JP2015038680A - 路上定点対応の車位置決定表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
キロポスト等の道路上の路上定点に対して、移動車がどのような位置にあるかを検出して表示を行い、又、位置を把握した上で、判断し行動することが行われる。このような状況は、高速道路における保全車や、交通パトロール車、貨物の集配車等で共通して見られるもので、現場や目的の場所に出来るだけ近いものを選べば、早く到達でき、又コストも低くなるので、個別の移動車の位置を把握することは、これらに関する産業に携わるものとして重要な事項である。道路特に高速道路では適当な間隔ごとに設置されたキロポストと呼ばれる定点があり、移動車がどのキロポストからどの方向にどれだけ離れた位置にいるかを把握するには、必要なことは、キロポストの位置データと、GPS等の位置測定装置による移動車の位置座標であり、当然GPS等の位置測定装置は、移動車側端末に搭載される。
存在する。例えば、上り線にあるのか下り線にあるのか区別できない。そこで、前回検出した目標地点との関係、即ち、前回に上り線にいれば、今回も上り線にいるとして特定することをしている。GPSで得られた位置座標を道路上の定点と比べるものではないため、多数存在する定点の膨大なデータの取得や、その計算、基地局との通信などの負荷を考えると、このままでは不都合がある。
特許文献1、特許文献2を含み従来技術では、GPSで位置座標を測定したあと、道路と路上定点を決定し地図と共に表示するために、全国の膨大な地図情報をGPSを搭載する端末局に持たねばならず、端末局での記憶容量が大きくなるだけでなく、この地図情報はかなりの頻度で更新されるために、各端末局は、この更新を確実に行うことが難しく、記憶媒体の更新管理も厄介であった。
車載端末局の表示器上で車位置を道路を含む地図上に示す共に、路上定点決定値も表示するものである。
以下の請求項に沿って記述した特徴を有する。
車に搭載される車載端末局とこれとの間で無線通信によりデータを通信する監視基地局を備え、
前記車載端末局は、車の位置座標を測定するためのGPSと、その測定した位置座標を受けて、車がどこにいるかを確定する在所確認手段と、その結果を受けて、前記確定された在所である道路上の定点を計算する路上定点値決定手段と、前記路上定点値決定手段の求めた路上定点決定値を表示する第二表示器と、
前記GPSの測定した前記位置座標と前記路上定点値決定手段において比較・計算するための対象となる既定の路上定点値とその座標位置を記憶する路上定点データメモリと、前記路上定点値決定手段の求めたGPSの測定した位置座標に対応する路上定点決定値を記憶する路上定点決定値メモリと、これらを機能・制御させるためのプログラムを記憶するプログラムメモリと、監視基地局から読み込まれた道路を含む地図データを記憶する道路付帯地図データメモリと、これらを制御するコンピュータと、前記在所確認手段が備える道路決定手段が道路を決定したこと、及び前記道路付帯地図データメモリ内の地図データの更新情報を受けて決定された道路への対応性を判断し、道路に対応した地図を取込み前記道路付帯地図データメモリに記憶するための地図データの道路対応判断・取込手段と、監視基地局との間で通信を行う第二通信端末を有し、
前記監視基地局は、地図データを記憶する地図データメモリと前記車載端末から送信される車の位置を含む情報を地図と共に表示する第一表示器と、前記車載端末局との間で必要な通信を行う第一通信端末とこれらを制御する中央制御装置を有し、
前記路上定点データメモリは、道路の既定の基準点からの距離を示すように設定された定点である路上定点が道路として定めた所望の間で道路に沿って距離の順番に並んだデータを道路に付帯の固有な集団として記憶し、前記GPSの測定した座標点が存在する道路が前記在所確認手段において決定された場合に、前記道路付帯の地図データを前記監視基地局の地図データメモリから取り込み、前記道路付帯地図データメモリに記憶し、第二表示器に前記GPSの測定座標点と路上定点決定値と共に表示する装置において、
前記決定された道路を含むように決めた座標枠と同一の枠で前記道路付帯の地図データ
を取り込むことを特徴とする。
前記同一の枠で前記道路付帯の地図データを取り込む手段は、前記同一の枠で予め区切られた複数の部分地図として前記監視基地局の前記地図データメモリに記憶されているか、又は、前記地図データが全体として記憶され、前記同一の枠で切り取り取り込むことを特徴とする。
前記座標枠は、単一の枠で上下又は左右に前記道路を含むように決めたことを特徴とする。
前記座標枠は、単一の枠で上下又は左右に前記道路を含むように決められない場合に、枠をスライドして単一の枠で上下又は左右に前記道路を含むようにしたことを特徴とする。
前記GPSの測定した前記位置座標と前記道路付帯地図データメモリに記憶された前記路上定点と等価な個別場所であるインターチェンジ、スマートパーキングエリア、スマートサービスエリアの位置データを前記道路付帯地図データメモリに記憶し、これらのデータと前記GPSの測定した前記位置座標とから、これらの個別場所を確定し、その結果、前記個別体を含む道路を確定することで、前記座標枠を確定することを特徴とする。
監視基地局で地図データを一部でも更新すれば、車載端末局では、必要部のバージョンまでチェックできるので、更新されたものがなければ自ずと取り込み、個々の車載端末局側の更新管理の煩雑さを回避できる。
以下図に沿って説明する。
車が道路上を走行又は、停車しているときに、車に搭載されたGPS(グローバルポジショニングシステム)が衛星の電波を受けて車の位置座標を測定した場合、現状の技術では、5mから10m程度の精度で測定でき、位置座標が定まる。この位置座標に対して、どの路上定点にいるか或いはどの路上定点からどれだけ離れた位置にいるかということを求め、地図上に座標位置点を表示する以外に、路上定点対応の位置も表示したい。路上定点対応の位置表示をしておけば、その場所での作業や道路状態、事故など位置付随情報を関連して管理できる。
従って、先ず、対象とする地域エリアを区分して多数の区域に分ける。例えば、北海道、東日本、西日本、中国、四国、九州、沖縄などであり、更に階層を下げて、西日本には、東海、北陸、・・・などであり、更に階層を下げて東海は、静岡県、愛知県、岐阜県などであり、静岡県の区域には、大きく分けると東名高速道と新東名高速道の2つの道路が三ケ日と御殿場の間を結び、清水と新清水間で互いを繋いでいる。これらの道路上には多くのインターチェンジ等を含め路上定点があり、各々位置座標を持っている。道路をどのように分けるかは、必ずしもジャンクションから次のジャンクションまでとしなくてもよい。浜松から静岡の間を1つの道路にしてもよい。尚、区域の分け方は、緯度と経度で矩形で区切る事も可能であり、区切りとして分かりやすい。
ここは、更に階層を下げても良いことは述べた通りである。区域Aには、ここでは複数(単数の場合もあり)の道路(RA1道路、RA2道路、・・・が含まれている)が存在している。そして、各道路には、道路に含まれる路上定点の集団(KPA11、ICA11、KPA12、・・ICA12・・・など)がある。ここでは、インターチェンジ、スマートPA、スマートSAもインターチェンジ等として路上定点に等価なものとして加えたので、これらは、100m間隔の場所にない場合もあるが、位置が特定でき性格はキロポストなど他の路上定点と同じである。
そして、区域、更に階層を落とした場合の子区域、孫区域、及び、これらに含まれる各道路は、GPSによる位置座標がどの区域、子区域、孫区域、各道路に含まれるかを比較計算するための代表座標値(中心点又は、中心点と半径、矩形エリアの対角点、始点、終点など)を持っている。
従って、先ず、GPSによる位置座標を区域と比較して、最も近い、又は含まれる区域を選び、区域内に含まれる複数の子区域と同じように比較して子区域を選び、同様に子区域に含まれる孫区域と比較して孫区域を選ぶ。これらの中に複数の道路があるので、この代表値と比較して、GPSによる位置座標が含まれる個別の道路を確定する。その後、
道路内の路上定点座標と比較することで路上定点位置を求める。区域、道路、路上定点決定値が求まると、GPSによる次の位置座標からの計算では、毎回以上の手順を踏まなくとも、隣の路上定点を計算対象にしたり、道路が分かっているものとして計算をすることで、計算量を低減する。
路上定点データと道路の選択と路上定点の計算を容易にするために、同一の道路内に所属する路上定点のみで、その道路の道路に沿って所望の区間内で順番に並んだものとして路上定点データを集団化し、道路に付帯した固有の路上定点集団としている。
このように、路上定点集団を定め道路、道路の区間の始点と終点が明確になり、内包する各路上定点との関係、路上定点間の関係も明確になり、道路選択や、計算対象としての路上定点選択が容易となる。
図3は、本発明による路上定点対応の車位置決定装置の路上定点集団化の例を示す図である。ここでは、道路に沿った距離順の路上定点集団化の例を示す。
1)
道路内のジャンクションからジャンクションの間で道順に路上定点位置と座標を並べた集団化であり、3−Aに示す。
2)
インターチェンジから次のインターチェンジの間で道順に路上定点位置と座標を並べた集団化であり、3−Bに示す。
3)
浜松インターチェンジから静岡インターチェンジの間のように複数インターチェンジの間で道順に路上定点位置と座標を並べた集団化であり、3−Cに示す。
4)
路上定点位置の適当な区切りの間(例1000mから5000m区間)で道順に路上定点位置と座標を並べた集団化であり、3−Dに示す。
以上のように、道路に沿って所望の間で路上定点が順番に並んだ路上定点集団を作成している。この様な集団では、集団化が容易であることに加えて、集団内の路上定点データ数量の適切化が図れるとともに、前回の路上定点が確定していると、順番が明確であり、車の移動の道路に限定された連続移動性を考慮すると、計算対象の路上定点の選択や、道路に接続する近隣の道路の関係が自ずと明確になるという利点がある。且つ、路上定点はその周辺の路上定点との比較のみでよいので計算が単純になる大きな利点がある。
途中のインターチェンジから入る場合の方が多い。どこから入るか不明なので、最初は、全部の路上定点と比べなければならない。これを避けるため、数の少ないインターチェンジ等と比較して、所在しているインターチェンジを確定する。インターチェンジは、周りの路上定点との関係が分かっているので、車の進行方向を考慮すれば、必要な路上定点が分かり、GPSによる位置座標に対する路上定点値が計算できる。道路決定から直接数の多い路上定点の計算に行く場合に比べ、極めて計算が少なくてよい。一旦、路上定点が確定すれば、全ての路上定点と比較する必要は必ずしも無い。
図1は、本発明による路上定点対応の車位置決定表示装置の構成の一実施態様を示す図である。
路上定点対応の車位置決定表示装置は、車ごとに搭載される車載端末局100とこれらとの間で無線通信によりデータを通信する監視基地局200を備え、車載端末局100は、
車の位置座標を測定するためのGPS110と、その測定座標を受けて、車がどこにいるかを確定する在所確認手段120と、その結果を受けて、限定された在所から対応する路上の定点を計算する路上定点値決定手段130と、路上定点値決定手段130の求めた路上定点決定値を表示する第二表示器150と、
GPS110の測定座標と路上定点値決定手段130において比較・計算するための対象となる既定の路上定点値とその座標位置を記憶する路上定点データメモリ141と、路上定点値決定手段130の求めたGPS測定座標に対応する路上定点決定値を記憶する路上定点決定値メモリ142と、これらを機能・制御させるためのプログラムを記憶するプログラムメモリ143と、道路付帯地図データメモリ144とを有するメモリ140及びこれらを制御するコンピュータ160とを備えていて、路上定点データメモリ141は、道路の既定の基準点からの距離を示すように設定された定点である路上定点が道路として定めた所望の間で道路に沿って距離の順番に並んだデータを道路に付帯の固有な集団として記憶し、GPS110の測定座標点が存在する道路が決定された場合に、道路付帯地図データメモリ144内に道路を含む道路付帯の地図が無いか、地図更新情報を監視基地局200に照合して更新されている時に、道路付帯の地図を監視基地局200の地図データメモリ201から取り込み、第二表示器150にGPS110の測定座標点と路上定点決定値と共に表示することが特徴である。
尚、監視基地局200は、必要な全体の地図のデータを記憶する地図データメモリ201と、監視対象の車の座標点と路上定点決定値とを含む情報を表示する第一表示器202と車載端末局100と無線通信するための第一通信端末203とこれらの動作を制御する中央制御装置204を有している。
4−Bでは、監視基地局200の地図データメモリ201上に区切られていない地図全体が格納され、車載端末局100で検出された道路枠座標またはこれと等価な認識符号を監視基地局に送信することで地図全体から対象部を切り取り取り込むことで関連付が行われる場合である。4−Aでは、車載端末局100と監視基地局200で道路を含む地図枠
が最初から同じに決まっている。4−Bでは、切り取るときに同じ枠で切り取る。
尚、4−A、4−Bにおいて、関連付けの態様として、以下のような態様が可能である。
路上定点データメモリ141に記憶する道路定点集団のデータに道路を含むように決めた座標枠のデータを持たせる。または、道路と1対1になった座標枠データを別のメモリに備えても等価である。又、道路が決まったことを受けて座標枠を計算してもよい。
従って、道路が決まると座標枠が決まる。特別な場合として、道路を一部に含むスライド枠でもよい。この座標枠と同じ枠で地図データを取り込むことで関連付けを行う。
車載端末局100は、道路決定手段1244、接続道路決定手段123において、GPS110の測定座標点が存在する道路が決定された場合に、道路付帯地図データメモリ144にその道路含む地図データがないか、又は、あっても、地図データメモリ201にあるものが更新されて新しいか、即ち、地図データの道路対応性を判断し、第二通信端末190を介して取り込み道路付帯地図データメモリ140に記憶する。このために地図データの道路対応判断・取込手段191を有している。
更に詳しく説明する。
GPS110での位置座標は、在所確認手段120に与えられる。
在所確認手段120は、前路上定点確定判断手段121において、前の測定時に対応する路上定点が確定しているかを判断する。確定していれば、道路間跨ぎ判断手段122で、
進行方向確認手段180からの進行方向を考慮して、道路を跨ぎ、新たな道路区分に入るかどうかを決定する。跨ぐ場合は、接続道路決定手段123により接続道路を決定する。跨ぐ場合も、跨がない場合も通常時対応路上定点値決定手段131で路上定点を計算する。
道路の跨ぎは、路上定点が道路の端にあるもので、進行方向を考慮したときに、これに接続する道路に移る場合に起こることで判断している。
区域が確定していなければ、区域決定手段1243において、GPSの測定位置座標が存在する区域を決定し、その後に道路決定手段1244にて道路を決定し、初期対応路上定点値決定手段132で路上定点値を決定する。
区域の決定は、一段階でなく複数の階層で行うことが多い。区域、道路の決定では、GPSの測定した位置座標がどの区域やどの道路に属するか、又は近いかをみるので、区域、道路は、範囲比較や距離を計算するための中心や中心と半径などの代表値、範囲座標などの代表値を持つ。
尚、GPS110の測定した位置座標を在所確認手段120で比較するための区域、道路などの比較のためのこれらの代表値データは、在所確認手段120の中に備えているか、又は、メモリ140内に区域・道路代表値データメモリとして備えてもよい。このデータとGPSの測定した位置座標が比較され、存在区域が決まり、更に存在道路が決まり、道路付帯の地図データの取込がなされる。一旦取り込まれると、この路上にいる限りずっとこの地図データを使うことが出来る。
1)先ず、ここで、通常時対応路上定点決定手段131は、路上定点の決定の計算量を少なくするため、次のようにするのが好都合であるがこれにこだわらない。
GPSの前(直前でなくともよく、直前が不明の場合は、前に戻ることが可能)の測定の位置座標に対して、路上定点値が確定している場合なので、車は、路上を路上定点の順番に移動していること及び進行方向を考慮して、前の路上定点の道路に沿った順番で近隣の路上定点を比較計算の対象とする。通常は、進行方向に前方に1つ隣のものを比較対象にすると、計算が1回でよい。±Nの近隣の路上定点と比較することも可能である。これは、GPSの測定間隔に対して、車速が大きく、複数の路上定点を越えてしまうと予想される場合には有効であり、N=1は隣、N=2はその又隣という意味である。+の符号は、車の進行方向が、路上定点値が増える方向である場合であり、−の符号は、路上定点値が減る方向である場合である。又、このような場合でも、隣を対象に計算しておいて、計算結果から最終路上定点値としてもよい。例えば、対象の路上定点から350m前方と計算がでれば、100mごとの区切りでは、更に3つ先の路上定点から50mの地点にあることになる。正確さを期すなら、3つ先の路上定点を対象に再度確認計算を行えばよい。以上のように、前の路上定点を用いれば計算が極めて単純に行える。
車が所在する道路は決まったが、
イ.
道路区分の端から入った場合
ロ.
道路区分の途中のインターチェンジ等から入った場合
ハ.
道路に入ってから装置を稼動させた場合
イの場合は、道路の端の路上定点から順に比較して路上定点を決めればよい。
ロの場合は、インターチェンジへの入場時に、GPSの測定する位置座標とインターチェンジの位置座標を比較して、先ずインターチェンジを決める。100mごとの路上定点の数に比べて、インターチェンジの数は極めて少ないので、比較計算が少なくてよいからである。インターチェンジが確定すれば、その近隣の路上地点と比較計算を行うことになり、その後は、通常時対応路上定点値決定手段131に従う。
又、次のハの場合のようにしてもよい。
ハの場合は、一番計算が少ないのは、先ず、道路内の二つのインターチェンジを計算対象にして両者からの距離を計算すると、両者の間にあるか、左右(上下)の範囲外でどの距離かが分かるので、その近くに対応する路上定点を対象に選び確定計算を行う。これで3度の計算で行える。
以上のように、GPSの前の測定の位置座標に対して、路上定点値が確定している場合とそうでない場合で、路上定点値決定手段が異なるので二つに分けたが、これにこだわらない。
110 GPS
120 在所確認手段
121 前路上定点確定判断手段
122 道路間跨ぎ判断手段
123 接続道路決定手段
124 区域・道路確認手段
1241 道路確定判定手段
1242 区域確定判定手段
1243 区域決定手段
1244 道路決定手段
130 路上定点値決定出段
131 通常時対応路上定点値決定手段
132 初期対応路上定点値決定手段
140 メモリ
141 路上定点データメモリ
142 路上定点決定値メモリ
143 プログラムメモリ
144 道路付帯地図データメモリ
150 第二表示器
160 コンピュータ
170 地図表示手段
180 進行方向確認手段
190 第二通信手段
191 地図データの道路対応判断・取込手段
200 監視基地局
201 地図データメモリ
202 第一表示器
203 第一通信端末
204 中央制御装置
Claims (5)
- 車に搭載される車載端末局とこれとの間で無線通信によりデータを通信する監視基地局を備え、
前記車載端末局は、車の位置座標を測定するためのGPSと、その測定した位置座標を受けて、車がどこにいるかを確定する在所確認手段と、その結果を受けて、前記確定された在所である道路上の定点を計算する路上定点値決定手段と、前記路上定点値決定手段の求めた路上定点決定値を表示する第二表示器と、
前記GPSの測定した前記位置座標と前記路上定点値決定手段において比較・計算するための対象となる既定の路上定点値とその座標位置を記憶する路上定点データメモリと、前記路上定点値決定手段の求めたGPSの測定した位置座標に対応する路上定点決定値を記憶する路上定点決定値メモリと、これらを機能・制御させるためのプログラムを記憶するプログラムメモリと、監視基地局から読み込まれた道路を含む地図データを記憶する道路付帯地図データメモリと、これらを制御するコンピュータと、前記在所確認手段が備える道路決定手段が道路を決定したこと、及び前記道路付帯地図データメモリ内の地図データの更新情報を受けて決定された道路への対応性を判断し、道路に対応した地図を取込み前記道路付帯地図データメモリに記憶するための地図データの道路対応判断・取込手段と、監視基地局との間で通信を行う第二通信端末を有し、
前記監視基地局は、地図データを記憶する地図データメモリと前記車載端末から送信される車の位置を含む情報を地図と共に表示する第一表示器と、前記車載端末局との間で必要な通信を行う第一通信端末とこれらを制御する中央制御装置を有し、
前記路上定点データメモリは、道路の既定の基準点からの距離を示すように設定された定点である路上定点が道路として定めた所望の間で道路に沿って距離の順番に並んだデータを道路に付帯の固有な集団として記憶し、前記GPSの測定した座標点が存在する道路が前記在所確認手段において決定された場合に、前記道路付帯の地図データを前記監視基地局の地図データメモリから取り込み、前記道路付帯地図データメモリに記憶し、第二表示器に前記GPSの測定座標点と路上定点決定値と共に表示する装置において、
前記決定された道路を含むように決めた座標枠と同一の枠で前記道路付帯の地図データ
を取り込むことを特徴とする路上定点対応の車位置決定表示装置。 - 前記同一の枠で前記道路付帯の地図データを取り込む手段は、前記同一の枠で予め区切られた複数の部分地図として前記監視基地局の前記地図データメモリに記憶されているか、又は、前記地図データが全体として記憶され、前記同一の枠で切り取り取り込むことを特徴とする請求項1記載の路上定点対応の車位置決定表示装置。
- 前記座標枠は、単一の枠で上下又は左右に前記道路を含むように決めたことを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれか1つに記載の路上定点対応の車位置決定表示装置。
- 前記座標枠は、単一の枠で上下又は左右に前記道路を含むように決められない場合に、枠をスライドして単一の枠で上下又は左右に前記道路を含むようにしたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の路上定点対応の車位置決定表示装置。
- 前記GPSの測定した前記位置座標と前記道路付帯地図データメモリに記憶された前記路上定点と等価な個別場所であるインターチェンジ、スマートパーキングエリア、スマートサービスエリアの位置データを前記道路付帯地図データメモリに記憶し、これらのデータと前記GPSの測定した前記位置座標とから、これらの個別場所を確定し、その結果、前記個別場所を含む道路を確定することで、前記座標枠を確定することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1つに記載の路上定点対応の車位置決定表示装置。
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JP6149328B2 (ja) | 2017-06-21 |
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