JP2015044432A - Drive support apparatus and drive support method - Google Patents
Drive support apparatus and drive support method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015044432A JP2015044432A JP2013175366A JP2013175366A JP2015044432A JP 2015044432 A JP2015044432 A JP 2015044432A JP 2013175366 A JP2013175366 A JP 2013175366A JP 2013175366 A JP2013175366 A JP 2013175366A JP 2015044432 A JP2015044432 A JP 2015044432A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driving
- automatic
- manually operated
- support device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 30
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 206010049976 Impatience Diseases 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000003292 diminished effect Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明は、自動運転を行う車両に搭載されて、自動運転時に運転者の運転支援を行う運転支援装置および運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method that are mounted on a vehicle that performs automatic driving and that supports driving by a driver during automatic driving.
運転者の運転負荷を軽減することを目的として、様々な運転支援技術が開発されている。更に今日では、運転者の運転負荷の更なる軽減を目的として、車両を自動運転する技術も提案されている（特許文献１）。 Various driving support technologies have been developed for the purpose of reducing the driving load on the driver. Furthermore, a technique for automatically driving a vehicle has been proposed today for the purpose of further reducing the driving load on the driver (Patent Document 1).
一般に、車両の自動運転では、大きなハンドル操作や、急な加速、あるいは急な減速を避けた安全運転が行われる。このため、手動運転時のように運転者が運転の楽しさを味わうことはできないものの、交通事故が発生する確率を下げることができ、更に、燃費を改善することができるという利点がある。
これに対して、車両を手動運転した場合には、自動運転では行われないような大きなハンドル操作や加減速も可能となるので、運転者が運転の楽しさを味わうことができるという利点がある。
In general, in an automatic driving of a vehicle, a safe driving that avoids a large steering wheel operation, sudden acceleration, or sudden deceleration is performed. For this reason, although the driver cannot enjoy the pleasure of driving as in manual driving, there is an advantage that the probability of occurrence of a traffic accident can be lowered and the fuel consumption can be improved.
On the other hand, when the vehicle is driven manually, a large steering wheel operation and acceleration / deceleration that are not performed in automatic driving are possible, so there is an advantage that the driver can enjoy the pleasure of driving. .
しかし、自動運転中の車両（自動運転車両）と手動運転中の車両（手動運転車両）とが混走する場合、自動運転による利点および手動運転による利点の何れについても十分に得られるとは限らないという問題がある。
たとえば、前方を走行する手動運転車両が急減速したり、急に割り込んできたりした場合は、自動運転車両も、危険を回避するために急減速したり急激なハンドル操作をせざるを得なくなる。その結果、自動運転の本来の運転操作ができなくなり、自動運転の利点が得られなくなる。
また、手動運転車両であっても、前方の車線を自動運転車両で塞がれていた場合、自動運転車両に合わせて運転せざるを得ない。その結果、運転者が運転の楽しさを味わうことができるという手動運転の利点は大きく減殺されてしまう。
このように自動運転車両と手動運転車両とが混走する場合、互いに利点を消しあってしまう可能性がある。
However, when a vehicle that is automatically driven (automatically driven vehicle) and a vehicle that is manually driven (manually driven vehicle) co-run, it is not always possible to obtain both the advantages of automatic driving and the advantages of manual driving. There is a problem.
For example, when a manually driven vehicle traveling ahead suddenly decelerates or suddenly interrupts, the autonomously driven vehicle is also forced to decelerate suddenly or operate the steering wheel in order to avoid danger. As a result, the original driving operation of the automatic driving cannot be performed, and the advantages of the automatic driving cannot be obtained.
Moreover, even if it is a manually-operated vehicle, if the forward lane is blocked by an automatically-driven vehicle, it must be driven in accordance with the automatically-driven vehicle. As a result, the advantage of manual driving that allows the driver to enjoy driving pleasure is greatly diminished.
Thus, when an autonomous driving vehicle and a manual driving vehicle run in a mixed manner, there is a possibility that the advantages are mutually erased.
この発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、自動運転車両と手動運転車両とが混走する場合でも、自動運転による利点および手動運転による利点が得られることを可能とする運転支援技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problem, and even when an autonomous driving vehicle and a manually operated vehicle are mixedly running, a driving support technology that can obtain an advantage of automatic driving and an advantage of manual driving can be obtained. The purpose is to provide.
上述した問題を解決するために本発明の運転支援装置は、自車両の周辺を走行する周辺車両の中に手動運転車両が存在する場合には、自動運転の態様を、手動運転車両が存在しない場合とは異なる態様に変更する。
こうすれば、手動運転車両に配慮した態様で自動運転ができるので、自動運転車両の存在が手動運転車両の利点を大きく損なうことを回避できる。また、予め手動運転車両に配慮した態様で自動運転が行われるので、手動運転車両によってそれ以上には自動運転が乱されることを回避することができる。その結果、自動運転車両の利点も確保することが可能となる。
尚、周辺車両の中から手動運転車両を検出する際には、自動運転中か否かを示す信号を周辺車両から無線で送信し、この信号を自車両で受信することによって、手動運転車両を検出することができる。周辺車両からの信号は、自車両が直接に受信してもよいし、サーバーなどを介して間接的に受信しても良い。また、周辺車両は、自車両からの問い掛けに対して信号を送信するようにしても良いし、自車両からの問い掛けによらず、一定の時間間隔で不特定多数に向けて信号を送信しても良い。
あるいは、自動運転中か手動運転中かを識別する表示（ランプなど）を車両に搭載しておき、自車両に搭載した車載カメラの画像を解析することによって、手動運転車両を検出しても良い。
In order to solve the above-described problem, the driving support apparatus according to the present invention has an automatic driving mode when there is a manually driven vehicle among the surrounding vehicles that travel around the host vehicle. Change to a different mode.
In this way, automatic driving can be performed in a manner that considers manually driven vehicles, and therefore, it can be avoided that the presence of the automatically driven vehicle greatly impairs the advantages of the manually driven vehicle. In addition, since automatic driving is performed in advance in a manner that considers manually driven vehicles, it is possible to avoid further disturbance of automatic driving by manually driven vehicles. As a result, it is possible to ensure the advantages of the autonomous driving vehicle.
When a manually operated vehicle is detected from surrounding vehicles, a signal indicating whether or not automatic driving is being performed is transmitted from the surrounding vehicle wirelessly, and this signal is received by the own vehicle. Can be detected. Signals from surrounding vehicles may be received directly by the host vehicle or indirectly via a server or the like. In addition, the surrounding vehicle may transmit a signal in response to an inquiry from the own vehicle, or may transmit a signal to an unspecified number of people at regular time intervals regardless of the inquiry from the own vehicle. Also good.
Alternatively, a display (lamp or the like) for identifying whether automatic driving or manual driving is mounted on the vehicle, and a manually driven vehicle may be detected by analyzing an image of a vehicle-mounted camera mounted on the host vehicle. .
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自車両と同じ車線を走行する前方車両（第１前方車両）が手動運転車両であった場合には、第１前方車両との車間距離を、通常よりも大きくすることとしてもよい。
手動運転車両は、急減速する可能性が自動運転車両よりも高いと考えられる。従って、第１前方車両が手動運転車両であった場合には通常よりも車間距離を大きくしておけば、第１前方車両が急減速した場合でも容易に対応することが可能となる。
In the above-described driving support device of the present invention, when the front vehicle (first front vehicle) traveling in the same lane as the host vehicle is a manually operated vehicle, the inter-vehicle distance from the first front vehicle is It may be larger than usual.
A manually operated vehicle is considered to be more likely to decelerate than an automatically driven vehicle. Therefore, when the first front vehicle is a manually operated vehicle, if the inter-vehicle distance is made larger than usual, it is possible to easily cope with the case where the first front vehicle is suddenly decelerated.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、前方車両の後方を所定の車間距離で追従走行する場合には、次のようにしても良い。すなわち、第１前方車両が手動運転車両であり、自車両の隣の車線を走行する前方車両（第２前方車両）が自動運転車両であった場合には、隣の車線に移動した後に追従走行することとしてもよい。
手動運転車両に比べて自動運転車両は、大きなハンドル操作や急な加減速を行わないので、追従走行した際にギクシャクした運転になることが無く、快適に追従走行することができる。従って、第１前方車両が手動運転車両であり、第２前方車両が自動運転車両であった場合には、そのまま第１前方車両に追従走行するのではなく、隣の車線に移動してから追従走行することで、快適に追従走行することが可能となる。
Further, in the above-described driving support device of the present invention, when following the vehicle behind the front vehicle with a predetermined inter-vehicle distance, the following may be performed. That is, when the first front vehicle is a manually operated vehicle and the front vehicle (second front vehicle) traveling in the lane adjacent to the host vehicle is an automatic driving vehicle, the vehicle travels after moving to the adjacent lane. It is good to do.
Compared with a manually operated vehicle, an automatically operated vehicle does not perform a large steering wheel operation or sudden acceleration / deceleration, so that it does not become a jerky driving when following the vehicle and can follow the vehicle comfortably. Therefore, when the first front vehicle is a manually operated vehicle and the second front vehicle is an automatically driven vehicle, the vehicle does not follow the first front vehicle as it is, but moves after moving to the adjacent lane. By traveling, it becomes possible to travel following comfortably.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自車両と同じ車線を走行する複数台の車両で隊列走行する場合に、隣の車線で手動運転車両を検出した場合には、所定の制限台数の範囲内で隊列走行することとしてもよい。
たとえば車線が減少するなどの理由で、手動運転車両が車線を移ろうとする場合がある。このような場合に隣の車線で隊列走行していても、制限台数の車両をやり過ごせば、隊列走行が途切れるので、手動運転車両が車線を移ることを妨げることがない。
Further, in the above-described driving support device of the present invention, when a tandem traveling is performed with a plurality of vehicles traveling in the same lane as the own vehicle, when a manually operated vehicle is detected in the adjacent lane, a predetermined limit number It is also possible to travel in a row within the range.
For example, a manually operated vehicle may try to change lanes because of a decrease in lanes. In such a case, even if the vehicle is traveling in a lane in the adjacent lane, if the limited number of vehicles are passed, the platooning is interrupted, so that the manually operated vehicle is not prevented from moving in the lane.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、自車両の側方車両が手動運転車両であった場合には、自車両の位置が、側方車両から斜め後方に設定された死角範囲を避けた位置となるように、自車両を減速することとしてもよい。
こうすれば、手動運転車両が自車両の存在に気付かずに、急に車線を変更することがないので、走行の安全を確保することができる。
Further, in the above-described driving support device of the present invention, when the side vehicle of the own vehicle is a manually operated vehicle, the position of the own vehicle avoids the blind spot range set obliquely rearward from the side vehicle. It is good also as decelerating the own vehicle so that it may become a position.
In this way, since the manually operated vehicle does not notice the presence of the host vehicle and does not suddenly change the lane, safety of traveling can be ensured.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、手動運転車両が検出された場合には、自動運転に伴う灯火類の点灯タイミングを、通常の点灯タイミングよりも早めることとしてもよい。
こうすれば、手動運転車両の運転者に対して、自車両の進路変更やブレーキ操作を早めに知らせることができるので、走行の安全を確保することが可能となる。
Further, in the above-described driving support device of the present invention, when a manually operated vehicle is detected, the lighting timing of the lights accompanying the automatic driving may be made earlier than the normal lighting timing.
In this way, the driver of the manually operated vehicle can be informed early of the course change and the brake operation of the own vehicle, so that it is possible to ensure the safety of traveling.
また、上述した本発明の運転支援装置においては、周辺車両が所定の閾値台数よりも多い場合には、周辺車両の中での手動運転車両の比率を検出することとしてもよい。そして、手動運転車両の比率が所定比率よりも高く、且つ、自車両が前記自動運転中であった場合には、自動運転から手動運転への切換を推奨する旨を、運転者に通知することとしてもよい。
ある程度の台数以上の周辺車両が走行しており、且つ、手動運転車両の比率が高い状況では、自動運転しても本来の自動運転は困難なので、自動運転の利点を享受することは難しい。そこでこのような場合には、自動運転から手動運転への切換を運転者に推奨してやれば、運転者が手動運転の利益を享受することが可能となる。
In the above-described driving support device of the present invention, when the number of surrounding vehicles is larger than a predetermined threshold number, the ratio of manually operated vehicles among the surrounding vehicles may be detected. When the ratio of the manually operated vehicle is higher than the predetermined ratio and the own vehicle is in the automatic operation, the driver is notified that switching from the automatic operation to the manual operation is recommended. It is good.
In a situation where a certain number of surrounding vehicles are traveling and the ratio of manually operated vehicles is high, it is difficult to enjoy the advantages of automatic operation because it is difficult to perform automatic operation. Therefore, in such a case, if the driver is recommended to switch from automatic driving to manual driving, the driver can enjoy the benefits of manual driving.
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成 ：
図１には、本実施例の運転支援装置１の大まかな構成が示されている。図示されるように本実施例の運転支援装置１は、周辺状況検出部１０と、意識状態値検出部２０と、自動運転実行部３０と、通知部４０と、記憶部５０などを備えている。
尚、これら５つの「部」は、主に機能に着目して運転支援装置１を便宜的に分類した抽象的な概念であり、その実体は、運転支援装置１を構成する各種の機器や、電子部品、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成されている。
Hereinafter, examples will be described in order to clarify the contents of the present invention described above.
A. Device configuration :
FIG. 1 shows a rough configuration of the driving support device 1 of the present embodiment. As shown in the figure, the driving support apparatus 1 of the present embodiment includes a surrounding
These five “parts” are abstract concepts in which the driving support apparatus 1 is classified for convenience, mainly focusing on functions, and the entity includes various devices constituting the driving support apparatus 1, It is composed of electronic parts, computers, computer programs, or combinations thereof.
周辺状況検出部１０は、自車両の周囲の画像を撮影する車載カメラ１１や、自車両の周囲に存在する障害物などを検出するレーダー１２や、自車両の現在位置を検出するＧＰＳ装置１３や、ＧＰＳ装置１３によって検出した現在位置や運転者によって設定された目的地などに基づいて地図情報を読み出して運転者に提示するナビゲーションシステム１４や、外部データベース２や周辺を走行している周辺車両３などと無線によって通信する外部通信装置１５などを備えている。また、外部通信装置１５は、周辺車両３の位置や、周辺車両３が自動走行中であるか否かに関する情報なども取得することができる。
The surrounding
意識状態値検出部２０は、自車両の運転者に向けて近赤外光を照射する近赤外光ＬＥＤ２１や、近赤外光による運転者の顔画像を撮影する近赤外光カメラ２２や、ＥＣＵ２３を備えている。ＥＣＵ２３は、近赤外光ＬＥＤ２１が運転者に向けて近赤外光を照射して、近赤外光カメラ２２で運転者の顔画像を撮影する動作を制御するとともに、得られた顔画像を解析することによって、運転者の意識状態値として覚醒度を検出する。ＥＣＵ２３が運転者の覚醒度を検出する方法についても、周知の種々の方法を用いることができる。本実施例の運転支援装置１では、それらの方法を用いて運転者の覚醒度を検出しても良い。
The consciousness state
尚、自動運転中は、運転者が運転以外の事（たとえば、新聞を読んだり、書類に目を通したり、パソコンを操作したり）に没頭していることが起こり得る。このような場合は、運転者が脇見運転をしている状況と同じことになるので、たとえ運転者の意識がはっきりしていても、覚醒度が低下したものと判断される。
また、運転者の意識状態としては、覚醒しているか否かだけでなく、漫然状態や、疲労状態、不安定状態、焦りを感じている状態なども検出することが可能であり、意識状態値検出部２０は、これらの状態の程度を表す指標値を意識状態値として検出することもできる。従って、心電センサーや、脳波センサー、体動センサー、あるいは呼吸センサーと、ＥＣＵ２３とを組み合わせたシステムを、意識状態値検出部２０として用いることも可能である。
During automatic driving, the driver may be immersed in things other than driving (for example, reading a newspaper, reading documents, operating a personal computer). In such a case, the situation is the same as when the driver is driving aside, so even if the driver's consciousness is clear, it is determined that the arousal level has decreased.
In addition, the driver's consciousness state can detect not only whether or not he / she is awake, but also vagueness, fatigue, instability, and feeling impatience. The
自動運転実行部３０は、周辺状況検出部１０によって検出された各種の周辺状況に基づいて、自車両の図示しないステアリングハンドルを操舵するハンドルアクチュエータ３２や、自車両の図示しないアクセルペダルを駆動するアクセルアクチュエータ３４や、自車両の図示しないブレーキペダルを駆動するブレーキアクチュエータ３６を駆動することによって自動運転を行う。
The automatic
たとえば、運転者によってナビゲーションシステム１４に目的地が設定されると、ナビゲーションシステム１４が示す走行経路や、車載カメラ１１やレーダー１２によって検出された周辺車両３の有無や位置、走行車線などの周辺状況を取得して、ステアリングハンドルや、アクセルペダル、ブレーキペダルなどを操作する。あるいは、前方の車両に追従走行する旨が運転者に指定されると、車載カメラ１１やレーダー１２によって検出された前方の走行車両との車間距離が一定となるように、アクセルペダルやブレーキペダルを操作しながら、追従する車両の後を追いかけるようにステアリングハンドルを操舵することによって自動運転を行う。尚、周辺状況に基づいてステアリングハンドルや、アクセルペダル、ブレーキペダルなどの操作量を決定する方法については、周知の種々の方法を用いることができる。
更に、自動運転実行部３０は、意識状態値検出部２０によって運転者の意識状態（たとえば覚醒度）が所定の閾値よりも低下したことが検出されると、後述する通知部４０を用いて運転者に対して注意喚起する旨を通知する。
For example, when the destination is set in the
Furthermore, when the consciousness state
通知部４０は、表示装置４１や、音声を出力するスピーカー４２などを備えている。表示装置４１としては、センタークラスターに備えられたマルチファンクションディスプレイや、ウィンドシールドやコンバイナーに映像を投影するヘッドアップディスプレイなどとすることができる。通知部４０は、自動運転実行部３０からの命令を受けると記憶部５０のメモリー５１から画像データや音声データを読み出して、表示装置４１あるいはスピーカー４２から出力することによって運転者に注意喚起の通知を行う。尚、通知部４０は、音や画像による通知に限らず、他の態様（たとえば、送風ファンの回転による送風や、バイブレーターによる振動）による通知を行ってもよい。
The
以上のような本実施例の運転支援装置１は、自動運転実行部３０が車両の自動運転を行うことによって運転者の運転負荷を軽減することが可能である。また、自動運転中は、大きなハンドル操作や加減速が行われないので、交通事故を起こす確率が抑制され、更に燃費の改善も期待できる。もっとも、自動運転中の車両（自動運転車両）と手動運転中の車両（手動運転車両）とが混走していると、手動運転車両の運転に影響を受けて自動運転車両の本来の運転ができなくなり、自動運転による利点が得られ難くなる。また、手動運転車両にとっても、自動運転車両が邪魔になって、手動運転車両の本来の運転ができなくなるので、手動運転による利点が得られ難くなる。
そこで、本実施例の運転支援装置１では、自動運転するに際して、自車両の周囲に手動運転車両が存在するか否かを判断し、その結果に応じて自動運転モードを切り換える。こうすることで、自動運転車両と手動運転車両とが混走している場合でも、自動運転車両では自動運転による利点を享受することができ、手動運転車両では手動運転による利点を享受することが可能となる。以下では、本実施例の運転支援装置１で行われる自動運転処理について説明する。
The driving support apparatus 1 of the present embodiment as described above can reduce the driving load on the driver by the automatic
Therefore, in the driving support device 1 of the present embodiment, when automatic driving is performed, it is determined whether or not a manually driven vehicle exists around the own vehicle, and the automatic driving mode is switched according to the result. In this way, even if an autonomous driving vehicle and a manually driven vehicle are mixed, the autonomous driving vehicle can enjoy the advantages of automatic driving, and the manually driven vehicles can enjoy the advantages of manual driving. It becomes. Below, the automatic driving | operation process performed with the driving assistance apparatus 1 of a present Example is demonstrated.
Ｂ．自動運転処理 ：
図２には、本実施例の運転支援装置１で行われる自動運転処理のフローチャートが示されている。この処理は、運転支援装置１の主に自動運転実行部３０によって実行される。
自動運転処理では、先ず始めに、自車両の周辺状況を取得する（Ｓ１００）。ここで、自車両の「周辺状況」とは、自動運転するために周辺状況検出部１０から取得する各種の情報である。たとえば、車載カメラ１１やレーダー１２や図示しないソナーなどで検出した周辺車両の有無や位置、車載カメラ１１で検出した走行車線の位置や、周囲の明るさ、晴雨、ＧＰＳ装置１３で検出した現在位置や、ナビゲーションシステム１４によって提示された経路情報や自車両の走行環境、外部通信装置１５を介して外部データベース２や周辺車両３から取得した各種の情報などである。
また、本実施例の自動運転処理では、周辺車両３と無線で通信することにより、それぞれの周辺車両３の位置と、それぞれの周辺車両３について自動運転車両または手動運転車両の何れであるかに関する情報も、周辺状況として取得する。
B. Automatic operation processing:
FIG. 2 shows a flowchart of the automatic driving process performed by the driving support device 1 of the present embodiment. This process is mainly executed by the automatic
In the automatic driving process, first, the surrounding situation of the host vehicle is acquired (S100). Here, the “peripheral situation” of the host vehicle is various information acquired from the peripheral
Further, in the automatic driving process of the present embodiment, by communicating with the surrounding vehicles 3 by radio, the position of each surrounding vehicle 3 and whether each surrounding vehicle 3 is an automatic driving vehicle or a manual driving vehicle. Information is also acquired as the surrounding situation.
続いて、自動運転実行部３０は、周辺車両３の中に手動運転車両が存在するか否かに応じて自動運転モードを設定する（Ｓ２００）。ここで自動運転モードとは、自動運転する際の車間距離や、ハンドルの操舵に先立って方向指示器を点灯させるタイミング、ブレーキ操作に先立ってブレーキペダルを点灯させるタイミングなど、自動運転のための各種項目が設定されたデータである。詳細には後述するが、周辺車両３の中に手動運転車両が存在しない場合は、標準の自動運転モードが設定されるが、周辺車両３の中に手動運転車両が存在する場合には、標準とは異なる自動運転モードが設定される。
Subsequently, the automatic
そして、自動運転実行部３０は、設定された自動運転モードに従って自動運転を行い（Ｓ１０２）、続いて、運転者によって自動運転が終了されたか否かを判断する（Ｓ１０４）。たとえば、運転者が自動運転を手動運転に切り換えた場合や、運転自体を終了した場合などでは、自動運転が終了されたと判断して（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、図２の自動運転処理を終了する。
これに対して、自動運転が終了していないと判断した場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、処理の先頭に戻って、周辺状況を取得した後（Ｓ１００）、続く上述した一連の処理を繰り返す。この結果、自動運転中は、周辺車両３に手動運転車両が存在するか否かに応じて、標準の自動運転モードと、標準以外の自動運転モードとを切換ながら自動運転が行われる。
Then, the automatic
On the other hand, when it is determined that the automatic operation has not ended (S104: no), the process returns to the top of the process, acquires the surrounding situation (S100), and then repeats the series of processes described above. As a result, during the automatic operation, the automatic operation is performed while switching between the standard automatic operation mode and the non-standard automatic operation mode depending on whether or not the manually operated vehicle exists in the surrounding vehicle 3.
Ｃ．自動運転モード設定処理 ：
図３および図４には、自動運転処理中で自動運転モードを設定する自動運転モード設定処理（Ｓ２００）のフローチャートが示されている。この処理も、自動運転実行部３０によって実行される処理である。
自動運転モード設定処理（Ｓ２００）を開始すると、先ず始めに、標準の自動運転モードを読み込む（Ｓ２０２）。前述したように、自動運転モードとは自動運転のための各種項目が設定されたデータである。そして、標準の自動運転モードとは、周辺車両３が存在しない場合、あるいは周辺車両３が存在していても、その中に手動運転車両が存在しない場合に用いられる自動運転モードである。記憶部５０のメモリー５１には、予め標準の自動運転モードのデータが記憶されており、Ｓ２０２では、このデータを読み込む。
C. Automatic operation mode setting process:
3 and 4 show a flowchart of the automatic operation mode setting process (S200) for setting the automatic operation mode during the automatic operation process. This process is also a process executed by the automatic
When the automatic operation mode setting process (S200) is started, first, a standard automatic operation mode is read (S202). As described above, the automatic operation mode is data in which various items for automatic operation are set. The standard automatic driving mode is an automatic driving mode that is used when there is no surrounding vehicle 3 or when there is no surrounding driving vehicle 3 and there is no manually driving vehicle. Data of the standard automatic operation mode is stored in advance in the
次に、検査領域内に手動運転車両が存在するか否かを判断する（Ｓ２０４）。ここで、検査領域とは、自動運転モードの設定に際して手動運転車両が存在するか否かを検査するために、自車両の周辺に予め設定された領域である。すなわち、周辺状況検出部１０は外部通信装置１５を用いて周辺車両３を検出しており、無線通信可能な範囲であれば車両を検出することができる。しかし、無線通信可能な範囲の全ての車両を周辺車両３として検出したのでは、範囲が広くなりすぎるだけでなく、電波状態によって範囲の広さが変化することとなって、安定して自動運転モードを設定することができなくなる。
そこで本実施例では、無線通信可能な範囲よりも狭い検査領域を自車両の周辺に設定しておき、自動運転モードを設定するに際しては、この検査領域内の走行車両を周辺車両３として扱う。
Next, it is determined whether or not a manually operated vehicle exists in the inspection area (S204). Here, the inspection area is an area set in advance around the own vehicle in order to inspect whether or not a manually operated vehicle exists when setting the automatic operation mode. That is, the surrounding
Therefore, in this embodiment, an inspection area narrower than the wireless communication range is set around the own vehicle, and when the automatic operation mode is set, the traveling vehicle in the inspection area is handled as the surrounding vehicle 3.
図５には、本実施例で用いられる検査領域が例示されている。図示されるように検査領域は、自車両を取り囲むように設定されている。自車両の進行方向に対する左右方向の幅は、それぞれ１車線分程度ずつ（全体では３車線分程度）であり、進行方向の前方および後方に向かっては等距離ずつの全体として細長い長方形の形状に設定されている。尚、自車両の走行速度が高くなるほど、車両の進行方向の前方および後方に検査領域の長さが長くなるようにしてもよい。 FIG. 5 illustrates an inspection area used in this embodiment. As illustrated, the inspection area is set so as to surround the host vehicle. The width in the left-right direction relative to the traveling direction of the host vehicle is about one lane each (about three lanes as a whole), and is formed into an elongated rectangular shape that is equidistant toward the front and rear in the traveling direction. Is set. In addition, you may make it the length of a test | inspection area | region become long ahead and back of the advancing direction of a vehicle, so that the traveling speed of the own vehicle becomes high.
図示した例では、自車両と無線通信可能な範囲内には、車両Ａ〜Ｄの４台の車両が存在する。しかし、図中に破線で囲った検査領域内に存在する車両は車両Ｂおよび車両Ｃの２台であり、これらの車両が周辺車両３となる。そして、これら２台の周辺車両３の中で車両Ｂは自動運転車両であるが、車両Ｃは手動運転車両である。そこでこの場合は、検査領域内に手動運転車両が存在する（図３のＳ２０４：ｙｅｓ）と判断する。
尚、検査領域内に周辺車両３が存在しない場合や、周辺車両３が存在しても、それらが全て自動運転車両であった場合は、図３のＳ２０４では「ｎｏ」と判断して、そのまま自動運転モード設定処理を終了する。その結果、この場合は、Ｓ２０２で読み込んだ標準の自動運転モードのデータが、そのまま自動運転に使用されることになる。
In the illustrated example, there are four vehicles A to D within a range where wireless communication with the host vehicle is possible. However, two vehicles, vehicle B and vehicle C, exist in the inspection area surrounded by the broken line in the figure, and these vehicles are the surrounding vehicles 3. Of these two peripheral vehicles 3, vehicle B is an automatically driven vehicle, but vehicle C is a manually driven vehicle. Therefore, in this case, it is determined that there is a manually operated vehicle in the inspection area (S204 in FIG. 3: yes).
If there is no surrounding vehicle 3 in the inspection area or if all of the surrounding vehicles 3 are autonomous driving vehicles, it is determined as “no” in S204 of FIG. The automatic operation mode setting process is terminated. As a result, in this case, the data of the standard automatic operation mode read in S202 is used as it is for automatic operation.
検査領域内に手動運転車両が存在していた場合は（図３のＳ２０４：ｙｅｓ）、標準の自動運転モードのデータの中で、運転者に注意喚起するための閾値のデータを高めに変更する（Ｓ２０６）。すなわち、意識状態値検出部２０は運転者の意識状態（たとえば覚醒度）を検出しており、自動運転中に運転者の意識状態が所定の閾値よりも低下すると、自動運転実行部３０は通知部４０を用いて運転者に注意喚起を行う。そして、検査領域内に手動運転車両が存在している場合には、その手動運転車両が急なハンドル操作や急な減速などを行った場合に備えて、運転者の意識状態を高いレベルに保っておくことが望ましい。そこで、運転者に注意喚起する閾値を高めに変更する。こうすれば、運転者の意識状態が閾値を下回ると注意喚起されるので、運転者の意識状態を高いレベルに保っておくことができる。
If a manually operated vehicle exists in the inspection area (S204 in FIG. 3: yes), the threshold data for alerting the driver is changed to a higher value in the data of the standard automatic driving mode. (S206). That is, the consciousness state
次に、ハンドルの操舵に先立って方向指示器を点灯させるタイミングや、ブレーキ操作に先立ってブレーキペダルを点灯させるタイミングなどを、早めのタイミングに変更する（Ｓ２０８）。こうすれば、自車両がハンドルを操舵しようとしていることや、ブレーキを掛けようとしていることを、自車両の周辺を走行している手動運転車両の運転者に早めに知らせて注意喚起することが可能となる。 Next, the timing for lighting the direction indicator prior to steering the steering wheel, the timing for lighting the brake pedal prior to the brake operation, and the like are changed to an earlier timing (S208). In this way, it is possible to alert the driver of a manually operated vehicle that is traveling around the vehicle early and alert the driver that the vehicle is about to steer the steering wheel or that the brake is applied. It becomes possible.
その後、自動運転実行部３０は、自車両が走行している車線の隣の車線（隣車線）の検査領域内に、手動運転車両が存在しているか否かを判断する（Ｓ２１０）。その結果、隣車線の検査領域内に手動運転車両が存在していた場合は（Ｓ２１０：ｙｅｓ）、隊列走行の制限台数を所定台数（たとえば４台）に設定する（Ｓ２１２）。これは次のような処理である。
Thereafter, the automatic
先ず、自動運転車両には、複数台の車両が一列に連なった状態で前の車両と一定の車間距離を保って隊列走行する機能が搭載されている。隊列走行では、自車両の直前を走行する車両だけでなく、その前を走行する車両からも、ハンドル操作やブレーキ操作、アクセル操作などの情報を受け取って、複数台の車両が一体となって走行する。こうすることで、先頭の車両に後続する全ての車両では、走行に伴ってかかる風圧が減少するので、燃費を改善することができる。 First, a self-driving vehicle has a function of running in a row while maintaining a certain inter-vehicle distance from the preceding vehicle in a state where a plurality of vehicles are connected in a row. In platooning, information on steering wheel operation, brake operation, accelerator operation, etc. is received from not only the vehicle that runs directly in front of the vehicle but also the vehicle that runs in front of it, and multiple vehicles travel together. To do. By doing so, in all the vehicles following the leading vehicle, the wind pressure applied with traveling decreases, so that the fuel consumption can be improved.
以上の説明から明らかなように、隊列走行する車両に台数の制限は存在しない。従って、標準の自動運転モードでは、隊列走行の制限台数を示すデータには、０台、あるいは１０００台のような極端に大きな値が設定されている。しかし、隣車線の検査領域内に手動運転車両が存在する場合には、隊列走行の制限台数を示すデータが、所定の台数（たとえば４台）に変更される。これは次のようなことを考慮したためである。 As is clear from the above explanation, there is no limit on the number of vehicles traveling in a row. Therefore, in the standard automatic operation mode, an extremely large value such as 0 or 1000 is set in the data indicating the limited number of platooning. However, when a manually operated vehicle exists in the inspection area of the adjacent lane, the data indicating the limited number of platooning is changed to a predetermined number (for example, four). This is because of the following consideration.
図６（ａ）には、隣車線に手動運転車両が存在しない場合に、隊列走行する様子が示されている。図示した例では、先頭の車両Ａに車両Ｂが追従走行し、車両Ｂに車両Ｃが追従走行し、車両Ｃに車両Ｄが追従走行しており、自車両は車両Ｄに追従走行している。そして、自車両には車両Ｅが追従走行している。また、車両Ａは、車両Ｂが追従走行する際の車両Ｂからの問い掛けに対して、自身が１台目の車両（先頭車両）である旨を返信する。車両Ｂは、車両Ｃが追従走行する際の車両Ｃからの問い掛けに対して、２台目の車両である旨を返信する。車両Ｃ〜車両Ｅの各車両でも同様な処理が行われる。
こうして後続車は前の車両に追従走行する際に、何台目の車両として隊列走行するのかに関する情報を取得する。図６（ａ）に示した例では、自車両は５台目の車両として隊列走行していることを認識しており、車両Ｅは６台目の車両として隊列走行していることを認識している。
FIG. 6A shows a state in which the platooning is performed when there is no manually operated vehicle in the adjacent lane. In the illustrated example, the vehicle B follows the leading vehicle A, the vehicle C follows the vehicle B, the vehicle D follows the vehicle C, and the host vehicle follows the vehicle D. . The vehicle E follows the host vehicle. Further, the vehicle A replies that it is the first vehicle (leading vehicle) in response to an inquiry from the vehicle B when the vehicle B follows the vehicle. The vehicle B replies that it is the second vehicle in response to an inquiry from the vehicle C when the vehicle C follows the vehicle. Similar processing is performed for each of the vehicles C to E.
In this way, when the following vehicle travels following the preceding vehicle, it acquires information on how many vehicles the platoon travels. In the example shown in FIG. 6A, the host vehicle recognizes that it is running in a row as the fifth vehicle, and the vehicle E recognizes that it is running in a row as the sixth vehicle. ing.
ところが、多くの車両が隊列走行していると、追い越し車線を走行していた手動運転車両が通常の走行車線に戻ろうとしても、隊列走行の先頭まで出るか、隊列走行の後端まで下がるかしないと、通常の走行車線に戻ることができない。このことは、進行方向の前方で車線が減少している場合などには特に問題となる。
そこで、隣車線で手動運転車両が検出された場合には、隊列走行の台数に制限を設けている。たとえば図６（ａ）に示した例では、自車両は５台目の車両として隊列走行しており、この状態で隣車線に手動運転車両が検出されると、制限台数である４台を超えるので隊列走行を終了する。その結果、図６（ｂ）に示すように、車両Ｄと自車両との車間距離が広がるので、この車間に手動運転車両である車両Ｆが割り込んで、通常の走行車線に戻ることが可能となる。
このように、隣車線で手動運転車両が検出された場合に隊列走行に制限台数を設けておけば、手動運転車両が必要に応じて、隊列走行する車両の間にいつでも割り込めるようにすることが可能となる。
以上では、隣車線の検査領域内に手動運転車両が存在していた場合（図３のＳ２１０：ｙｅｓ）について説明したが、手動運転車両が存在していなかった場合は（Ｓ２１０：ｎｏ）、隊列走行の制限台数を変更する処理（Ｓ２１２）は省略する。
However, if a lot of vehicles are traveling in a row, even if a manually operated vehicle traveling in the overtaking lane tries to return to the normal lane, will it reach the beginning of the row or drop to the rear end of the row? Otherwise, you will not be able to return to the normal driving lane. This is particularly a problem when the lane is decreasing ahead of the traveling direction.
Therefore, when a manually operated vehicle is detected in the adjacent lane, a limit is imposed on the number of platoons. For example, in the example shown in FIG. 6 (a), the host vehicle is running in a row as the fifth vehicle, and when a manually operated vehicle is detected in the adjacent lane in this state, it exceeds the limit number of four. So the platooning ends. As a result, as shown in FIG. 6 (b), the inter-vehicle distance between the vehicle D and the host vehicle increases, so that the vehicle F, which is a manually operated vehicle, can be interrupted between the vehicles and return to the normal travel lane. Become.
In this way, if manually operated vehicles are detected in the adjacent lane, if a limited number of platoons are provided, manually operated vehicles can be interrupted between vehicles traveling in platoons as needed. Is possible.
In the above, the case where the manually operated vehicle is present in the inspection area of the adjacent lane (S210: yes in FIG. 3) has been described. However, when the manually operated vehicle is not present (S210: no), the platoon The process (S212) for changing the limited number of traveling is omitted.
続いて、自動運転実行部３０は、現在走行中の車線（現車線）の前方を走行する車両が手動運転車両か否かを判断する（Ｓ２１４）。その結果、手動運転車両であった場合は（Ｓ２１４：ｙｅｓ）、車間距離の設定を、標準の自動運転モードに設定された車間距離よりも大きめの設定に変更する（Ｓ２１６）。
図７には、自動運転車両および手動運転車両のそれぞれに対して車間距離ｄが設定される様子が例示されている。このように手動運転車両の車間距離ｄを自動運転車両の車間距離ｄよりも大きめに設定しておけば、手動運転車両が急減速した場合にも追突する可能性を抑制することが可能となる。
尚、現車線の前方を走行する車両が存在しない場合、あるいは現車線の前方を走行する車両が手動運転車両ではなかった場合は（Ｓ２１４：ｎｏ）、車間距離を大きめの設定に変更する処理（Ｓ２１６）は省略する。
Subsequently, the automatic
FIG. 7 illustrates a state in which the inter-vehicle distance d is set for each of the automatic driving vehicle and the manual driving vehicle. Thus, if the inter-vehicle distance d of the manually driven vehicle is set to be larger than the inter-vehicle distance d of the automatically driven vehicle, it is possible to suppress the possibility of a rear-end collision even when the manually operated vehicle decelerates rapidly. .
If there is no vehicle traveling in front of the current lane, or if the vehicle traveling in front of the current lane is not a manually operated vehicle (S214: no), a process of changing the inter-vehicle distance to a larger setting ( S216) is omitted.
その後、自車両の側方を走行する車両（側方車両）が手動運転車両か否かを判断する（Ｓ２１８）。その結果、側方車両が手動運転車両であった場合は（Ｓ２１８：ｙｅｓ）、側方車両の斜め後方に存在する死角範囲に入らないように、死角範囲の更に後方の位置を走行する旨を設定する（Ｓ２２０）。すなわち、図８に示したように、自車両が破線の位置を走行していると、手動運転中の車両Ａの死角範囲に入ってしまう。そこで、実線で示した位置まで減速して、車両Ａの死角範囲に入らないようにする。こうすれば、車両Ａが自車両に気付かずに車線を変更して接触事故などが生じる危険を抑制することができる。 Thereafter, it is determined whether or not the vehicle (side vehicle) traveling on the side of the host vehicle is a manually operated vehicle (S218). As a result, if the side vehicle is a manually operated vehicle (S218: yes), it means that the vehicle travels further behind the blind spot range so as not to enter the blind spot range that exists diagonally behind the side vehicle. Set (S220). That is, as shown in FIG. 8, if the host vehicle is traveling at the position indicated by the broken line, the vehicle A enters the blind spot range during manual operation. Therefore, the vehicle is decelerated to the position indicated by the solid line so as not to enter the blind spot range of the vehicle A. If it carries out like this, the danger that the vehicle A will change a lane without noticing the own vehicle, and a contact accident etc. will be suppressed can be suppressed.
尚、ここでは、側方車両の死角範囲から出るために、自車両が減速するものとして説明した。しかし、自車両が加速することによって、側方車両の死角範囲から出るようにしても良い。
また、自車両から前方車両までの車間距離、および後方車両までの車間距離を検出して、「減速」あるいは「加速」の何れかを選択しても良い。例えば、後方車両が存在しないか、後方車両までの車間距離が十分にある場合は「減速」を選択する。後方車両までの車間距離が十分ではないが、前方車両が存在しないか、前方車両までの車間距離が十分にある場合は「加速」を選択する。後方車両および前方車両の何れも存在する場合には、後方車両までの車間距離と前方車両までの車間距離とを比較して、後方車両までの車間距離の方が大きければ「減速」を選択し、そうでなければ「加速」を選択してもよい。
更に、側方車両の死角範囲に入ると直ちに減速（あるいは加速）するのではなく、一定時間以上、死角範囲に入っていた場合に、減速（あるいは加速）するようにしてもよい。こうすれば、自車両が側方車両の死角に入るたびに、運転者の意図とは無関係に減速（あるいは加速）して、運転者に煩わしい思いをさせることを回避することができる。
Here, the description has been made assuming that the host vehicle decelerates in order to get out of the blind spot range of the side vehicle. However, when the host vehicle accelerates, the vehicle may exit the blind spot range of the side vehicle.
Alternatively, either “deceleration” or “acceleration” may be selected by detecting the inter-vehicle distance from the host vehicle to the preceding vehicle and the inter-vehicle distance to the rear vehicle. For example, when there is no rear vehicle or there is a sufficient inter-vehicle distance to the rear vehicle, “decelerate” is selected. If the inter-vehicle distance to the rear vehicle is not sufficient, but there is no front vehicle or the inter-vehicle distance to the front vehicle is sufficient, “acceleration” is selected. If both the rear vehicle and the front vehicle exist, compare the inter-vehicle distance to the rear vehicle and the inter-vehicle distance to the front vehicle, and select “Decelerate” if the inter-vehicle distance to the rear vehicle is larger. Otherwise, “acceleration” may be selected.
Furthermore, instead of immediately decelerating (or accelerating) when entering the blind spot range of the side vehicle, the vehicle may be decelerating (or accelerating) when it has entered the blind spot range for a certain time or more. In this way, every time the own vehicle enters the blind spot of the side vehicle, it is possible to avoid decelerating (or accelerating) regardless of the driver's intention and avoid making the driver feel bothersome.
以上では、側方車両が手動運転車両であった場合（Ｓ２１８：ｙｅｓ）に、自車両の走行位置を設定する処理（Ｓ２２０）について説明した。これに対して、側方車両が存在しない場合や、側方車両が手動運転車両でなかった場合は（Ｓ２１８：ｎｏ）、走行位置を設定する処理（Ｓ２２０）は省略する。 In the above, the process (S220) of setting the traveling position of the host vehicle when the side vehicle is a manually operated vehicle (S218: yes) has been described. On the other hand, when there is no side vehicle or when the side vehicle is not a manually operated vehicle (S218: no), the process of setting the travel position (S220) is omitted.
次に、自動運転実行部３０は、運転者によって追従走行する旨が設定されているか否かを判断する（図４のＳ２２２）。追従走行する旨が設定されていた場合は（Ｓ２２２：ｙｅｓ）、現車線の前方車両（第１前方車両）が手動運転車両か否かを判断する（Ｓ２２４）。その結果、現車線の前方車両が手動運転車両であった場合は（Ｓ２２４：ｙｅｓ）、今度は、隣車線の前方を走行する車両（第２前方車両）が自動運転車両か否かを判断する（Ｓ２２６）。その結果、隣車線の前方車両が自動運転車両であった場合は（Ｓ２２６：ｙｅｓ）、隣車線に移動した後に追従走行する旨を設定する（Ｓ２２８）。
Next, the automatic
たとえば図９に示したように、自車両と同じ車線で前方を走行する車両Ａが手動運転車両であるが、隣の車線で前方を走行する車両Ｂが自動運転車両であった状態で、追従走行する旨が設定された場合には、隣車線に移動してから車両Ｂに対して追従走行を開始する。あるいは、追従走行中に前方車両が自動運転から手動運転に切り換わる等して、図９に示す状態が発生した場合にも、隣車線に移動して車両Ｂに対して追従走行を開始する。
自動運転車両は急なハンドル操作や、ブレーキ操作、アクセル操作は行わないので、自動運転車両の方が容易に追従走行することが可能となる。
尚、追従走行する旨が設定されていない場合や（Ｓ２２２：ｎｏ）、現車線の前方車両が手動運転車両ではなかった場合（Ｓ２２４：ｎｏ）、あるいは隣車線の前方車両が自動運転車両ではなかった場合（Ｓ２２６：ｎｏ）は、隣車線に移動して追従走行する旨を設定する処理（Ｓ２２８）は省略する。従って、これらの場合は、現車線のまま追従走行を行う。
For example, as shown in FIG. 9, the vehicle A that travels forward in the same lane as the host vehicle is a manually operated vehicle, but the vehicle B that travels forward in the adjacent lane is an autonomously driven vehicle. When it is set to travel, the vehicle B starts to follow the vehicle B after moving to the adjacent lane. Alternatively, even when the state shown in FIG. 9 occurs, for example, when the preceding vehicle is switched from automatic driving to manual driving during the follow-up running, the vehicle moves to the adjacent lane and starts following the vehicle B.
Since the automatic driving vehicle does not perform a sudden steering operation, a brake operation, or an accelerator operation, the automatic driving vehicle can follow the vehicle more easily.
It should be noted that the following driving is not set (S222: no), the vehicle in front of the current lane is not a manually operated vehicle (S224: no), or the vehicle in front of the adjacent lane is not an autonomous driving vehicle. In the case (S226: no), the process (S228) for setting that the vehicle moves to the adjacent lane and follows the vehicle is omitted. Therefore, in these cases, the vehicle follows the current lane.
続いて、自動運転実行部３０は、所定の閾値台数（たとえば４台）以上の周辺車両３が存在するか否かを判断する（Ｓ２３０）。その結果、閾値台数以上の周辺車両３が存在していた場合は（Ｓ２３０：ｙｅｓ）、周辺車両３の中で手動運転車両の比率が所定比率（たとえば５０％）以上か否かを判断する（Ｓ２３２）。
Subsequently, the automatic
たとえば図１０に示した例では、検査領域内には５台の周辺車両３が存在しており、その中の３台が手動運転車両なので、手動運転車両の比率は６０％となる。そこで、このような場合は、手動運転車両の比率が所定比率以上と判断して（Ｓ２３２：ｙｅｓ）、自動運転から手動運転に切り換える旨を運転者に提案する（Ｓ２３４）。すなわち、図１０に例示したように自動運転車両よりも手動運転車両の方が多い状態では、自動運転を行っても、手動運転車両の影響で本来の自動運転は行えないので、自動運転の利点を十分に得ることができない。そこで、無理に自動運転するのではなく、手動運転に切り換えることによって、手動運転の利点を享受するように運転者に提案する。
提案に際しては、手動運転への切換を提案する音声データや画像データを記憶部５０のメモリー５１に記憶しておき、これらのデータを読み出して通知部４０から出力することによって行う。
For example, in the example shown in FIG. 10, there are five surrounding vehicles 3 in the inspection area, and three of them are manually operated vehicles, so the ratio of manually operated vehicles is 60%. Therefore, in such a case, it is determined that the ratio of the manually operated vehicle is equal to or greater than the predetermined ratio (S232: yes), and the driver is suggested to switch from automatic driving to manual driving (S234). That is, in the state where there are more manually driven vehicles than automatically driven vehicles as illustrated in FIG. 10, even if automatic driving is performed, original automatic driving cannot be performed due to the influence of the manually driven vehicle. Can't get enough. Therefore, the driver is suggested to enjoy the advantages of manual driving by switching to manual driving instead of forcibly driving automatically.
In the proposal, voice data and image data for suggesting switching to manual operation are stored in the
尚、周辺車両３が閾値台数に満たなかった場合は（Ｓ２３０：ｎｏ）、手動運転車両の比率が所定比率に満たなかった場合は（Ｓ２３２：ｎｏ）、手動運転への切換を提案する処理（Ｓ２３４）は省略する。
また、ここでは、検査領域内に存在する周辺車両３について、手動運転車両の比率を検出するものとして説明したが、手動運転車両の比率を検出する場合には、検査領域よりも広い範囲で走行車両を検出し、それら走行車両の中での手動運転車両の比率を検出するようにしても良い。
If the number of surrounding vehicles 3 is less than the threshold number (S230: no), and the ratio of manually operated vehicles is less than the predetermined ratio (S232: no), a process for proposing switching to manual operation (S232: no) S234) is omitted.
Further, here, the peripheral vehicle 3 existing in the inspection area has been described as detecting the ratio of the manually operated vehicle. However, when detecting the ratio of the manually operated vehicle, the vehicle travels in a wider range than the inspection area. Vehicles may be detected, and the ratio of manually operated vehicles among the traveling vehicles may be detected.
以上のようにして自動運転モードのデータを変更したら、図３および図４に示した自動運転モード設定処理を終了して、図２の自動運転処理に復帰する。
こうすれば、自動運転処理では、自車両の周辺を走行する手動運転車両の有無に応じた自動運転モードで自動運転することができる。その結果、自動運転車両と手動運転車両とが混走する場合でも、互いの利点を消しあうことが抑制されるので、自動運転車両は自動運転による利点を、手動運転車両は手動運転による利点を、それぞれ享受することが可能となる。
When the data of the automatic operation mode is changed as described above, the automatic operation mode setting process shown in FIGS. 3 and 4 is terminated, and the process returns to the automatic operation process of FIG.
In this way, in the automatic driving process, automatic driving can be performed in an automatic driving mode according to the presence or absence of a manually driven vehicle that travels around the host vehicle. As a result, even if an autonomous driving vehicle and a manually driven vehicle co-run, it is possible to suppress the mutual elimination of the advantages of each other, so that the autonomous driving vehicle benefits from automatic driving, and the manually driven vehicle benefits from manual driving. Each can be enjoyed.
以上、本実施例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。 As mentioned above, although the present Example was described, this invention is not limited to said Example and modification, It can implement in a various aspect in the range which does not deviate from the summary.
１…運転支援装置、 ３…周辺車両、 １０…周辺状況検出部、
１１…車載カメラ、 １２…レーダー、 １４…ナビゲーションシステム、
１５…外部通信装置、 ２０…意識状態値検出部、 ２１…近赤外光ＬＥＤ、
２２…近赤外光カメラ、 ２３…ＥＣＵ、 ３０…自動運転実行部、
４０…通知部、 ４１…表示装置、 ４２…スピーカー、 ５０…記憶部。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 3 ... Surrounding vehicle, 10 ... Surrounding condition detection part,
11 ... In-vehicle camera, 12 ... Radar, 14 ... Navigation system,
DESCRIPTION OF
22 ... Near-infrared light camera, 23 ... ECU, 30 ... Automatic operation execution part,
40 ... notification unit, 41 ... display device, 42 ... speaker, 50 ... storage unit.
Claims (7)
自車両の周辺を走行する周辺車両の存在を含めて、該自車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
前記周辺状況検出部が検出した前記周辺状況に基づいて前記自車両を自動運転する自動運転実行部と
を備え、
前記周辺状況検出部は、前記周辺車両の中から自動運転中ではない手動運転車両を検出する検出部であり、
前記自動運転実行部は、前記手動運転車両が検出された場合には、該手動運転車両が検出されなかった場合とは異なる態様で前記自動運転する実行部である
運転支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle that performs automatic driving and supports driving of the driver,
A surrounding situation detection unit that detects the surrounding situation of the host vehicle, including the presence of surrounding vehicles that travel around the host vehicle;
An automatic driving execution unit that automatically drives the host vehicle based on the surrounding situation detected by the surrounding situation detection unit;
The surrounding state detection unit is a detection unit that detects a manually driven vehicle that is not in automatic driving from the surrounding vehicles,
The automatic driving execution unit is an execution unit that performs the automatic driving in a mode different from a case where the manual driving vehicle is not detected when the manual driving vehicle is detected.
前記自動運転実行部は、前記自車両と同じ車線を走行する前方車両である第１前方車両が前記手動運転車両であった場合には、該第１前方車両との車間距離を、通常よりも大きくする実行部である
運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
When the first forward vehicle, which is a forward vehicle traveling in the same lane as the host vehicle, is the manually operated vehicle, the automatic driving execution unit sets an inter-vehicle distance from the first forward vehicle more than usual. A driving support device that is an execution unit to be enlarged.
前記自動運転実行部は、
前記第１前方車両の後方を、所定の車間距離で追従走行可能であり、
前記第１前方車両が前記手動運転車両であり、前記自車両の隣の車線を走行する前方車両である第２前方車両が自動運転車両であった場合には、該隣の車線に移動した後に該追従走行する実行部である
運転支援装置。 The driving support device according to claim 2,
The automatic operation execution unit,
The rear of the first front vehicle can follow and drive at a predetermined inter-vehicle distance,
When the first forward vehicle is the manually operated vehicle and the second forward vehicle, which is the forward vehicle traveling in the lane adjacent to the host vehicle, is an automatically driven vehicle, after moving to the adjacent lane A driving support device that is an execution unit that follows the vehicle.
前記自動運転実行部は、
前記自車両と同じ車線を走行する複数台の車両が前記追従走行する隊列走行が可能であり、
前記隊列走行時に、前記周辺状況検出部が隣の車線で前記手動運転車両を検出した場合には、所定の制限台数の範囲内で該隊列走行する実行部である
運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 2 to 3,
The automatic operation execution unit,
A plurality of vehicles traveling in the same lane as the host vehicle are capable of running in a row in which the following vehicle travels.
The driving support device, which is an execution unit that travels within a predetermined limited number of vehicles when the surrounding state detection unit detects the manually operated vehicle in an adjacent lane during the platooning.
前記自動運転実行部は、前記自車両の側方車両が前記手動運転車両であった場合には、該自車両の位置が、該側方車両から斜め後方に設定された死角範囲を避けた位置となるように、該自車両を減速する実行部である
運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 4,
When the side vehicle of the host vehicle is the manually operated vehicle, the position of the host vehicle avoids a blind spot range set obliquely rearward from the side vehicle. A driving support device that is an execution unit that decelerates the host vehicle.
前記自動運転実行部は、前記手動運転車両が検出された場合には、前記自動運転に伴う灯火類の点灯タイミングを、通常の点灯タイミングよりも早める実行部である
運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 5,
The automatic operation execution unit is an execution unit that, when the manually operated vehicle is detected, advances the lighting timing of the lights associated with the automatic driving from the normal lighting timing.
前記周辺状況検出部は、前記周辺車両が所定の閾値台数よりも多い場合には、該周辺車両の中での前記手動運転車両の比率を検出する検出部であり、
前記手動運転車両の比率が所定比率よりも高く、且つ、前記自車両が前記自動運転中であった場合には、該自動運転から前記手動運転への切換を推奨する旨を、前記運転者に通知する通知部を備える運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 6,
The surrounding state detection unit is a detection unit that detects a ratio of the manually operated vehicle among the surrounding vehicles when the number of the surrounding vehicles is larger than a predetermined threshold number.
When the ratio of the manually operated vehicle is higher than a predetermined ratio and the host vehicle is in the automatic operation, the driver is advised to switch from the automatic operation to the manual operation. A driving support device including a notification unit for notification.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013175366A JP6155973B2 (en) | 2013-08-27 | 2013-08-27 | Driving support device and driving support method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013175366A JP6155973B2 (en) | 2013-08-27 | 2013-08-27 | Driving support device and driving support method |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016215284A Division JP6241531B2 (en) | 2016-11-02 | 2016-11-02 | Driving assistance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015044432A true JP2015044432A (en) | 2015-03-12 |
| JP6155973B2 JP6155973B2 (en) | 2017-07-05 |
Family
ID=52670383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013175366A Expired - Fee Related JP6155973B2 (en) | 2013-08-27 | 2013-08-27 | Driving support device and driving support method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6155973B2 (en) |
Cited By (47)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017037463A (en) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | 株式会社デンソー | Information transmission device, electronic control device, information transmission device, and electronic control system |
| JP2017047762A (en) * | 2015-09-01 | 2017-03-09 | 株式会社クボタ | Travel work machine |
| JP2017062739A (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | パナソニック株式会社 | Vehicle control device |
| WO2017072942A1 (en) * | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | Notification control device and notification control method |
| WO2017085981A1 (en) | 2015-11-19 | 2017-05-26 | ソニー株式会社 | Drive assistance device and drive assistance method, and moving body |
| JP2017105453A (en) * | 2015-12-08 | 2017-06-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | Method for validating drive assistance function of motor vehicle |
| WO2017104330A1 (en) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Automatic drive control apparatus and automatic drive control method |
| WO2017192261A1 (en) * | 2016-05-04 | 2017-11-09 | Delphi Technologies, Inc. | Automated vehicle operating system with driving-rule modification based on observation of another vehicle |
| CN107499311A (en) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 斑马网络技术有限公司 | Switching method, device and the equipment of driving model |
| WO2018020604A1 (en) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | みこらった株式会社 | Vehicle-mounted device, automobile, information providing system, vehicle-mounted device program, and automobile program |
| JP2018039387A (en) * | 2016-09-07 | 2018-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicular travel control apparatus |
| WO2018056103A1 (en) * | 2016-09-26 | 2018-03-29 | ソニー株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and moving body |
| KR20180032389A (en) * | 2016-09-22 | 2018-03-30 | 현대자동차주식회사 | Method for setting alerting area of vehicle and bind spot detection system for making the same |
| JP2018095050A (en) * | 2016-12-12 | 2018-06-21 | 三菱自動車工業株式会社 | Lane change support equipment |
| WO2018116618A1 (en) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社デンソー | Driving assistance device |
| WO2018164136A1 (en) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | 株式会社デンソー | Travel control device |
| US10126136B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-11-13 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
| JP2018180641A (en) * | 2017-04-04 | 2018-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle identification device |
| CN108883724A (en) * | 2016-03-31 | 2018-11-23 | 松下知识产权经营株式会社 | Driving assistance method and drive assistance device, automatic Pilot control device, the vehicle, program for utilizing the driving assistance method |
| JP2019043368A (en) * | 2017-09-01 | 2019-03-22 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle, and method |
| JP2019073241A (en) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle speed control device |
| JP2019513618A (en) * | 2016-04-05 | 2019-05-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | Method and apparatus for driving a vehicle |
| US10309792B2 (en) | 2016-06-14 | 2019-06-04 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
| US10331129B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-06-25 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| WO2019131120A1 (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-04 | 株式会社デンソー | Travel control device |
| JP2019111937A (en) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicular control apparatus |
| JP2019111882A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and program |
| US10473470B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-11-12 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| JP2019209813A (en) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Control device and control method for vehicle |
| JP2019209837A (en) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社デンソー | Drive support control device of vehicle, drive support system and drive support control method |
| US10681513B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-06-09 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| JP2020126619A (en) * | 2019-01-31 | 2020-08-20 | 株式会社ストラドビジョンＳｔｒａｄｖｉｓｉｏｎ，Ｉｎｃ． | Method and device for short-term path planning of autonomous driving through information fusion by using v2x communication and image processing |
| JP2020152200A (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
| CN112046502A (en) * | 2019-05-20 | 2020-12-08 | 现代摩比斯株式会社 | Automatic driving device and method |
| US10857994B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-12-08 | Motional Ad Llc | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| CN112309155A (en) * | 2020-09-30 | 2021-02-02 | 深圳市金溢科技股份有限公司 | Automatic driving assistance method, automatic driving data processing device, and V2X in-vehicle device |
| US11067984B2 (en) | 2016-05-04 | 2021-07-20 | Motional Ad Llc | Automated vehicle operating system with driving-rule modification based on observation of another vehicle |
| CN113168768A (en) * | 2019-02-25 | 2021-07-23 | Jvc建伍株式会社 | Driving support device, driving support system, driving support method, and program |
| US11092446B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-08-17 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
| US11175662B2 (en) | 2017-02-20 | 2021-11-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Travel plan correction device and travel plan correction method |
| WO2021229790A1 (en) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | 日産自動車株式会社 | Vehicle control method and vehicle control device |
| WO2022102374A1 (en) * | 2020-11-16 | 2022-05-19 | 株式会社小糸製作所 | Vehicular display system |
| US11511735B2 (en) | 2017-12-26 | 2022-11-29 | Sony Corporation | Signal processing apparatus and signal processing method |
| WO2023013107A1 (en) * | 2021-08-06 | 2023-02-09 | 日立Astemo株式会社 | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
| WO2023032276A1 (en) * | 2021-09-01 | 2023-03-09 | ソニーグループ株式会社 | Information processing device, information processing method, and mobile device |
| US11731665B2 (en) * | 2017-04-12 | 2023-08-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving control method and driving control device |
| CN112236344B (en) * | 2018-06-05 | 2024-04-16 | 株式会社电装 | Driving support control device, driving support system, and driving support control method for vehicle |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11339184A (en) * | 1998-05-25 | 1999-12-10 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | Method and device for controlling automatic branching of vehicle |
| JP2003237407A (en) * | 2002-02-13 | 2003-08-27 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Vehicle speed control device |
| JP2008123197A (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-29 | Toyota Motor Corp | Automatic operation control apparatus and vehicle cruise system |
| JP2008129804A (en) * | 2006-11-20 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | Travel control plan generation system and computer program |
| JP2009037561A (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Toyota Motor Corp | Traveling plan generation device |
| JP2009187424A (en) * | 2008-02-08 | 2009-08-20 | Alpine Electronics Inc | Perimeter monitoring device and perimeter monitoring method |
| JP2011175367A (en) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Clarion Co Ltd | Vehicle control apparatus |
| JP2012123835A (en) * | 2012-03-05 | 2012-06-28 | Toyota Motor Corp | Cruise control device |
| JP2013018298A (en) * | 2011-07-07 | 2013-01-31 | Isuzu Motors Ltd | Apparatus and method for controlling follow-up running of preceding vehicle |
-
2013
- 2013-08-27 JP JP2013175366A patent/JP6155973B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11339184A (en) * | 1998-05-25 | 1999-12-10 | Pub Works Res Inst Ministry Of Constr | Method and device for controlling automatic branching of vehicle |
| JP2003237407A (en) * | 2002-02-13 | 2003-08-27 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Vehicle speed control device |
| JP2008123197A (en) * | 2006-11-10 | 2008-05-29 | Toyota Motor Corp | Automatic operation control apparatus and vehicle cruise system |
| JP2008129804A (en) * | 2006-11-20 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | Travel control plan generation system and computer program |
| JP2009037561A (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Toyota Motor Corp | Traveling plan generation device |
| JP2009187424A (en) * | 2008-02-08 | 2009-08-20 | Alpine Electronics Inc | Perimeter monitoring device and perimeter monitoring method |
| JP2011175367A (en) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Clarion Co Ltd | Vehicle control apparatus |
| JP2013018298A (en) * | 2011-07-07 | 2013-01-31 | Isuzu Motors Ltd | Apparatus and method for controlling follow-up running of preceding vehicle |
| JP2012123835A (en) * | 2012-03-05 | 2012-06-28 | Toyota Motor Corp | Cruise control device |
Cited By (88)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017037463A (en) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | 株式会社デンソー | Information transmission device, electronic control device, information transmission device, and electronic control system |
| WO2017026504A1 (en) * | 2015-08-10 | 2017-02-16 | 株式会社デンソー | Information transfer device, electronic control device, information sending device, and electronic control system |
| CN107924615A (en) * | 2015-08-10 | 2018-04-17 | 株式会社电装 | Information carrying means, electronic control unit, information transmitting apparatus and electronic control system |
| US10875544B2 (en) | 2015-08-10 | 2020-12-29 | Denso Corporation | Information transfer device, electronic control device, information transmission device, and electronic control system |
| US20180229741A1 (en) * | 2015-08-10 | 2018-08-16 | Denso Corporation | Information transfer device, electronic control device, information transmission device, and electronic control system |
| JP2017047762A (en) * | 2015-09-01 | 2017-03-09 | 株式会社クボタ | Travel work machine |
| US10503169B2 (en) | 2015-09-01 | 2019-12-10 | Kubota Corporation | Travel working machine |
| US10933888B2 (en) | 2015-09-25 | 2021-03-02 | Panasonic Corporation | Vehicle control device |
| US11787467B2 (en) | 2015-09-25 | 2023-10-17 | Panasonic Holdings Corporation | Vehicle control device |
| US10435031B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-10-08 | Panasonic Corporation | Vehicle control device |
| JP2017062739A (en) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | パナソニック株式会社 | Vehicle control device |
| CN108140320B (en) * | 2015-10-30 | 2021-11-05 | 三菱电机株式会社 | Notification control device and notification control method |
| WO2017072942A1 (en) * | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | Notification control device and notification control method |
| JPWO2017072942A1 (en) * | 2015-10-30 | 2018-04-05 | 三菱電機株式会社 | Notification control device and notification control method |
| CN108140320A (en) * | 2015-10-30 | 2018-06-08 | 三菱电机株式会社 | Notify control device and notification control method |
| US10768617B2 (en) | 2015-11-19 | 2020-09-08 | Sony Corporation | Drive assistance device and drive assistance method, and moving body |
| WO2017085981A1 (en) | 2015-11-19 | 2017-05-26 | ソニー株式会社 | Drive assistance device and drive assistance method, and moving body |
| JP2017105453A (en) * | 2015-12-08 | 2017-06-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | Method for validating drive assistance function of motor vehicle |
| WO2017104330A1 (en) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Automatic drive control apparatus and automatic drive control method |
| CN108883724B (en) * | 2016-03-31 | 2021-09-07 | 松下知识产权经营株式会社 | Driving assistance method, driving assistance device, driving control device, vehicle, and recording medium |
| CN108883724A (en) * | 2016-03-31 | 2018-11-23 | 松下知识产权经营株式会社 | Driving assistance method and drive assistance device, automatic Pilot control device, the vehicle, program for utilizing the driving assistance method |
| US10899347B2 (en) | 2016-04-05 | 2021-01-26 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for operating a vehicle |
| JP2019513618A (en) * | 2016-04-05 | 2019-05-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | Method and apparatus for driving a vehicle |
| US11067984B2 (en) | 2016-05-04 | 2021-07-20 | Motional Ad Llc | Automated vehicle operating system with driving-rule modification based on observation of another vehicle |
| WO2017192261A1 (en) * | 2016-05-04 | 2017-11-09 | Delphi Technologies, Inc. | Automated vehicle operating system with driving-rule modification based on observation of another vehicle |
| US10126136B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-11-13 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
| US10309792B2 (en) | 2016-06-14 | 2019-06-04 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
| CN107499311A (en) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 斑马网络技术有限公司 | Switching method, device and the equipment of driving model |
| US11022450B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-06-01 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
| US11022449B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-06-01 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
| US11092446B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-08-17 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
| JPWO2018020604A1 (en) * | 2016-07-27 | 2018-07-26 | みこらった株式会社 | In-vehicle device, automobile, information providing system, in-vehicle device program, and automotive program |
| WO2018020604A1 (en) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | みこらった株式会社 | Vehicle-mounted device, automobile, information providing system, vehicle-mounted device program, and automobile program |
| JP2018039387A (en) * | 2016-09-07 | 2018-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicular travel control apparatus |
| KR20180032389A (en) * | 2016-09-22 | 2018-03-30 | 현대자동차주식회사 | Method for setting alerting area of vehicle and bind spot detection system for making the same |
| KR102592199B1 (en) | 2016-09-22 | 2023-10-20 | 현대자동차주식회사 | Method for setting alerting area of vehicle and bind spot detection system for making the same |
| JPWO2018056103A1 (en) * | 2016-09-26 | 2019-07-04 | ソニー株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and moving body |
| WO2018056103A1 (en) * | 2016-09-26 | 2018-03-29 | ソニー株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and moving body |
| CN109716415B (en) * | 2016-09-26 | 2022-08-12 | 索尼公司 | Vehicle control device, vehicle control method, and moving object |
| CN109716415A (en) * | 2016-09-26 | 2019-05-03 | 索尼公司 | Controller of vehicle, control method for vehicle and moving body |
| EP3518205A4 (en) * | 2016-09-26 | 2019-10-09 | Sony Corporation | Vehicle control device, vehicle control method, and moving body |
| US10331129B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-06-25 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| US10473470B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-11-12 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| US10681513B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-06-09 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| US10857994B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-12-08 | Motional Ad Llc | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| US11711681B2 (en) | 2016-10-20 | 2023-07-25 | Motional Ad Llc | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| JP2018095050A (en) * | 2016-12-12 | 2018-06-21 | 三菱自動車工業株式会社 | Lane change support equipment |
| WO2018116618A1 (en) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社デンソー | Driving assistance device |
| JP2018101199A (en) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社デンソー | Driving support device |
| US11175662B2 (en) | 2017-02-20 | 2021-11-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Travel plan correction device and travel plan correction method |
| WO2018164136A1 (en) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | 株式会社デンソー | Travel control device |
| US11173904B2 (en) | 2017-03-07 | 2021-11-16 | Denso Corporation | Travel control device |
| JP2018144695A (en) * | 2017-03-07 | 2018-09-20 | 株式会社デンソー | Travel control device |
| JP2018180641A (en) * | 2017-04-04 | 2018-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle identification device |
| US11731665B2 (en) * | 2017-04-12 | 2023-08-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving control method and driving control device |
| JP2019043368A (en) * | 2017-09-01 | 2019-03-22 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle, and method |
| JP2019073241A (en) * | 2017-10-19 | 2019-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle speed control device |
| US11036235B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-06-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
| CN110001634A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-12 | 本田技研工业株式会社 | Controller of vehicle, control method for vehicle and storage medium |
| JP2019111882A (en) * | 2017-12-21 | 2019-07-11 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and program |
| JP2019111937A (en) * | 2017-12-22 | 2019-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicular control apparatus |
| US11511735B2 (en) | 2017-12-26 | 2022-11-29 | Sony Corporation | Signal processing apparatus and signal processing method |
| JP7009990B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-01-26 | 株式会社デンソー | Driving control device |
| WO2019131120A1 (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-04 | 株式会社デンソー | Travel control device |
| JP2019119310A (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | 株式会社デンソー | Traveling control device |
| JP7260964B2 (en) | 2018-06-04 | 2023-04-19 | 日立Astemo株式会社 | VEHICLE CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD |
| US11370442B2 (en) | 2018-06-04 | 2022-06-28 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control device and control method |
| JP2019209813A (en) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Control device and control method for vehicle |
| WO2019235117A1 (en) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Control device and control method for vehicle |
| CN112236344A (en) * | 2018-06-05 | 2021-01-15 | 株式会社电装 | Vehicle driving support control device, driving support system, and driving support control method |
| WO2019235327A1 (en) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社デンソー | Driving assistance control device for vehicle, driving assistance system, and driving assistance control method |
| JP2019209837A (en) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 株式会社デンソー | Drive support control device of vehicle, drive support system and drive support control method |
| CN112236344B (en) * | 2018-06-05 | 2024-04-16 | 株式会社电装 | Driving support control device, driving support system, and driving support control method for vehicle |
| JP2020126619A (en) * | 2019-01-31 | 2020-08-20 | 株式会社ストラドビジョンＳｔｒａｄｖｉｓｉｏｎ，Ｉｎｃ． | Method and device for short-term path planning of autonomous driving through information fusion by using v2x communication and image processing |
| US11919548B2 (en) * | 2019-02-25 | 2024-03-05 | Jvckenwood Corporation | Driving assistance device, driving assistance system, driving assistance method, and non-transitory compter-readable recording medium |
| CN113168768A (en) * | 2019-02-25 | 2021-07-23 | Jvc建伍株式会社 | Driving support device, driving support system, driving support method, and program |
| US20210370982A1 (en) * | 2019-02-25 | 2021-12-02 | Jvckenwood Corporation | Driving assistance device, driving assistance system, driving assistance method, and non-transitory compter-readable recording medium |
| JP2020152200A (en) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
| JP7324600B2 (en) | 2019-03-19 | 2023-08-10 | 本田技研工業株式会社 | VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND PROGRAM |
| CN112046502A (en) * | 2019-05-20 | 2020-12-08 | 现代摩比斯株式会社 | Automatic driving device and method |
| CN112046502B (en) * | 2019-05-20 | 2023-10-17 | 现代摩比斯株式会社 | Automatic driving device and method |
| WO2021229790A1 (en) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | 日産自動車株式会社 | Vehicle control method and vehicle control device |
| JP7375924B2 (en) | 2020-05-15 | 2023-11-08 | 日産自動車株式会社 | Vehicle control method and vehicle control device |
| JPWO2021229790A1 (en) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | ||
| CN112309155A (en) * | 2020-09-30 | 2021-02-02 | 深圳市金溢科技股份有限公司 | Automatic driving assistance method, automatic driving data processing device, and V2X in-vehicle device |
| WO2022102374A1 (en) * | 2020-11-16 | 2022-05-19 | 株式会社小糸製作所 | Vehicular display system |
| WO2023013107A1 (en) * | 2021-08-06 | 2023-02-09 | 日立Astemo株式会社 | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
| WO2023032276A1 (en) * | 2021-09-01 | 2023-03-09 | ソニーグループ株式会社 | Information processing device, information processing method, and mobile device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6155973B2 (en) | 2017-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6155973B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP6241531B2 (en) | Driving assistance device | |
| US11208116B2 (en) | Driving assistance method, and driving assistance device and driving assistance system using said method | |
| JP6575492B2 (en) | Automated driving system | |
| US20180144636A1 (en) | Distracted driver detection, classification, warning, avoidance system | |
| JP6142718B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP4905829B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| US20210009117A1 (en) | Driving assistance system, driving assistance device, and driving assistance method | |
| US9977239B2 (en) | Vehicle information presentation device | |
| CN111547043A (en) | Automatic response to emergency service vehicle by autonomous vehicle | |
| JP2007072641A (en) | Dangerous vehicle detection device | |
| CN111629944B (en) | Vehicle control device, vehicle, and vehicle control method | |
| CN114026008A (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and program | |
| JP2016147556A (en) | Drive control device and drive control method | |
| JP2017004471A (en) | Notification system | |
| JP2015060300A (en) | Drive support device | |
| JP2007253723A (en) | Vehicle controller | |
| JPWO2019073578A1 (en) | Vehicle and its control device and control method | |
| JP2009070254A (en) | Vehicle risk estimation device | |
| JP2018005797A (en) | Driving support method, and driving support device, driving support system, automatic driving control device, vehicle, and program using the same method | |
| JP7053707B2 (en) | Vehicle and its control device | |
| US11299163B2 (en) | Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium | |
| JP6619521B2 (en) | Vehicle control device for recognition control | |
| US20220315029A1 (en) | Driving support device | |
| CN112406886B (en) | Vehicle control device and control method, vehicle, and storage medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151214 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160825 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160906 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161102 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170509 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170522 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6155973 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |