JP2015000299A - Endoscope apparatus - Google Patents
Endoscope apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015000299A JP2015000299A JP2013127640A JP2013127640A JP2015000299A JP 2015000299 A JP2015000299 A JP 2015000299A JP 2013127640 A JP2013127640 A JP 2013127640A JP 2013127640 A JP2013127640 A JP 2013127640A JP 2015000299 A JP2015000299 A JP 2015000299A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- image
- observation image
- display
- scope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、器官などの観察対象を撮像して処置等を行う内視鏡装置に関し、特に、観察画像の表示向き変更に関する。 The present invention relates to an endoscope apparatus that takes an image of an observation target such as an organ and performs a treatment, and more particularly to changing the display direction of an observation image.
内視鏡装置では、長尺な挿入部を設けたスコープを体内に挿入し、スコープ先端部に設けた撮像素子によって器官内壁など観察対象を撮像し、モニタに表示する。スコープ先端部と連結する湾曲部は、あらかじめ定められた4方向(上下左右方向)に湾曲可能であり、オペレータは、スコープ操作部に設けた回転ダイヤルを操作することでスコープ先端部の向き、すなわち撮影方向を変える。 In an endoscope apparatus, a scope provided with a long insertion portion is inserted into the body, and an observation target such as an inner wall of an organ is imaged by an imaging device provided at the distal end portion of the scope and displayed on a monitor. The bending portion connected to the scope distal end can be bent in four predetermined directions (up, down, left and right), and the operator operates the rotary dial provided in the scope operation portion, that is, the direction of the scope distal end, Change the shooting direction.
内視鏡を挿入するとき、スコープ先端部の軸回り回転に伴って観察画像の向きが回転する。これは、観察画像の上下方向と湾曲操作方向とが一致していないと感じてしまう違和感を生じさせる。そのため、観察画像を回転させて湾曲操作方向と画像の上下方向を一致させる(例えば、特許文献1、2参照)。
When the endoscope is inserted, the direction of the observation image rotates as the scope tip rotates about the axis. This causes a sense of incongruity that the vertical direction of the observation image does not match the bending operation direction. Therefore, the observation image is rotated so that the bending operation direction matches the vertical direction of the image (see, for example,
内視鏡装置では、鉗子口の形成位置がスコープの種類によって異なる。そのため、鉗子口から飛び出る処置具の像が表示される場所は、スコープによって異なる。これは、オペレータによって手術、処置などにおいて、処置具の操作、あるいは内視鏡先端部の湾曲操作をするとき、操作性に関して問題となる。 In the endoscope apparatus, the formation position of the forceps opening differs depending on the type of scope. Therefore, the place where the image of the treatment tool popping out from the forceps opening is displayed differs depending on the scope. This is a problem with respect to operability when an operator performs operation of a treatment instrument or bending operation of the distal end portion of an endoscope in an operation, treatment, or the like.
したがって、スコープの種類に関係なく、処置具の画像をオペレータの操作しやすいエリアに表示するとともに、混乱なく湾曲操作できることが求められる。 Therefore, regardless of the type of scope, it is required to display an image of the treatment instrument in an area that can be easily operated by the operator and to perform a bending operation without confusion.
本発明の内視鏡装置は、鉗子口を設けた先端部と連結し、先端部の向きを変えるように湾曲可能な湾曲部と、先端部と連結し、少なくとも湾曲部内でスコープ軸方向に延在するとともにスコープ周方向に沿って所定間隔で配置される複数の線状部材とを有するスコープと、複数の線状部材の中で湾曲方向に応じた線状部材の動きによって、湾曲部を湾曲させる湾曲制御部と、観察画像の表示向きを湾曲可能な方向に従う範囲で変更可能な画像表示制御部とを備える。 An endoscope apparatus according to the present invention is connected to a distal end portion provided with a forceps opening, is connected to a bending portion that can be bent so as to change the direction of the distal end portion, and is connected to the distal end portion, and extends at least within the bending portion in the scope axis direction. The scope has a plurality of linear members that are disposed at predetermined intervals along the scope circumferential direction, and the bending portion is bent by the movement of the linear members according to the bending direction among the plurality of linear members. And an image display control unit capable of changing the display direction of the observation image within a range according to the direction in which the observation image can be bent.
本発明では、画像表示制御部が、鉗子口から突出される処置具先端部が、画面に定められる基準エリア内に表示されるように、観察画像の表示向きを変更する。そして、湾曲制御部が、湾曲方向を、変更された観察画像の表示向きに応じて設定変更する。これにより、オペレータは、常に同じ位置で表示される処置具の像を見ながら湾曲操作、処置具操作を行うことができる。 In the present invention, the image display control unit changes the display direction of the observation image so that the treatment instrument distal end protruding from the forceps opening is displayed within the reference area defined on the screen. Then, the bending control unit changes the setting of the bending direction in accordance with the display direction of the changed observation image. Thereby, the operator can perform the bending operation and the treatment instrument operation while always viewing the image of the treatment instrument displayed at the same position.
なお、スコープの湾曲方向は、入力部材に対する入力方向に適合する、すなわち、オペレータの意図する方向へ撮影範囲が移動するように、あらかじめ規定されている。観察画像の表示向きは、画面の上下左右方向に従って規定される。 The bending direction of the scope is defined in advance so as to match the input direction with respect to the input member, that is, to move the imaging range in the direction intended by the operator. The display direction of the observation image is defined according to the vertical and horizontal directions of the screen.
例えば、画像表示制御部は、表示される観察画像を回転させることにより、観察画像の表示向きを変更することができる。湾曲制御部は、湾曲方向を、回転された表示向きに合わせて設定変更することが可能である。 For example, the image display control unit can change the display direction of the observation image by rotating the displayed observation image. The bending control unit can change the setting of the bending direction according to the rotated display direction.
スコープの種類によっては、観察画像の表示向きを変更する必要がない場合もある。画像表示制御部は、接続されるスコープの鉗子口形成位置に関するデータを検知し、鉗子口形成位置に基づいて表示向きを変更する必要があるか否かを判断することも可能である。 Depending on the type of scope, it may not be necessary to change the display orientation of the observation image. The image display control unit can also detect data relating to the forceps opening formation position of the connected scope and determine whether or not the display orientation needs to be changed based on the forceps opening formation position.
線状部材は、ワイヤー、人工筋肉、流体を利用したアクチュエータなどが適用可能である。例えば、線状部材は、通電によって軸方向に収縮する繊維状人工筋肉として構成される。 As the linear member, a wire, an artificial muscle, an actuator using a fluid, or the like can be applied. For example, the linear member is configured as a fibrous artificial muscle that contracts in the axial direction when energized.
湾曲制御部は、変更された観察画像の表示向きに応じて、駆動対象となる繊維状人工筋肉を設定変更すればよい。例えば、人工筋肉に番号などを割り当て、通電のためアクセスする人工筋肉の番号を入れ替えたりすればよい。 The bending control unit may change the setting of the fibrous artificial muscle to be driven according to the display direction of the changed observation image. For example, a number or the like may be assigned to the artificial muscle and the number of the artificial muscle accessed for energization may be changed.
このように本発明によれば、スコープの種類に関わらず、観察画像表示および湾曲操作に関して優れたユーザーインターフェースを提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide an excellent user interface regarding the observation image display and the bending operation regardless of the type of the scope.
以下では、図面を参照して本実施形態である電子内視鏡装置のビデオスコープについて説明する。 Hereinafter, the video scope of the electronic endoscope apparatus according to the present embodiment will be described with reference to the drawings.
図1は、第1の実施形態である電子内視鏡装置のビデオスコープの平面図である。図2は、スコープ先端部の平面図である。図3は、電子内視鏡装置のブロック図である。 FIG. 1 is a plan view of a video scope of the electronic endoscope apparatus according to the first embodiment. FIG. 2 is a plan view of the distal end portion of the scope. FIG. 3 is a block diagram of the electronic endoscope apparatus.
電子内視鏡装置は、その挿入部分が体内へ挿入されるビデオスコープ10と、図3に示すプロセッサ20とを備え、ビデオスコープ10は、ユニバーサルケーブル10Kを介してプロセッサ20に着脱自在に接続される。
The electronic endoscope apparatus includes a
ビデオスコープ10において体内に挿入される可撓性挿入部10Bは、硬性の先端部10Pと、先端部10Pに連結した湾曲部10Qとを備える。オペレータによって保持される操作部10Sには、挿入部10Bの一端が接続されており、操作部10Sの表面には入力部材であるジョイスティック12が設置されている。
The
図2に示すように、ビデオスコープ10の先端部10Pには、対物レンズ13が先端面10Tの中心部に配置されており、その後方にイメージセンサ(ここでは図示せず)が設置されている。対物レンズ13の周囲には、配光レンズ14A、14Bが互いに相対する位置に配置されており、さらに、圧縮空気、液体などを送出するノズル口15、そして鉗子口16が先端面10Tに形成されている。
As shown in FIG. 2, the
図3に示すように、プロセッサ20は、白色光を放射するランプ26を備え、ランプ26から放射された光は、集光レンズ(図示せず)を介してビデオスコープ10内に設けられたライトガイド(図示せず)に入射する。ライトガイドに入射した光は、図2に示した配光レンズ14A、14Bを介してスコープ先端部10Pから射出し、被写体(観察部位)に照射される。
As shown in FIG. 3, the
被写体で反射した光は、スコープ先端部10Pに設けられた対物レンズ13によって結像し、被写体像がイメージセンサ18の受光面に形成される。ここでは、イメージセンサ18として、CCD、あるいはCMOSセンサが用いられる。イメージセンサ18の受光面上には、Cy、Ye、G、Mg、あるいはR、G、Bから成る色フィルタ要素をモザイク状に配列させた補色フィルタ(図示せず)が配設されている。
The light reflected from the subject is imaged by the
イメージセンサ18では、1フィールド/フレーム分の画像信号が所定の時間間隔で読み出される。例えば、NTSC方式の場合、1フィールド分の画素信号が1/60秒間隔で読み出され、PAL方式の場合、1/50秒間隔で読み出される。読み出されたアナログの画素信号は、プロセッサ20の初期回路21に送られ、デジタル化処理、増幅処理等が施される。
The
プロセッサ20の画像信号処理回路22では、アナログ画素信号に対し、ホワイトバランス処理(ゲイン処理)、ガンマ補正処理、そして色変換処理などの信号処理が施される。これにより、カラー画像信号が生成される。カラー画像信号がモニタ60に出力されることにより、カラー画像がモニタ60に表示される。
The image
CPU、ROM等を含むシステムコントロール回路30は、画像信号処理回路22、フロントパネルスイッチ34などへ制御信号を出力し、プロセッサ20全体の動作を制御する。動作制御に関するプログラムは、あらかじめROMに記憶されている。絞り(図示せず)は、ライトガイドの入射端と集光レンズとの間に配置されており、開閉動作によって照明光量を増減させる。
A
ビデオスコープ10のスコープコントローラ40は、スコープ全体の動作を制御し、プロセッサ20のシステムコントロール回路30との間で相互通信する。メモリ17には、イメージセンサの画素数、鉗子口の形成位置など、ビデオスコープ10の特性に関するデータが格納されている。ビデオスコープ10がプロセッサ20に接続されると、そのデータがシステムコントロール回路30へ送信される。
The
プロセッサ20のフロントパネル34に設けられた画像ボタン(図示せず)は、観察画像の表示向きを変更するための操作ボタンであり、ここでは、画像回転モード、鏡像モードが設定可能である。画像回転モードでは、モニタ60に表示された観察画像を、90°、180°、あるいは270°回転させて表示することができる。
An image button (not shown) provided on the
システムコントロール回路30は、画像ボタン操作による入力信号を検出すると、画像信号処理回路22に制御信号を送信し、生成された画像データの回転処理を実行させる。また、鏡像モードでは、観察画像を鏡像とするように表示向きを変更することが可能であり、鏡像を生成する画像処理が画像信号処理回路22において施される。なお、観察画像の表示向き変更については、キーボード70による入力操作としてもよい。
When the
湾曲部10Qは、複数の湾曲駒(図示せず)を回転自在に連結し、その周囲を外皮で覆うことによって構成されている。そして、ビデオスコープ10内には、様々な方向へ先端部10Pを湾曲できるように、複数の繊維状アクチュエータを配置している。具体的には、16本の細線状人工筋肉42A〜42Pが配置されている。
The bending portion 10Q is configured by rotatably connecting a plurality of bending pieces (not shown) and covering the periphery thereof with an outer skin. In the
人工筋肉42A〜42Pは、形状記憶合金を素材とし、通電によって駆動する。例えばバイオメタル(登録商標)が適用可能である。通常状態では、緩んだ糸のように軸方向にテンションがかからない状態を維持し、通電させると軸方向に収縮する。人工筋肉42A〜42P各々は、その先端が先端部10Pまで延び、先端部10Pと連結されている。
The
図2に示すように、人工筋肉42A〜42Pは、スコープ先端部10Pの周縁に沿って所定間隔で配置されており、それぞれ相対する位置にある8つの人工筋肉ペア(42A、42I)、(42B、42J)、(42C、42K)、(42D、42L)、(42E、42M)、(42F、42N)、(42G、42O)、(42H、42P)から構成される。
As shown in FIG. 2, the
各ペアの人工筋肉は、スコープ軸Cを間に挟んで略相対する位置に配置されており、湾曲部10Qを相対する方向へ湾曲させる。8つ人工筋肉ペアが配置されているため、湾曲方向に関して16自由度をもつ。ここでは、人工筋肉42A、42Iの湾曲方向を、それぞれ操作部側から見て上方向、下方向と定める。また、人工筋肉42E、42Mの湾曲方向を、操作部側から見てそれぞれ左方向、右方向と定める。湾曲方向は、ジョイスティックに入力される入力方向(上下左右方向)に対応している。
The artificial muscles of each pair are disposed at substantially opposite positions with the scope axis C interposed therebetween, and the bending portions 10Q are bent in the opposite direction. Since eight artificial muscle pairs are arranged, there are 16 degrees of freedom in the bending direction. Here, the bending directions of the
内視鏡作業中、オペレータは、ジョイスティック12を操作することによって湾曲部10Qを湾曲させ、先端面10Tの向き、すなわち撮影方向を変える。ジョイスティック12では、スティックを押し倒す方向およびスティックの傾き量を調整することによって湾曲方向および湾曲量を入力可能である。また、図示しないアングル固定ボタンを操作することにより、その湾曲した状態を維持することができる。
During the endoscopic work, the operator bends the bending portion 10Q by operating the
図3に示すように、スコープ操作部10Sには、入力検出回路11と電流制御回路19が設けられている。入力検出回路11は、湾曲方向および湾曲量を電流制御回路19へ送信する。電流制御回路19は、人工筋肉42A〜42Pのうち湾曲方向に応じた人工筋肉を選択、設定して通電させ、湾曲部10Qを湾曲させる。湾曲部10Qの湾曲量は、駆動させた人工筋肉の収縮力(引張力)に依存しており、電流値が大きいほど収縮量が大きい。
As shown in FIG. 3, the
湾曲方向に応じた人工筋肉は、電流が流れることによって、収縮する。その結果、通電した人工筋肉は先端部10Tを引っ張り、湾曲部10Qが入力された湾曲方向へ湾曲する。なお、通電については電流ONからOFFに設定する構成以外にも、所定の基準量を超える電流を流して収縮させるようにしてもよい。
The artificial muscle according to the bending direction contracts when an electric current flows. As a result, the energized artificial muscle pulls the
オペレータは、ジョイスティック12によって望む方向へ湾曲部10Qを湾曲させることができる。例えば、観察画像の左側へ撮影範囲を移動させたい場合、オペレータはジョイスティック12を左側へ傾斜させる。同様に、右側、上側、下側へジョイスティック12を操作することにより、湾曲部10Qは、右方向、上方向、下方向に湾曲する。さらに、人工筋肉42B〜42D、42F〜42H、42J〜42L、42N〜42Pに対応する方向へジョイスティック12を押し倒すことにより、斜め方向への湾曲も可能となる。
The operator can bend the bending portion 10Q with the
図4は、スコープコントローラによって実行される湾曲制御処理のフローチャートである。図4を用いて、湾曲動作について説明する。 FIG. 4 is a flowchart of the bending control process executed by the scope controller. The bending operation will be described with reference to FIG.
ステップS101では、アングル固定ボタンがOFF状態であるか否かが確認される。アングル固定ボタンがON状態の場合、直前の湾曲部10Qの湾曲状態が維持される(S102)。アングル固定ボタンがOFFであると確認されると、ジョイスティック12の倒れた方向および傾斜角度、すなわち入力された湾曲方向および湾曲量が検出される(S104)。
In step S101, it is confirmed whether or not the angle fixing button is in an OFF state. When the angle fixing button is in the ON state, the bending state of the immediately preceding bending portion 10Q is maintained (S102). If it is confirmed that the angle fixing button is OFF, the tilt direction and tilt angle of the
そして、人工筋肉42A〜42Pの中で、その湾曲方向に対応する人工筋肉が特定される。ここでは、人工筋肉42A〜42Pに対して1〜16の番号が割り当てられており、その番号が設定される。駆動させる人工筋肉が特定されると、その番号と、検出された湾曲量に応じた電流値に関する制御信号が、電流制御回路19へ送られる。電流制御回路19は、その番号に対応する人工筋肉にアクセスし、設定された電流値で電流を流す。
Then, among the
このように本実施形態によれば、ビデオスコープ10内に人工筋肉42A〜42Pがスコープ周縁部に沿って等間隔で配置されており、先端部10Pから操作部10Sに渡って延びている。ジョイスティック12が操作されると、入力された湾曲方向に対応する人工筋肉が通電によって収縮し、湾曲部10Qがその方向に湾曲する。また、入力量に応じた電流量が人工筋肉に供給されることにより、湾曲部10Qが電流量に応じた角度だけ湾曲する。
As described above, according to the present embodiment, the
このような従来のワイヤーを兼用するアクチュエータを使用することにより、5つ以上の自由度を持たせて湾曲させることが可能となる。特に、アクチュエータ自体が、スコープ先端部から操作部まで延びるワイヤーとしても機能するため、スコープ内の構造を簡素化することができるとともに、スコープの細径化も可能となる。また、ジョイスティックを設けることにより、任意の湾曲方向を容易に入力することが可能となる。 By using such a conventional actuator that also serves as a wire, it is possible to bend with five or more degrees of freedom. In particular, since the actuator itself functions as a wire extending from the scope tip to the operation unit, the structure in the scope can be simplified and the diameter of the scope can be reduced. Further, by providing a joystick, it is possible to easily input an arbitrary bending direction.
人工筋肉の配置については、従来の電子内視鏡装置のように4つの人工筋肉を上下左右湾曲方向に合わせて配置させることも可能であり、その本数、配置は任意である。相対する方向に湾曲自由となるように、向かい合わせになるペアの人工筋肉を複数配置すればよい。また、人工筋肉の緩みから収縮するときの湾曲制御の精度などを考慮し、先端部から操作部に至る途中まで延びるようにしてもよい。 As for the arrangement of the artificial muscles, it is possible to arrange the four artificial muscles according to the up / down / left / right bending directions as in the conventional electronic endoscope apparatus, and the number and arrangement thereof are arbitrary. A plurality of pairs of artificial muscles that face each other may be arranged so as to bend freely in opposite directions. Further, in consideration of the accuracy of bending control when contracting from the loosening of the artificial muscle, it may be extended to the middle from the tip to the operation unit.
次に、図5A〜5Dを用いて、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態では、観察画像の表示向き変更に合わせて湾曲方向が設定変更される。 Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. In the second embodiment, the setting of the bending direction is changed in accordance with the change in the display direction of the observation image.
図5Aは、通常時の観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。図5B、5Cは、回転モードにおける観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。図5Dは、鏡像モードにおける観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。 FIG. 5A is a diagram illustrating a display direction and a bending direction of an observation image in a normal state. 5B and 5C are views showing the display direction and the bending direction of the observation image in the rotation mode. FIG. 5D is a diagram illustrating a display direction and a bending direction of the observation image in the mirror image mode.
第2の実施形態では、4つの人工筋肉42A、42F、42I、42Mが、スコープ周方向に沿って90°間隔で配置されている。人工筋肉42A、42F、42I、42Mは、それぞれ湾曲上、左、下、右方向に対応している。一方、観察画像の表示向きは、画面を中心として規定されており、オペレータ側から見て画面左、右、上、下方向を、それぞれ観察画像の左、右、上、下向きと定めている。
In the second embodiment, four
回転モードが設定された場合、画像信号処理回路22において、観察画像の向きを変更する画像処理が施される。図5B、5Cに示すように、90°、180°回転させることが可能である。また、鏡像モードが設定された場合、元の観察画像と鏡像関係となるように、観察画像の表示向きが変更される(図5D参照)。なお、回転画像、鏡像の形成は、従来周知の画像処理によって実行される。
When the rotation mode is set, the image
第2の実施形態では、観察画像の表示向き変更に合わせて、湾曲方向が切り替え設定される。例えば、観察画像を180°回転させた場合、図5Cに示すように、湾曲上下方向、湾曲左右方向がそれぞれ湾下左、右左方向に入れ替えられる。その結果、オペレータが180°回転した観察画像を見ながら湾曲させたい方向へジョイスティック12を傾斜させると、その意図する湾曲方向に応じた人工筋肉が収縮することになる。
In the second embodiment, the bending direction is switched and set in accordance with the change in the display direction of the observation image. For example, when the observation image is rotated 180 °, as shown in FIG. 5C, the curved up-down direction and the curved left-right direction are switched to the bay bottom left and right-left directions, respectively. As a result, when the
例えば、通常観察状態の場合、画面左方向(図5Aの破線矢印参照)へ湾曲部10Qを湾曲させたい場合、オペレータは左側へジョイスティック12を傾斜させる。この左側方向に対応した人工筋肉42Fに電流が流れる。
For example, in the normal observation state, when it is desired to bend the bending portion 10Q in the left direction of the screen (see the broken line arrow in FIG. 5A), the operator tilts the
一方、湾曲させていない状態で180°観察画像を回転させ、オペレータが図5Cに示す破線矢印方向に撮影方向の向きを変えようとした場合、オペレータは、表示されている観察画像の向きに合わせて、ジョイスティック12を左側へ傾斜させる。
On the other hand, when the observation image is rotated by 180 ° in an uncurved state and the operator tries to change the direction of the photographing direction in the direction of the broken line arrow shown in FIG. 5C, the operator matches the direction of the displayed observation image. Tilt the
回転モードは単に観察画像の表示向きを変えるだけであり、湾曲部10Q自身は向きを変えてない。しかしながら、湾曲左右方向を入れ替えているため、人工筋肉42Mに電流が流れる。その結果、通常観察状態であれば画面右方向に撮影方向が変更されるのと同様な湾曲動作がとられる。これは、ジョイスティック12の傾斜方向、すなわちオペレータの意図する撮影方向へ湾曲部10Qが湾曲することを意味する。
The rotation mode merely changes the display direction of the observation image, and the bending portion 10Q itself does not change the direction. However, since the curved left and right directions are switched, a current flows through the
同様に、観察画像を90°回転させた場合、図5Bに示すように上、左、下、右方向が時計回りに90°移動するように湾曲方向が変更される。また、鏡像モードの場合、上下方向は湾曲方向が切り替えられない一方、湾曲左右方向が切り替えられる(図5D参照)。 Similarly, when the observation image is rotated by 90 °, the bending direction is changed so that the upper, left, lower, and right directions move 90 ° clockwise as shown in FIG. 5B. In the mirror image mode, the bending direction cannot be switched in the up-down direction, while the bending left-right direction is switched (see FIG. 5D).
図6は、スコープコントローラによって実行される湾曲方向設定処理を示したフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing a bending direction setting process executed by the scope controller.
ステップS201では、観察画像の表示向きが検出される。プロセッサ20のシステムコントロール回路30は、観察画像の表示向き変更処理を実行すると、スコープコントローラ40に対し、表示向き変更の内容に関する信号を送信し、システムコントロール回路30は、この信号に基づいて表示向き変更を検出する。
In step S201, the display direction of the observation image is detected. When the
観察画像の表示向きが変更されたと判断されると、その表示向き変更の内容に応じて、駆動対象となる人工筋肉が切り替え設定される(S202)。その結果、湾曲方向に応じてアクセスする人工筋肉の番号が切り替わり、再設定される。 If it is determined that the display orientation of the observation image has been changed, the artificial muscle to be driven is switched and set according to the contents of the change in the display orientation (S202). As a result, the number of the artificial muscle to be accessed is switched and reset according to the bending direction.
このように第2の実施形態によれば、人工筋肉42A、42F、42I、42Mが90°間隔でスコープ周縁に沿って配置されており、入力された湾曲方向に応じた人工筋肉が通電することにより、湾曲部10Qが湾曲する。また、回転モードにおいて、観察画像の表示向きを90°、180°回転させた場合、その回転角度に合わせて湾曲方向がその回転角度分だけ順にシフトするように設定変更される。鏡像モードにおいても、湾曲方向が切り替えられる。
As described above, according to the second embodiment, the
観察画像の表示向きに合わせて湾曲方向を切り替えるため、オペレータは変更前の表示向きを気にすることなく入力操作を行うことができる。 Since the bending direction is switched according to the display direction of the observation image, the operator can perform an input operation without worrying about the display direction before the change.
なお、第1の実施形態と同様に人工筋肉42A〜42Pを配置し、湾曲可能な方向に合わせて観察画像の表示向きを変更させることも可能である。回転モードの場合、回転角度に合わせて人工筋肉のアクセス番号を順にシフトさせればよい。
In addition, it is also possible to arrange the
次に、図7、8を用いて、第3の実施形態である電子内視鏡装置について説明する。第3の実施形態では、表示向きを変更させることによって、鉗子チャンネルを通した処理具の像を同一領域に表示させる。 Next, an electronic endoscope apparatus according to a third embodiment will be described with reference to FIGS. In the third embodiment, by changing the display direction, an image of the processing tool that has passed through the forceps channel is displayed in the same region.
図7は、第3の実施形態における観察画像の表示向きと湾曲方向とを示した図である。 FIG. 7 is a diagram illustrating the display direction and the bending direction of the observation image in the third embodiment.
ビデオスコープ10’には、4つの人工筋肉42A、42F、42I、42Mが90°間隔で周方向に配置されている。また、先端面10’Tに鉗子口16’が形成されているが、第1の実施形態と異なり、鉗子口16’は人工筋肉42F、42Iの中間当たりに位置する。
In the video scope 10 ', four
図7Aでは、ビデオスコープ10’に形成された鉗子チャンネルに処置具を挿通し、内視鏡作業を行っている場合の画面を示している。通常観察状態で表示した場合、鉗子口16’から突出した処置具先端部の像TZは、表示画像領域ARにおける左下隅に表示される。
FIG. 7A shows a screen when the treatment tool is inserted into the forceps channel formed in the
一方、図7Bでは、フロントパネルスイッチに設けられた表示統一ボタン(図示せず)がON状態でビデオスコープ10’が接続されると、表示される観察画像は、その表示向きを変更させた状態で表示される。例えば、表示統一ボタンによって、鉗子が5時方向から出るように設定した場合、画像領域ARの右下部分BA(以下、基準領域という)内に処置具先端部の像TZが表示されるように、観察画像が270°回転させられる。 On the other hand, in FIG. 7B, when the video unification button (not shown) provided on the front panel switch is ON and the video scope 10 'is connected, the displayed observation image is in a state in which the display orientation is changed. Is displayed. For example, when the forceps are set to come out from the 5 o'clock direction by the display unification button, the image TZ of the distal end portion of the treatment instrument is displayed in the lower right part BA (hereinafter referred to as a reference area) of the image area AR. The observation image is rotated by 270 °.
この観察画像の表示向き変更に従い、湾曲方向が設定変更される。人工筋肉42A、42F、42I、42Mが、それぞれ湾曲左、下、右、そして上方向に設定される。これにより、オペレータが観察画像の表示向きに合わせて入力操作すれば、湾曲部は意図した方向へ湾曲する。
In accordance with the change in the display direction of the observation image, the setting of the bending direction is changed. The
ビデオスコープ10’以外のビデオスコープが接続された場合においても、同様に、鉗子口から突出した処置具先端部の像が画面下側の領域BAに表示されるように、観察画像の表示向きが回転変更され、それに合わせて湾曲方向も設定変更される。
Similarly, when a video scope other than the
図8は、第3の実施形態における湾曲方向設定処理を示したフローチャートである。表示統一ボタンがON状態になると、処理が開始される。 FIG. 8 is a flowchart showing a bending direction setting process in the third embodiment. When the display unified button is turned on, the process is started.
ステップS101では、接続されているビデオスコープに関するデータが検出される。具体的には、ビデオスコープ内のメモリから読み出されたスコープ特性に関するデータに基づいて、鉗子口の形成位置が検出される。 In step S101, data related to the connected video scope is detected. Specifically, the formation position of the forceps opening is detected based on data relating to the scope characteristics read from the memory in the video scope.
そして、ステップS102では、処置具先端部の像TZが基準領域BA内に表示されるか否かを判断し、基準領域BA内に表示されない鉗子口形成位置の場合、基準領域BA内に表示されるように、観察画像の表示向きが変更される。そして、湾曲方向が設定変更される。基準領域BA内に処置具先端部の像TZが表示される場合、観察画像の表示向きおよび湾曲方向は変更されない。なお、ビデオスコープが接続されると同時に、観察画像の表示向きおよび湾曲方向の設定変更を行うように構成してもよい。 In step S102, it is determined whether or not the image TZ of the distal end of the treatment instrument is displayed in the reference area BA. If the position is a forceps opening formation position that is not displayed in the reference area BA, the image is displayed in the reference area BA. Thus, the display direction of the observation image is changed. Then, the setting of the bending direction is changed. When the image TZ of the treatment tool tip is displayed in the reference area BA, the display direction and the bending direction of the observation image are not changed. Note that it may be configured to change the setting of the display direction and the bending direction of the observation image at the same time as the video scope is connected.
このように第3の実施形態によれば、人工筋肉42A、42F、42I、42Mが90°間隔でスコープ周縁に沿って配置されており、入力された湾曲方向に応じた人工筋肉が通電することにより、湾曲部10Qが湾曲する。そして、処置具が基準領域BA内に表示されるか否かを判断し、そうでない場合、観察画像の表示向きを変更するととともに、それに合わせて湾曲方向を設定変更する。
As described above, according to the third embodiment, the
なお、第2、第3実施形態においては、人工筋肉の代わりに電動モータを使ってワイヤー駆動する構成にすることも可能である。 In the second and third embodiments, it is possible to adopt a configuration in which an electric motor is used instead of the artificial muscle and wire driving is performed.
10 ビデオスコープ
10P 先端部
10Q 湾曲部
11 入力検出回路
12 ジョイスティック(入力部)
16 鉗子口
18 イメージセンサ
19 電流制御回路
20 プロセッサ
22 画像信号処理回路
30 システムコントロール回路
40 スコープコントローラ
42A〜42P 人工筋肉
60 モニタ
DESCRIPTION OF
16
Claims (4)
前記複数の線状部材の中で湾曲方向に応じた線状部材の動きによって、前記湾曲部を湾曲させる湾曲制御部と、
観察画像の表示向きを湾曲可能な方向に従う範囲で変更可能な画像表示制御部とを備え、
前記画像表示制御部が、前記鉗子口から突出される処置具先端部が、画面に定められる基準エリア内に表示されるように、観察画像の表示向きを変更し、
前記湾曲制御部が、湾曲方向を、変更された観察画像の表示向きに応じて設定変更することを特徴とする内視鏡装置。 A bending portion that can be bent so as to change the direction of the distal end portion, connected to a distal end portion provided with a forceps port, and connected to the distal end portion, extends at least in the bending portion in the scope axis direction, and in the circumferential direction of the scope A scope having a plurality of linear members arranged at predetermined intervals along
A bending control unit configured to bend the bending portion by movement of the linear member according to a bending direction among the plurality of linear members;
An image display control unit capable of changing the display direction of the observation image within a range in accordance with the bendable direction,
The image display control unit changes the display direction of the observation image so that the treatment instrument distal end protruding from the forceps opening is displayed in a reference area defined on the screen,
The endoscope apparatus, wherein the bending control unit changes a setting of a bending direction according to a display direction of the changed observation image.
前記湾曲制御部が、湾曲方向を、回転された表示向きに合わせて設定変更することを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。 The image display control unit changes the display direction of the observation image by rotating the observation image to be displayed,
The endoscope apparatus according to claim 1, wherein the bending control unit changes a setting of a bending direction in accordance with a rotated display direction.
前記湾曲制御部が、変更された観察画像の表示向きに応じて、駆動する繊維状人工筋肉を設定変更することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の内視鏡装置。
The linear member is a fibrous artificial muscle that contracts in the axial direction when energized,
The endoscope apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the bending control unit changes the setting of the fibrous artificial muscle to be driven in accordance with the display direction of the changed observation image.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013127640A JP2015000299A (en) | 2013-06-18 | 2013-06-18 | Endoscope apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013127640A JP2015000299A (en) | 2013-06-18 | 2013-06-18 | Endoscope apparatus |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015000299A true JP2015000299A (en) | 2015-01-05 |
Family
ID=52295186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013127640A Pending JP2015000299A (en) | 2013-06-18 | 2013-06-18 | Endoscope apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015000299A (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02237528A (en) * | 1990-02-27 | 1990-09-20 | Olympus Optical Co Ltd | Endoscope |
JPH0397426A (en) * | 1989-09-12 | 1991-04-23 | Olympus Optical Co Ltd | Curving operation device for tubular fitting tool |
JPH06304125A (en) * | 1993-04-23 | 1994-11-01 | Olympus Optical Co Ltd | Curvilinear driving device |
JP2003339633A (en) * | 2002-05-24 | 2003-12-02 | Olympus Optical Co Ltd | Endoscope |
WO2007136090A1 (en) * | 2006-05-24 | 2007-11-29 | Osaka Industrial Promotion Organization | Medical manipulator and medical manipulator device using the same |
-
2013
- 2013-06-18 JP JP2013127640A patent/JP2015000299A/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0397426A (en) * | 1989-09-12 | 1991-04-23 | Olympus Optical Co Ltd | Curving operation device for tubular fitting tool |
JPH02237528A (en) * | 1990-02-27 | 1990-09-20 | Olympus Optical Co Ltd | Endoscope |
JPH06304125A (en) * | 1993-04-23 | 1994-11-01 | Olympus Optical Co Ltd | Curvilinear driving device |
JP2003339633A (en) * | 2002-05-24 | 2003-12-02 | Olympus Optical Co Ltd | Endoscope |
WO2007136090A1 (en) * | 2006-05-24 | 2007-11-29 | Osaka Industrial Promotion Organization | Medical manipulator and medical manipulator device using the same |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3294109B1 (en) | Dynamic field of view endoscope | |
JP4460297B2 (en) | Directional view end scope interface | |
JP4689291B2 (en) | Endoscope apparatus and program for endoscope apparatus | |
JP2006296576A (en) | Endoscope shape detecting device | |
JP6654006B2 (en) | Medical observation device | |
JP6600362B2 (en) | Endoscope apparatus and method for operating endoscope apparatus | |
JP5932165B1 (en) | Endoscope | |
US10512393B2 (en) | Video processor | |
JPH0490743A (en) | Endoscope apparatus | |
JP2014109630A (en) | Endoscope device | |
JP7146735B2 (en) | Control device, external equipment, medical observation system, control method, display method and program | |
US8251892B2 (en) | Action display system and endoscope system | |
JPWO2015122354A1 (en) | Endoscope system | |
JP2012090785A (en) | Electronic endoscope apparatus | |
JP7007116B2 (en) | Endoscope controller, endoscope system and program | |
JP2015000299A (en) | Endoscope apparatus | |
JP2015000294A (en) | Endoscope apparatus | |
JP2015000292A (en) | Endoscope apparatus | |
CN109937567B (en) | Image processing apparatus and method, and non-transitory computer readable medium | |
JP2005052635A (en) | Endoscope device | |
JP2010137079A (en) | Endoscopic apparatus | |
JP2001174714A (en) | Endoscopic device | |
JP2006180934A (en) | Endoscope apparatus | |
WO2018047465A1 (en) | Endoscope device | |
JP2004305760A (en) | Electronic endoscopic apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160511 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170328 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20171003 |