JP2015060283A - Vehicle safety confirmation device - Google Patents

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寛昌 松浦
Hiromasa Matsuura
寛昌 松浦
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三菱電機株式会社
Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle safety confirmation device capable of accurately urging a driver inside a vehicle and the driver of another vehicle outside the vehicle to confirm safety.SOLUTION: A vehicle safety confirmation device includes: an input information acquisition unit 110 for acquiring information related to a situation in the circumference of a vehicle; an analysis unit 111 for analyzing the information related to the state in the circumference of the vehicle and determining whether the state in the circumference of the vehicle is the state to be notified; and an instruction processing unit 112 for giving an instruction to an on-vehicle CPU 4 that controls the respective operations of a vehicle interior notification device 9 for performing notification inside the vehicle and a vehicle exterior notification device for performing notification to the other vehicle outside the vehicle when the state has been determined to be the one to be notified, and then allowing the vehicle interior notification device 9 and the vehicle exterior notification device to perform notification to urge safety confirmation.

Description

この発明は、車両に搭載され、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う車両安全確認装置に関する。   The present invention relates to a vehicle safety confirmation device that is mounted on a vehicle and performs a notification for prompting safety confirmation according to the situation around the vehicle.
例えば、特許文献1には、車両に搭載されたカメラで車外を車両運転者の視野より広い画角で撮影し、画像歪みを補正して表示装置に表示する視界支援装置が開示されている。
この装置は、カメラで撮影された車外の映像に基づいて車両運転者が目視できる範囲と目視できない範囲との位置関係を容易に把握でき、かつ車両運転者の死角をなくすことが可能となる。
For example, Patent Document 1 discloses a field-of-view assistance device that captures an image of the outside of a vehicle with a camera mounted on a vehicle with a wider angle of view than the field of view of the vehicle driver, corrects image distortion, and displays the image on a display device.
This device can easily grasp the positional relationship between the range that can be seen by the vehicle driver and the range that cannot be seen based on the image taken outside the vehicle taken by the camera, and can eliminate the blind spot of the vehicle driver.
特開2005−94202号公報JP 2005-94202 A
特許文献1に代表される従来の技術では、カメラで撮影された車外の映像に基づいて、自車両の運転者が安全確認すべき周辺状況を認識していても、この状況を周辺車両の運転者も認識していないと、危険な状況を回避できない場合がある。
例えば、自車両で右左折する場合に、運転者は、ウィンカを点滅させて後続車両に通知する。このとき、自車両周辺の状況を解析した結果から、後続車両が現在の車速で走行を続けると右左折時に自車両に追突する状況であることが自車両の運転者に認識されていても、従来では、これを通知する手段がない。
この場合、後続車両の運転者が、自車両の右左折が完了するまでの間に減速しなくても自車両に追突しないと判断してしまうと、後続車両が自車両に追突する可能性がある。
In the conventional technique represented by Patent Document 1, even if the driver of the host vehicle recognizes the surrounding situation that should be confirmed safety based on the image taken outside the vehicle taken by the camera, this situation is used for driving the surrounding vehicle. If you are not aware of it, you may not be able to avoid dangerous situations.
For example, when making a right or left turn on the host vehicle, the driver notifies the following vehicle by blinking the blinker. At this time, from the result of analyzing the situation around the own vehicle, even if the driver of the own vehicle recognizes that the following vehicle collides with the own vehicle at the time of turning left and right if the vehicle continues to run at the current vehicle speed, Conventionally, there is no means for notifying this.
In this case, if the driver of the following vehicle determines that the vehicle does not collide with the own vehicle even if the vehicle does not decelerate until the vehicle turns right or left, the subsequent vehicle may collide with the own vehicle. is there.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車内の運転者および車外の他車両の運転者に対して的確に安全確認を促すことができる車両安全確認装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a vehicle safety confirmation device that can promptly confirm safety with respect to a driver inside a vehicle and a driver of another vehicle outside the vehicle. With the goal.
この発明に係る車両安全確認装置は、車両に搭載され、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う車両安全確認装置であって、車両周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した車両周辺の状況に関する情報を解析して車両周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する解析部と、解析部が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置および車外の他車両に通知を行う車外通知装置の各動作を制御する制御装置に指示して、車内通知装置および車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部とを備える。   A vehicle safety confirmation device according to the present invention is a vehicle safety confirmation device that is mounted on a vehicle and performs notification for prompting safety confirmation according to the situation around the vehicle, and an information acquisition unit that obtains information related to the situation around the vehicle; When the information acquisition unit analyzes the information about the situation around the vehicle and determines whether or not the vehicle periphery should be notified, and when the analysis unit determines that the situation should be notified Instructing the control device for controlling each operation of the in-vehicle notification device for notifying the inside of the vehicle and the outside notification device for notifying other vehicles outside the vehicle, and causing the in-vehicle notification device and the out-of-vehicle notification device to perform a notification for confirming safety And an instruction processing unit.
この発明によれば、車内の運転者および車外の他車両の運転者に対して的確に安全確認を促すことができるという効果がある。   According to the present invention, there is an effect that it is possible to prompt the driver in the vehicle and the driver of the other vehicle outside the vehicle to confirm safety accurately.
この発明の実施の形態1に係る車両安全確認装置を適用した車両安全確認システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle safety confirmation system to which the vehicle safety confirmation apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention is applied. 実施の形態1に係る車両安全確認装置の動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing the operation of the vehicle safety confirmation device according to the first embodiment. 安全確認を促す通知の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the notification which urges | urges safety confirmation.
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両安全確認装置を適用した車両安全確認システムの構成を示すブロック図である。図1に示す車両安全確認システムは、車両安全確認装置1が搭載された車両(以下、自車両と記載する)の運転者に安全確認を促すシステムであり、車両安全確認装置1、フロントカメラ2a、リアカメラ2b、センサ部3、車載CPU4、ウィンカ制御部5、ウィンカ5a、テールランプ制御部6、テールランプ6a、スモールライト制御部7、スモールライト7a、ヘッドライト制御部8、ヘッドライト8aおよび車内通知装置9を備えて構成される。
Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle safety confirmation system to which a vehicle safety confirmation device according to Embodiment 1 of the present invention is applied. The vehicle safety confirmation system shown in FIG. 1 is a system that prompts a driver of a vehicle (hereinafter referred to as the host vehicle) on which the vehicle safety confirmation device 1 is mounted to confirm safety, and includes a vehicle safety confirmation device 1 and a front camera 2a. , Rear camera 2b, sensor unit 3, in-vehicle CPU 4, blinker control unit 5, blinker 5a, tail lamp control unit 6, tail lamp 6a, small light control unit 7, small light 7a, headlight control unit 8, headlight 8a and in-vehicle notification A device 9 is provided.
フロントカメラ2aは、自車両に搭載されて車両前方を撮影するカメラであり、例えば自車両の前方を走行する先行車両を被写体とする。
リアカメラ2bは、自車両に搭載されて車両後方を撮影するカメラであり、例えば自車両の後方を走行する後続車両を被写体とする。
センサ部3は、自車両に搭載されて自車両の状態を検出する各種のセンサであり、自車両の車速、加速度、位置などが検出される。
The front camera 2a is a camera that is mounted on the host vehicle and captures the front of the vehicle. For example, a preceding vehicle that travels in front of the host vehicle is the subject.
The rear camera 2b is a camera that is mounted on the host vehicle and captures the rear of the vehicle. For example, a rear vehicle that travels behind the host vehicle is a subject.
The sensor unit 3 is a variety of sensors that are mounted on the host vehicle and detect the state of the host vehicle, and detects the vehicle speed, acceleration, position, and the like of the host vehicle.
車載CPU4は、自車両に搭載されて車内の電装品の動作を制御する制御装置である。
例えば、車載CPU4は、車内LAN(Local Area Network)を介して、車両安全確認装置1の制御部11、ウィンカ制御部5、テールランプ制御部6、スモールライト制御部7、ヘッドライト制御部8および車内通知装置9とそれぞれ通信接続して、各動作を制御する。
The in-vehicle CPU 4 is a control device that is mounted on the host vehicle and controls the operation of electrical components in the vehicle.
For example, the in-vehicle CPU 4 is connected to the control unit 11, the blinker control unit 5, the tail lamp control unit 6, the small light control unit 7, the headlight control unit 8, and the vehicle interior via the in-vehicle LAN (Local Area Network). Each operation is controlled by communication connection with the notification device 9.
ウィンカ制御部5は、車載CPU4からの指示に従ってウィンカ5aの点灯動作を制御する。テールランプ制御部6は、車載CPU4からの指示に従ってテールランプ6aの点灯動作を制御する。スモールライト制御部7は、車載CPU4からの指示に従ってスモールライト7aの点灯動作を制御する。ヘッドライト制御部8は、車載CPU4からの指示に従ってヘッドライト8aの点灯動作を制御する。   The blinker control unit 5 controls the lighting operation of the blinker 5a in accordance with an instruction from the in-vehicle CPU 4. The tail lamp control unit 6 controls the lighting operation of the tail lamp 6a in accordance with an instruction from the in-vehicle CPU 4. The small light control unit 7 controls the lighting operation of the small light 7a in accordance with an instruction from the in-vehicle CPU 4. The headlight control unit 8 controls the lighting operation of the headlight 8a in accordance with an instruction from the in-vehicle CPU 4.
車内通知装置9は、自車両内の運転者に通知を行う車内通知装置であり、不図示の表示装置に通知内容を画像表示し、車内スピーカから通知音声を音声出力する。
例えば、ディスプレイを備えたオーディオ装置であるディスプレイオーディオ(DA)が利用される。
The in-vehicle notification device 9 is an in-vehicle notification device that notifies a driver in the host vehicle, displays an image of notification contents on a display device (not shown), and outputs a notification sound from a speaker in the vehicle.
For example, display audio (DA) which is an audio device provided with a display is used.
車両安全確認装置1は、車両に搭載されて、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う装置であり、A/Dコンバータ10a,10bおよび制御部11を備えて構成される。A/Dコンバータ10a,10bは、フロントカメラ2aおよびリアカメラ2bが撮影したアナログ画像データをデジタルデータに変換する。制御部11は、車両安全確認装置1の内部構成を制御する制御部であり、その機能構成として入力情報取得部110、解析部111および指示処理部112を備える。   The vehicle safety confirmation device 1 is a device that is mounted on a vehicle and issues a notification that prompts safety confirmation according to the situation around the vehicle, and includes A / D converters 10a and 10b and a control unit 11. The A / D converters 10a and 10b convert analog image data photographed by the front camera 2a and the rear camera 2b into digital data. The control part 11 is a control part which controls the internal structure of the vehicle safety confirmation apparatus 1, and is provided with the input information acquisition part 110, the analysis part 111, and the instruction | indication process part 112 as the function structure.
入力情報取得部110は、自車両の周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部である。具体的には、A/Dコンバータ10aによりデジタルデータに変換された自車両前方の映像、A/Dコンバータ10bによりデジタルデータに変換された自車両後方の映像、センサ部3により検出された情報を取得する。   The input information acquisition unit 110 is an information acquisition unit that acquires information related to the situation around the host vehicle. Specifically, an image of the front of the host vehicle converted to digital data by the A / D converter 10a, an image of the rear of the host vehicle converted to digital data by the A / D converter 10b, and information detected by the sensor unit 3 get.
解析部111は、入力情報取得部110が取得した各種情報(車両周辺の状況に関する情報)を解析して、自車両周辺の他の車両との距離、周辺車両の速度、自車両が走行する道路の車幅、道路状況、自車両周辺の天候などを特定する。
そして、解析部111は、これらの特定した情報から自車両の周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する。
例えば、自車両前方の映像、自車両の車速および位置から、自車両と同一車線上を先行する他の車両が所定の時間が経過した後に安全確認を通知すべき距離範囲内になるか否かを確認する。また、自車両後方の映像、自車両の車速および位置から自車両と同一車線上に後続する他の車両が所定の時間が経過した後に安全確認を通知すべき距離範囲内になるか否かを確認する。
この確認結果として、他の車両が所定の時間が経過した後に安全確認を通知すべき距離範囲内になる場合、安全確認を促す通知を行うべき状況であると判定される。
なお、上記距離範囲は、自車両と他車両が衝突する可能性がある距離に所定の余裕分を付加した値などを利用する。
また、自車両前方の映像から夜間の自車両の前方が信号のないT字路である場合には、安全確認を通知すべき状況と判定する。すなわち、カメラ映像から周辺車両が判別されていない場合であっても、周辺車両にも安全運転を促す必要がある状況の道路を自車両が走行していれば、安全確認を促す対象と判断される。
The analysis unit 111 analyzes various information acquired by the input information acquisition unit 110 (information about the situation around the vehicle), distances from other vehicles around the host vehicle, speeds of the surrounding vehicles, and roads on which the host vehicle runs. Vehicle width, road conditions, weather around the vehicle, etc.
And the analysis part 111 determines whether it is the situation which the periphery of the own vehicle should notify from these specified information.
For example, based on the image ahead of the host vehicle, the vehicle speed and position of the host vehicle, whether or not the other vehicle that precedes the same lane as the host vehicle falls within the distance range to be notified of the safety confirmation after a predetermined time has passed. Confirm. In addition, it is determined whether or not the other vehicle that follows the same lane as the own vehicle from within the image behind the own vehicle, the vehicle speed and position of the own vehicle falls within a distance range in which a safety confirmation is to be notified after a predetermined time has elapsed. Check.
As a result of this confirmation, when the other vehicle is within a distance range where a safety confirmation is to be notified after a predetermined time has elapsed, it is determined that a notification for prompting a safety confirmation is to be made.
Note that the distance range uses a value obtained by adding a predetermined margin to the distance at which the host vehicle and another vehicle may collide.
Further, when the front of the host vehicle at night is a T-shaped road without a signal from the image in front of the host vehicle, it is determined that the safety confirmation should be notified. That is, even if the surrounding vehicle is not identified from the camera image, if the vehicle is traveling on a road where the surrounding vehicle needs to be encouraged to drive safely, the vehicle is judged to be a target for promoting safety confirmation. The
指示処理部112は、解析部111が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置9および車外の他車両に通知を行う車外通知装置(ウィンカ5a、テールランプ6a、スモールライト7a、ヘッドライト8a)の各動作を制御する車載CPU4に指示して車内通知装置9および車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部である。例えば、解析部111により自車両と後続車両との距離が安全確認を促す通知をすべき状況であると判定された場合、車内LANを介して車載CPU4に通信接続し、テールランプ6aを通常と異なる点灯パターン(高輝度高速点滅など)で点灯させる制御信号と、後続車両との位置関係で安全確認すべきことを車内通知装置9に通知する制御信号を送信する。   When it is determined that the analysis unit 111 is in a situation to be notified, the instruction processing unit 112 and the in-vehicle notification device 9 for notifying the inside of the vehicle and the out-of-vehicle notification device for notifying other vehicles outside the vehicle (the blinker 5a, the tail lamp 6a, It is an instruction processing unit that instructs the in-vehicle CPU 4 that controls each operation of the small light 7a and the headlight 8a) to make a notification prompting safety confirmation by the in-vehicle notification device 9 and the out-of-vehicle notification device. For example, when it is determined by the analysis unit 111 that the distance between the host vehicle and the following vehicle should be notified to promote safety confirmation, the tail lamp 6a is connected to the in-vehicle CPU 4 via the in-vehicle LAN and the tail lamp 6a is different from the normal one. A control signal to be lit with a lighting pattern (such as high-intensity high-speed blinking) and a control signal for notifying the in-vehicle notification device 9 that safety should be confirmed based on the positional relationship with the following vehicle are transmitted.
なお、入力情報取得部110、解析部111および指示処理部112は、車両安全確認装置として機能させる情報処理装置のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。   Note that the input information acquisition unit 110, the analysis unit 111, and the instruction processing unit 112 are configured so that the microcomputer of the information processing device that functions as a vehicle safety confirmation device executes a program related to the processing unique to the present invention. It is realized as a concrete means in cooperation with software.
次に動作について説明する。
図2は、実施の形態1に係る車両安全確認装置の動作を示すフローチャートであって、自車両と周辺車両の位置関係から安全確認を通知すべき状況であるか否かを判定する場合を示している。
まず、入力情報取得部110が、A/Dコンバータ10aによりデジタルデータに変換された自車両前方の映像、A/Dコンバータ10bによってデジタルデータに変換された自車両後方の映像、およびセンサ部3により検出された自車両の状態に関する情報を取得する。なお、自車両の状態に関する情報は、自車両の車両制御装置から取得されたハンドル操作、ウィンカ、ブレーキ、シフトレバー、速度計などの情報であってもよい。この場合、センサ部3を省略してもよい。
Next, the operation will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the vehicle safety confirmation device according to the first embodiment, and shows a case where it is determined whether or not the safety confirmation should be notified from the positional relationship between the own vehicle and the surrounding vehicle. ing.
First, the input information acquisition unit 110 receives an image of the front of the host vehicle converted to digital data by the A / D converter 10a, an image of the rear of the host vehicle converted to digital data by the A / D converter 10b, and the sensor unit 3. Information on the state of the detected vehicle is acquired. The information related to the state of the host vehicle may be information such as a steering operation, a winker, a brake, a shift lever, and a speedometer acquired from the vehicle control device of the host vehicle. In this case, the sensor unit 3 may be omitted.
解析部111は、入力情報取得部110が取得した各種情報に基づいて、自車両の周辺状況を認識する(ステップST1)。
例えば、フロントカメラ2aやリアカメラ2bの映像から、自車両が走行している道路のカーブ、T字路、道路幅などの道路形状、信号の発光状態、一旦停止などの道路標識、雨や雪による路面の濡れ具合などの周辺状況を解析する。
The analysis unit 111 recognizes the surrounding situation of the host vehicle based on various information acquired by the input information acquisition unit 110 (step ST1).
For example, from the images of the front camera 2a and rear camera 2b, the road shape of the road on which the vehicle is traveling, the road shape such as the T-shaped road and the road width, the light emission state of the signal, the road sign indicating the stop, rain and snow Analyze the surrounding conditions such as the wetness of the road surface.
次に、解析部111は、ステップST1で解析した自車両の周辺状況と、入力情報取得部110が取得した各種情報とに基づいて、自車両と周辺車両の軌道(走行軌道)を予測する(ステップST2)。
入力情報取得部110は上記情報の取得を常時行っているので、解析部111は、入力情報取得部110によってカメラ映像が取得される時間間隔、カメラ映像の被写体である周辺車両の位置変化および自車両の速度情報に基づいて、周辺車両の速度および加速度を解析することができる。解析部111は、これらの周辺車両の挙動に関する解析結果と、センサ部3の検出情報から解析した自車両の位置および挙動に基づいて、所定の時間だけ進めた時刻における自車両と周辺車両の軌道(将来的な位置関係)を予測する。
上記所定の時間は、例えば、安全確認を促す通知を行ってから、この通知内容に対応する運転行動を自車両および周辺車両で行える時間であればよい。
ここでは、ステップST1で解析した自車両の周辺状況から上記所定の時間を調整する。例えば、夜間、雨や雪などの天候状況で視界が悪く周辺車両が自車両の存在を確認しにくいと周辺状況である場合、上記所定の時間を視界が良好な場合と比較して短く設定し、早めに安全確認を促す通知を行えるようにする。
Next, the analysis unit 111 predicts the track (traveling track) of the host vehicle and the surrounding vehicle based on the surrounding situation of the host vehicle analyzed in step ST1 and various information acquired by the input information acquisition unit 110 ( Step ST2).
Since the input information acquisition unit 110 constantly acquires the above information, the analysis unit 111 determines the time interval at which the camera image is acquired by the input information acquisition unit 110, the position change of the surrounding vehicle that is the subject of the camera image, and the Based on the vehicle speed information, the speed and acceleration of surrounding vehicles can be analyzed. Based on the analysis results regarding the behavior of the surrounding vehicles and the position and behavior of the own vehicle analyzed from the detection information of the sensor unit 3, the analysis unit 111 tracks the own vehicle and the surrounding vehicles at a time advanced by a predetermined time. (Future positional relationship) is predicted.
The predetermined time may be, for example, a time in which a driving action corresponding to the content of the notification can be performed in the host vehicle and the surrounding vehicles after a notification for prompting safety confirmation is performed.
Here, the predetermined time is adjusted from the surrounding situation of the host vehicle analyzed in step ST1. For example, if the visibility is poor due to bad weather conditions such as rain or snow at night, and it is difficult for the surrounding vehicle to confirm the presence of the host vehicle, the predetermined time is set shorter than when the visibility is good. , Make it possible to make a notification prompting for safety confirmation as soon as possible.
続いて、解析部111は、所定の時間だけ進めた時刻における自車両と周辺車両の軌道(将来的な位置関係)に基づいて、自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況であるか否かを判定する(ステップST3)。
例えば、所定の時間だけ進めた時刻において自車両および同一車線を走行する周辺車両の各軌跡が安全確認を通知すべき距離範囲内になるか否かを確認して、この距離範囲内になる場合、自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況であると判定される。
ここで、自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況ではないと判定した場合(ステップST3;NO)、ステップST1に戻り、上記処理を繰り返す。
Subsequently, in a situation where the analysis unit 111 should notify the own vehicle and the surrounding vehicle of safety confirmation based on the track (future positional relationship) between the own vehicle and the surrounding vehicle at a time advanced by a predetermined time. It is determined whether or not there is (step ST3).
For example, when the trajectory of the host vehicle and surrounding vehicles traveling in the same lane is within the distance range to be notified of safety confirmation at the time advanced by a predetermined time, and is within this distance range Then, it is determined that it is a situation in which notification for prompting safety confirmation to the host vehicle and the surrounding vehicles is to be made.
Here, when it is determined that there is no situation in which the vehicle and the surrounding vehicles should be notified of safety confirmation (step ST3; NO), the process returns to step ST1 and the above process is repeated.
自車両と周辺車両に安全確認を促す通知をすべき状況であると判定した場合(ステップST3;YES)、解析部111は、所定の時間だけ進めた時刻における自車両と周辺車両の軌道(将来的な位置関係)に関する情報および上記判定結果を、指示処理部112に出力する。指示処理部112は、解析部111から入力した自車両と周辺車両の各軌道に関する情報および上記判定結果に基づいて、自車両の運転者に安全確認を促す内容を決定し、この内容の通知を指示する制御信号を車載CPU4に送信する。
車載CPU4は、指示処理部112から受信した制御信号に基づいて、車内通知装置9に上記制御信号が示す内容の通知を行うよう指示する。これにより、車内通知装置9は、指示処理部112が決定した内容の通知を行う(ステップST4)。
If it is determined that a notification for prompting safety confirmation to the host vehicle and the surrounding vehicles is to be made (step ST3; YES), the analysis unit 111 tracks the host vehicle and the surrounding vehicles at the time advanced by a predetermined time (future Information on the general positional relationship) and the determination result are output to the instruction processing unit 112. The instruction processing unit 112 determines contents for prompting the driver of the own vehicle to confirm safety based on the information about each track of the own vehicle and the surrounding vehicles input from the analysis unit 111 and the above determination result, and notifies the contents of the content. A control signal to be instructed is transmitted to the in-vehicle CPU 4.
Based on the control signal received from the instruction processing unit 112, the in-vehicle CPU 4 instructs the in-car notification device 9 to notify the content indicated by the control signal. Thereby, the notification apparatus 9 in the vehicle notifies the content determined by the instruction processing unit 112 (step ST4).
次に、指示処理部112は、解析部111から入力した自車両と周辺車両の各軌道に関する情報および上記判定結果に基づいて、周辺車両の運転者に安全確認を促す内容を決定し、この内容の通知を指示する制御信号を車載CPU4に送信する。
車載CPU4は、指示処理部112から受信した制御信号に基づいて、ウィンカ制御部5、テールランプ制御部6、スモールライト制御部7、ヘッドライト制御部8などの車外通知装置に上記制御信号が示す内容の通知を行うよう指示する。
これにより、ウィンカ制御部5、テールランプ制御部6、スモールライト制御部7およびヘッドライト制御部8のうちの少なくとも1つによって、ウィンカ5a、テールランプ6a、スモールライト7aおよびヘッドライト8aのいずれかを用いて周辺車両への通知が行われる(ステップST5)。
Next, the instruction processing unit 112 determines the content for prompting the driver of the surrounding vehicle to confirm safety based on the information about each track of the host vehicle and the surrounding vehicle input from the analysis unit 111 and the above determination result. Is transmitted to the in-vehicle CPU 4.
The in-vehicle CPU 4 is based on the control signal received from the instruction processing unit 112, and the content indicated by the control signal in the vehicle outside notification device such as the blinker control unit 5, tail lamp control unit 6, small light control unit 7, and headlight control unit 8. Instruct to perform notification.
Accordingly, any one of the winker 5a, the tail lamp 6a, the small light 7a, and the headlight 8a is used by at least one of the winker control unit 5, the tail lamp control unit 6, the small light control unit 7, and the headlight control unit 8. Then, notification to the surrounding vehicle is performed (step ST5).
図3は、安全確認を促す通知の一例を示す図であり、図3(a)が自車両の運転者への通知例を示しており、図3(b)が周辺車両の運転者への通知例を示している。
また、図3は、自車両Aと後続する二輪車Bとの将来的な位置関係によって安全確認が必要と判定された場合を示している。
自車両Aの将来的な軌道が左折、二輪車Bの将来的な軌道が直進と予測され、自車両Aと二輪車Bの将来的な軌道が安全確認を通知すべき距離範囲内になった場合を考える。
このとき、図3(a)に示すように、車内通知装置9の画面に自車両Aと二輪車Bとの将来的な軌道が表示され、自車両の運転者に対してそのまま両者が走行した場合に衝突の危険があることが通知される。このとき、“二輪車が接近しています。左折時は気を付けて下さい”などの音声通知を行ってもよい。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a notification for prompting safety confirmation. FIG. 3A illustrates an example of notification to the driver of the host vehicle, and FIG. An example of notification is shown.
FIG. 3 shows a case where it is determined that safety confirmation is necessary based on the future positional relationship between the host vehicle A and the following motorcycle B.
When the future track of the own vehicle A is turned to the left, the future track of the two-wheeled vehicle B is predicted to go straight, and the future track of the own vehicle A and the two-wheeled vehicle B falls within the distance range to be notified of the safety confirmation. Think.
At this time, as shown in FIG. 3A, the future track of the host vehicle A and the two-wheeled vehicle B is displayed on the screen of the in-vehicle notification device 9, and both of them travel as they are to the driver of the host vehicle. Is informed of the danger of a collision. At this time, a voice notification such as “a motorcycle is approaching. Please be careful when turning left” may be given.
さらに、この発明では、二輪車側にも安全確認を促す通知を行う。例えば、指示処理部112が、車内LANを介して車載CPU4にウィンカ5aで通知を行うよう制御信号を送信する。車載CPU4は、指示処理部112から受信した制御信号に従って、ウィンカ制御部5を制御してウィンカ5aを安全確認用点灯パターン(例えば、高輝度で高速点滅)で点灯させる。
これにより、図3(b)に示すように、二輪車Bの運転者も、先行している自車両Aとの位置関係で安全確認すべき状態であることを認識できる。
なお、安全確認用点灯パターンは、自車両Aから安全確認を促されていることを周辺車両の運転者が認識できる点灯パターンであればよく、例えば、自車両Aの通常の運転行動における点灯パターンとは異なる点灯パターンが使用される。通常とは異なる点灯パターンには、発光輝度、点滅周期、照明の方向を変えることが考えられる。
Further, in the present invention, a notification for prompting safety confirmation is also given to the motorcycle side. For example, the instruction processing unit 112 transmits a control signal so as to notify the in-vehicle CPU 4 via the in-vehicle LAN with the blinker 5a. The in-vehicle CPU 4 controls the blinker control unit 5 according to the control signal received from the instruction processing unit 112 to light the blinker 5a with a safety confirmation lighting pattern (for example, high-brightness and high-speed blinking).
Thereby, as shown in FIG. 3B, the driver of the two-wheeled vehicle B can recognize that the safety should be confirmed based on the positional relationship with the preceding vehicle A.
In addition, the lighting pattern for safety confirmation should just be a lighting pattern which the driver | operator of a surrounding vehicle can recognize that the safety confirmation is urged from the own vehicle A, for example, the lighting pattern in the normal driving action of the own vehicle A A different lighting pattern is used. It is conceivable to change the light emission luminance, the blinking cycle, and the direction of illumination for a lighting pattern different from normal.
周辺車両に安全確認を促す通知としては、例えば、自車両に後方車両が追突する可能性があると判定された場合、テールランプ6aを高輝度で高速点滅させて後方車両に通知する。また、周辺車両が車線変更すると自車両に接触する可能性があると判定された場合、テールランプ6aとスモールライト7aを高輝度で高速点滅させて周辺車両に通知する。さらに、夜間に自車両が信号の無いT字路に進入する場合には、ヘッドライト8aを上下させて前方の壁で光を点滅させることにより、T字路の左右から進入してくる周辺車両に通知を行う。   For example, when it is determined that there is a possibility that the rear vehicle may collide with the host vehicle, the tail lamp 6a is flashed with high brightness and is notified to the rear vehicle. Further, when it is determined that there is a possibility of contact with the host vehicle when the surrounding vehicle changes lanes, the tail lamp 6a and the small light 7a are flashed with high brightness and notified to the surrounding vehicle. Further, when the host vehicle enters a T-shaped road where there is no signal at night, surrounding vehicles entering from the left and right of the T-shaped road by moving the headlight 8a up and down and blinking light on the front wall. To notify.
以上のように、この実施の形態1によれば、車両周辺の状況に関する情報を取得する入力情報取得部110と、入力情報取得部110が取得した車両周辺の状況に関する情報を解析して車両周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する解析部111と、解析部111が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置9、および車外の他車両に通知を行う車外通知装置(ウィンカ5a、テールランプ6a、スモールライト7aおよびヘッドライト8a)の各動作を制御する車載CPU4に指示して車内通知装置および車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部112とを備える。
このように構成することで、車内の運転者および車外の他車両の運転者に対して的確に安全確認を促すことができる。
As described above, according to the first embodiment, the input information acquisition unit 110 that acquires information about the situation around the vehicle, and the information about the situation around the vehicle that is acquired by the input information acquisition unit 110 are analyzed. To the in-vehicle notification device 9 for notifying the inside of the vehicle and other vehicles outside the vehicle when the analyzing unit 111 determines that the situation should be notified. An instruction to instruct the in-vehicle CPU 4 that controls each operation of the outside notification device (the blinker 5a, the tail lamp 6a, the small light 7a, and the headlight 8a) that performs the notification, and to perform a notification that prompts safety confirmation by the in-vehicle notification device and the outside notification device. And a processing unit 112.
With this configuration, it is possible to promptly confirm safety with respect to the driver inside the vehicle and the driver of another vehicle outside the vehicle.
また、この実施の形態1によれば、車外通知装置が、車両に搭載されたウィンカ5a、テールランプ6a、スモールライト7aおよびヘッドライト8aなどの車両用灯具であり、指示処理部112が、車外の他車両への通知として、車両の状態に対応した通常の点灯パターンとは異なる点灯パターンで車両用灯具を点灯させる。
このように構成することで、自車両から安全確認を促されていることを周辺車両の運転者が的確に認識できる。
Further, according to the first embodiment, the vehicle outside notification device is a vehicle lamp such as the blinker 5a, the tail lamp 6a, the small light 7a, and the headlight 8a mounted on the vehicle, and the instruction processing unit 112 is provided outside the vehicle. As a notification to the other vehicle, the vehicle lamp is turned on with a lighting pattern different from the normal lighting pattern corresponding to the state of the vehicle.
By comprising in this way, the driver | operator of a surrounding vehicle can recognize correctly that safety confirmation is urged from the own vehicle.
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。   In the present invention, any component of the embodiment can be modified or any component of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.
1 車両安全確認装置、2a フロントカメラ、2b リアカメラ、3 センサ部、4 車載CPU、5 ウィンカ制御部、5a ウィンカ、6 テールランプ制御部、6a テールランプ、7 スモールライト制御部、7a スモールライト、8 ヘッドライド制御部、8a ヘッドライト、9 車内通知装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle safety confirmation apparatus, 2a Front camera, 2b Rear camera, 3 Sensor part, 4 Car-mounted CPU, 5 Winker control part, 5a Winker, 6 Tail lamp control part, 6a Tail lamp, 7 Small light control part, 7a Small light, 8 head Ride control unit, 8a headlight, 9 in-car notification device.

Claims (2)

  1. 車両に搭載され、車両周辺の状況に応じて安全確認を促す通知を行う車両安全確認装置であって、
    前記車両周辺の状況に関する情報を取得する情報取得部と、
    前記情報取得部が取得した前記車両周辺の状況に関する情報を解析して前記車両周辺が通知すべき状況であるか否かを判定する解析部と、
    前記解析部が通知すべき状況であると判定した場合に、車内に通知を行う車内通知装置および車外の他車両に通知を行う車外通知装置の各動作を制御する制御装置に指示して、前記車内通知装置および前記車外通知装置で安全確認を促す通知を行わせる指示処理部とを備えた車両安全確認装置。
    A vehicle safety confirmation device that is mounted on a vehicle and performs a notification that prompts safety confirmation according to the situation around the vehicle,
    An information acquisition unit for acquiring information on the situation around the vehicle;
    Analyzing the information about the situation around the vehicle acquired by the information acquisition unit and determining whether the situation around the vehicle should be notified;
    When the analysis unit determines that the situation is to be notified, it instructs the control device that controls each operation of the in-vehicle notification device that notifies the vehicle and the outside notification device that notifies the other vehicle outside the vehicle, A vehicle safety confirmation device comprising: an in-vehicle notification device and an instruction processing unit that makes a notification for prompting safety confirmation by the outside notification device.
  2. 前記車外通知装置は、前記車両に搭載された車両用灯具であり、
    前記指示処理部は、前記車外の他車両への通知として、前記車両の状態に対応した通常の点灯パターンとは異なる点灯パターンで前記車両用灯具を点灯させることを特徴とする請求項1記載の車両安全確認装置。
    The outside notification device is a vehicle lamp mounted on the vehicle,
    The said instruction | indication process part makes the said vehicle lamp light with the lighting pattern different from the normal lighting pattern corresponding to the state of the said vehicle as a notification to the other vehicle outside the said vehicle. Vehicle safety confirmation device.
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