JP2015001906A - 自律走行車両、車両の自律走行システム及び自律走行車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】あらかじめ定められた経路上の車両の目標位置及び目標方向と、車両の現在位置及び現在方向に基いて、車両状態量をスケジューリングパラメータとして用いたゲインスケジュールドH∞制御により操舵角目標値を求めるコントローラと、前記操舵角目標値に基いて操舵輪を操舵するステアリングアクチュエータと、を有する自律走行車両。
【選択図】図1
Description
l :ホイールベース
lF,lR:前輪軸又は後輪軸と車両重心までの距離
r :ヨー角速度
FF,FR:前輪軸又は後輪軸に作用する横力
J :慣性ヨーモーメント
KF,KR:前輪軸又は後輪軸におけるコーナリング力
M :車両質量
v :車両速度
α :ヨー角
β :車両重心における滑り角
βF,βR:前輪又は後輪における滑り角
δ :操舵角(前輪のもの)
w :外乱
u :制御入力
z :制御量
y :観測量
θ :スケジューリングパラメータ
(1)B2,C2,D12,D21はθに依存しない
(2)他の係数行列は次の式に示すポリトープ型LPV(線形パラメータ可変)モデルで表される。ただし、ξを補完係数とする。
1.Aは安定で
2.次の条件を満たす正定行列Pが存在する。
Claims (7)
- あらかじめ定められた経路上の車両の目標位置及び目標方向と、車両の現在位置及び現在方向に基いて、車両状態量をスケジューリングパラメータとして用いたゲインスケジュールドH∞制御により操舵角目標値を求めるコントローラと、
前記操舵角目標値に基いて操舵輪を操舵するステアリングアクチュエータと、
を有する自律走行車両。 - 前記車両状態量が車両速度、姿勢、旋回速度の少なくともいずれかである請求項1に記載の自律走行車両。
- 前記コントローラは、車両のロール角に基いて制御入力に対し補正をする請求項1又は2に記載の自律走行車両。
- 前記コントローラは、前記目標位置と前記現在位置との偏差に積分項による補正をする請求項1乃至3のいずれかに記載の自律走行車両。
- 前記コントローラは、車両の横方向についての前記目標位置と前記現在位置との偏差に対して前記積分項による補正をする請求項4に記載の自律走行車両。
- あらかじめ定められた経路上の車両の目標位置及び目標方向と、車両の現在位置及び現在方向に基いて、車両状態量をスケジューリングパラメータとして用いたゲインスケジュールドH∞制御により操舵角目標値を求めるコントローラと、
前記操舵角目標値に基いて操舵輪を操舵するステアリングアクチュエータを備えた車両と、
を有する車両の自律走行システム。 - あらかじめ定められた経路上の車両の目標位置及び目標方向と、車両の現在位置及び現在方向に基いて、車両状態量をスケジューリングパラメータとして用いたゲインスケジュールドH∞制御により操舵角目標値を求めるステップと、
前記操舵角目標値に基いて操舵輪を操舵するステップと、
を有する自律走行車両の制御方法。
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