JP2015001205A - Torque control device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、内燃機関の動力を変速機で変速し、駆動輪に伝達する車両において、内燃機関の出力トルクを制御する車両のトルク制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle torque control device that controls output torque of an internal combustion engine in a vehicle in which power of the internal combustion engine is shifted by a transmission and transmitted to drive wheels.
従来の車両のトルク制御装置として、例えば下記の特許文献1に記載されたものが知られている。この車両は、エンジン及び無段変速機(CVT)と、これらに駆動系を介して接続された車輪を備える。このトルク制御装置では、エンジン及びCVTの側と車輪側との間の動力伝達状態が、エンジン側が車輪を駆動する駆動状態と車輪によって駆動される被駆動状態との間で切り替わる際に、駆動系のギヤなどにおけるバックラッシュによって発生する車両の前後振動を抑制するように、エンジンの目標トルクが設定される。
As a conventional vehicle torque control device, for example, one described in
具体的には、アクセル開度やエンジン回転数に基づいて基本目標トルクを算出するとともに、エンジン回転数、エンジン水温や補機の作動状態に応じて、基本目標トルクよりも小さなバックラッシュ抑制トルクを算出し、このバックラッシュ抑制トルクとエンジン回転数に応じて、抑制制御期間を算出する。そして、上記の動力伝達状態の切替の有無をアイドルスイッチなどのON/OFFによって検出し、動力伝達状態の切替が検出されないときには、目標トルクを基本目標トルクに設定する。 Specifically, the basic target torque is calculated based on the accelerator opening and the engine speed, and a backlash suppression torque smaller than the basic target torque is selected according to the engine speed, the engine water temperature, and the operating state of the auxiliary machine. The suppression control period is calculated according to the backlash suppression torque and the engine speed. The presence or absence of switching of the power transmission state is detected by ON / OFF of an idle switch or the like, and when the switching of the power transmission state is not detected, the target torque is set to the basic target torque.
一方、動力伝達状態の切替、例えばエンジン側の被駆動状態から駆動状態への切替が検出されたときには、目標トルクをより小さなバックラッシュ抑制トルクに設定するとともに、その後、抑制制御期間が経過したときに、目標トルクを基本目標トルクに切り替える。このように、動力伝達状態の切替の直後にバックラッシュ抑制トルクを用い、駆動系のバックラッシュをなくすことによって、車両の振動が抑制される。 On the other hand, when switching of the power transmission state, for example, switching from the driven state on the engine side to the driving state is detected, the target torque is set to a smaller backlash suppression torque, and then the suppression control period has elapsed Then, the target torque is switched to the basic target torque. In this way, the vibration of the vehicle is suppressed by using the backlash suppression torque immediately after the switching of the power transmission state and eliminating the backlash of the drive system.
しかし、この従来のトルク制御装置では、動力伝達状態の切替時に、エンジンの目標トルクが、より小さなバックラッシュ抑制トルクからより大きな基本目標トルクに段階的に設定されるため、目標トルクの急激な増加によってトルクショックが発生し、ドライバビリティを損ねるおそれがある。 However, in this conventional torque control device, the target torque of the engine is set stepwise from a smaller backlash suppression torque to a larger basic target torque when the power transmission state is switched. May cause a torque shock and impair drivability.
また、基本目標トルクがアクセル開度やエンジン回転数に基づいて算出されるのに対し、バックラッシュ抑制トルクは、エンジン回転数、エンジン水温や補機の作動状態に応じて、基本目標トルクとは直接、関わりなく算出される。このため、バックラッシュ抑制トルクが基本目標トルクに対して大きく乖離することがあり、その場合には、抑制制御期間の間、エンジンの運転状態に見合わないトルク制御が行われてしまう。 In addition, while the basic target torque is calculated based on the accelerator opening and the engine speed, the backlash suppression torque is the basic target torque depending on the engine speed, the engine water temperature, and the operating state of the auxiliary machine. Calculated directly and unrelated. For this reason, the backlash suppression torque may greatly deviate from the basic target torque. In this case, torque control that does not match the operating state of the engine is performed during the suppression control period.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、内燃機関の出力トルクが所定のトルク領域内に存在することによる不具合の発生を抑制するとともに、トルクショックを回避することができる車両のトルク制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and it is possible to suppress occurrence of a malfunction due to the output torque of the internal combustion engine being within a predetermined torque region and to avoid a torque shock. An object of the present invention is to provide a vehicle torque control device.
この目的を達成するために、本願の請求項1に係る発明は、内燃機関3の動力を変速機4で変速し、駆動輪(実施形態における(以下、本項において同じ)前輪WF、WF)に伝達する車両Vにおいて、内燃機関3の出力トルクを制御する車両のトルク制御装置であって、内燃機関3の運転状態(エンジン回転数NE)を検出する運転状態検出手段(クランク角センサ21)と、検出された内燃機関3の運転状態に応じて、出力トルクの目標となる第1目標トルク(F/B制御トルクTRQFB)を算出する第1目標トルク算出手段(ECU2、図4)と、算出された第1目標トルクが不具合が発生し得る所定のトルク領域内にあるときに、第1目標トルクよりも大きな速度で変化するように、第2目標トルク(制限トルクTRQLMT)を算出する第2目標トルク算出手段(ECU2、図8、図10のステップ54、55、図11のステップ89)と、第1目標トルクが所定トルク領域内にあるときに、第1目標トルクに代えて、第2目標トルクを最終的な目標トルクTRQCMDとして設定する目標トルク設定手段(ECU2、図3のステップ8)と、設定された目標トルクTRQCMDに基づいて内燃機関3を制御する制御手段(ECU2、図3のステップ9)と、を備えることを特徴とする。
In order to achieve this object, the invention according to
この車両のトルク制御装置では、検出された内燃機関の運転状態に応じて、内燃機関の出力トルクの目標となる第1目標トルクを算出する。また、算出された第1目標トルクが不具合が発生し得る所定のトルク領域内にあるときには、第2目標トルクを、第1目標トルクよりも大きな速度で変化するように算出する。そして、第1目標トルクが所定トルク領域内にあるときには、第1目標トルクに代えて、第2目標トルクを最終的な目標トルクとして設定するとともに、設定された目標トルクに基づいて、内燃機関を制御する。 In this vehicle torque control device, a first target torque that is a target of the output torque of the internal combustion engine is calculated in accordance with the detected operating state of the internal combustion engine. Further, when the calculated first target torque is within a predetermined torque region where a malfunction may occur, the second target torque is calculated so as to change at a speed larger than the first target torque. When the first target torque is within the predetermined torque region, the second target torque is set as the final target torque instead of the first target torque, and the internal combustion engine is set based on the set target torque. Control.
以上のように、第1目標トルクが不具合が発生し得る所定トルク領域内にあるときには、第1目標トルクに代えて、変化速度がより大きな第2目標トルクが目標トルクとして設定される。この設定により、目標トルクが所定トルク領域をより速やかに通過するので、内燃機関の出力トルクがこの所定トルク領域内に存在することによる不具合の発生を、効果的に抑制することができる。また、第2目標トルクが徐々に変化するので、従来のトルク制御装置と異なり、目標トルクが急激に変化することがなく、トルクショックを回避できるとともに、内燃機関の運転状態に見合った出力トルクを得ることができる。 As described above, when the first target torque is within a predetermined torque region where a malfunction may occur, the second target torque having a larger change speed is set as the target torque instead of the first target torque. With this setting, the target torque passes through the predetermined torque region more quickly, so that the occurrence of problems due to the output torque of the internal combustion engine existing in the predetermined torque region can be effectively suppressed. Further, since the second target torque changes gradually, unlike the conventional torque control device, the target torque does not change abruptly, torque shock can be avoided, and output torque commensurate with the operating state of the internal combustion engine can be obtained. Can be obtained.
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の車両のトルク制御装置において、第2目標トルク算出手段は、第1目標トルクが増加しながら所定トルク領域を下側から上側へ通過するときには、第2目標トルクを、所定トルク領域の下限値TLMTLから上限値TLMTHまで、第1目標トルクよりも大きな増加速度(トルク増減量ΔTRQ)で増加させるとともに、その後、第1目標トルクが上限値TLMTHに達するまで、第2目標トルクを上限値TLMTHに保持すること(図10のステップ52、54〜57)を特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, in the vehicle torque control apparatus according to the first aspect, when the second target torque calculating means passes the predetermined torque region from the lower side to the upper side while the first target torque increases, The second target torque is increased from the lower limit value TLMTL to the upper limit value TLMTH in the predetermined torque region at an increase rate (torque increase / decrease amount ΔTRQ) larger than the first target torque, and then the first target torque is increased to the upper limit value TLMTH. The second target torque is maintained at the upper limit value TLMTH until it reaches (
この構成では、第1目標トルクが増加しながら所定トルク領域を通過するときには、第2目標トルクが第1目標トルクよりも大きな増加速度で増加するので、目標トルクが所定トルク領域内に存在する時間を確実に短縮することができる。また、第2目標トルクが所定トルク領域の下限値を初期値として増加するので、第1目標トルクが所定トルク領域に入った際の第2目標トルクへの切替時における目標トルクの連続性を確保でき、この切替時のトルクショックを確実に回避することができる。 In this configuration, when the first target torque passes through the predetermined torque region while increasing, the second target torque increases at an increase rate larger than the first target torque, so that the time during which the target torque exists in the predetermined torque region Can be reliably shortened. Further, since the second target torque increases with the lower limit value of the predetermined torque region as an initial value, the continuity of the target torque is ensured when switching to the second target torque when the first target torque enters the predetermined torque region. Thus, torque shock at the time of switching can be surely avoided.
また、第2目標トルクは、第1目標トルクより大きな増加速度で増加するとともに、第1目標トルクが所定トルク領域の上限値に達するまで、この上限値に保持される。その結果、第1目標トルクの場合よりも目標トルクがより大きな値に設定されることで、目標トルクの不足によるエンジンストールを防止することができる。また、同じ理由から、第1目標トルクが所定トルク領域から抜け出た際の第2目標トルクから第1目標トルクへの切替時における目標トルクの連続性を確保でき、この切替時のトルクショックを確実に回避することができる。 In addition, the second target torque increases at a larger increase rate than the first target torque, and is held at this upper limit value until the first target torque reaches the upper limit value of the predetermined torque region. As a result, by setting the target torque to a larger value than in the case of the first target torque, it is possible to prevent engine stall due to insufficient target torque. For the same reason, the continuity of the target torque can be ensured when switching from the second target torque to the first target torque when the first target torque goes out of the predetermined torque region, and torque shock at the time of switching can be ensured. Can be avoided.
請求項3に係る発明は、請求項1又は2に記載の車両のトルク制御装置において、第2目標トルク算出手段は、第1目標トルクが減少しながら所定トルク領域を上側から下側へ通過するときには、第1目標トルクが所定トルク領域の下限値TLMTLに達するまで、第2目標トルクを所定トルク領域の上限値TLMTHに保持するとともに、その後、第2目標トルクを、第1目標トルクに一致するまで、第1目標トルクよりも大きな減少速度(トルク増減量ΔTRQ)で減少させること(図11のステップ84、86、89〜91)を特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, in the vehicle torque control apparatus according to the first or second aspect, the second target torque calculating means passes the predetermined torque region from the upper side to the lower side while the first target torque is decreasing. Sometimes, the second target torque is held at the upper limit value TLMTH of the predetermined torque region until the first target torque reaches the lower limit value TLMTL of the predetermined torque region, and then the second target torque matches the first target torque. Until the first target torque, it is characterized by a decrease (torque increase / decrease amount ΔTRQ) (
この構成によれば、第1目標トルクが減少しながら所定トルク領域を通過するときには、第1目標トルクが所定トルク領域の下限値に達するまで、第2目標トルクが所定トルク領域の上限値に保持される。これにより、第1目標トルクが所定トルク領域に入った際の第2目標トルクへの切替時における目標トルクの連続性を確保でき、この切替時のトルクショックを確実に回避できるとともに、第1目標トルクの場合よりも目標トルクがより大きな値に設定されることによって、目標トルクの不足によるエンジンストールを防止することができる。 According to this configuration, when the first target torque passes through the predetermined torque region while decreasing, the second target torque is maintained at the upper limit value of the predetermined torque region until the first target torque reaches the lower limit value of the predetermined torque region. Is done. Thereby, the continuity of the target torque at the time of switching to the second target torque when the first target torque enters the predetermined torque region can be ensured, and the torque shock at the time of switching can be surely avoided, and the first target torque can be avoided. By setting the target torque to a larger value than in the case of torque, engine stall due to lack of target torque can be prevented.
その後、第2目標トルクは、第1目標トルクに一致するまで、第1目標トルクよりも大きな減少速度で減少するので、目標トルクが所定トルク領域内に存在する時間を確実に短縮できるとともに、第2目標トルクから第1目標トルクへの切替時における目標トルクの連続性を確保でき、この切替時のトルクショックを確実に回避することができる。 Thereafter, the second target torque decreases at a decreasing rate larger than the first target torque until it matches the first target torque, so that the time during which the target torque exists in the predetermined torque region can be reliably shortened, The continuity of the target torque at the time of switching from the two target torques to the first target torque can be ensured, and the torque shock at the time of switching can be surely avoided.
請求項4に係る発明は、請求項2又は3に記載の車両のトルク制御装置において、変速機4の変速比が大きい(ギヤ段SGRが低い)ほど、第2目標トルクの増加速度又は減少速度(トルク増減量ΔTRQ)をより小さな値に設定するトルク変化速度設定手段(ECU2、図8のステップ44、図9)をさらに備えることを特徴とする。
According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle torque control device according to the second or third aspect, the speed of increase or decrease of the second target torque as the speed ratio of the
変速機の変速比が大きいほど、すなわち低速側であるほど、内燃機関の出力トルクの変化に伴って発生するトルクショックは、より大きくなる。この構成によれば、変速機の変速比が大きいほど、第2目標トルクの増加速度又は減少速度がより小さな値に設定されるので、特に変速比が低速側のときのトルクショックを抑制でき、内燃機関の出力トルクが所定トルク領域内に存在することによる不具合の抑制と、変速比に応じたトルクショックの抑制をバランス良く実現することができる。 The larger the gear ratio of the transmission, that is, the lower the speed, the greater the torque shock that occurs with changes in the output torque of the internal combustion engine. According to this configuration, as the speed ratio of the transmission is larger, the speed of increase or decrease of the second target torque is set to a smaller value, so that torque shock especially when the speed ratio is on the low speed side can be suppressed, It is possible to realize in a well-balanced manner the suppression of problems caused by the output torque of the internal combustion engine being within a predetermined torque region and the suppression of torque shocks according to the gear ratio.
請求項5に係る発明は、請求項1ないし4のいずれかに記載の車両のトルク制御装置において、内燃機関3の回転数NEを検出する回転数検出手段(クランク角センサ21)をさらに備え、第1目標トルク算出手段は、検出された内燃機関3の回転数NEが所定の目標回転数NECMDに収束するように比例積分制御によって第1目標トルク(F/B制御トルクTRQFB)を算出し(図4)、比例積分制御の積分項TFBIの上限を規定する上側リミット値TFBILMTを、変速機4の変速比(ギヤ段SGR)に応じて変更する変更手段(ECU2、図4のステップ21、図5)をさらに備えることを特徴とする。
The invention according to
この構成によれば、第1目標トルクは、検出された内燃機関の回転数が所定の目標回転数に収束するように、比例積分制御によって算出される。この比例積分制御の積分項は、上側リミット値によって制限される。この制限により、比例積分制御での積分項の溜まり込みに起因する、第1目標トルク及び内燃機関の回転数が一旦、上昇した後に低下しにくくなるという現象を適切に回避することができる。また、この上側リミット値が変速機の変速比に応じて変更されるので、例えば変速比が大きい(ギヤ段が低い)ときに、上側リミット値を比較的大きな値に設定することによって、上側リミット値による制限を緩和し、低速側における車両の発進性能を適切に確保することができる。 According to this configuration, the first target torque is calculated by proportional-integral control so that the detected rotational speed of the internal combustion engine converges to the predetermined target rotational speed. The integral term of this proportional integral control is limited by the upper limit value. Due to this limitation, it is possible to appropriately avoid the phenomenon that the first target torque and the rotational speed of the internal combustion engine, which once increase due to accumulation of integral terms in proportional integral control, are less likely to decrease. Further, since the upper limit value is changed according to the transmission gear ratio, for example, when the gear ratio is large (the gear stage is low), the upper limit value is set to a relatively large value by setting the upper limit value to a relatively large value. The restriction by the value can be relaxed, and the starting performance of the vehicle on the low speed side can be ensured appropriately.
請求項6に係る発明は、請求項1ないし5のいずれかに記載の車両のトルク制御装置において、所定トルク領域は、異音が発生しやすい異音発生トルク領域であり、異音発生トルク領域の上限値TLMTH及び下限値TLMTLは、変速機4に振動した状態で入力される変速機入力トルクTRQINの振幅と、内燃機関3が駆動輪を駆動する駆動状態と内燃機関3が駆動輪によって駆動される被駆動状態との境界に相当する所定トルク値(値0)との関係に基づいて設定されること(図6、図7)を特徴とする。
According to a sixth aspect of the present invention, in the vehicle torque control apparatus according to any one of the first to fifth aspects, the predetermined torque region is an abnormal noise generation torque region in which abnormal noise is likely to occur, and the abnormal noise generation torque region. The upper limit value TLMTH and the lower limit value TLMTL are the amplitude of the transmission input torque TRQIN that is input to the
この構成によれば、所定トルク領域は、異音が発生しやすい異音発生トルク領域であり、この異音発生トルク領域は、以下のようにして設定される。すなわち、本発明が対象とするような、内燃機関、変速機及び駆動輪を有する車両では、異音の主な発生源は、内燃機関と駆動輪の間の動力伝達状態が、内燃機関が駆動輪を駆動する駆動状態(以下「内燃機関の駆動状態」という)と、減速時などに内燃機関が駆動輪によって駆動される被駆動状態(以下「内燃機関の被駆動状態」という)との間で切り替わったときに、変速機内に配置されたギヤなどにおいて発生するバックラッシュによる歯打ち音であり、この歯打ち音が車室などに伝達され、異音として感受される。したがって、変速機に入力される変速機入力トルクが、内燃機関の駆動状態と被駆動状態との境界に相当する所定トルク値、例えば値0を横切る(またぐ)ときに、異音が発生しやすくなる。
According to this configuration, the predetermined torque region is an abnormal noise generation torque region in which abnormal noise is likely to occur, and the abnormal noise generation torque region is set as follows. That is, in a vehicle having an internal combustion engine, a transmission, and drive wheels as the object of the present invention, the main source of abnormal noise is that the power transmission state between the internal combustion engine and the drive wheels is driven by the internal combustion engine. Between a driving state for driving the wheels (hereinafter referred to as “driving state of the internal combustion engine”) and a driven state in which the internal combustion engine is driven by the driving wheels during deceleration (hereinafter referred to as “driven state of the internal combustion engine”) Is a rattling noise caused by backlash generated in a gear or the like disposed in the transmission, and this rattling noise is transmitted to the passenger compartment and is perceived as an abnormal noise. Therefore, when the transmission input torque input to the transmission crosses (crosses) a predetermined torque value corresponding to the boundary between the driving state and the driven state of the internal combustion engine, for example, a
また、変速機入力トルクは、ある程度の振幅をもって振動しており、その振幅のピーク部(山部又は谷部)が所定トルク値をわずかに横切った場合でも、異音が発生するおそれがある。このような観点から、本発明によれば、変速機入力トルクの振幅と所定トルク値との関係に基づいて、内燃機関の出力トルクに対する異音発生トルク領域の上限値及び下限値を設定する。 Further, the transmission input torque vibrates with a certain amplitude, and even when the peak portion (peak portion or trough portion) of the amplitude slightly crosses the predetermined torque value, there is a possibility that abnormal noise may be generated. From such a viewpoint, according to the present invention, the upper limit value and the lower limit value of the abnormal noise generation torque region for the output torque of the internal combustion engine are set based on the relationship between the amplitude of the transmission input torque and the predetermined torque value.
以上のように上限値及び下限値を設定することにより、変速機入力トルクをベースとして、内燃機関の出力トルクの異音発生トルク領域を適切に設定できるとともに、出力トルクが異音発生トルク領域内に存在する時間を短縮することによって、異音の発生を適切に抑制することができる。 By setting the upper limit value and the lower limit value as described above, the abnormal noise generation torque region of the output torque of the internal combustion engine can be appropriately set based on the transmission input torque, and the output torque is within the abnormal noise generation torque region. The generation of abnormal noise can be appropriately suppressed by shortening the time existing in.
請求項7に係る発明は、請求項6に記載の車両のトルク制御装置において、変速機4は、複数のギヤ段SGRによって変速比を設定する有段変速機であり、車両Vが停車中のアイドル運転状態のとき、又は変速機4がニュートラル状態のときに、第2目標トルク算出手段による第2目標トルクの算出を禁止する禁止手段(ECU2、図3のステップ5、6)をさらに備えることを特徴とする。
The invention according to
車両が停車中のアイドル運転状態のときや、変速機がニュートラル状態のときには、異音の発生原因である、内燃機関の駆動状態と被駆動状態との切り替わりが生じないため、異音が発生するおそれはない。この観点に基づき、本発明によれば、上記の2つの状態のときに、不要な第2目標トルクの算出を禁止し、第1目標トルクを目標トルクとして用いるので、内燃機関の運転状態に応じた本来のトルク制御を行うことができる。 When the vehicle is in an idle driving state or when the transmission is in a neutral state, abnormal noise is generated because there is no switching between the driving state and driven state of the internal combustion engine, which is the cause of abnormal noise. There is no fear. Based on this viewpoint, according to the present invention, in the above two states, the calculation of the unnecessary second target torque is prohibited and the first target torque is used as the target torque. The original torque control can be performed.
請求項8に係る発明は、請求項6又は7に記載の車両のトルク制御装置において、変速機4は、複数のギヤ段SGRによって変速比を設定する有段変速機であり、変速機4のギヤ段SGRが異音が発生しにくい所定のギヤ段に設定されているときに、第2目標トルク算出手段による第2目標トルクの算出を禁止する禁止手段(ECU2、図3のステップ5、6)をさらに備えることを特徴とする。
The invention according to
変速機が有段変速機の場合、異音の発生状況は設定されているギヤ段によって異なり、所定のギヤ段、例えば低速側のギヤ段のときには、異音が発生しにくいことが判明した。この観点に基づき、本発明によれば、変速機のギヤ段が異音が発生しにくい所定のギヤ段に設定されているときに、必要性の低い第2目標トルクの算出を禁止し、第1目標トルクを目標トルクとして用いるので、内燃機関の運転状態に応じた本来のトルク制御を行うことができる。 When the transmission is a stepped transmission, it has been found that the occurrence of abnormal noise differs depending on the set gear stage, and it is difficult for abnormal noise to occur when a predetermined gear stage, for example, a low-speed gear stage is used. Based on this viewpoint, according to the present invention, when the gear stage of the transmission is set to a predetermined gear stage that is unlikely to generate abnormal noise, the calculation of the second target torque, which is less necessary, is prohibited, Since one target torque is used as the target torque, the original torque control according to the operation state of the internal combustion engine can be performed.
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図1に示す車両Vは、左右の前輪WF、WF及び左右の後輪(図示せず)を有する四輪車両であり、その前部には、内燃機関(以下「エンジン」という)3及び変速機4が搭載されている。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. A vehicle V shown in FIG. 1 is a four-wheeled vehicle having left and right front wheels WF and WF and left and right rear wheels (not shown), and an internal combustion engine (hereinafter referred to as “engine”) 3 and a speed change at the front thereof.
エンジン3は、例えばディーゼルエンジンであり、各気筒(図示せず)には、燃料噴射弁10が設けられている(図2参照)。燃料噴射弁10から噴射された燃料と吸入された空気との混合気が気筒内で燃焼することによって、エンジン3からトルクが出力される。このエンジン3の出力トルクは、燃料噴射弁10による燃料噴射量及び燃料噴射時期をECU2からの制御信号で制御することによって、制御される。
The
エンジン3のクランクシャフト3aは、フライホイール5及びクラッチ6を介して、変速機4の入力軸4aに連結されている。変速機4は、手動式のものであり、シフトレバー(図示せず)の操作位置に応じ、内蔵するギヤ機構(いずれも図示せず)によって、例えば前進6段及び後進1段のギヤ段とニュートラル状態を選択的に設定する。変速機4の出力ギヤ4bは、ディファレンシャルギヤ7の減速ギヤ7aに噛み合っている。
The crankshaft 3 a of the
エンジン3の動力は、クラッチ6が接続された状態で、入力軸4aを介して変速機4に入力され、変速機4で変速された後、出力ギヤ4bから減速ギヤ7aを介してディファレンシャルギヤ7に出力され、さらに左右のドライブシャフト8、8を介して左右の前輪WF、WFに伝達される。また、エンジン3には、エアコンのコンプレッサ(図示せず)などを含む補機9が連結されており、補機9はエンジン3の動力によって駆動される。
The power of the
クランクシャフト3aには、クランク角センサ21が設けられている。クランク角センサ21は、クランクシャフト3aの回転に伴い、所定のクランク角(例えば30°)ごとに、パルス信号であるCRK信号を出力する。ECU2は、CRK信号に基づき、エンジン3の回転数(以下「エンジン回転数」という)NEを算出する。
A
また、図2に示すように、ECU2には、アクセル開度センサ22から、車両Vのアクセルペダル(図示せず)の踏み込み量(以下「アクセル開度」という)APを表す検出信号が入力される。
As shown in FIG. 2, the
さらに、ECU2には、ギヤ段センサ23から、変速機4において設定されている、ニュートラル状態を含むギヤ段SGRを表す検出信号が、車速センサ24から、車両Vの速度(車速)VPを表す検出信号が、吸気温センサ25から、エンジン3に吸入される吸気の温度(吸気温)TAを表す検出信号が、クラッチセンサ26から、クラッチ6の接続/遮断の状態を表す検出信号が、それぞれ入力される。
Further, the
ECU2は、CPU、RAM、ROMおよびI/Oインターフェース(いずれも図示せず)などから成るマイクロコンピュータで構成されている。ECU2は、上述した各種のセンサ21〜26の検出信号などに応じて、車両V及びエンジン3の運転状態を判別するとともに、判別した運転状態に応じて、エンジン3の出力トルクを制御するトルク制御を含む各種の制御処理を実行する。
The
本実施形態では、ECU2が、第1目標トルク算出手段、第2目標トルク算出手段、目標トルク設定手段、制御手段、トルク変化速度設定手段、変更手段、及び禁止手段に相当する。
In the present embodiment, the
図3は、ECU2で実行される、車両Vの走行中のトルク制御処理のメインフローを示す。本処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。本処理では、まずステップ1(「S1」と図示。以下同じ)において、目標回転数制御フラグF_FBNEが「1」であるか否かを判別する。
FIG. 3 shows a main flow of torque control processing executed by the
この目標回転数制御フラグF_FBNEは、目標回転数制御の実行条件が成立しているときに「1」にセットされるものである。また、目標回転数制御は、車両Vが所定の走行状態のとき、例えば、前方の車両との間隔が小さく、クラッチ6が接続され、かつアクセルペダルが踏み込まれていない状態で、車両Vが惰性で走行しているときに、エンジン回転数NEが所定の目標回転数NECMDになるように、エンジン3の出力トルクを制御するものである。
This target rotational speed control flag F_FBNE is set to “1” when the execution condition for the target rotational speed control is satisfied. Further, the target rotational speed control is performed when the vehicle V is in a predetermined traveling state, for example, when the vehicle V is coasting in a state where the distance from the vehicle ahead is small, the
このステップ1の答がNOで、目標回転数制御の実行条件が成立していないときには、ステップ2に進み、アクセル開度AP及びエンジン回転数NEに応じ、所定のマップ(図示せず)を検索することによって、エンジン3の出力トルクの目標となる目標トルクTRQCMDを算出する。
If the answer to step 1 is NO and the execution condition for target speed control is not satisfied, the process proceeds to step 2 to search a predetermined map (not shown) according to the accelerator opening AP and the engine speed NE. As a result, the target torque TRQCMD that is the target of the output torque of the
上記ステップ1の答がYESで、目標回転数制御の実行条件が成立しているときには、F/B(フィードバック)制御トルクTRQFBを算出する(ステップ3)。このF/B制御トルクTRQFBは、目標回転数制御において、エンジン回転数NEが目標回転数NECMDに収束するように、PIDフィードバック制御によって算出される。その算出処理の詳細については後述する。
When the answer to the
次に、異音発生トルク領域を設定する(ステップ4)。この異音発生トルク領域は、エンジン3の出力トルクの領域のうち、異音が発生しやすいトルク領域に相当する。その設定処理の詳細については後述する。
Next, an abnormal noise generation torque region is set (step 4). This abnormal noise generation torque region corresponds to a torque region in which abnormal noise is likely to occur in the output torque region of the
次に、トルク制限制御フラグF_LMTTRQが「1」であるか否かを判別する(ステップ5)。このトルク制限制御フラグF_LMTTRQは、トルク制限制御の実行条件が成立しているときに「1」にセットされるものである。また、トルク制限制御は、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域内にあるときに、異音の発生を抑制するために、目標トルクTRQCMDとして、F/B制御トルクTRQFBに代えて、後述するように算出される制限トルクTRQLMTを用いることにより、エンジン3の出力トルクを異音発生トルク領域をより速やかに通過するように制限するものである。
Next, it is determined whether or not the torque limit control flag F_LMMTRQ is “1” (step 5). This torque limit control flag F_LMMTRQ is set to “1” when the execution condition for torque limit control is satisfied. Further, in the torque limit control, when the F / B control torque TRQFB is in the abnormal noise generation torque region, the target torque TRQCMD is replaced with the F / B control torque TRQFB in order to suppress the generation of abnormal noise. By using the limit torque TRQLMT calculated as described later, the output torque of the
このため、トルク制限制御の実行条件として、次の条件(a)が設定されている。
(a)F/B制御トルクTRQが異音発生トルク領域内にあること
また、この条件(a)に加え、トルク制限制御の実行条件には、以下の複数の条件(b)〜(g)から適宜、選択された条件が含まれる。
(b)車速VPが0でなく、かつクラッチ6が接続されていること
(c)変速機4がニュートラル状態でないこと
(d)F/B制御トルクTRQFBのD項の変化量が所定値以下であること
(e)センサ類の故障が検出されていないこと
(f)クルーズコントロールや車両の挙動安定制御が行われていないこと
(g)ギヤ段SGRが所定のギヤ段以上であること
For this reason, the following condition (a) is set as an execution condition for torque limit control.
(A) The F / B control torque TRQ is in the abnormal noise generation torque region. In addition to this condition (a), the execution conditions for torque limit control include the following conditions (b) to (g). As appropriate, the selected conditions are included.
(B) The vehicle speed VP is not 0 and the
上記の条件(a)及び選択された条件がすべて成立しているときには、トルク制限制御の実行条件が成立しているとして、トルク制限制御フラグF_LMTTRQが「1」にセットされ、これらの条件のいずれかが成立していないときには、トルク制限制御の実行条件が成立していないとして、トルク制限制御フラグF_LMTTRQは「0」にセットされる。 When all of the above conditions (a) and the selected conditions are satisfied, the torque limit control flag F_LMTRRQ is set to “1”, assuming that the execution condition of the torque limit control is satisfied. Is not established, the torque limit control flag F_LMTRRQ is set to “0”, assuming that the execution condition of the torque limit control is not satisfied.
上記の条件(b)から、例えば車両Vが停止中のアイドル運転状態のときには、トルク制限制御は禁止される。また、条件(d)は、F/B制御トルクTRQFBを算出するPIDフィードバック制御との干渉、特にD項によって得られるべきPIDフィードバック制御の応答性が低下するのを防止するためである。また、条件(f)は、クルーズコントロールや車両の挙動安定制御のためのトルク制御との干渉を防止するためである。さらに、条件(g)は、ギヤ段SGRが所定のギヤ段より低い場合には、異音が発生しにくいという傾向が認められることから、異音の抑制のためにトルク制限制御を実行する必要性が乏しいためである。 From the above condition (b), for example, when the vehicle V is in an idling operation state in which it is stopped, the torque limit control is prohibited. Further, the condition (d) is to prevent interference with PID feedback control for calculating the F / B control torque TRQFB, in particular, deterioration of responsiveness of PID feedback control that should be obtained by the D term. The condition (f) is to prevent interference with cruise control or torque control for vehicle behavior stability control. Furthermore, the condition (g) indicates that when the gear stage SGR is lower than the predetermined gear stage, it is recognized that abnormal noise is less likely to be generated. Therefore, it is necessary to execute torque limit control to suppress abnormal noise. This is because the nature is poor.
以上から、前記ステップ5の答がNOで、トルク制限制御の実行条件が成立していないときには、トルク制限制御を実行することなく、目標トルクTRQCMDをF/B制御トルクTRQFBに設定する(ステップ6)。一方、ステップ5の答がYESで、トルク制限制御の実行条件が成立しているときには、トルク制限制御として、制限トルクTRQLMTを後述するように算出する(ステップ7)とともに、算出した制限トルクTRQLMTを目標トルクTRQCMDとして設定する(ステップ8)。 From the above, when the answer to step 5 is NO and the execution condition of the torque limit control is not satisfied, the target torque TRQCMD is set to the F / B control torque TRQFB without executing the torque limit control (step 6). ). On the other hand, when the answer to step 5 is YES and the execution condition of the torque limit control is satisfied, the limit torque TRQLMT is calculated as described later (step 7) and the calculated limit torque TRQLMT is calculated as the torque limit control. The target torque TRQCMD is set (step 8).
最後に、前記ステップ2、6又は8で設定された目標トルクTRQCMDとエンジン回転数NEに基づいて、エンジン3を制御し(ステップ9)、本処理を終了する。具体的には、目標トルクTRQCMD及びエンジン回転数NEに応じて燃料噴射量及び燃料噴射時期を算出し、それに基づく駆動信号を燃料噴射弁10に出力することによって、エンジン3の出力トルクを制御する。
Finally, the
図4は、図3のステップ3で実行されるF/B制御トルクTRQFBの算出処理のサブルーチンを示す。本処理では、まずステップ11において、目標回転数制御フラグの前回値F_FBNEZが「1」であるか否かを判別する。この答がYESのとき、すなわち目標回転数制御の実行条件が成立した直後のときには、そのときに設定されている目標トルクTRQCMDを、F/B制御トルクTRQFBのI項TFBIの初期値として設定する(ステップ12)。
FIG. 4 shows a subroutine for the F / B control torque TRQFB calculation process executed in
このステップ12の後、又はステップ11の答がNOのときには、ステップ13において、トルク制限制御フラグF_LMTTRQが「1」であるか否かを判別する。この答がNOで、トルク制限制御の実行中でないときには、P項ゲインKP、I項ゲインKI及びD項ゲインKIをそれぞれ、所定の通常制御時用ゲインKP1、KI1及びKD1に設定する(ステップ14)。一方、ステップ13の答がYESで、トルク制限制御の実行中のときには、異音発生トルク領域内にあるF/B制御トルクTRQFBの演算速度を速めるために、P項ゲインKP、I項ゲインKI及びD項ゲインKDをそれぞれ、上記の通常制御時用ゲインKP1、KI1及びKD1よりもそれぞれ大きなトルク所定の制限制御時用ゲインKP2、KI2及びKD2に設定する(ステップ15)。
After
上記ステップ14又は15に続くステップ16では、目標回転数NECMDと実際のエンジン回転数NEとの差(=NECMD−NE)を、回転数偏差ERRNEとして算出する。次に、回転数偏差の今回値ERRNE(n)と前回値ERRNE(n−1)との差(=ERRNE(n)−ERRNE(n−1))を、回転数偏差変化量DERRNEとして算出する(ステップ17)。
In
次に、ステップ16で算出した回転数偏差ERRNEにP項ゲインKPを乗算することによって、P項TFBPを算出する(ステップ18)。また、回転数偏差ERRNEにI項ゲインKIを乗算するとともに、I項の前回値TFBIを加算することによって、今回のI項TFBIを算出する(ステップ19)。さらに、ステップ17で算出した回転数偏差変化量DERRNEにD項ゲインKDを乗算することによって、D項TFBDを算出する(ステップ20)。
Next, the P-term TFBP is calculated by multiplying the rotation speed deviation ERRNE calculated in
その後のステップ21〜23では、I項TFBIの上限側のリミット処理を実行する。まず、ギヤ段SGRに応じ、図5のテーブルを検索することによって、I項TFBIの上側リミット値TFBILMTを算出する(ステップ21)。このテーブルでは、上側リミット値TFBILMTは、ギヤ段SGRが1速段又は2速段のときには、非常に大きな第1所定値TLMT1に設定され、ギヤ段SGRが3速段〜6速段のときには、第2所定値TLMT2に設定されている。
In
次に、ステップ19で算出されたI項TFBIが、上側リミット値TFBILMTを上回っているか否かを判別し(ステップ22)、TFBI>TFBILMTのときには、I項TFBIを上側リミット値TFBILMTに設定し、制限する(ステップ23)。
Next, it is determined whether or not the I term TFBI calculated in
以上のリミット処理により、PIDフィードバック制御でのI項TFBIの溜まり込みに起因する、F/B制御トルクTRQFB及びエンジン回転数NEが一旦、上昇した後に低下しにくくなるという現象を回避することができる。また、ギヤ段SGRが1速段又は2速段のときに、上側リミット値TFBILMTを非常に大きな第1所定値TLMT1に設定することにより、上側リミット値TFBILMTによるI項TFBIの制限が実質的に禁止されることで、低速段における車両Vの発進性能を確保することができる。 By the above limit processing, it is possible to avoid the phenomenon that the F / B control torque TRQFB and the engine rotational speed NE once rise and are less likely to decrease due to accumulation of the I term TFBI in PID feedback control. . Further, when the gear stage SGR is the first speed stage or the second speed stage, the upper limit value TFBILMT is set to a very large first predetermined value TLMT1, thereby substantially limiting the I term TFBI by the upper limit value TFBILMT. By being prohibited, it is possible to ensure the start performance of the vehicle V at the low speed stage.
最後に、上記のように算出されたP項TFBP、I項TFBIとD項TFBDの和を、F/B制御トルクTRQFBとして算出し(ステップ24)、本処理を終了する。 Finally, the P term TFBP calculated as described above, the sum of the I term TFBI and the D term TFBD is calculated as the F / B control torque TRQFB (step 24), and this process is terminated.
図6は、図3のステップ4で実行される異音発生トルク領域の設定処理のサブルーチンを示す。本処理では、まずステップ31において、ECU2に記憶されている変速機入力トルクTRQINの上限値TINLMTH及び下限値TINLMTLを読み込む。これらの上下限値TINLMTH、TINLMTLは、変速機4の入力軸4aに入力される変速機入力トルクTRQINに関し、異音が発生し得るトルク領域の上限及び下限としてあらかじめ設定されたものである。以下、その設定方法を説明する。
FIG. 6 shows a subroutine for an abnormal noise generation torque region setting process executed in
図7は、変速機入力トルクTRQINの状況を模式的に示す。同図において、値0よりも大きな変速機入力トルクTRQINの領域は、エンジン3が前輪WFを駆動する駆動状態を表し、値0よりも小さな変速機入力トルクTRQINの領域は、減速時などにエンジン3が前輪WFによって駆動される被駆動状態を表す。前述したように、このようなエンジン3の駆動状態と被駆動状態が相互に切り替わることが、異音発生の原因になっており、したがって、変速機入力トルクTRQINが値0を横切る(またぐ)ときに、異音が発生しやすくなる。
FIG. 7 schematically shows the state of the transmission input torque TRQIN. In the figure, the region of the transmission input torque TRQIN larger than the
また、同図に示すように、変速機入力トルクTRQINは、ある程度の振幅をもって振動しており、その振幅のピーク部(山部又は谷部)が値0をわずかに横切った場合でも、異音が発生するおそれがある。このような観点から、同図に示すように、変速機入力トルクTRQINの上限値TINLMTHは、変速機入力トルクTRQINの谷部が値0を横切る限界状態にあるときの変速機入力トルクTRQINの中心値に設定されている。同様に、下限値TINLMTLは、変速機入力トルクTRQINの山部が値0を横切る限界状態にあるときの変速機入力トルクTRQINの中心値に設定されている。以上のように上下限値TINLMTH、TINLMTLを設定することにより、変速機入力トルクTRQINに関する異音発生トルク領域を適切に設定することができる。
Further, as shown in the figure, the transmission input torque TRQIN vibrates with a certain amplitude, and even when the peak portion (peak portion or trough portion) of the amplitude slightly crosses the
図6に戻り、前記ステップ31に続くステップ32では、フリクショントルクTRQFRを算出する。このフリクショントルクTRQFRは、エンジン3における混合気の燃焼によって発生する出力トルクのうち、ピストンとシリンダの間などにおけるフリクションによって消費されるトルク分に相当する。
Returning to FIG. 6, in
次に、補機トルクTRQACを算出する(ステップ33)。この補機トルクTRQACは、エンジン3の出力トルクのうち、補機9を駆動するために消費されるトルク分に相当する。
Next, the auxiliary machine torque TRQAC is calculated (step 33). The auxiliary machine torque TRQAC corresponds to the amount of torque consumed to drive the
次に、変速機入力トルクTRQINの上限値TINLMTHに、フリクショントルクTRQFR及び補機トルクTRQACを加算することによって、エンジン3の出力トルクに変換し、出力トルクに対する異音発生トルク領域の上限値TLMTHとして設定する(ステップ34)。同様に、変速機入力トルクTRQINの下限値TINLMTLに、フリクショントルクTRQFR及び補機トルクTRQACを加算することによって、エンジン3の出力トルクに変換し、出力トルクに対する異音発生トルク領域の下限値TLMTLとして設定し(ステップ35)、本処理を終了する。
Next, by adding the friction torque TRQFR and the auxiliary machine torque TRQAC to the upper limit value TINLMTH of the transmission input torque TRQIN, it is converted into the output torque of the
図8は、図3のステップ7で実行される制限トルクTRQLMTの算出処理のサブルーチンを示す。本処理では、まずステップ41及び42において、後述するトルク増加時制御フラグF_TRQINC及びトルク減少時制御フラグF_TRQDECが「1」であるか否かをそれぞれ判別する。これらの答がいずれもNOで、トルク制限制御を開始した直後のときには、カウンタの値(以下「またぎカウンタ値」という)CCRSを0にリセットする(ステップ43)。このまたぎカウンタ値CCRSは、トルク制限制御中にF/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上限又は下限を横切った(またいだ)回数を表す。
FIG. 8 shows a subroutine of the limit torque TRQLMT calculation process executed in
次に、トルク増減量ΔTRQを算出する(ステップ44)。このトルク増減量ΔTRQは、トルク制限制御において、制限トルクTRQLMTを増加又は減少させるのに用いられるものであり、ギヤ段SGRに応じ、図9に示すテーブルを検索することによって算出される。このテーブルでは、トルク増減量ΔTRQは、それによる制限トルクTRQLMTの増減速度が、前述したF/B制御トルクTRQFBの増減速度を上回るような、比較的大きな値に設定されている。また、トルク増減量ΔTRQは、ギヤ段SGRが低いほど、トルクショックが現れやすいため、より小さな値に設定されている。 Next, a torque increase / decrease amount ΔTRQ is calculated (step 44). This torque increase / decrease amount ΔTRQ is used to increase or decrease the limit torque TRQLMT in the torque limit control, and is calculated by searching the table shown in FIG. 9 according to the gear stage SGR. In this table, the torque increase / decrease amount ΔTRQ is set to a relatively large value such that the increase / decrease speed of the limit torque TRQLMT thereby exceeds the increase / decrease speed of the F / B control torque TRQFB. Further, the torque increase / decrease amount ΔTRQ is set to a smaller value because the torque shock is more likely to appear as the gear stage SGR is lower.
次に、F/B制御トルクの前回値TRQFBZが異音発生トルク領域の下限値TLMTLよりも小さいか否かを判別する(ステップ45)。この答がYESのとき、すなわち、F/B制御トルクTRQFBが増加しながら異音発生トルク領域に下側から入ったときには、トルク増加時制御フラグF_TRQINCを「1」にセットする(ステップ46)とともに、トルク増加時制御を開始し(ステップ47)、本処理を終了する。その後は前記ステップ41の答がYESになるので、その場合にはステップ47に進み、トルク増加時制御を継続する。 Next, it is determined whether or not the previous value TRQFBZ of the F / B control torque is smaller than the lower limit value TLMTL of the abnormal noise generation torque region (step 45). When the answer is YES, that is, when the F / B control torque TRQFB increases and enters the abnormal noise generation torque region from the lower side, the torque increase time control flag F_TRQINC is set to “1” (step 46). Then, the torque increase control is started (step 47), and this process is terminated. Thereafter, the answer to step 41 is YES. In this case, the process proceeds to step 47 and the torque increase control is continued.
一方、前記ステップ45の答がNOのとき、すなわち、F/B制御トルクTRQFBが減少しながら異音発生トルク領域に上側から入ったときには、トルク減少時制御フラグF_TRQDECを「1」にセットする(ステップ48)とともに、トルク減少時制御を開始し(ステップ49)、本処理を終了する。その後は前記ステップ42の答がYESになるので、その場合にはステップ49に進み、トルク減少時制御を継続する。 On the other hand, when the answer to step 45 is NO, that is, when the F / B control torque TRQFB decreases and enters the abnormal sound generation torque region from the upper side, the torque decrease control flag F_TRQDEC is set to “1” ( At the same time as step 48), torque reduction control is started (step 49), and this process is terminated. Thereafter, the answer to step 42 is YES. In this case, the process proceeds to step 49, and the torque reduction control is continued.
図10は、上述したトルク増加時制御処理のサブルーチンを示す。本処理では、まずステップ51において、F/B制御トルクTRQFBが、下限値TLMTL以上でかつ上限値TLMTH以下であるか否か、すなわち異音発生トルク領域内にあるか否かを判別する。この答がYESのときには、F/B制御トルクの前回値TRQFBZが下限値TLMTLよりも小さいか否かを判別する(ステップ52)。
FIG. 10 shows a subroutine of the above torque increase control process. In this process, first, in
このステップ52の答がYESのとき、すなわち、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域に入った直後のときには、またぎカウンタ値CCRSをインクリメントする(ステップ53)とともに、下限値TLMTLを制限トルクTRQLMTの初期値として設定する(ステップ54)。 When the answer to step 52 is YES, that is, immediately after the F / B control torque TRQFB enters the abnormal noise generation torque region, the straddle counter value CCRS is incremented (step 53) and the lower limit value TLMTL is set to the limit torque. The initial value of TRQLMT is set (step 54).
このステップ54の後、又は前記ステップ52の答がNOで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域に入った直後でないときには、ステップ55に進み、そのときの制限トルクTRQLMTにトルク増減量ΔTRQを加算することによって、今回の制限トルクTRQLMTを算出する。前述したようにトルク増減量ΔTRQが比較的大きな値に設定されているため、制限トルクTRQLMTは、トルク増減量ΔTRQの加算によって、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな増加速度で増加する。
After
次に、算出した制限トルクTRQLMTが上限値TLMTHを上回ったか否かを判別し(ステップ56)、その答がYESのときには、制限トルクTRQLMTを上限値TLMTHに一致させる(ステップ57)。このステップ57の後、又はステップ56の答がNOのときには、ステップ58に進み、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域を抜け出た(離脱した)後の経過時間をアップカウント式に計時する離脱タイマの値TMLMTを0にリセットし、その後、後述するステップ71に進む。
Next, it is determined whether or not the calculated limit torque TRQLMT exceeds the upper limit value TLMTH (step 56). If the answer is YES, the limit torque TRQLMT is made to coincide with the upper limit value TLMTH (step 57). After this
以上のように、F/B制御トルクTRQFBが増加しながら異音発生トルク領域に下側から入った場合には、制限トルクTRQLMTは、下限値TLMTLにトルク増減量ΔTRQを順次、加算することによって算出され、それにより、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな増加速度で増加するとともに、上限値TLMTHに達した後には、上限値TLMTHに保持される(図12参照)。 As described above, when the F / B control torque TRQFB increases and enters the abnormal noise generation torque region from the lower side, the limit torque TRQLMT is obtained by sequentially adding the torque increase / decrease amount ΔTRQ to the lower limit value TLMTL. As a result, it increases at an increase rate larger than the F / B control torque TRQFB, and is held at the upper limit value TLMTH after reaching the upper limit value TLMTH (see FIG. 12).
一方、前記ステップ51の答がNOで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域内にないときには、F/B制御トルクTRQFBが上限値TLMTHよりも大きいか否かを判別し(ステップ59)、その答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上側に抜け出たときには、F/B制御トルクの前回値TRQFBZが上限値TLMTH以下であるか否かを判別する(ステップ60)。 On the other hand, when the answer to step 51 is NO and the F / B control torque TRQFB is not within the abnormal noise generation torque region, it is determined whether or not the F / B control torque TRQFB is larger than the upper limit value TLMTH (step 59). ), When the answer is YES and the F / B control torque TRQFB comes out above the abnormal noise generation torque region, it is determined whether or not the previous value TRQFBZ of the F / B control torque is equal to or less than the upper limit value TLMTH ( Step 60).
このステップ60の答がYESのとき、すなわちF/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た直後のときには、またぎカウンタ値CCRSをインクリメントする(ステップ61)。このステップ61の後、又はステップ60の答がNOのときには、ステップ62に進み、制限トルクTRQLMTをF/B制御トルクTRQFBに一致させる。
When the answer to step 60 is YES, that is, immediately after the F / B control torque TRQFB exits from the abnormal noise generation torque region, the straddle counter value CCRS is incremented (step 61). After this
次に、前記ステップ58でリセットされた離脱タイマ値TMLMTが所定時間TREF以上であるか否かを判別する(ステップ63)。この答がNOのときには、後述するステップ71に進む。一方、ステップ63の答がYESのとき、すなわち、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後、所定時間TREFが経過したときには、トルク増加時制御及びトルク制限制御を終了するものとし、トルク増加時制御フラグF_TRQINC及びトルク制限制御フラグF_LMTTRQをそれぞれ「0」にリセットし(ステップ64、65)、本処理を終了する。
Next, it is determined whether or not the withdrawal timer value TMLMT reset in
以上のように、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上側に抜け出た後には、制限トルクTRQLMTはF/B制御トルクTRQFBに一致するように算出され、その後、所定時間TREFが経過したときに、トルク増加時制御及びトルク制限制御が終了し、F/B制御トルクTRQFBを用いた通常の目標回転数制御に復帰する。 As described above, after the F / B control torque TRQFB exits to the upper side of the abnormal noise generation torque region, the limit torque TRQLMT is calculated to coincide with the F / B control torque TRQFB, and then a predetermined time TREF has elapsed. When this is done, the torque increase control and the torque limit control are terminated, and the normal target rotational speed control using the F / B control torque TRQFB is resumed.
また、前記ステップ59の答がNOのとき、すなわち、異音発生トルク領域に下側から入ったF/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の下側に抜け出た(戻った)ときには、F/B制御トルクの前回値TRQFBZが下限値TLMTL以上であるか否かを判別する(ステップ66)。 Further, when the answer to step 59 is NO, that is, when the F / B control torque TRQFB that has entered the abnormal noise generation torque region from the lower side escapes (returns) to the lower side of the abnormal noise generation torque region, F It is determined whether or not the previous value TRQFBZ of the / B control torque is equal to or greater than the lower limit value TLMTL (step 66).
このステップ66の答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の下側に抜け出た直後のときには、またぎカウンタ値CCRSをインクリメントする(ステップ67)。このステップ67の後、又はステップ66の答がNOのときには、ステップ68に進み、そのときの制限トルクTRQLMTからトルク増減量ΔTRQを減算することによって、今回の制限トルクTRQLMTを算出する。このトルク増減量ΔTRQの減算によって、制限トルクTRQLMTは、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな減少速度で減少する。
If the answer to this
次に、算出した制限トルクTRQLMTがF/B制御トルクTRQFB以下になったか否かを判別し(ステップ69)、その答がYESのときには、制限トルクTRQLMTをF/B制御トルクTRQFBに一致させる(ステップ70)。このステップ70の後、又はステップ69の答がNOのときには、前記ステップ63以降に進む。すなわち、ステップ63の答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後、所定時間TREFが経過したときには、ステップ64、65において、トルク増加時制御フラグF_TRQINC及びトルク制限制御フラグF_LMTTRQを「0」にリセットし、トルク増加時制御及びトルク制限制御を終了する。
Next, it is determined whether or not the calculated limit torque TRQLMT has become equal to or less than the F / B control torque TRQFB (step 69). If the answer is YES, the limit torque TRQLMT is matched with the F / B control torque TRQFB ( Step 70). After
また、前記ステップ58の後、又は上記ステップ63の答がNOのときには、またぎカウンタ値CCRSが所定回数CREFに等しいか否かを判別し(ステップ71)、その答がNOのときには、そのまま本処理を終了する。一方、ステップ71の答がYESのとき、すなわち、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上限又は下限をまたいだ回数が、所定回数CREFに達したときには、トルク増加時制御及びトルク制限制御を終了するものとし、前記ステップ64及び65を実行し、本処理を終了する。
Further, after
図11は、図8のステップ49で実行されるトルク減少時制御処理のサブルーチンを示す。本処理では、まずステップ81において、F/B制御トルクTRQFBが、下限値TLMTL以上でかつ上限値TLMTH以下であるか否か(異音発生トルク領域内にあるか否か)を判別し、その答がYESのときには、F/B制御トルクの前回値TRQFBZが上限値TLMTHよりも大きいか否かを判別する(ステップ82)。
FIG. 11 shows a subroutine of torque reduction control processing executed in
このステップ82の答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域に上側から入った直後のときには、またぎカウンタ値CCRSをインクリメントする(ステップ83)。このステップ83の後、又は前記ステップ82の答がNOのときには、ステップ84に進み、制限トルクTRQLMTを上限値TLMTHに一致させる。次に、離脱タイマ値TMLMTを0にリセットした(ステップ85)後、後述するステップ98に進む。
If the answer to step 82 is YES, and the F / B control torque TRQFB has just entered the abnormal sound generation torque region from above, the straddle counter value CCRS is incremented (step 83). After
以上のように、F/B制御トルクTRQFBが減少しながら異音発生トルク領域に上側から入った場合には、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域内にある限り、制限トルクTRQLMTは上限値TLMTHに保持される。 As described above, when the F / B control torque TRQFB decreases and enters the abnormal noise generation torque region from the upper side, as long as the F / B control torque TRQFB is in the abnormal noise generation torque region, the limit torque TRQLMT is It is held at the upper limit value TLMTH.
一方、前記ステップ81の答がNOで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域内にないときには、F/B制御トルクTRQFBが下限値TLMTLよりも小さいか否かを判別する(ステップ86)。この答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の下側に抜け出たときには、F/B制御トルクの前回値TRQFBZが下限値TLMTL以上であるか否かを判別する(ステップ87)。 On the other hand, when the answer to step 81 is NO and the F / B control torque TRQFB is not within the abnormal noise generation torque region, it is determined whether or not the F / B control torque TRQFB is smaller than the lower limit value TLMTL (step 86). ). If the answer to this question is YES and the F / B control torque TRQFB has come out below the abnormal noise generation torque region, it is determined whether or not the previous value TRQFBZ of the F / B control torque is equal to or greater than the lower limit value TLMTL (step). 87).
このステップ87の答がYESのとき、すなわち、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た直後のときには、またぎカウンタ値CCRSをインクリメントする(ステップ88)。このステップ88の後、又はステップ87の答がNOのときには、ステップ89に進み、そのときの制限トルクTRQLMTからトルク増減量ΔTRQを減算することによって、今回の制限トルクTRQLMTを算出する。
When the answer to step 87 is YES, that is, immediately after the F / B control torque TRQFB has left the abnormal noise generation torque region, the straddle counter value CCRS is incremented (step 88). After this
以上のように、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後に、制限トルクTRQLMTは、上限値TLMTLからトルク増減量ΔTRQを順次、減算することによって算出され、それにより、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな減少速度で減少する(図13参照)。 As described above, after the F / B control torque TRQFB exits from the abnormal noise generation torque region, the limit torque TRQLMT is calculated by sequentially subtracting the torque increase / decrease amount ΔTRQ from the upper limit value TLMTL. Decrease at a speed greater than the B control torque TRQFB (see FIG. 13).
次に、算出した制限トルクTRQLMTがF/B制御トルクTRQFB以下になったか否かを判別し(ステップ90)、その答がYESのときには、制限トルクTRQLMTをF/B制御トルクTRQFBに一致させる(ステップ91)。このステップ91の後、又はステップ90の答がNOのときには、ステップ92に進み、前記ステップ85でリセットされた離脱タイマ値TMLMTが所定時間TREF以上であるか否かを判別する。この答がNOのときには、後述するステップ98に進む。
Next, it is determined whether or not the calculated limit torque TRQLMT has become equal to or less than the F / B control torque TRQFB (step 90). If the answer is YES, the limit torque TRQLMT is matched with the F / B control torque TRQFB ( Step 91). After
一方、ステップ92の答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後、所定時間TREFが経過したときには、トルク減少時制御及びトルク制限制御を終了するものとし、トルク減少時制御フラグF_TRQDEC及びトルク制限制御フラグF_LMTTRQをそれぞれ「0」にリセットし(ステップ93、94)、本処理を終了する。 On the other hand, when the answer to step 92 is YES and the F / B control torque TRQFB exits from the abnormal noise generation torque region and the predetermined time TREF has elapsed, the torque reduction control and the torque limit control are terminated. The decrease time control flag F_TRQDEC and the torque limit control flag F_LMMTRQ are each reset to “0” (steps 93 and 94), and this process ends.
以上のように、減少した制限トルクTRQLMTがF/B制御トルクTRQFB以下になった後には、制限トルクTRQLMTはF/B制御トルクTRQFBに一致するように算出され、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後、所定時間TREFが経過したときに、トルク減少時制御及びトルク制限制御が終了し、F/B制御トルクTRQFBを用いた通常の目標回転数制御に復帰する。 As described above, after the reduced limit torque TRQLMT becomes equal to or less than the F / B control torque TRQFB, the limit torque TRQLMT is calculated so as to coincide with the F / B control torque TRQFB, and the F / B control torque TRQFB is different. When the predetermined time TREF has elapsed after exiting the sound generation torque region, the torque reduction control and the torque limit control are terminated, and the normal target rotational speed control using the F / B control torque TRQFB is resumed.
また、前記ステップ86の答がNOのとき、すなわち、異音発生トルク領域に上側から入ったF/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上側に抜け出た(戻った)ときには、F/B制御トルクの前回値TRQFBZが上限値TLMTH以下であるか否かを判別する(ステップ95)。 When the answer to step 86 is NO, that is, when the F / B control torque TRQFB that has entered the abnormal noise generation torque region from the upper side has escaped (returned) to the upper side of the abnormal noise generation torque region, the F / B It is determined whether or not the previous value TRQFBZ of the control torque is equal to or lower than the upper limit value TLMTH (step 95).
このステップ95の答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上側に抜け出た直後のときには、またぎカウンタ値CCRSをインクリメントする(ステップ96)。このステップ96の後、又はステップ95の答がNOのときには、ステップ97に進み、制限トルクTRQLMTをF/B制御トルクTRQFBに一致させる。
When the answer to step 95 is YES and immediately after the F / B control torque TRQFB has escaped to the upper side of the abnormal noise generation torque region, the straddle counter value CCRS is incremented (step 96). After this
このステップ97の後には、前記ステップ92以降に進む。すなわち、ステップ92の答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後、所定時間TREFが経過したときには、ステップ93、94において、トルク減少時制御フラグF_TRQDEC及びトルク制限制御フラグF_LMTTRQを「0」にリセットし、トルク減少時制御及びトルク制限制御を終了する。
After
また、前記ステップ85の後、又は上記ステップ92の答がNOのときには、またぎカウンタ値CCRSが所定回数CREFに等しいか否かを判別し(ステップ98)、その答がNOのときには、そのまま本処理を終了する。一方、ステップ98の答がYESで、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域をまたいだ回数が、所定回数CREFに達したときには、トルク減少時制御及びトルク制限制御を終了するものとし、前記ステップ93及び94を実行した後、本処理を終了する。
Further, after
次に、図12〜図14を参照しながら、実施形態によるトルク制御処理によって得られる動作例を、とりまとめて説明する。図12は、目標回転数制御中に、F/B制御トルクTRQFBが増加しながら、上限値TLMTH及び下限値TLMTLで規定される異音発生トルク領域を、その下側から上側へ通過する例である。この場合には、トルク制限制御として、図10のトルク増加時制御が実行され(図8のステップ45〜47)、それによって算出された制限トルクTRQLMTが、目標トルクTRQCMDとして設定される(図3のステップ8)。
Next, operation examples obtained by the torque control process according to the embodiment will be described collectively with reference to FIGS. FIG. 12 shows an example in which the noise generation torque region defined by the upper limit value TLMTH and the lower limit value TLMTL passes from the lower side to the upper side while the F / B control torque TRQFB increases during the target rotation speed control. is there. In this case, the torque increase control in FIG. 10 is executed as the torque limit control (
具体的には、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域に下側から入ると(t1)、図10のステップ52の答がYESになるのに応じてステップ54及び55が実行されることにより、下限値TLMTLを初期値とし、トルク増減量ΔTRQを処理サイクルごとに加算することによって、制限トルクTRQLMTが算出される。これにより、実線で示す制限トルクTRQLMTは、点線で示すF/B制御トルクTRQFBよりも大きな増加速度で増加する(t1〜t2)。 Specifically, when the F / B control torque TRQFB enters the abnormal noise generation torque region from the lower side (t1), steps 54 and 55 are executed in response to the answer to step 52 in FIG. 10 being YES. Thus, the limit torque TRQLMT is calculated by setting the lower limit value TLMTL as an initial value and adding the torque increase / decrease amount ΔTRQ for each processing cycle. As a result, the limit torque TRQLMT indicated by the solid line increases at a greater increase rate than the F / B control torque TRQFB indicated by the dotted line (t1 to t2).
増加した制限トルクTRQLMTが上限値TLMTHに達すると(t2)、その後、制限トルクTRQLMTは上限値TLMTHに保持される(ステップ56、57)。その後、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上側に抜け出ると(t3)、制限トルクTRQLMTは、F/B制御トルクTRQFBに一致するように算出される(ステップ59、62)。そして、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後、所定時間TREFが経過したときに、トルク増加時制御が終了し(ステップ63〜65)、F/B制御トルクTRQFBによる通常の目標回転数制御に復帰する。
When the increased limit torque TRQLMT reaches the upper limit value TLMTH (t2), thereafter, the limit torque TRQLMT is held at the upper limit value TLMTH (steps 56 and 57). Thereafter, when the F / B control torque TRQFB comes out above the abnormal noise occurrence torque region (t3), the limit torque TRQLMT is calculated to coincide with the F / B control torque TRQFB (steps 59 and 62). Then, after the F / B control torque TRQFB exits from the abnormal noise generation torque region, when the predetermined time TREF has elapsed, the torque increase control is terminated (
図13は、目標回転数制御中に、F/B制御トルクTRQFBが減少しながら、異音発生トルク領域をその上側から下側へ通過する例である。この場合には、トルク制限制御として、図11のトルク減少時制御が実行され(図8のステップ45、48、49)、それによって算出された制限トルクTRQLMTが、目標トルクTRQCMDとして設定される(図3のステップ8)。
FIG. 13 shows an example in which the F / B control torque TRQFB passes through the abnormal noise generation torque region from the upper side to the lower side while the target rotational speed control is decreasing. In this case, the torque reduction control in FIG. 11 is executed as the torque limit control (
具体的には、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域に上側から入ると(t11)、図11のステップ82の答がYESになるのに応じてステップ84が実行され、制限トルクTRQLMTが上限値TLMTHに保持される(t11〜t12)。その後、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の下側に抜け出ると(t12)、上限値TLMTHを初期値とし、トルク増減量ΔTRQを処理サイクルごとに減算することによって、制限トルクTRQLMTが算出される(ステップ86、89)。これにより、制限トルクTRQLMTは、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな減少速度で減少する(t12〜t13)。
Specifically, when the F / B control torque TRQFB enters the abnormal noise generation torque region from above (t11),
減少した制限トルクTRQLMTがF/B制御トルクTRQFB以下になると(t13)、その後、制限トルクTRQLMTは、F/B制御トルクTRQFBに一致するように算出される(ステップ90、91)。そして、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域から抜け出た後、所定時間TREFが経過したときに、トルク減少時制御が終了し(ステップ92〜94)、通常の目標回転数制御に復帰する。
When the reduced limit torque TRQLMT becomes equal to or less than the F / B control torque TRQFB (t13), then the limit torque TRQLMT is calculated so as to coincide with the F / B control torque TRQFB (steps 90 and 91). When the predetermined time TREF has elapsed after the F / B control torque TRQFB has escaped from the abnormal noise generation torque region, the torque reduction control is terminated (
図14は、目標回転数制御中に、F/B制御トルクTRQFBが、異音発生トルク領域に下側から入り、その後に一旦、下側へ戻った後、再び異音発生トルク領域に入り、最終的に上側へ抜け出る例である。この場合には、トルク制限制御として、図10のトルク増加時制御が実行される(図8のステップ45〜47)。
FIG. 14 shows that during the target rotational speed control, the F / B control torque TRQFB enters the abnormal noise generation torque region from the lower side, and then once returns to the lower side, and then enters the abnormal noise generation torque region again. This is an example of finally exiting upward. In this case, the torque increase control in FIG. 10 is executed as the torque limit control (
具体的には、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域に下側から入ると(t21)、図12の場合と同様、制限トルクTRQLMTは、トルク増減量ΔTRQの加算によって、下限値TLMTLから上限値TLMTHまで、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな増加速度で増加し(t21〜t22)、上限値TLMTHに達した後には、これに保持される(t22〜t23)。 Specifically, when the F / B control torque TRQFB enters the abnormal noise generation torque region from the lower side (t21), the limit torque TRQLMT is added to the lower limit value TLMTL by adding the torque increase / decrease amount ΔTRQ, as in FIG. To the upper limit value TLMTH at an increasing rate greater than the F / B control torque TRQFB (t21 to t22), and after reaching the upper limit value TLMTH, it is maintained (t22 to t23).
その後、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の下側に戻ると(t23)、図10のステップ68が実行されることにより、制限トルクTRQLMTは、トルク増減量ΔTRQの減算によって、上限値TLMTHから、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな減少速度で減少し(t23〜t24)、F/B制御トルクTRQFB以下になった後には、ステップ69、70の実行により、F/B制御トルクTRQFBに一致するように算出される(t24〜t25)。
Thereafter, when the F / B control torque TRQFB returns to the lower side of the abnormal noise generation torque region (t23), the limit torque TRQLMT is increased by subtracting the torque increase / decrease amount ΔTRQ by executing
その後、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域に再び入ると(t25)、t21〜t23間と同様、制限トルクTRQLMTは、トルク増減量ΔTRQの加算によって、下限値TLMTLから上限値TLMTHまで、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな増加速度で増加した後、上限値TLMTHに保持される(t25〜t27)。 After that, when the F / B control torque TRQFB enters the abnormal noise generation torque region again (t25), the torque limit TRQLMT is increased from the lower limit value TLMTL to the upper limit value TLMTH by adding the torque increase / decrease amount ΔTRQ, similarly to the period between t21 and t23. Then, after increasing at a rate of increase greater than the F / B control torque TRQFB, it is held at the upper limit value TLMTH (t25 to t27).
、
そして、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上側に抜け出ると(t7)、制限トルクTRQLMTは、F/B制御トルクTRQFBに一致するように算出され(ステップ59、62)、その後、所定時間TREFが経過したときに、トルク増加時制御が終了する。
,
When the F / B control torque TRQFB comes out above the abnormal noise occurrence torque region (t7), the limit torque TRQLMT is calculated so as to coincide with the F / B control torque TRQFB (steps 59 and 62). When the predetermined time TREF has elapsed, the torque increase control is terminated.
また、図14に示すように、上記の制御の間、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域の上限又は下限をまたぐごとに、またぎカウンタ値CCRSがインクリメントされ(ステップ53、61、66)、またぎカウンタ値CCRSが所定回数CREFに達した場合には、その時点でトルク増加時制御が終了する(ステップ71、64、65)。 Further, as shown in FIG. 14, during the above control, the stride counter value CCRS is incremented every time the F / B control torque TRQFB crosses the upper limit or lower limit of the abnormal noise generation torque region (steps 53, 61, 66). When the straddle counter value CCRS reaches the predetermined number of times CREF, the torque increase control is terminated at that time (steps 71, 64, 65).
以上のように、本実施形態によれば、車両Vが所定の走行状態のときに実行される目標回転数制御において、エンジン回転数NEが目標回転数NECMDに収束するように、PIDフィードバック制御によって、F/B制御トルクTRQFBを算出する。また、算出されたF/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域を増加しながら通過するときには、制限トルクTRQLMTを、トルク増減量ΔTRQの加算によって、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな増加速度で増加するように算出する。一方、F/B制御トルクTRQFBが異音発生トルク領域を減少しながら通過するときには、制限トルクTRQLMTを、トルク増減量ΔTRQの減算によって、F/B制御トルクTRQFBよりも大きな減少速度で減少するように算出する。 As described above, according to the present embodiment, in the target rotational speed control that is executed when the vehicle V is in the predetermined traveling state, the PID feedback control is performed so that the engine rotational speed NE converges to the target rotational speed NECMD. F / B control torque TRQFB is calculated. Further, when the calculated F / B control torque TRQFB passes while increasing in the abnormal noise generation torque region, the limit torque TRQLMT is increased at a speed greater than the F / B control torque TRQFB by adding the torque increase / decrease amount ΔTRQ. Calculate to increase. On the other hand, when the F / B control torque TRQFB passes while decreasing the abnormal noise generation torque region, the limit torque TRQLMT is decreased at a larger decrease rate than the F / B control torque TRQFB by subtracting the torque increase / decrease amount ΔTRQ. To calculate.
そして、以上のように算出された制限トルクTRQLMTを、F/B制御トルクTRQFBに代えて、目標回転数制御における目標トルクTRQCMDとして設定する。以上の設定により、目標トルクTRQCMDが異音発生トルク領域をより速やかに通過するので、異音の発生を効果的に抑制することができる。 Then, the limit torque TRQLMT calculated as described above is set as the target torque TRQCMD in the target rotational speed control, instead of the F / B control torque TRQFB. With the above settings, the target torque TRQCMD passes through the abnormal noise generation torque region more quickly, so that the generation of abnormal noise can be effectively suppressed.
また、制限トルクTRQLMTが、F/B制御トルクTRQFBと同じ方向に徐々に変化するので、従来のトルク制御装置と異なり、目標トルクTRQCMDが急激に変化することがなく、トルクショックを回避できるとともに、エンジン3の運転状態に見合った出力トルクを得ることができ、目標回転数制御を適切に行うことができる。
Further, since the limit torque TRQLMT gradually changes in the same direction as the F / B control torque TRQFB, unlike the conventional torque control device, the target torque TRQCMD does not change abruptly and torque shock can be avoided. An output torque commensurate with the operating state of the
さらに、F/B制御トルクTRQFBと制限トルクTRQLMTの相互の切替を、両者の値が一致している状態で行うので、この切替時における目標トルクTRQCMDの連続性を確保でき、切替時のトルクショックも確実に回避することができる。また、制限トルクTRQLMTが、F/B制御トルクTRQFBよりも常に大きな値に設定されるので、目標トルクTRQCMDの不足によるエンジンストールを防止することができる。 Furthermore, since the F / B control torque TRQFB and the limit torque TRQLMT are switched in a state where both values match, the continuity of the target torque TRQCMD at the time of switching can be secured, and the torque shock at the time of switching Can also be avoided reliably. Further, since the limit torque TRQLMT is always set to a value larger than the F / B control torque TRQFB, engine stall due to a shortage of the target torque TRQCMD can be prevented.
また、トルク増減量ΔTRQを、変速機4のギヤ段SGRが低いほど、より小さな値に設定するので、特に低速側のときのトルクショックを抑制でき、エンジン3の出力トルクが異音発生トルク領域内に存在することによる異音の抑制と、ギヤ段SGRに応じたトルクショックの抑制をバランス良く実現することができる。
Further, since the torque increase / decrease amount ΔTRQ is set to a smaller value as the gear stage SGR of the
また、図7に示したように、変速機入力トルクTRQINの振幅の谷部又は山部が、エンジン3の駆動状態と被駆動状態との境界を表すトルク値0をわずかでもまたぐときの変速機入力トルクTRQINの中心値を、上限値TINLMT及び下限値TINLMTLとして求めるとともに、これらの上限値TINLMT及び下限値TINLMTLに対応するエンジン3の出力トルクを、異音発生トルク領域の上限値TLMTH及び下限値TLMTLとして設定する。これにより、エンジン3の駆動状態と被駆動状態との切り替わりによって異音が発生しやすいエンジン3の出力トルクの領域を、異音発生トルク領域として適切に設定できるとともに、出力トルクがこの異音発生トルク領域内に存在する時間を短縮することによって、異音の発生を適切に抑制することができる。
Further, as shown in FIG. 7, the transmission when the trough or peak of the amplitude of the transmission input torque TRQIN slightly crosses the
さらに、車両Vが停車中のアイドル運転状態のとき、変速機4がニュートラル状態のときや、変速機4のギヤ段SGRが異音が発生しにくい1速段又は2速段に設定されているときに、制限トルクTRQLMTによる制限が不要又は必要性が低いとして、制限トルクTRQLMTの算出を禁止するので、F/B制御トルクTRQFBを目標トルクTRQCMDとする本来のトルク制御によって、目標回転数制御を適切に行うことができる。
Furthermore, when the vehicle V is in an idle driving state when the vehicle is stopped, when the
また、F/B制御トルクTRQFBを算出するPIDフィードバック制御において、I項TFBIを上側リミット値TFBILMTによって制限するので、I項TFBIの溜まり込みに起因する、F/B制御トルクTRQFB及びエンジン回転数NEが一旦、上昇した後に低下しにくくなるという現象を適切に回避することができる。また、変速機4のギヤ段SGRが1速段又は2速段のときには、上側リミット値TFBILMTを非常に大きな第1所定値TLMT1に設定し、上側リミット値TFBILMTによる制限を実質的に禁止するので、低速段における車両Vの発進性能を適切に確保することができる。
Further, in the PID feedback control for calculating the F / B control torque TRQFB, the I term TFBI is limited by the upper limit value TFBILMT. Therefore, the F / B control torque TRQFB and the engine speed NE caused by accumulation of the I term TFBI. However, it is possible to appropriately avoid the phenomenon that once it rises, it becomes difficult to drop. Further, when the gear stage SGR of the
なお、本発明は、説明した実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、不具合が発生し得る所定のトルク領域として、異音が発生しやすい異音発生トルク領域を設定したが、本発明はこれに限らず、異音以外の不具合が生じ得るトルク領域としてもよい。その場合にも、目標トルクがそのトルク領域をより速やかに通過することによって、不具合の発生を抑制できるという効果を得ることができる。 In addition, this invention can be implemented in various aspects, without being limited to the described embodiment. For example, in the embodiment, an abnormal noise generation torque region in which abnormal noise is likely to occur is set as the predetermined torque region in which the malfunction may occur. However, the present invention is not limited to this, and torque that may cause a malfunction other than abnormal noise is generated. It may be an area. Even in such a case, an effect that the occurrence of a malfunction can be suppressed can be obtained by allowing the target torque to pass through the torque region more quickly.
また、実施形態では、目標回転数制御においてエンジン回転数NEが目標回転数NECMDに収束するように算出されるF/B制御トルクTRQFBを、第1目標トルクとして用いたが、これに代えて、エンジン3の運転状態に応じて算出される他の制御トルクを用いてもよい。さらに、このF/B制御トルクTRQFBの算出を、PIDフィードバック制御によって行っているが、PIフィードバック制御で行ってもよいことはもちろんである。
In the embodiment, the F / B control torque TRQFB calculated so that the engine rotational speed NE converges to the target rotational speed NECMD in the target rotational speed control is used as the first target torque. Another control torque calculated according to the operating state of the
また、実施形態では、制限トルクTRQLMTを増加させる場合と減少させる場合において、共通のトルク増減量ΔTRQを用いているが、異なる増減量を用いてもよい。 In the embodiment, the common torque increase / decrease amount ΔTRQ is used when increasing or decreasing the limit torque TRQLMT, but different increase / decrease amounts may be used.
また、実施形態は、エンジン3がディーゼルエンジン、変速機4が手動変速機の例であるが、本発明はこれに限らず、他のタイプの内燃機関、変速機やそれらの組み合わせに適用することが可能である。さらに、実施形態に示した制御処理の具体的な手法は、あくまで例示であり、他の適当な手法を採用してもよいことはもちろんである。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することが可能である。
Further, the embodiment is an example in which the
2 ECU(第1目標トルク算出手段、第2目標トルク算出手段、目標トルク設定手段、制御手段、トルク変化速度設定手段、変更手段、禁止手段)
3 内燃機関
4 変速機
21 クランク角センサ(運転状態検出手段)
V 車両
WF 前輪(駆動輪)
NE エンジン回転数(内燃機関の運転状態、内燃機関の回転数)
TRQFB F/B制御トルク(第1目標トルク)
TRQLMT 制限トルク(第2目標トルク)
TRQCMD 目標トルク
TLMTH 異音発生トルク領域の上限値(所定トルク領域の上限値)
TLMTL 異音発生トルク領域の下限値(所定トルク領域の下限値)
ΔTRQ トルク増減量(増加速度、減少速度)
SGR 変速機のギヤ段(変速機の変速比)
NECMD 目標回転数
TFBI F/B制御トルクのI項(比例積分制御の積分項)
TFBILMT 上側リミット値
TRQIN 変速機入力トルク
2 ECU (first target torque calculating means, second target torque calculating means, target torque setting means, control means, torque change speed setting means, changing means, prohibiting means)
3
V vehicle
WF Front wheel (drive wheel)
NE engine speed (operating state of internal combustion engine, speed of internal combustion engine)
TRQFB F / B control torque (first target torque)
TRQLMT limit torque (second target torque)
TRQCMD target torque TLMTH Upper limit value of abnormal noise generation torque range (upper limit value of predetermined torque range)
TLMTL Lower limit value of abnormal noise generation torque range (lower limit value of predetermined torque range)
ΔTRQ Torque increase / decrease (increase / decrease)
SGR transmission gear stage (transmission gear ratio)
NECMD Target rotational speed TFBI F / B control torque I term (proportional integral control integral term)
TFBILMT Upper limit value TRQIN Transmission input torque
Claims (8)
前記内燃機関の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
当該検出された内燃機関の運転状態に応じて、前記出力トルクの目標となる第1目標トルクを算出する第1目標トルク算出手段と、
当該算出された第1目標トルクが不具合が発生し得る所定のトルク領域内にあるときに、前記第1目標トルクよりも大きな速度で変化するように、第2目標トルクを算出する第2目標トルク算出手段と、
前記第1目標トルクが前記所定トルク領域内にあるときに、前記第1目標トルクに代えて、前記第2目標トルクを最終的な目標トルクとして設定する目標トルク設定手段と、
当該設定された目標トルクに基づいて前記内燃機関を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両のトルク制御装置。 A vehicle torque control device for controlling the output torque of the internal combustion engine in a vehicle in which the power of the internal combustion engine is shifted by a transmission and transmitted to drive wheels,
An operating state detecting means for detecting an operating state of the internal combustion engine;
First target torque calculating means for calculating a first target torque that is a target of the output torque according to the detected operating state of the internal combustion engine;
Second target torque for calculating the second target torque so as to change at a speed larger than the first target torque when the calculated first target torque is within a predetermined torque region where a malfunction may occur. A calculation means;
Target torque setting means for setting the second target torque as a final target torque instead of the first target torque when the first target torque is within the predetermined torque region;
Control means for controlling the internal combustion engine based on the set target torque;
A vehicle torque control device comprising:
前記第1目標トルク算出手段は、前記検出された内燃機関の回転数が所定の目標回転数に収束するように比例積分制御によって前記第1目標トルクを算出し、
前記比例積分制御の積分項の上限を規定する上側リミット値を、前記変速機の変速比に応じて変更する変更手段をさらに備えることを特徴とする、請求項1ないし4のいずれかに記載の車両のトルク制御装置。 A rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the internal combustion engine;
The first target torque calculation means calculates the first target torque by proportional-integral control so that the detected rotation speed of the internal combustion engine converges to a predetermined target rotation speed,
5. The apparatus according to claim 1, further comprising a changing unit that changes an upper limit value that defines an upper limit of an integral term of the proportional-integral control in accordance with a gear ratio of the transmission. Vehicle torque control device.
当該異音発生トルク領域の上限値及び下限値は、前記変速機に振動した状態で入力される変速機入力トルクの振幅と、前記内燃機関が前記駆動輪を駆動する駆動状態と前記内燃機関が前記駆動輪によって駆動される被駆動状態との境界を表す所定のトルク値との関係に基づいて設定されることを特徴とする、請求項1ないし5のいずれかに記載の車両のトルク制御装置。 The predetermined torque region is an abnormal noise generation torque region in which abnormal noise is likely to occur,
The upper limit value and the lower limit value of the abnormal noise generation torque region include the amplitude of the transmission input torque that is input in the state of vibration to the transmission, the driving state in which the internal combustion engine drives the drive wheels, and the internal combustion engine 6. The vehicle torque control device according to claim 1, wherein the vehicle torque control device is set based on a relationship with a predetermined torque value representing a boundary with a driven state driven by the drive wheel. 7. .
前記車両が停車中のアイドル運転状態のとき、又は前記変速機がニュートラル状態のときに、前記第2目標トルク算出手段による前記第2目標トルクの算出を禁止する禁止手段をさらに備えることを特徴とする、請求項6に記載の車両のトルク制御装置。 The transmission is a stepped transmission that sets a gear ratio by a plurality of gear stages,
The apparatus further comprises prohibiting means for prohibiting calculation of the second target torque by the second target torque calculating means when the vehicle is in an idling driving state while the vehicle is stopped or when the transmission is in a neutral state. The vehicle torque control device according to claim 6.
当該変速機のギヤ段が異音が発生しにくい所定のギヤ段に設定されているときに、前記第2目標トルク算出手段による前記第2目標トルクの算出を禁止する禁止手段をさらに備えることを特徴とする、請求項6又は7に記載の車両のトルク制御装置。 The transmission is a stepped transmission that sets a gear ratio by a plurality of gear stages,
The apparatus further comprises prohibiting means for prohibiting the calculation of the second target torque by the second target torque calculating means when the gear stage of the transmission is set to a predetermined gear speed at which abnormal noise is unlikely to occur. The vehicle torque control device according to claim 6 or 7, wherein the vehicle torque control device is characterized.
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