JP2015013573A - 水中移動装置及びその移動方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水中移動装置5を移動させる推力発生部15a〜15d、16a、16bを制御する制御部25と、水中移動装置5の位置と姿勢角(ピッチ角、ロール角、ヨー角)を求める計測器18a、18b、32、33a、33bと、水中移動装置5の位置と姿勢角が設定範囲内に収まったことを確認する回転動作判断部26と、水中移動装置5のピッチ角またはロール角が設定角度に達したことを判定する壁面接面判断部27を備える。回転動作判断部26が、水中移動装置5の位置と姿勢角が設定範囲内に収まったことを確認したら、制御部25は、ピッチ角またはロール角が変化するように水中移動装置5を回転させる。壁面接面判断部27が、水中移動装置5のピッチ角またはロール角が設定角度に達したと判定したら、制御部25は、水中移動装置5を回転させながら並進させる。
【選択図】図4
Description
Claims (6)
- 水中での移動と物体の壁面と床面での移動とが可能な水中移動装置であって、
前記水中移動装置を回転動作と並進動作の少なくとも一方により移動させるための推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する制御部と、
前記水中移動装置の位置、ピッチ角、ロール角、及びヨー角を求める計測器と、
前記水中移動装置の位置、ピッチ角、ロール角、及びヨー角が予め設定した範囲内に収まっているかどうかを確認する回転動作判断部と、
前記水中移動装置のピッチ角またはロール角が予め設定した角度に達したかどうかを判定する壁面接面判断部と、を備え、
前記回転動作判断部が、前記水中移動装置の位置、ピッチ角、ロール角、及びヨー角が予め設定した範囲内に収まっていることを確認したら、前記制御部は、前記水中移動装置がピッチ角またはロール角が変化する回転をするように前記推力発生部を制御し、
前記壁面接面判断部が、前記水中移動装置のピッチ角またはロール角が予め設定した角度に達したと判定したら、前記制御部は、前記水中移動装置が前記回転をしながら並進するように前記推力発生部を制御する、
ことを特徴とする水中移動装置。 - 前記壁面接面判断部が、前記水中移動装置のピッチ角またはロール角が予め設定した角度に達したと判定したら、前記制御部は、前記水中移動装置が前記回転をしながら並進するように前記推力発生部を制御して、前記水中移動装置を前記物体の壁面に接面させる請求項1に記載の水中移動装置。
- 前記制御部は、前記水中移動装置が前記回転をするように前記推力発生部を制御するときと前記水中移動装置が前記回転をしながら並進するように前記推力発生部を制御するときの少なくとも一方のときに、前記水中移動装置が上昇する方向の推力を前記推力発生部に発生させる請求項1に記載の水中移動装置。
- 水中での移動と物体の壁面と床面での移動とが可能な水中移動装置の移動方法であって、
水中移動装置の位置、ピッチ角、ロール角、及びヨー角が予め設定した範囲内に収まるように、前記水中移動装置を制御するホバリング工程と、
前記水中移動装置の位置、ピッチ角、ロール角、及びヨー角が予め設定した範囲内に収まっていることを確認する回転動作実行判定工程と、
前記回転動作実行判定工程で、前記水中移動装置の位置、ピッチ角、ロール角、及びヨー角が予め設定した範囲内に収まっていることを確認した後で、前記水中移動装置にピッチ角またはロール角が変化する回転をさせる回転動作工程と、
前記水中移動装置のピッチ角またはロール角が予め設定した角度に達したかどうかを判定する壁面接面実行判定工程と、
前記壁面接面実行判定工程で、前記水中移動装置のピッチ角またはロール角が予め設定した角度に達したと判定した後で、前記回転をさせながら前記水中移動装置を並進させる壁面接面工程と、
を備えることを特徴とする水中移動装置の移動方法。 - 前記壁面接面工程では、前記回転をさせながら前記水中移動装置を並進させ、前記水中移動装置を前記物体の壁面に接面させる請求項4に記載の水中移動装置の移動方法。
- 前記回転動作工程と前記壁面接面工程の少なくとも一方では、前記水中移動装置に上昇する方向の推力を与える請求項4に記載の水中移動装置の移動方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017010060A1 (ja) * | 2015-07-16 | 2017-01-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 水中用ロボット |
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2013
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