direction of the arrow-shaped traveling direction image 126 is changed according to the traveling direction of the vehicle 10 (own vehicle image 120). That is, when the vehicle 10 (own vehicle image 120) moves forward, the traveling direction image 126 is set upward, and when the vehicle 10 (own vehicle image 120) moves backward, the traveling direction image 126 is set downward.

車両１０（自車画像１２０)が停止中である場合、その時点での次の目標停止位置（目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）の進行方向に応じて進行方向画像１２６の向きを決定する。例えば、車両１０が図３の動きをする場合、第１目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ１に到達した車両１０が停止しているときには、次の目標停止位置である第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２に向かう方向（下向き）に進行方向画像１２６を表示させる。 When the vehicle 10 (own vehicle image 120) is stopped, the direction of the traveling direction image 126 is determined in accordance with the traveling direction of the next target stop position (target return position Pttar or target parking position Pptar) at that time. . For example, when the vehicle 10 moves as shown in FIG. 3, when the vehicle 10 that has reached the first target return position Pttar1 is stopped, the direction toward the second target return position Pttar2 that is the next target stop position (downward). The traveling direction image 126 is displayed.

ここで、進行方向画像１２６の向きを切り替えるタイミングとしては、例えば、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又はその付近で停止した場合とすることができる。これにより、停止するまでに車両１０の進行方向を表示画面１００上で確認し易いと共に、車速Ｖがゼロであっても、その後に進行すべき方向を理解し易くなる。 Here, the timing of switching the direction of the traveling direction image 126 can be, for example, a case where the vehicle 10 stops at or near the target turnover position Pttar. Thereby, it is easy to confirm the traveling direction of the vehicle 10 on the display screen 100 before stopping, and even if the vehicle speed V is zero, it is easy to understand the direction to proceed thereafter.

或いは、シフト位置Ｐｓを切り替えた時点で進行方向画像１２６の向きを切り替えてもよい。例えば、前進から後退に切り返すための目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又はその付近で車両１０が停止した場合、進行方向画像１２６を一旦消す。そして、シフト位置Ｐｓが「Ｄ」（ドライブ）から「Ｒ」（後退）に切り替えられると、進行方向画像１２６の向きを上向きから下向きに切り替えた進行方向画像１２６を表示する。これにより、シフト位置Ｐｓ（すなわち、アクセルペダルの操作により車両１０が実際に進行する方向）に合わせて進行方向画像１２６の向きを設定することが可能となる。 Alternatively, the direction of the traveling direction image 126 may be switched when the shift position Ps is switched. For example, when the vehicle 10 stops at or near the target turning position Pttar for turning back from forward to backward, the traveling direction image 126 is temporarily erased. When the shift position Ps is switched from “D” (drive) to “R” (reverse), the traveling direction image 126 in which the direction of the traveling direction image 126 is switched from upward to downward is displayed. Thereby, the direction of the traveling direction image 126 can be set in accordance with the shift position Ps (that is, the direction in which the vehicle 10 actually travels by operating the accelerator pedal).

或いは、シフト位置Ｐｓ及び車輪速に応じて進行方向画像１２６の向きを設定してもよい。すなわち、シフト位置Ｐｓに応じて車両１０の実際の進行方向を判定し、その上で、車輪速（例えば、左後輪及び／又は右後輪の車輪速）がゼロであれば、進行方向画像１２６を表示せず、車輪速がゼロでなければ、車両１０が実際に進行している方向に合わせて進行方向画像１２６の向きを設定する。これにより、ユーザは、車両１０の実際の進行方向を認識することが可能となる。 Alternatively, the direction of the traveling direction image 126 may be set according to the shift position Ps and the wheel speed. That is, the actual traveling direction of the vehicle 10 is determined according to the shift position Ps, and if the wheel speed (for example, the wheel speed of the left rear wheel and / or the right rear wheel) is zero, the traveling direction image If 126 is not displayed and the wheel speed is not zero, the direction of the traveling direction image 126 is set in accordance with the direction in which the vehicle 10 is actually traveling. Thereby, the user can recognize the actual traveling direction of the vehicle 10.

加えて、ＥＣＵ１８は、その時点での目標停止位置が目標駐車位置Ｐｐｔａｒ又は目標切り返し位置Ｐｔｔａｒのいずれであるかを判定し、判定結果に応じて進行方向画像１２６の色を設定する。例えば、車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒに向かっている場合、ＥＣＵ１８は、進行方向画像１２６の基調色を目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと同一色とすることができる。 In addition, the ECU 18 determines whether the target stop position at that time is the target parking position Pptar or the target return position Pttar, and sets the color of the traveling direction image 126 according to the determination result. For example, when the vehicle 10 is moving toward the target turn-back position Pttar, the ECU 18 can set the base color of the traveling direction image 126 to the same color as the target turn-back position Pttar.

（２−５−２−３−４．予測ガイド線演算処理）
予測ガイド線演算処理は、その時点での自車位置Ｐｖと目標停止位置（目標駐車位置Ｐｐｔａｒ又は目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ）に応じて車両１０の予測進路を演算して予測ガイド線１２８を演算する。 (2-5-2-3-4. Prediction guide line calculation processing)
The predicted guide line calculation process calculates the predicted guide line 128 by calculating the predicted course of the vehicle 10 according to the vehicle position Pv and the target stop position (the target parking position Pptar or the target return position Pttar) at that time.

（２−５−２−３−５．目安ガイド線演算処理）
目安ガイド線演演算処理は、自車位置Ｐｖ及び車両１０の進行方向に応じて第１目安ガイド線１３０又は第２目安ガイド線１３２を演算する。 (2-5-2-3-5. Guide line calculation processing)
In the guide line performance calculation process, the first guide line 130 or the second guide line 132 is calculated according to the vehicle position Pv and the traveling direction of the vehicle 10.

［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４（目標停止位置画像）に加え、進行方向画像１２６を表示する（図４〜図６）。このため、車両１０（自車）の進行方向を直感的に認識することが容易となる。加えて、駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６とは、表示色が同一である（図４〜図６）。このため、運転者は、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ（目標停止位置）と車両１０の進行方向とを直感的に関連付け、車両１０がいずれの位置に進んでいくかを直感的に認識し易くなる。 [3. Effects of this embodiment]
As described above, according to the present embodiment, the traveling direction image 126 is displayed in addition to the parking position image 122 or the turn-back position image 124 (target stop position image) (FIGS. 4 to 6). For this reason, it becomes easy to intuitively recognize the traveling direction of the vehicle 10 (own vehicle). In addition, the parking position image 122 or the turn-back position image 124 and the traveling direction image 126 have the same display color (FIGS. 4 to 6). Therefore, the driver intuitively associates the target switching position Pttar or the target parking position Pptar (target stop position) with the traveling direction of the vehicle 10 and intuitively recognizes which position the vehicle 10 will travel to. It becomes easy to do.

本実施形態において、目標停止位置は、１つ又は複数の目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと目標駐車位置Ｐｐｔａｒとを含む。車両１０が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒのいずれかに向かうとき、駐車支援ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、当該目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像１２４を表示すると共に、目標切り返し位置画像１２４と同一色である進行方向画像１２６を表示させる（図４及び図５）。また、車両１０が目標駐車位置Ｐｐｔａｒに向かうとき、ＥＣＵ１８は、目標駐車位置Ｐｐｔａｒを示す目標駐車位置画像１２２を表示すると共に、目標駐車位置画像１２２と同一色である進行方向画像１２６を表示させる（図６）。目標駐車位置画像１２２及び目標切り返し位置画像１２４は、異なる色である。 In the present embodiment, the target stop position includes one or more target turn-back positions Pttar and a target parking position Pptar. When the vehicle 10 goes to any one of the target turn-back positions Pttar, the parking assist ECU 18 (display control means) displays a target turn-back position image 124 indicating the target turn-back position Pttar and has the same color as the target turn-back position image 124. A certain traveling direction image 126 is displayed (FIGS. 4 and 5). When the vehicle 10 heads for the target parking position Pptar, the ECU 18 displays a target parking position image 122 indicating the target parking position Pptar and a traveling direction image 126 having the same color as the target parking position image 122 ( FIG. 6). The target parking position image 122 and the target switching position image 124 are different colors.

これにより、切り返しを行った後に目標駐車位置Ｐｐｔａｒに駐車する場合、運転者は、切り返しの前後で目標停止位置（目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ又は目標駐車位置Ｐｐｔａｒ）及び進行方向を直感的に関連付けて認識することが可能となる。 As a result, when parking at the target parking position Pptar after turning back, the driver intuitively associates and recognizes the target stop position (target turning position Pttar or target parking position Pptar) and the traveling direction before and after turning back. It becomes possible.

本実施形態において、車両１０（自車）が目標切り返し位置Ｐｔｔａｒのいずれかに向かうとき、ＥＣＵ１８（表示制御手段）は、当該目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと目標駐車位置Ｐｐｔａｒとの距離Ｌが所定の距離閾値ＴＨｌを下回る場合、目標切り返し位置画像１２４及び進行方向画像１２６を表示する一方、目標駐車位置画像１２２の表示を禁止する。 In the present embodiment, when the vehicle 10 (own vehicle) goes to one of the target switching positions Pttar, the ECU 18 (display control means) determines that the distance L between the target switching position Pttar and the target parking position Pptar is a predetermined distance threshold value. When it is less than THl, the target switching position image 124 and the traveling direction image 126 are displayed, while the display of the target parking position image 122 is prohibited.

これにより、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒと目標駐車位置Ｐｐｔａｒとが近い場合、目標駐車位置画像１２２を表示させない。このため、その時点の目標停止位置である目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを示す目標切り返し位置画像１２４が、目標駐車位置画像１２２の存在により見難くなることを防止し、目標切り返し位置画像１２４の視認性を向上することが可能となる。 Thereby, when the target turn-back position Pttar and the target parking position Pptar are close, the target parking position image 122 is not displayed. Therefore, the target switching position image 124 indicating the target switching position Pttar that is the target stop position at that time is prevented from being difficult to see due to the presence of the target parking position image 122, and the visibility of the target switching position image 124 is improved. It becomes possible to do.

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。 B. Modifications It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the description of the present specification. For example, the following configuration can be adopted.

［１．適用対象］
上記実施形態では、車両１０に駐車支援装置１２を搭載した場合について説明したが、例えば、切り返しを伴って目標停止位置に移動する観点からすれば、車両１０以外の移動体（例えば、船舶）に駐車支援装置１２（停止支援装置）を用いることも可能である。 [1. Applicable to]
In the above-described embodiment, the case where the parking assist device 12 is mounted on the vehicle 10 has been described. However, for example, from the viewpoint of moving to the target stop position with turning back, a moving body (for example, a ship) other than the vehicle 10 is used. It is also possible to use the parking assist device 12 (stop assist device).

［２．タッチパネル４０（入力手段及び表示手段）］
上記実施形態では、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０を入力手段及び表示手段を兼ねるものとして用いた。しかしながら、例えば、駐車支援装置１２に対するユーザの指令を入力する観点からすれば、タッチパネル４０は、ナビゲーション装置１６のものでなくてもよい。また、タッチパネル４０以外の入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いてもよい。 [2. Touch panel 40 (input means and display means)]
In the said embodiment, the touch panel 40 of the navigation apparatus 16 was used as what also serves as an input means and a display means. However, for example, from the viewpoint of inputting a user command to the parking assistance device 12, the touch panel 40 may not be the navigation device 16. Further, input means other than the touch panel 40 (dedicated buttons, voice input devices, etc.) may be used.

さらに、例えば、表示画面１００又は進行方向画像１２６を表示する観点からすれば、タッチパネル４０以外の表示手段（例えば、マルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）又はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ））を用いてもよい。表示手段としてＭＩＤ又はＨＵＤを用いる場合、俯瞰画像領域１１２（俯瞰画像Ｉｇ）なしに進行方向画像１２６を表示することも可能である。 Furthermore, for example, from the viewpoint of displaying the display screen 100 or the traveling direction image 126, display means other than the touch panel 40 (for example, a multi-information display (MID) or a head-up display (HUD)) may be used. When MID or HUD is used as the display means, the traveling direction image 126 can be displayed without the overhead image region 112 (overhead image Ig).

［３．自動操舵制御］
上記実施形態では、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置Ｐｐｔａｒまで車両１０の誘導を行う制御として、自動操舵制御（ステアリング６８の操作を自動で行う制御）を用いた。しかしながら、例えば、駐車位置画像１２２と進行方向画像１２６の組合せ又は切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６の組合せに着目すれば、それ以外の誘導制御を用いることも可能である。そのような誘導制御として、例えば、音声案内のみによる制御を用いることが可能である。或いは、自動駐車制御（アクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトレバー３８の操作並びにステアリング６８の操舵を自動で行う制御）を用いることも可能である。 [3. Automatic steering control]
In the above embodiment, automatic steering control (control for automatically operating the steering 68) is used as control for guiding the vehicle 10 to the target parking position Pptar set in the target parking position setting control. However, for example, if attention is paid to the combination of the parking position image 122 and the traveling direction image 126 or the combination of the turn-back position image 124 and the traveling direction image 126, other guidance control can be used. As such guidance control, for example, control based only on voice guidance can be used. Alternatively, automatic parking control (control for automatically operating the accelerator pedal, the brake pedal and the shift lever 38, and steering the steering 68) can be used.

上記実施形態では、２箇所の目標切り返し位置Ｐｔｔａｒを用いる場合について説明した（図３）。しかしながら、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒの数は、これに限らない。例えば、図３の例で第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２から真後ろに後退しても、目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達できない場合、第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３を追加的に用いることも可能である。この場合、第２目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ２の右前方に且つ目標駐車位置Ｐｐｔａｒの前方に第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３を設定する。車両１０が第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３に到達すると、ステアリング６８を初期位置（基準位置）に戻した後、車両１０が真後ろに後退することで目標駐車位置Ｐｐｔａｒに到達することができる。この場合（第３目標切り返し位置Ｐｔｔａｒ３を有する場合）、目標切り返し位置Ｐｔｔａｒとは、自車１０の前後方向の進行方向が変わる位置、又は、自車１０の前後方向の進行方向が変わると共に自車１０の進行方向を変えようと転舵する位置となる。 In the above embodiment, the case where two target turn-back positions Pttar are used has been described (FIG. 3). However, the number of target turning positions Pttar is not limited to this. For example, in the example of FIG. 3, if the target parking position Pptar cannot be reached even if the target parking position Pptar cannot be reached even when moving backward from the second target switching position Pttar2, the third target switching position Pttar3 can be additionally used. In this case, a third target return position Pttar3 is set in front of the second target return position Pttar2 and in front of the target parking position Pptar. When the vehicle 10 reaches the third target turning position Pttar3, the steering wheel 68 is returned to the initial position (reference position), and then the vehicle 10 is moved backward to reach the target parking position Pptar. In this case (when having the third target turn-back position Pttar3), the target turn-back position Pttar is a position where the traveling direction of the host vehicle 10 changes in the front-rear direction, or the host vehicle 10 changes in the front-rear direction. It becomes a position to steer to change the traveling direction of 10.

［４．表示画面１００］
（４−１．表示内容）
上記実施形態では、表示画面１００において、目標駐車位置画像１２２、目標切り返し位置画像１２４、進行方向画像１２６、予測ガイド線１２８、第１目安ガイド線１３０及び第２目安ガイド線１３２を表示した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、同一色又は同一種類の線からなる駐車位置画像１２２又は切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６とを表示する観点からすれば、一部の案内表示を省略することも可能である。 [4. Display screen 100]
(4-1. Display contents)
In the above embodiment, the target parking position image 122, the target turn-back position image 124, the traveling direction image 126, the predicted guide line 128, the first guide line 130, and the second guide line 132 are displayed on the display screen 100 (FIG. 4 to 6). However, for example, from the viewpoint of displaying the parking position image 122 or the cut-back position image 124 and the traveling direction image 126 made of the same color or the same type of line, some guidance displays can be omitted.

（４−２．表示色）
上記実施形態では、駐車位置画像１２２と進行方向画像１２６の表示色を同一にし（図６）、また、切り返し位置画像１２４と進行方向画像１２６の表示色を同一にした（図４及び図５）。しかしながら、例えば、目標停止位置と車両１０（自車）の進行方向とを直感的に関連付ける観点からすれば、これに限らない。例えば、線の種類（例えば、実線、破線、一点鎖線の別又は太さの別）を同一にして駐車位置画像１２２及び進行方向画像１２６の組合せ又は切り返し位置画像１２４及び進行方向画像１２６の組合せを表示してもよい。 (4-2. Display color)
In the above embodiment, the display colors of the parking position image 122 and the traveling direction image 126 are the same (FIG. 6), and the display colors of the cut-back position image 124 and the traveling direction image 126 are the same (FIGS. 4 and 5). . However, for example, from the viewpoint of intuitively associating the target stop position with the traveling direction of the vehicle 10 (own vehicle), the present invention is not limited to this. For example, a combination of the parking position image 122 and the traveling direction image 126 or a combination of the turn-back position image 124 and the traveling direction image 126 with the same line type (for example, solid line, broken line, one-dot chain line or different thickness). It may be displayed.

（４−３．進行方向画像１２６）
上記実施形態では、進行方向画像１２６を自車画像１２０内に表示した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、車両１０（自車）の進行方向を表示する観点からすれば、その他の位置（例えば、自車画像１２０の前後左右のいずれか）に進行方向画像１２６を表示してもよい。この場合、車両１０が前進するときは自車画像１２０の前側に進行方向画像１２６を表示し、車両１０が後退するときは自車画像１２０の後ろ側に進行方向画像１２６を表示してもよい。 (4-3. Traveling Direction Image 126)
In the above embodiment, the traveling direction image 126 is displayed in the own vehicle image 120 (FIGS. 4 to 6). However, for example, from the viewpoint of displaying the traveling direction of the vehicle 10 (own vehicle), the traveling direction image 126 may be displayed at other positions (for example, one of front, rear, left and right of the own vehicle image 120). In this case, the traveling direction image 126 may be displayed on the front side of the host vehicle image 120 when the vehicle 10 moves forward, and the traveling direction image 126 may be displayed on the rear side of the host vehicle image 120 when the vehicle 10 moves backward. .

上記実施形態では、進行方向画像１２６を１つの矢印で構成した（図４〜図６）。しかしながら、例えば、車両１０（自車）の進行方向を表示する観点からすれば、その他の形状（例えば、複数の山括弧「＞＞＞」）を表示してもよい。複数の山括弧を用いる場合、それぞれを順番に点滅表示させることも可能である。 In the above embodiment, the traveling direction image 126 is configured by one arrow (FIGS. 4 to 6). However, for example, from the viewpoint of displaying the traveling direction of the vehicle 10 (own vehicle), other shapes (for example, a plurality of angle brackets “>>”) may be displayed. When using a plurality of angle brackets, it is possible to blink each in turn.

１０…車両（自車）１２…駐車支援装置
１８…駐車支援ＥＣＵ（表示制御手段）
３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ…カメラ（撮像手段）
４０…タッチパネル（表示手段）
１２２…目標駐車位置画像（案内画像、目標停止位置画像）
１２４…目標切り返し位置画像（案内画像、目標停止位置画像）
１２６…進行方向画像（案内画像）１２８…予測ガイド線（案内画像）
１３０…第１目安ガイド線（案内画像）
１３２…第２目安ガイド線（案内画像）Ｉｓ…周辺画像
Ｌ…目標切り返し位置と目標駐車位置との距離
Ｐｐｔａｒ…目標駐車位置（目標停止位置）
Ｐｔｔａｒ…目標切り返し位置（目標停止位置）
ＴＨｌ…距離閾値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle (own vehicle) 12 ... Parking assistance apparatus 18 ... Parking assistance ECU (display control means)
30f, 30rr, 30l, 30rt ... Camera (imaging means)
40. Touch panel (display means)
122 ... Target parking position image (guidance image, target stop position image)
124 ... Target cut-back position image (guide image, target stop position image)
126 ... Traveling direction image (guide image) 128 ... Prediction guide line (guide image)
130 ... First guide line (guide image)
132 ... Second guide line (guide image) Is ... Peripheral image L ... Distance between target return position and target parking position Pptar ... Target parking position (target stop position)
Pttar: Target return position (target stop position)
THl: Distance threshold

Claims

Imaging means for imaging the periphery of the vehicle;
Display means;
A parking control device comprising: a display control unit that superimposes a guide image for parking on a peripheral image captured by the imaging unit and displays the image on the display unit;
The guidance image includes a target stop position image indicating a target stop position of the host vehicle and a traveling direction image indicating a traveling direction of the host vehicle in a parking operation,
The target stop position image and the traveling direction image have the same display color or are composed of the same type of line.

In the parking assistance device according to claim 1,
The target stop position includes one or more target turn-back positions and a target parking position,
When the host vehicle goes to one of the target return positions, the display control means displays a target return position image that is the target stop position image indicating the target return position and is the same as the target return position image. Displaying the traveling direction image composed of lines of the same type or color;
When the host vehicle heads toward the target parking position, the display control means displays a target parking position image that is the target stop position image indicating the target parking position and has the same color as the target parking position image. Alternatively, the traveling direction image composed of the same type of line is displayed,
The target switching position image and the target parking position image are composed of different colors or different types of lines.

In the parking assistance device according to claim 2,
The target stop position includes a plurality of target turn-back positions and the target parking position,
When the vehicle heads to one of the target turn-back positions, the display control means, when the distance between the target turn-back position and the target parking position is below a predetermined distance threshold, the target turn-back position image and the progress While displaying a direction image, the parking assistance apparatus characterized by prohibiting the display of the target parking position image.