JP2015027817A - Automatic traveling transportation cart - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自走式搬送カートの改良、詳しくは、搬送カートを自動的に移動させることができるだけでなく、スロープや凹凸のある走行面上を移動させる場合でも、安定した走行状態を保つことができ、しかも、カートの下部スペースをできるだけ小さく抑えられる自走式搬送カートに関するものである。 The present invention is an improvement of a self-propelled transport cart, and more specifically, not only can the transport cart be automatically moved, but also can maintain a stable traveling state even when moving on a traveling surface having a slope or unevenness. Further, the present invention relates to a self-propelled transport cart that can keep the space under the cart as small as possible.
一般的に、病院では、ナースステーションやバックヤードで保管している薬剤や医療器具等を、各病室に持ち運ぶ手段として搬送カートを使用することが多い。しかし、既存の搬送カートは、本体だけでも重量が100kg近くあるため、引出しに薬剤や医療器具等を収納した搬送カートを手動で移動させる際には、かなりの労力が必要となる。 In general, a hospital often uses a transport cart as a means of carrying medicines, medical instruments, etc. stored in a nurse station or backyard to each hospital room. However, since the existing transport cart has a weight of nearly 100 kg, only a considerable amount of labor is required to manually move the transport cart containing medicines and medical instruments in the drawer.
そこで、本件発明者は、上記搬送カートの移動作業を行う看護師等の労力を軽減するために、予め決められた所定のルートを自動で走行できる搬送カートの開発に着手し、具体的な自走方式として、搬送カートの下部に駆動ユニットを設けて、走行面に接地させた駆動輪によって搬送カートを自走させる方式を採用した。 Therefore, in order to reduce the labor of the nurse or the like who performs the above-mentioned transfer cart movement work, the present inventor has started the development of a transfer cart that can automatically travel on a predetermined route, and has developed a specific self-service. As a running system, a driving unit is provided at the bottom of the transport cart, and the transport cart is self-propelled by a drive wheel grounded on the travel surface.
ところが、上記走行面に接地させた駆動輪によってカートを自走させる方式では、駆動輪の高さが固定されていると、走行面にスロープがある場合や凹みがある場合に、駆動輪が接地せずに浮いた状態となってしまうため、駆動輪の力が走行面に伝わらず空回りして搬送カートが途中で止まってしまう危険性がある。 However, in the above-described method in which the cart is driven by the driving wheel that is grounded to the traveling surface, if the height of the driving wheel is fixed, the driving wheel is grounded when there is a slope or a dent on the traveling surface. Therefore, there is a risk that the force of the driving wheel is not transmitted to the traveling surface and the carrier cart is idle and stops in the middle.
そのため、従来においては、上記問題を回避するために台車下部と駆動輪の間にコイルバネを介すことによって、駆動輪を台車下方に付勢しつつ走行面の形状に応じて駆動輪の高さを自動的に調整できるようにした技術も公知となっているが(特許文献１参照)、コイルバネはバネ定数が大きいため、走行状態が不安定になり易い。 For this reason, conventionally, in order to avoid the above problem, the height of the drive wheel is adjusted according to the shape of the running surface while biasing the drive wheel below the carriage by interposing a coil spring between the lower part of the carriage and the drive wheel. Although a technology that can automatically adjust the torque is also known (see Patent Document 1), since the coil spring has a large spring constant, the running state tends to be unstable.
具体的には、バネ定数の大きいコイルバネを使用すると、圧縮変形量に比例して付勢力が大きくなるため、凸部を走行する際の駆動輪の接地圧と、凹部を走行する際の駆動輪の接地圧に大きな差が生じる。その結果、駆動輪から走行面に伝わる力に差が生じて、スロープや凹凸のある場所では走行スピードの変動や凹部でのスリップが起き易くなる。 Specifically, when a coil spring having a large spring constant is used, the urging force increases in proportion to the amount of compressive deformation, so that the ground pressure of the driving wheel when traveling on the convex portion and the driving wheel when traveling on the concave portion There is a big difference in the ground pressure. As a result, a difference occurs in the force transmitted from the drive wheel to the traveling surface, and the traveling speed fluctuates and the slip in the recessed portion is likely to occur in a place with a slope or unevenness.
しかも、上記文献１に記載の従来技術では、台車底部にコイルバネを縦向きに固定しているため、台車底部と駆動輪の間に大きなスペースができてしまう。そのため、カートの収納部の位置が通常よりも高くなって物品の収納や取出しが行い難くなったり、カートの重心が上側にずれて走行時にカートが転倒し易くなったりする問題も生じる。 Moreover, in the prior art described in the above-mentioned document 1, since the coil spring is fixed vertically to the bottom of the carriage, a large space is created between the bottom of the carriage and the drive wheels. For this reason, there arises a problem that the position of the storage part of the cart becomes higher than usual, making it difficult to store and take out articles, or the center of gravity of the cart is shifted upward, and the cart is likely to fall over during traveling.
また、上記文献１に記載された従来の自走式台車では、駆動モータを駆動輪の真横に連結して駆動輪と一緒に上下動する構造を採用しているため、駆動モータが走行面に接触しないように駆動輪の径を駆動モータよりも大きくする必要がある。そのため、駆動輪のサイズアップに応じてカートの下部スペースが大きくなり易い。 In addition, the conventional self-propelled cart described in the above-mentioned document 1 employs a structure in which the drive motor is connected to the side of the drive wheel and moves up and down together with the drive wheel. It is necessary to make the diameter of the drive wheel larger than the drive motor so as not to make contact. Therefore, the lower space of the cart tends to increase as the drive wheel size increases.
本発明は、上記の如き問題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、搬送カートを自動的に移動させることができるだけでなく、スロープや凹凸のある走行面を走らせる場合でも、安定した走行状態を保つことができ、しかも、カートの下部スペースも小さく抑えられる自走式搬送カートを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and the object of the present invention is not only to automatically move the transport cart, but also to run on a traveling surface having a slope or unevenness. However, it is an object of the present invention to provide a self-propelled transport cart that can maintain a stable traveling state and that can keep the space under the cart small.
本発明者が上記課題を解決するために採用した手段は次のとおりである。 Means employed by the present inventor to solve the above problems are as follows.
即ち、本発明は、底部に従動輪11・11…を備えたカート本体１と；このカート本体１の下部スペースに配置された駆動輪２と；前記カート本体１の底部に固定されて、駆動輪２が昇降自在に装着されたスライド昇降機構３と；前記駆動輪２を動かすためにカート本体１の底部に固定された駆動モータ４と；
前記カート本体１の底部に一端が回転自在に枢支された第一揺動アーム51と、この第一揺動アーム51の他端および駆動輪２の車軸21に両端が回転自在に枢支された第一連結アーム52とが、カート本体１の下部スペースに屈曲状態で配置された第一多関節アーム部５と；この第一多関節アーム部５の第一揺動アーム51と第一連結アーム52に対し斜行的に連繋されて、アーム同士の角度を拡げる方向に付勢せしめるガススプリング６と；
前記駆動モータ４の出力軸41に一端が回動自在に枢支された第二揺動アーム71と、この第二揺動アーム71の他端および駆動輪２の車軸21に両端が回転自在に枢支された第二連結アーム72とが、カート本体１の下部スペースに屈曲状態で配置された第二多関節アーム部７と；この第二多関節アーム部７の各関節部に取着されたプーリ81・81…またはスプロケットに対して、第二揺動アーム71及び第二連結アーム72に沿ってベルト82またはチェーンを掛架して構成された動力伝達機構８とから自走式搬送カートを構成した点に特徴がある。
That is, the present invention includes a cart main body 1 having driven wheels 11, 11...; A driving wheel 2 disposed in a lower space of the cart main body 1; A slide elevating mechanism 3 on which a wheel 2 is mounted so as to be movable up and down; a drive motor 4 fixed to the bottom of the cart body 1 for moving the drive wheel 2;
A first swinging arm 51 whose one end is pivotally supported at the bottom of the cart body 1, and the other end of the first swinging arm 51 and the axle 21 of the drive wheel 2 are pivotally supported at both ends. A first articulated arm portion 5 arranged in a bent state in the lower space of the cart body 1; a first articulated arm 51 of the first articulated arm portion 5 and a first connected arm 52. A gas spring 6 that is obliquely connected to the arm 52 and biases the arm 52 in an expanding direction;
A second swing arm 71 whose one end is pivotally supported on the output shaft 41 of the drive motor 4, and the other end of the second swing arm 71 and both ends of the axle 21 of the drive wheel 2 are freely rotatable. The second articulated arm 72 pivotally supported is a second articulated arm portion 7 arranged in a bent state in the lower space of the cart body 1; and is attached to each joint portion of the second articulated arm portion 7. A self-propelled transport cart comprising a power transmission mechanism 8 constructed by hanging a belt 82 or a chain along a second swing arm 71 and a second connecting arm 72 against a pulley 81, 81. It is characterized in that
なお、上記駆動輪２については、カート本体１の底部中央に一つ配置することもできるが、より走行能力を高めたい場合には、底部の左右両側に駆動輪２・２を一つずつ配置することもできる。また、駆動輪２の大きさを、カート本体１の従動輪11の大きさよりも小さくすれば、カート本体１の底部と駆動輪２の間に、駆動輪２の昇降スペースを作出することができる。 The drive wheels 2 can be arranged at the center of the bottom of the cart body 1. However, if it is desired to further improve the driving performance, the drive wheels 2 and 2 are arranged on the left and right sides of the bottom. You can also Further, if the size of the driving wheel 2 is made smaller than the size of the driven wheel 11 of the cart body 1, a lifting space for the driving wheel 2 can be created between the bottom of the cart body 1 and the driving wheel 2. .
一方、上記第一多関節アーム部５については、左右一対の第一揺動アーム51・51と第一連結アーム52・52から構成すると共に、第一揺動アーム51・51同士を繋ぐ中間ピン51aと第一連結アーム52・52同士を繋ぐ中間ピン52aにガススプリング６を取着して構成することができる。 On the other hand, the first articulated arm portion 5 is composed of a pair of left and right first swing arms 51 and 51 and first connection arms 52 and 52, and an intermediate pin for connecting the first swing arms 51 and 51 to each other. The gas spring 6 can be attached to the intermediate pin 52a that connects the 51a and the first connecting arms 52, 52 to each other.
また、上記スライド昇降機構３についても、駆動輪２の両側にカート本体１の底部から下方に突出して設けられたロッド状のスライドガイド31・31…と、駆動輪２の車軸21両側に取着された貫通孔を有する摺動部材32・32とから構成することができる。 Also, the slide elevating mechanism 3 is attached to both sides of the drive wheel 2 on both sides of the axle 21 of the drive wheel 2 and rod-shaped slide guides 31, 31. The sliding members 32 and 32 having the formed through holes can be used.
また更に、上記動力伝達機構８についても、第二多関節アーム部７の第二揺動アーム71よりも駆動輪２から遠い位置に取着された一対のプーリ81・81及びこれらに掛架されたベルト82と、第二連結アーム72よりも駆動輪２に近い位置に取着された一対のプーリ81・81及びこれらに掛架されたベルト82とから構成して、駆動モータ４から駆動輪２に対して２段階で動力伝達を行うことができる。 Further, the power transmission mechanism 8 is also hung on a pair of pulleys 81 and 81 attached to a position farther from the drive wheel 2 than the second swing arm 71 of the second articulated arm portion 7 and these. Belt 82, a pair of pulleys 81, 81 attached to a position closer to the drive wheel 2 than the second connecting arm 72, and a belt 82 hung on these pulleys. Power can be transmitted to 2 in two stages.
本発明では、搬送カートの下部スペースに駆動輪を設けて構成したことにより、搬送カートを手動で動かさなくても自走させることができるため、病院等の搬送カートに応用して所定ルートを自動で走行できるようにすれば、今まで搬送カートの移動作業を行っていた看護師等の労力を格段に軽減することが可能となる。 In the present invention, since the driving wheel is provided in the lower space of the transport cart, the transport cart can be self-propelled without being manually moved. Therefore, the predetermined route is automatically applied to a transport cart such as a hospital. This makes it possible to significantly reduce the labor of a nurse or the like who has been moving the transport cart until now.
しかも、本発明では、上記駆動輪を下方に付勢する手段としてバネ定数の小さいガススプリングを使用しているため、走行面の凹凸に応じて駆動輪が上下に動く場合でも、駆動輪の接地圧をほぼ一定にすることができる。そのため、搬送カートがスロープや凹凸のある走行面を自走する場合でも、急激なスピードの変動やスリップ等が起き難くなる。 In addition, in the present invention, a gas spring having a small spring constant is used as means for urging the driving wheel downward, so that even when the driving wheel moves up and down according to the unevenness of the running surface, the grounding of the driving wheel is performed. The pressure can be made almost constant. For this reason, even when the transport cart runs on a slope or an uneven traveling surface, rapid speed fluctuations, slips, and the like are unlikely to occur.
また、本発明では、上記ガススプリングを、搬送カートの下部スペースに屈曲状態で配置した多関節アームに斜め向きに取り付けて構成したことにより、コイルスプリング等を縦向きに配置するよりもカート下部と駆動輪の間のスペースを小さく抑えることができるため、収納部の位置や重心位置を通常の搬送カートと同じ高さに保持することができる。 Further, in the present invention, the gas spring is configured to be obliquely attached to the articulated arm arranged in a bent state in the lower space of the transport cart. Since the space between the drive wheels can be kept small, the position of the storage portion and the position of the center of gravity can be held at the same height as a normal transport cart.
また更に、本発明では、駆動モータと駆動輪の間にも多関節アームを取り付け、この多関節アームに沿って動力伝達機構を設けたことにより、走行時に駆動モータをカート底部に固定した状態で駆動輪だけを上下動させることができるため、駆動モータよりも小さい駆動輪を使用してカートの下部スペースを小さく抑えることもできる。 Furthermore, in the present invention, an articulated arm is also installed between the drive motor and the drive wheel, and a power transmission mechanism is provided along the articulated arm so that the drive motor is fixed to the cart bottom during traveling. Since only the drive wheel can be moved up and down, the lower space of the cart can be kept small by using a drive wheel smaller than the drive motor.
したがって、本発明により、搬送カートをわざわざ手動で移動させる手間が省けるだけでなく、様々な走行ルートを安定して走行させることができ、しかも、使い勝手の面で不都合が生じることもない機能性に優れた自走式搬送カートを提供できることから、本発明の実用的利用価値は頗る高い。 Therefore, according to the present invention, it is possible not only to save the trouble of manually moving the transport cart, but also to stably travel various travel routes, and to have functionality that does not cause inconvenience in terms of usability. Since an excellent self-propelled transport cart can be provided, the practical utility value of the present invention is very high.
『実施例１』
本発明の実施例１について、図１〜図６に基いて説明する。なお同図において、符号１で指示するものは、カート本体であり、符号２で指示するものは、駆動輪である。また、符号３で指示するものは、スライド昇降機構であり、符号４で指示するものは、駆動モータである。また、符号５で指示するものは、第一多関節アーム部であり、符号６で指示するものは、ガススプリングである。また、符号７で指示するものは、第二多関節アーム部であり、符号８で指示するものは、動力伝達機構である。
“Example 1”
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the figure, what is indicated by reference numeral 1 is a cart body, and what is indicated by reference numeral 2 is a drive wheel. Also, what is indicated by reference numeral 3 is a slide lifting mechanism, and what is indicated by reference numeral 4 is a drive motor. Further, what is indicated by reference numeral 5 is the first articulated arm portion, and what is indicated by reference numeral 6 is a gas spring. Also, what is indicated by reference numeral 7 is a second articulated arm portion, and what is indicated by reference numeral 8 is a power transmission mechanism.
まず本実施例では、搬送カートＣのカート本体１を、底部四隅に従動輪11・11…を備えたベース部と、正面側に複数の引出し部12・12…を備えたキャビネット部とから構成している(図１参照)。そして、カート本体１の下部には、駆動輪２を配設すると共に、この駆動輪２を動かすための駆動モータ４をカート本体１の底部に固定している。 First, in this embodiment, the cart body 1 of the transport cart C is composed of a base portion provided with driven wheels 11, 11... And a cabinet portion provided with a plurality of drawer portions 12, 12. (See FIG. 1). A drive wheel 2 is disposed below the cart body 1, and a drive motor 4 for moving the drive wheel 2 is fixed to the bottom of the cart body 1.
なお本実施例では、搬送カートＣの自走能力を高めるために、上記駆動輪２及び駆動モータ３をカート本体１の底部の前後中央、左右両側に一つずつ配置している(図２参照)。また、各駆動輪２・２については、図３(a)(b)に示すように、カート本体１の底部に固定されたスライド昇降機構３・３に、昇降可能な状態で装着している。 In this embodiment, in order to increase the self-propelling ability of the transport cart C, the drive wheel 2 and the drive motor 3 are arranged one by one at the front and rear center of the bottom of the cart body 1 and on both the left and right sides (see FIG. 2). ). Further, as shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), the drive wheels 2 and 2 are mounted on a slide lifting mechanism 3 and 3 fixed to the bottom of the cart body 1 so as to be lifted and lowered. .
また本実施例では、上記スライド昇降機構３を、カート本体１の底部から駆動輪２の両側に２本ずつ下方に突出して設けられたロッド状のスライドガイド31・31と、駆動輪２の車軸21両側に取着されたＴ字型の摺動部材32・32とから構成し、摺動部材32・32をスライドガイド31・31に装着して駆動輪２を昇降自在としている。 Further, in this embodiment, the slide elevating mechanism 3 includes two rod-shaped slide guides 31, 31 provided to protrude downward from the bottom of the cart body 1 on both sides of the drive wheel 2, and the axle of the drive wheel 2. 21 comprises T-shaped sliding members 32 and 32 attached to both sides, and the driving members 2 can be raised and lowered by attaching the sliding members 32 and 32 to the slide guides 31 and 31.
また更に本実施例では、図４に示すように、上記カート本体１の下部スペースＳに配置する駆動輪２に、従動輪11・11…よりも径が小さいタイヤを使用して、駆動輪２とカート本体１の底部の間に、駆動輪２の昇降スペースＰを広く確保できるようにしている。これにより、走行面Ｆに大きな凹凸がある場合でも、昇降スペースＰの範囲内で駆動輪２の位置を調節することができる。 Further, in this embodiment, as shown in FIG. 4, tires having a smaller diameter than the driven wheels 11, 11... Are used for the driving wheels 2 arranged in the lower space S of the cart body 1. And the raising / lowering space P of the drive wheel 2 is ensured widely between the bottom part of the cart main body 1. Thereby, even when the running surface F has large unevenness, the position of the drive wheel 2 can be adjusted within the range of the lifting space P.
一方、上記カート本体１の下部スペースＳには、図５(a)(b)に示すように、カート本体１の底部に一端が回転自在に枢支された第一揺動アーム51と、この第一揺動アーム51の他端および駆動輪２の車軸21に両端が回転自在に固定された第一連結アーム52とから成り、かつ、第一揺動アーム51と第一連結アーム52が屈曲状態で配置された第一多関節アーム部５を設けている。 On the other hand, in the lower space S of the cart body 1, as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), a first swing arm 51 whose one end is rotatably supported on the bottom of the cart body 1, The other end of the first swing arm 51 and the first connecting arm 52 whose both ends are rotatably fixed to the axle 21 of the drive wheel 2, and the first swing arm 51 and the first connecting arm 52 are bent. A first articulated arm portion 5 arranged in a state is provided.
そして、上記第一多関節アーム部５の第一揺動アーム51と第一連結アーム52に対して、図６(a)(b)に示すように、アーム同士の角度を拡げる方向に付勢せしめるガススプリング６を斜め向きに取着している。これにより、駆動輪２を下方に付勢して駆動輪２と走行面Ｆを常時接地させることができる。 Then, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), the first swinging arm 51 and the first connecting arm 52 of the first multi-joint arm portion 5 are biased in the direction of widening the angle between the arms. The gas spring 6 to be damped is attached obliquely. Thereby, the drive wheel 2 can be urged | biased below and the drive wheel 2 and the running surface F can always be earth | grounded.
なお本実施例では、上記第一多関節アーム部５を、駆動輪２の両側に配置される左右一対の第一揺動アーム51・51と第一連結アーム52・52から構成すると共に、第一揺動アーム51・51同士を繋ぐ中間ピン51aおよび第一連結アーム52・52同士を繋ぐ中間ピン52aを設けて、これらにガススプリング６を取着している。 In this embodiment, the first articulated arm portion 5 is composed of a pair of left and right first swing arms 51 and 51 and first connection arms 52 and 52 disposed on both sides of the drive wheel 2, and An intermediate pin 51a that connects the swing arms 51 and 51 and an intermediate pin 52a that connects the first connecting arms 52 and 52 are provided, and the gas spring 6 is attached thereto.
他方、上記カート本体１の下部スペースＳには、図５(a)(b)に示すように、駆動モータ４の出力軸41に一端が回動自在に固定された第二揺動アーム71と、この第二揺動アーム71の他端および駆動輪２の車軸21に両端が回転自在に固定された第二連結アーム72とから成り、かつ、第二揺動アーム71と第二連結アーム72が屈曲状態で配置された第二多関節アーム部７を設けている。 On the other hand, in the lower space S of the cart body 1, as shown in FIGS. 5 (a) and 5 (b), a second swing arm 71 having one end rotatably fixed to the output shaft 41 of the drive motor 4 and The second oscillating arm 71 and the second connecting arm 72 having both ends rotatably fixed to the axle 21 of the drive wheel 2, and the second oscillating arm 71 and the second connecting arm 72. Is provided with a second multi-joint arm portion 7 arranged in a bent state.
そして更に、上記第二多関節アーム部７には、駆動モータ４から駆動輪２に動力を伝達できるように、動力伝達機構８を付設している。なお、動力伝達機構８は、各関節部(駆動モータ４の出力軸41、第二揺動アーム71と第二連結アーム72の接続部Ｊ、及び駆動輪２の車軸21)に取着したプーリ81・81…と、これらのプーリ81・81…に、第二揺動アーム71及び第二連結アーム72に沿って掛架したタイミングベルト82・82とから構成している。 Furthermore, a power transmission mechanism 8 is attached to the second articulated arm portion 7 so that power can be transmitted from the drive motor 4 to the drive wheels 2. The power transmission mechanism 8 includes pulleys attached to each joint (the output shaft 41 of the drive motor 4, the connection J of the second swing arm 71 and the second connecting arm 72, and the axle 21 of the drive wheel 2). And 81, 81, and pulleys 81, 81, and timing belts 82, 82 suspended along the second swing arm 71 and the second connecting arm 72.
また本実施例では、上記動力伝達機構８を、第二揺動アーム71よりも駆動輪２から遠い位置に一対のプーリ81・81を取着して、これらにタイミングベルト82を掛架すると共に、第二連結アーム72よりも駆動輪２に近い位置に一対のプーリ81・81を取着して、これらにタイミングベルト82を掛架して構成することにより、動力伝達を２段階で行っている。 In this embodiment, the power transmission mechanism 8 is attached to a pair of pulleys 81 and 81 at a position farther from the drive wheel 2 than the second swing arm 71, and a timing belt 82 is hung on them. By attaching a pair of pulleys 81 and 81 closer to the drive wheel 2 than the second connecting arm 72 and hanging a timing belt 82 on them, power transmission is performed in two stages. Yes.
そして、上記のように構成したことにより、図７(a)(b)に示すように、搬送カートＣが水平な走行面Ｆからスロープ状の走行面Ｆを移動する場合でも、駆動輪２の上下位置を自動的に調節して駆動輪２を接地させることができる。また更に、バネ定数の小さいガススプリング６を用いたことによって、駆動輪２の高さに関係なく接地圧をほゞ同じにすることができるため、安定した走行状態を保つことができる。 And by having comprised as mentioned above, even when the conveyance cart C moves the slope-shaped driving | running | working surface F from the horizontal driving | running | working surface F, as shown to FIG. The driving wheel 2 can be grounded by automatically adjusting the vertical position. Furthermore, by using the gas spring 6 having a small spring constant, the ground pressure can be made almost the same regardless of the height of the drive wheel 2, so that a stable running state can be maintained.
本発明は、概ね上記のように構成されるが、実施例に限定されるものではなく、「特許請求の範囲」の記載内において種々の変更が可能であって、例えば、上記駆動輪２の配置や数については、カート本体１の底部中央に１つ配置することもでき、また、走行能力を更に高めるために、或いはカート本体１に大型のものを使用する場合に、３つ以上配置することもできる。 The present invention is generally configured as described above. However, the present invention is not limited to the embodiments, and various modifications can be made within the description of “Claims”. As for the arrangement and number, one or more can be arranged in the center of the bottom of the cart body 1, and three or more are arranged in order to further improve the running capacity or when the cart body 1 is a large one. You can also.
また、上記ガススプリング６については、一般的に使用されるテレスコピック伸縮機構のシリンダケース内に窒素ガス等を封入したものだけでなく、圧縮ガスを利用したスプリング機構であれば何れを使用することもでき、例えば、圧縮空気を利用したエアサスペンション等の空気バネを使用することもできる。 The gas spring 6 is not limited to a cylinder case of a telescopic expansion / contraction mechanism that is generally used, but may be any spring mechanism that uses compressed gas. For example, an air spring such as an air suspension using compressed air can be used.
また、上記動力伝達機構８についても、必ずしもプーリ81・81とベルト82を使用する必要はなく、スプロケットとチェーンを用いて動力伝達を行うこともできる。また、カート本体１に駆動モータ４の制御を行うための制御盤を設けて、速度設定等を行えるようにすることもできる。 In the power transmission mechanism 8 as well, it is not always necessary to use the pulleys 81 and 81 and the belt 82, and power transmission can be performed using a sprocket and a chain. In addition, a control panel for controlling the drive motor 4 can be provided in the cart body 1 so that speed setting or the like can be performed.
また更に、上記カート本体１については、従動輪11・11…がレール上を走るようにする等、所定の走行ルートを走るように構成することもできる。そしてまた、搬送カートＣの用途についても、病院内の薬品カートや滅菌器材カート、コンテナ回収カート以外の幅広い用途に利用することができ、何れのものも本発明の技術的範囲に属する。 Still further, the cart body 1 can be configured to run along a predetermined travel route such that the driven wheels 11, 11. Also, the use of the transport cart C can be used for a wide range of uses other than in-hospital medicine carts, sterilization equipment carts, and container collection carts, and all of them belong to the technical scope of the present invention.
近年、多くの病院では、看護職員の不足が問題となっており、職員一人当たりの労働負担を減らす必要性が高まっている。そのような中で、本発明の自走式搬送カートは、薬品や医療器材を各病室まで持ち運ぶ負担を格段に軽減できるだけでなく、搬送カートをより安定した状態で走行させることができる有用な技術であるため、その産業上の利用価値は非常に高い。 In recent years, the shortage of nursing staff has become a problem in many hospitals, and the need to reduce the labor burden per staff is increasing. Under such circumstances, the self-propelled transport cart of the present invention is not only able to remarkably reduce the burden of carrying medicines and medical equipment to each hospital room, but also a useful technology that allows the transport cart to run in a more stable state. Therefore, its industrial utility value is very high.
１ カート本体
11 従動輪
12 引出し部
２ 駆動輪
21 車軸
３ スライド昇降機構
31 スライドガイド
32 摺動部材
４ 駆動モータ
41 出力軸
５ 第一多関節アーム部
51 第一揺動アーム
52 第一連結アーム
６ ガススプリング
７ 第二多関節アーム部
71 第二揺動アーム
72 第二連結アーム
８ 動力伝達機構
81 プーリ
82 ベルト
Ｃ 搬送カート
Ｓ 下部スペース
Ｐ 昇降スペース
Ｆ 走行面
Ｊ 接続部
1 Cart body
11 Follower wheel
12 Drawer 2 Drive wheel
21 Axle 3 Slide lifting mechanism
31 Slide guide
32 Sliding member 4 Drive motor
41 Output shaft 5 First articulated arm
51 First swing arm
52 First connecting arm 6 Gas spring 7 Second articulated arm
71 Second swing arm
72 Second connecting arm 8 Power transmission mechanism
81 pulley
82 Belt C Transport cart S Lower space P Lifting space F Running surface J Connection
Claims (6)
前記カート本体(１)の底部に一端が回転自在に枢支された第一揺動アーム(51)と、この第一揺動アーム(51)の他端および駆動輪(２)の車軸(21)に両端が回転自在に枢支された第一連結アーム(52)とが、カート本体(１)の下部スペースに屈曲状態で配置された第一多関節アーム部(５)と；この第一多関節アーム部(５)の第一揺動アーム(51)と第一連結アーム(52)に斜行的に連繋されて、アーム同士の角度を拡げる方向に付勢せしめるガススプリング(６)と；
前記駆動モータ(４)の出力軸(41)に一端が回動自在に枢支された第二揺動アーム(71)と、この第二揺動アーム(71)の他端および駆動輪(２)の車軸(21)に両端が回転自在に枢支された第二連結アーム(72)とが、カート本体(１)の下部スペースに屈曲状態で配置された第二多関節アーム部(７)と；この第二多関節アーム部(７)の各関節部に取着されたプーリ(81)(81)…またはスプロケットに対して、第二揺動アーム(71)及び第二連結アーム(72)に沿ってベルト(82)またはチェーンを掛架して構成された動力伝達機構(８)とを含んで成ることを特徴とする自走式搬送カート。 A cart body (1) having driven wheels (11) (11)... At the bottom; a drive wheel (2) disposed in a lower space of the cart body (1); and a bottom of the cart body (1). A slide elevating mechanism (3) fixedly attached to the drive wheel (2) so as to be movable up and down; and a drive motor (4) fixed to the bottom of the cart body (1) for moving the drive wheel (2). When;
A first swing arm (51) whose one end is rotatably supported at the bottom of the cart body (1), the other end of the first swing arm (51), and the axle (21) of the drive wheel (2). And a first connecting arm (52) pivotally supported at both ends by the first articulated arm portion (5) arranged in a bent state in the lower space of the cart body (1); A gas spring (6) connected obliquely to the first swing arm (51) and the first connection arm (52) of the multi-joint arm portion (5), and urged in a direction to widen the angle between the arms; ;
A second swing arm (71) whose one end is pivotally supported by the output shaft (41) of the drive motor (4), the other end of the second swing arm (71), and a drive wheel (2 The second articulated arm portion (7) is arranged in a bent state in the lower space of the cart body (1) with a second connecting arm (72) pivotally supported at both ends on the axle (21) of the cart) The second swing arm (71) and the second connecting arm (72) with respect to the pulleys (81) (81)... Or sprockets attached to the joints of the second multi-joint arm (7). And a power transmission mechanism (8) constructed by hanging a belt (82) or a chain along the belt (82).
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