JP2014504958A - 物理的および仮想的資源の管理プログラムを備えるヒューマノイドロボット、使用方法、およびプログラミング方法 - Google Patents
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Abstract
Description
−フレームの「タイムライン」または時間軸、
−「図表」または流れ図、
−スクリプト。
−単一資源を獲得するまたは待つ、すなわち空(void)waitForResource(const string& resourceName、const string& ownerName、const string& callbackName、const int& timeoutSeconds);
−行動間の階層的情報を与える一方で単一資源を獲得するまたは待つ(以降の本明細書では、資源を予約する行動は「オーナ(Owner)」と呼ばれる)、すなわちvoidwaitForLocalResourcesTree(const vector<string>& resourceName、const class AL::ALPtr<class AL::ALHierarchyOwner>& treeOwnerPtr、const string& callbackName、const int& timeoutSeconds);
−資源を解放する、すなわちvoidreleaseResource(const string& resourceName、const string& ownerName)。
資源ヘッド(Resource−head)を待つ
トライロックによる同時要求の検出
競合の解決(待つまたはタイムアウト)
自分がトライロックによる最初の入力者ならば、
point−to−my−old−owner=point−to−my−new−owner
そうでなければさらに競合を解決する。
seize(List_resources)
For each resource
request_and_seize the resource
オーナ1(スレッド1)はA+Bを要求する。
オーナ1はAを獲得し、Bを待つ。
オーナ2(スレッド2)はB+Aを要求する。
オーナ2はBを獲得し、Aを待つ。
資源のソーティング無しでは、いかなる制御もロボットへ送られない。ソーティングにより、
オーナ1(スレッド1)はA+Bを要求する。
オーナ1はAを獲得し、オーナ1はBを獲得し、こうして指令の実行を可能にする。
オーナ2(スレッド2)はA+Bを要求する。
オーナ2は、タイムアウトまで、またはオーナ1による資源A+Bの解放までAを待つ。
*通知は、資源を保有した行動の停止を引き起こす。
*通知は何もしなく、資源を保有した行動はそれを維持する。
*通知は資源を保有した行動を休止させる。
*通知は、ユーザが望むものを行うユーザの機能を呼び出す(例えば、資源を解放する前に安定した位置を採る)。
−ロック:資源が別の行動により要求されればそれらを解放することなく獲得する(図8b)。
−要求に応じて停止する:資源を獲得し、その資源が要求されればそれらを解放する(図8c)。
−要求に応じたコールバック:資源競合の場合は任意のユーザコードを行えるようにする。例えば、ダンスの場合、ダンスを停止して資源を解放する前にロボットを安定した位置に置く。
−要求に応じて休止する:資源競合の場合は行動を休止できるようにし、資源が再び自由になれば、行動が休止した場所で行動を再開できるようにする。
−我々が1台のロボットの資源を使用すれば、システムの任意のロボット(クライアント)は資源を獲得するために他のロボット(サーバ)の資源管理プログラムに問い合わせることができる。
−ロボットはまた、仮想資源例えばボールを使用することができる。この場合、単一サーバロボットはボール資源を参照しなければならない。次に、他のロボット(クライアント)は、サーバロボットからこの資源を獲得することができる。
−ロボット1はボールを獲得したい(サーバロボットに要求する)。
−ロボット1は、別のロボットがボール資源を保有するので、ボールを獲得することができない(タイムアウト)。
−したがって、このように、同じチームの2台のロボットは同じボールについて言い争おうとしない。
Claims (18)
- 複数の行動(130,1310,1320)の実行に割り当てることができる複数の資源(140,1410,1420)を管理するためのサブモジュール(1210)を含む搭載管理モジュール(120)の制御下で前記複数の行動(130,1310,1320)を実行することができるヒューマノイドロボットであって、
前記複数の行動と前記複数の資源がそれぞれ階層的サブセットに組織化され、
前記資源を管理するための前記サブモジュールは、複数の行動の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの行動の実行のための複数の資源の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの資源を予約するようにプログラムされることができ、
前記予約が前記行動のサブセットにより継承されるおよび/または前記資源のサブセットに適用されるようにプログラムされることができる、ことを特徴とするヒューマノイドロボット。 - 前記複数の資源を管理するための前記サブモジュールは、第1の行動を実行中に、以下の行為、すなわち、
前記資源を前記第2の行動に利用可能にすることに対する拒絶、
前記第2の行動に対し前記資源を直ちに利用可能にすること、
前記第2の行動に対し前記資源を利用可能にすることに続く少なくとも1つの追加の行為の実行、
前記第2の行動に対し前記資源を利用可能にすることに続く現在実行中の第1の行動の休止の、少なくとも1つを有する第2の行動による資源要求に応答するようにプログラムされる、ことを特徴とする請求項1に記載のヒューマノイドロボット。 - 前記複数の資源を管理するための前記サブモジュールは、前記第2の行動により要求された前記資源を利用可能にすることに対する前記拒絶の行為が実行されると、前記第2の行動が再び、同様に所定の終了期限の終了まで所定の頻度に従って利用可能にする要求を実行する、ことを特徴とする請求項2に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源を管理するため前記サブモジュールは、少なくとも2つの行動が、同一の資源を利用可能にする要求を実行すると、前記少なくとも2つの行動の第1の行動は後者が解放されると前記同じ資源の予約の優先度を有するようにプログラムされる、ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源を管理するため前記サブモジュールは、少なくとも1つの行動が、少なくとも2つの資源を利用可能にする要求を実行すると、前記少なくとも2つの資源は単一資源として処理される新しい資源にグループ化され、前記グループ化は、同一の資源要求を実行するすべての行動に対して一意的やり方で順序付けられるようにプログラムされる、ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源を管理するため前記サブモジュールは、親行動がそれを使用することなく少なくとも1つの資源を予約すると、前記少なくとも1つの資源は前記親行動の子行動により使用されることができるようにプログラムされる、ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源を管理するため前記サブモジュールは、第1の子行動が前記親行動により予約された資源を使用すると、同じ親の第2の子行動は、前記資源を使用することができるように前記第1の子行動により前記資源を利用可能にする要求を行わなければならないように、プログラムされる、ことを特徴とする請求項6に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源を管理するため前記サブモジュールは、親行動がその予約された資源を解放すると、前記資源は前記親の任意の子行動により解放されなければならないようにプログラムされる、ことを特徴とする請求項6乃至7のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源を管理するための前記サブモジュールは、資源のサブセットが可用性を下げたとき、可用性の前記低下の関数として定義された仮想行動のための前記資源の予約を実行するようにプログラムされる、ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源を管理するための前記サブモジュールは、可用性の前記低下の状態の進展の関数として前記予約を解放するようにプログラムされる、ことを特徴とする請求項9に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源は、少なくとも1つの行動の実行に必要な予約が行われるように所定の状態でなければならない少なくとも1つの状態変数を含む、ことを特徴とする請求項1乃至10のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源は少なくとも1つの累積資源を含み、後者の使用率は、前記少なくとも1つの資源を使用するようにプログラムされた行動に割り当てられる、ことを特徴とする請求項1乃至11のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 前記複数の資源は少なくとも1つの必須資源と1つの非必須資源を含み、任意の行動は、前記必須資源が利用可能でなければ実行できない少なくとも1つの必須資源であって、前記少なくとも1つの非必須資源を呼び出さなければならなければたとえ後者が利用可能でなくても実行することができる少なくとも1つの必須資源を呼び出さなければならない、ことを特徴とする請求項1乃至12のいずれか一項に記載のヒューマノイドロボット。
- 搭載管理モジュール(120)の制御下で複数の行動(130,1310,1320)を実行することができるヒューマノイドロボットの資源を管理するための方法であって、前記行動の実行に割り当てることができる複数の資源(140,1410,1420)を予約する工程を含む、方法において、
前記複数の行動と前記複数の資源がそれぞれ階層的サブセットに組織化され、
前記予約工程は、行動の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの行動の実行に資源の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの資源を割り当て、
前記予約が前記行動のサブセットにより継承されるおよび/または前記資源のサブセットに適用されるようにプログラムされることができる、ことを特徴とする方法。 - コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると請求項14に記載の方法の実行を可能にするプログラムコード命令を含むコンピュータプログラムであって、
前記プログラムは、搭載管理サブルーチン(120)の制御下で複数の行動(130,1310,1320を実行することができるヒューマノイドロボットの資源の管理を可能にするように適合化され、
前記サブルーチンは、前記行動の実行に割り当てることができる複数の資源(140,1410,1420)の予約のための機能を実行することができるモジュール(1210)を含み、前記コンピュータプログラムは、
前記複数の行動と前記複数の資源がそれぞれ階層的サブセットに組織化され、
前記予約機能が、行動の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの行動の実行に資源の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの資源を割り当て、
前記予約が前記行動のサブセットにより継承されるおよび/または前記資源のサブセットに適用されるようにプログラムされることができる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 行動と資源の前記サブセットはオブジェクトのクラスとして定義される、ことを特徴とする請求項15に記載のコンピュータプログラム。
- 搭載管理サブルーティン(120)の制御下で複数の行動(130,1310,1320)を実行することができるヒューマノイドロボットの資源を管理するためのモジュール(1610)を開発するための方法であって、
前記サブルーチンは、前記行動の実行に割り当てることができる複数の資源(140,1410,1420)の予約のための機能を実行することができ、前記方法は、
前記複数の行動と前記複数の資源がそれぞれ階層的サブセットに組織化され、
前記予約機能が、行動の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの行動の実行に資源の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの資源を割り当て、
前記予約が前記行動のサブセットにより継承されるおよび/または前記資源のサブセットに適用されるようにプログラムされることができる、ことを特徴とする方法。 - コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されると請求項17に記載の方法の実行を可能にするプログラムコード命令を含むコンピュータプログラムであって、
前記プログラムは、複数の行動(130、1310、1320)を実行することができるヒューマノイドロボットの資源を管理するための遠隔モジュール(1610)との相互作用により、前記ロボット上の搭載管理サブルーチン(120)のパラメタータ化を可能にすることように適合化され、
前記サブルーチンは、前記行動の実行に割り当てることができる複数の資源(140,1410,1420)の予約のための機能を実行することができるモジュール(1210)を含み、
前記プログラムは、前記複数の行動と前記複数の資源がそれぞれ階層的サブセットに組織化され、
前記予約機能が、行動の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの行動の実行に資源の少なくとも1つのサブセットに属する少なくとも1つの資源を割り当て、前記予約が前記行動のサブセットにより継承されるおよび/または前記資源のサブセットに適用されるようにプログラムされることができる、を特徴とするプログラム。
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