JP2014238654A - Operation assist device and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置、及びプログラムに係り、特に危険情報に基づいて運転支援を行なう運転支援装置、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device and a program, and more particularly to a driving support device and a program that provide driving support based on danger information.
運転支援を行なう装置には、様々なものがある。 There are various devices that provide driving assistance.
例えば、企業又は個人に提供するために様々な条件及び状況における交通事故多発日を特定することにより交通危険度を診断する交通危険度診断システムが知られている(例えば、特許文献1)。 For example, a traffic risk diagnosis system for diagnosing a traffic risk by specifying a traffic accident occurrence day in various conditions and situations to provide to a company or an individual is known (for example, Patent Document 1).
また、道路交通に関する危険情報を自動収集し、その情報を用いてドライバや歩行者へ有効な情報を提供し、事故の発生を未然に防止する装置も知られている(例えば、特許文献2)。例えば、通信装置から道路交通に関する危険情報(ヒヤリハット情報や事故情報)を収集して蓄積し、通信装置からの要求に応じて危険情報を配信する。危険情報を受信した側において、危険地区通過時は警報を発したり、危険地区を回避したりできる。ヒヤリハット情報には「危険の種類(急ハンドル、急ブレーキ、急加速、スリップ、速度超過など)」や「危険位置」や「危険時刻」などが含まれており、これらの情報は、危険情報を提供する者により指定される。 There is also known an apparatus that automatically collects danger information related to road traffic, provides effective information to drivers and pedestrians using the information, and prevents accidents from occurring (for example, Patent Document 2). . For example, risk information (near hat information and accident information) related to road traffic is collected and stored from the communication device, and the risk information is distributed in response to a request from the communication device. When the danger information is received, an alarm can be issued or the danger area can be avoided when passing through the danger area. The near-miss information includes "Danger types (steep steering wheel, sudden braking, sudden acceleration, slip, overspeed, etc.)", "Dangerous position" and "Danger time", etc. Specified by the provider.
また、道路側に設置した交通情報検出手段により道路上を走行する車両の渋滞状況を含む走行状態情報や事故発生情報を検出して収集し、収集した情報や予め設定されている道路の形状などに基づき、道路上の走行車両に対し情報サービスを行い、道路上での事故発生情報を入手すると、その事故原因を解析し、標識の新設や新規の見通し不良危険防止サービスの追加などの交通管制設備の改善提案内容を決定して出力する道路交通管制システムも知られている(例えば、特許文献3)。 In addition, the traffic information detection means installed on the road side detects and collects driving state information and accident occurrence information including traffic conditions of vehicles traveling on the road, and the collected information and preset road shape, etc. Based on the above, we will provide information services to vehicles traveling on the road, obtain information on the occurrence of accidents on the road, analyze the cause of the accident, and implement traffic control such as the construction of new signs and the addition of a new service for preventing unforeseen risks A road traffic control system that determines and outputs the content of improvement proposals for equipment is also known (for example, Patent Document 3).
上記特許文献1に記載の技術では、特定の日に交通事故の危険性が高まることは認識できるが、どういった種類の危険が高まるのか、すなわち危険種別を認識することはできない。
With the technology described in
また、上記特許文献2に記載の技術では、危険の種類の認識はできるが、危険の種類を、危険情報の入力者が指定しなければならないため、入力者に応じて危険の種類の選択に違いが出るおそれがある。
In the technique described in
また、上記特許文献3に記載の技術では、道路側に交通情報検出手段を設ける必要があり、インフラ整備が必要となり、推定できる事故原因に限りがある。
Further, in the technique described in
本発明は、上記問題を解消するためになされたもので、危険情報の入力者が危険種別を指定することなく危険種別を推定でき、推定した危険種別が示す危険が回避されるように運転支援することができる運転支援装置、及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problem, and it is possible for a person who inputs danger information to estimate the risk type without specifying the risk type, and to assist the driving so that the risk indicated by the estimated risk type is avoided. An object of the present invention is to provide a driving support device and a program that can be used.
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、複数種の単語の各々と複数種の危険種別の各々とに対応させて、各単語が各危険種別に該当する該当度合いを示す値を各々記憶した危険種別辞書と、位置情報及び該位置情報が示す地点の危険に関する説明情報を含む危険情報を入力する入力手段と、前記危険情報に含まれる説明情報から単語を抽出し、該抽出した単語に相当する前記危険種別辞書に記憶されている単語と前記複数種の危険種別の各々とに対応させて前記危険種別辞書に記憶されている前記該当度合いを示す値に基づいて、前記危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別を推定する推定手段と、前記危険種別が推定された地点において前記推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう支援手段と、を含む。 In order to achieve the above object, the driving support device of the present invention relates to each of a plurality of types of words and each of a plurality of types of danger types, and a value indicating the degree to which each word corresponds to each risk type. A risk type dictionary each storing a risk information, input means for inputting risk information including location information and explanation information regarding the danger of the point indicated by the location information, and extracting words from the explanation information included in the danger information The risk is based on a value indicating the corresponding degree stored in the risk type dictionary in association with the word stored in the risk type dictionary corresponding to the selected word and each of the plurality of risk types. The estimation means for estimating the risk type of the point indicated by the position information included in the information, and the driver's driving support so that the risk indicated by the estimated risk type is avoided at the point where the risk type is estimated. Including, and support means for performing.
なお、前記推定手段は、前記説明情報から抽出した単語が1つの場合には、該抽出した単語に相当する前記危険種別辞書に記憶された単語に対応させて記憶された前記該当度合いを示す値が最大の危険種別を、前記位置情報が示す地点の危険種別として推定し、前記説明情報から抽出した単語が複数の場合には、該抽出した単語の各々に相当する前記危険種別辞書に記憶された単語の各々に対応させて記憶された前記該当度合いを示す値の危険種別毎の総和が最大の危険種別を、前記位置情報が示す地点の危険種別として推定するようにしてもよい。 In the case where there is one word extracted from the explanation information, the estimation means is a value indicating the degree of correspondence stored in association with the word stored in the risk type dictionary corresponding to the extracted word. Is estimated as the risk type of the point indicated by the position information, and when there are a plurality of words extracted from the explanation information, they are stored in the risk type dictionary corresponding to each of the extracted words. The risk type having the maximum sum for each risk type of the value indicating the degree of correspondence stored in association with each of the words may be estimated as the risk type of the point indicated by the position information.
また、運転支援装置は、交通の危険に関する文書集合から、危険種別毎に予め定められた特定のキーワードが含まれる文書を、該特定のキーワードが定められた危険種別に該当する文書として抽出し、該抽出した文書に含まれる単語の各々について、該危険種別に該当する該当度合いを示す値を算出して前記危険種別辞書を構築する構築手段を更に含んでいてもよい。 In addition, the driving support device extracts a document including a specific keyword predetermined for each risk type from a document set relating to traffic danger as a document corresponding to the risk type for which the specific keyword is determined, For each word included in the extracted document, a construction means for constructing the risk type dictionary by calculating a value indicating a degree corresponding to the risk type may be further included.
また、運転支援装置は、交通の危険に関する文書集合の一部の文書が予め前記複数種の危険種別に分類された状態で、前記既に分類された文書を前記文書集合から除いた残りの文書と、前記既に分類された文書との類似度を求め、該求めた類似度から前記残りの文書の各々を前記複数種の危険種別の何れかに分類し、該分類した文書に含まれる単語の各々について、該文書が分類された危険種別に該当する該当度合いを示す値を算出して前記危険種別辞書を構築する構築手段を更に含んでいてもよい。 In addition, the driving support device may be configured such that a part of documents in the document set relating to traffic danger is classified into the plurality of types of dangers in advance, and the already classified document is removed from the document set. , Obtaining a similarity with the already classified document, classifying each of the remaining documents into any of the plurality of risk types based on the obtained similarity, and each word included in the classified document Further, a construction means for constructing the risk type dictionary by calculating a value indicating a degree corresponding to the risk type to which the document is classified may be further included.
なお、前記危険種別辞書における前記該当度合いを示す値は、tfidf値としてもよい。 Note that the value indicating the corresponding degree in the risk type dictionary may be a tfidf value.
また、前記推定手段は、前記入力手段により入力された危険情報毎に、前記危険種別の推定を行ない、前記支援手段は、地点毎の推定回数が予め定められた閾値以上になった危険種別又は推定回数が最も多い危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なうようにしてもよい。 In addition, the estimation unit estimates the risk type for each risk information input by the input unit, and the support unit determines the risk type or the number of estimations for each point is equal to or greater than a predetermined threshold. The driving assistance of the driver may be performed so that the danger indicated by the danger type with the largest estimated number of times is avoided.
また、前記危険種別が推定された危険情報が信頼できる情報か否かを判断する判断手段を更に備え、前記支援手段は、前記判断手段により信頼できると判断された危険情報により推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なうようにしてもよい。 In addition, the information processing apparatus further includes a determination unit that determines whether or not the danger information whose risk type is estimated is reliable information, and the support unit includes the risk type estimated based on the risk information determined to be reliable by the determination unit. The driver may be provided with driving assistance so as to avoid the danger indicated by.
また、本発明のプログラムは、コンピュータを、上記運転支援装置における推定手段及び支援手段として機能させるためのプログラムである。また、コンピュータを、上記運転支援装置における推定手段、支援手段及び構築手段として機能させるためのプログラムとしてもよい。また、コンピュータを、上記運転支援装置における推定手段、支援手段、構築手段及び判断手段として機能させるためのプログラムとしてもよい。 Moreover, the program of this invention is a program for functioning a computer as an estimation means and a support means in the said driving assistance apparatus. Moreover, it is good also as a program for functioning a computer as an estimation means in the said driving assistance apparatus, a support means, and a construction means. Moreover, it is good also as a program for functioning a computer as an estimation means, support means, construction means, and determination means in the driving support apparatus.
以上説明したように本発明によれば、危険情報の入力者が危険種別を指定することなく危険種別を推定でき、推定した危険種別が示す危険が回避されるように運転支援することができる、という効果が得られる。 As described above, according to the present invention, the risk type can be estimated without the risk type input person specifying the risk type, and driving assistance can be provided so that the risk indicated by the estimated risk type is avoided. The effect is obtained.
以下、図面を参照して本実施形態に係る運転支援装置10を詳細に説明する。運転支援装置10は、危険情報を収集し、該危険情報に基づいて運転支援する。
Hereinafter, the
図1は、本実施形態に係る運転支援装置10の機能的な構成の一例を示した図である。運転支援装置10は、危険情報入力部12、危険種別辞書構築部14、危険種別辞書16、危険種別推定部18、危険種別記憶部20、及び支援部28を備えている。本実施形態では、運転支援装置10は、車両に搭載されているものとする。なお、他の例として、運転支援装置10を構成する要素のうち、少なくとも支援部28が車両に搭載され、他の構成要素は、外部サーバ等に搭載され、支援部28が該外部サーバ等と通信することによって必要な情報のやりとりを行なうようにしてもよい。
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of the
危険情報入力部12は、例えば、外部装置と通信するためのインタフェースとして動作する。危険情報入力部12には、外部装置から各種情報が入力される(受信する)。本実施形態では、通信機能を有する車載器、携帯端末、及びパソコンなどから、交通の危険に関する情報(以下、危険情報という)が入力される。危険情報には、少なくとも、緯度経度など、危険地点の位置情報及び危険地点の危険について説明する説明情報が含まれる。
The danger
通信機能を有する車載器から危険情報を送信する場合は、図2に示すように音声などにより危険情報を入力して送信することができる。携帯端末やパソコンから危険情報を送信する場合には、例えばキーボードなどを用いて、図3に示すようにテキスト情報として入力して送信することができる。なお、位置情報及び説明情報の他に、「危険地点の撮影画像」を危険情報に含めてもよい(詳細は後述)。危険情報入力部12は、このように入力され送信された危険情報を受信する。
When the danger information is transmitted from the vehicle-mounted device having the communication function, the danger information can be input and transmitted by voice or the like as shown in FIG. When transmitting danger information from a portable terminal or a personal computer, it can be input and transmitted as text information as shown in FIG. 3, using a keyboard etc., for example. In addition to the position information and the description information, “photographed image of dangerous point” may be included in the dangerous information (details will be described later). The danger
危険情報入力部12に入力された危険情報は、危険種別辞書構築部14及び危険種別推定部18に出力される。
The risk information input to the risk
危険種別辞書構築部14は、交通の危険に関する文書の集合である文書集合から、危険種別辞書16を構築する。この文書集合には、事故事例のテキスト(どのような状況で交通事故が起きたかのが記述されたテキスト)、例えば交通事故に関する新聞記事や事故調査機関の資料などの文書が含まれている。また、この文書集合に、危険情報入力部12に入力された危険情報の文書が含まれていてもよい。危険種別辞書の構築方法についての具体例は後述する。
The risk type
危険種別辞書16は、危険種別辞書構築部14により構築され、危険種別推定部18により参照される。図4に、危険種別辞書16の一例を示す。危険種別辞書16は、複数種の単語の各々と複数種の危険種別の各々とに対応させて、各単語が各危険種別に該当する該当度合いを示す値を各々記憶した辞書である。
The
複数種の危険種別の例として、例えば、飛び出し、見通しが悪い、すれ違い、追突、渋滞、違法駐車が多い、スピード、交通量が多い、などが挙げられる。また、危険種別辞書16に登録される単語は、文書集合に含まれる全ての単語の原形である。なお、登録される単語は、図4に例示した単語に限定されるものではなく、例えば、小学生、カーブ、車線変更など、様々な単語が記憶される。
Examples of the multiple types of danger include jumping out, poor visibility, passing, rear-end collision, traffic jam, many illegal parking, high speed, and heavy traffic. The words registered in the
本実施形態では、該当度合いを示す値として、tfidf値を用いる。tfidf値の計算式を以下に示す。 In the present embodiment, a tfidf value is used as a value indicating the degree of matching. The formula for calculating the tfidf value is shown below.
上記計算式(1)に示すように、tfidf値は、tf(単語の出現頻度)とidf(逆文書頻度)の二つの指標に基づいて計算されるスコアである。ここで、ni,jは、文書jに単語iが何回出現するか(単語iの出現回数)を示す。また、Σknk,jは、文書jの全単語の出現数を示す。idfは、多くの文書に頻出するような単語(「が」「する」などの一般的な語)の場合には、その値(重要度)が下がり、特定の文書にしか出現しない単語の場合には、その値が上がる。従って、tfidf値は、危険種別毎に特徴的に表れる単語についてはその値が高くなる一方、頻出するような単語については、idfの値は小さくなる(ゼロに近くなる)ため、tfidfも小さく(ゼロに近くなる)なる。 As shown in the calculation formula (1), the tfidf value is a score calculated based on two indices, tf (word appearance frequency) and idf (reverse document frequency). Here, n i, j indicates how many times the word i appears in the document j (number of occurrences of the word i). Σ k n k, j indicates the number of occurrences of all words in the document j. idf is a word that appears frequently in many documents (general words such as “ga” and “do”), and its value (importance) decreases, and the word appears only in a specific document. The value goes up. Therefore, the tfidf value is higher for words that appear characteristically for each risk type, whereas for words that appear frequently, the idf value is small (close to zero), so tfidf is also small ( Will be close to zero).
危険種別推定部18には、危険情報入力部12から危険情報が入力される。危険種別推定部18は、入力された危険情報に含まれる説明情報から単語を抽出し、危険種別辞書16を用いて、該抽出した単語から該入力された危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別を推定する。危険種別推定部18は、推定した危険種別を、位置情報に対応付けて危険種別記憶部20に記憶する。
The risk information is input from the risk
図5に危険種別記憶部20の一例を示す。図5に示すように、本実施形態では、地点を示す地点IDと危険種別とに対応させて、推定回数(図5では単に「回数」と表示)が記憶される。危険種別推定部18は、危険情報が入力される毎に、該入力された危険情報について危険種別を推定するが、各地点の推定された危険情報が毎回同一であるとは限らない。そこで、危険種別推定部18は、地点毎に、危険種別毎の推定回数を危険種別記憶部20に記憶する。危険種別推定部18で危険種別が推定される毎に該推定された危険種別に対応する回数が1増加する。
FIG. 5 shows an example of the risk
支援部28は、位置情報入力部22、提示判定部24、及び提示部26を備えている。
The
位置情報入力部22には、自車両の走行位置を示す位置情報が入力される。例えば、GPSセンサにより位置情報を検出してもよい。GPSセンサは、複数の衛星からの電波を受信してこの電波を用いて自車両の位置を測定することができる。
Position information indicating the travel position of the host vehicle is input to the position
提示判定部24には、位置情報入力部22から位置情報が入力される。提示判定部24は、入力された位置情報が示す地点について危険種別が示す危険が回避されるように運転支援情報を車両のドライバに提示するか否かを判定する。例えば、該地点に対応して推定回数が少なくとも1以上の危険種別が危険種別記憶部20に記憶されていれば、該推定回数が少なくとも1以上の危険種別の各々が示す危険を回避させるための運転支援情報を全て提示するように判定してもよい。また、推定回数が閾値以上となっている危険種別があるか否かを判定し、該推定回数が閾値以上の危険種別が示す危険を回避させるための運転支援情報のみが提示されるように判定してもよい。また、推定回数が最も多い危険種別が示す危険を回避させるための運転支援情報が提示されるようにしてもよい。
Position information is input to the
提示部26は、提示判定部24により提示すると判定された危険種別が示す危険が回避されるよう、運転支援情報をドライバに提示する。例えば、提示部26は、例えば、音や音声情報を発する装置を含んでいてもよいし、画像を表示したり、光を発したりする装置を含んでいてもよいし、ドライバに振動を与える装置を含んでいてもよい。すなわち、提示部26は、音、音声情報、画像、光、振動等の刺激により車両のドライバに運転支援情報を提示する。また、提示部26は、運転支援情報として、危険種別を示す情報を提示してもよいし、危険を回避するために有効な指示情報を提示してもよい。
The presenting
なお、運転支援装置10を構成する各機能は、コンピュータにより実現されてもよい。例えば、コンピュータは、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、及びRAM(Random Access Memory)を備えて構成されており、危険情報入力部12、危険種別辞書構築部14、危険種別推定部18及び支援部28が、CPUがROMに記憶されたプログラムを実行することにより実現されるものとしてもよい。
In addition, each function which comprises the driving
なお、プログラムを記憶する記憶媒体は、ROMに限定されるものではなく、例えば、HDD(ハードディスク装置)や、CD−ROM、フラッシュメモリ等の記録媒体であってもよい。 The storage medium for storing the program is not limited to the ROM, and may be a recording medium such as an HDD (hard disk device), a CD-ROM, or a flash memory.
次に、本実施形態の運転支援処理の一例について説明する。 Next, an example of the driving support process of this embodiment will be described.
まず、危険種別辞書16の構築方法の具体例について説明する。
図6は、危険種別辞書構築部14が行なう危険種別辞書構築処理の一例を示すフローチャートである。
First, a specific example of the construction method of the
FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of the risk type dictionary construction process performed by the risk type
ステップ100において、危険種別辞書構築部14は、交通の危険に関する文書集合からキーワードを用いて危険種別毎に文書を抽出する。キーワードは危険種別毎に予め設定されている。具体的には図7に示すように、「飛び出し、駆け足」というキーワードが含まれる文書を危険種別「飛び出し」の文書として抽出し、「追突」というキーワードが含まれる文書を危険種別「追突」の文書として抽出する。何れのキーワードも含まない文書は、危険種別「その他」の文書として抽出する。
In
ステップ102において、危険種別辞書構築部14は、抽出した文書に含まれるすべての単語に対して、tfidf値を算出する。 tfidfの計算式は前述した通りであるが、tfidfの計算式(1)の文書jは、「飛び出し」、「追突」などの危険種別毎の文書集合を指し、tfは各文書集合における単語の出現頻度を指し、idfの分子の「総文書数」は各文書集合に含まれる文書数を指す。
In
ステップ104において、危険種別辞書構築部14は、図4に示すように、上記算出したtfidf値を単語毎かつ危険種別毎に登録する。
In
危険種別辞書構築処理の他の例を以下に説明する。 Another example of the risk type dictionary construction process will be described below.
図8は、危険種別辞書構築部14が行なう危険種別辞書構築処理の他の例を示すフローチャートである。この処理は、交通の危険に関する文書集合の一部の文書が、予め複数の危険種別の何れかに分類された状態で開始される。より具体的には、例えば、人手で少数の文書集合を危険種別毎に抽出した上で行なわれる。
FIG. 8 is a flowchart showing another example of the risk type dictionary construction process performed by the risk type
ステップ200において、危険種別辞書構築部14は、文書分類処理を行なう。
In
図9は、ステップ200の文書分類処理を示すフローチャートである。また、図10は、文書分類処理の流れを模式的に示す模式図である。
FIG. 9 is a flowchart showing the document classification process in
ステップ300において、危険種別辞書構築部14は、文書集合から、図10の(1)及び(2)に示すように、既に危険種別毎に分類された文書(以下、これら文書の集合を学習データという)を除いた残りの文書から文書を1つ選択して対象文書とし、全ての危険種別の学習データとの類似度を計算する。類似度計算には、コサイン類似度などを用いる。
In
ステップ302において、危険種別辞書構築部14は、類似度が閾値以上か否かを危険種別毎に判定する。類似度が閾値以上となった場合には、危険種別辞書構築部14は、ステップ304において、当該対象文書を、類似度が閾値以上となった危険種別の学習データとして追加する。仮に、対象文書と危険種別「飛び出し」の学習データとの類似度が闇値以上であったとすると、当該文書を「飛び出し」の学習データとして追加する。一方、類似度が閾値以上となった危険種別がない場合には、ステップ304をスキップする。
In
ステップ306において、危険種別辞書構築部14は、判定対象の文書がないか否か判断する。既に文書集合の全ての文書について、上記類似度の計算及び判定が行なわれていれば、ステップ306では肯定判断され、それ以外は、ステップ306では否定判断される。ステップ306で肯定判断された場合には、文書抽出処理は終了する。このように、文書集合に含まれる文書が、危険種別毎に分類される(図10(3)も参照)。
In
文書抽出処理が終了すると、危険種別辞書構築部14は、図8の処理に戻り、ステップ202において、危険種別辞書構築部14は、上記分類した文書に含まれるすべての単語に対して、tfidf値を算出する。 tfidfの計算方法は、図6のステップ102で説明した通であるため説明を省略する。
When the document extraction process is completed, the risk type
ステップ204において、危険種別辞書構築部14は、図4に示すように、上記算出したtfidf値を危険種別毎及び単語毎に登録する。
In step 204, the risk type
なお、危険種別辞書構築部14は、定期的に、或いは予め定められた条件が満たされたタイミングで危険種別辞書16を更新(再構築)するようにしてもよい。例えば、危険情報入力部12で取得した危険情報も、交通の危険に関する文書集合の一部として危険種別辞書構築部14で使用する場合には、例えば予め定められた数の危険情報が取得される毎に危険種別辞書構築処理を行なって危険種別辞書16を更新するようにしてもよい。
The risk type
次に、危険種別推定部18が行なう危険種別推定処理について詳細に説明する。
図11は、危険種別推定部18により行なわれる危険種別推定処理の一例を示すフローチャートである。
Next, the risk type estimation process performed by the risk
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of the risk type estimation process performed by the risk
ステップ400において、危険種別推定部18は、危険情報入力部12から危険情報を取得する。
In
ステップ402において、危険種別推定部18は、取得した危険情報に含まれる説明情報から説明情報から単語を抽出する。ここでは、説明情報を形態素解析して単語の原形に変換することにより抽出する。例えば、説明情報が「自転車専用横断歩道にも関わらず、歩道橋を使うのが面倒な歩行者が横断するので危険。」というテキスト文書である場合には、「自転 車 専用 横断 歩道 に も 関わる ぬ 歩道橋 を 使う の が 面倒 だ 歩行 者 が 横断 する ので 危険」というように単語の原形に変換される。
In
ステップ404において、危険種別推定部18は、危険種別辞書16を参照し、上記抽出した単語毎のtfidf値から、危険種別毎の評価値を算出する。危険種別Tcの評価値ScoreTcの計算例を、以下に示す。
In step 404, the risk
ここで、tfidfwordは、危険種別Tcの各単語のtfidf値を示す。本実施形態では、危険種別毎に各単語のtfidf値の総和を計算して評価値としている。 Here, tfidf word indicates the tfidf value of each word of danger type Tc. In the present embodiment, the sum of tfidf values of each word is calculated for each risk type and used as an evaluation value.
ステップ406において、危険種別推定部18は、評価値が最も高い危険種別を、上記取得した危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別として選択し、危険種別記憶部20に記憶する。具体的には、危険情報に含まれる位置情報に対応する地点に相当する地点IDの、上記選択した危険種別の回数を1つ増やす(図5も参照)。
In step 406, the risk
例えば、「自転車専用横断歩道にも関わらず、歩道橋を使うのが面倒な歩行者が横断するので危険。」という説明情報に対して、各危険種別の評価値を演算した結果、以下のような評価値となった場合には、「飛び出し(飛び出し注意)」という危険種別を、「自転車専用横断歩道にも関わらず、歩道橋を使うのが面倒な歩行者が横断するので危険。」の危険種別として選択する。
・飛び出し(飛び出し注意)= 17.3
・見通し(見通しが悪い) = 8.4
・すれ違い(すれ違い注意)= 5.6
For example, as a result of calculating the evaluation value of each risk type for the explanation information “Dangerous because pedestrians who use the pedestrian bridge cross the road are dangerous because they cross the pedestrian crossing, it is dangerous.” When the evaluation value is reached, the risk type is “jump out (precautions)” and the risk type is “dangerous because pedestrians crossing the pedestrian crossing despite the bicycle-only pedestrian crossing are dangerous.” Choose as.
・ Jump out (note pop out) = 17.3
・ Prospect (poor prospect) = 8.4
・ Passing (passing attention) = 5.6
なお、評価値が予め設定した閾値以上となった危険種別を全て選択して危険種別記憶部20に記憶してもよい。例えば、閾値が7.0である場合、「飛び出し(飛び出し注意)」との危険種別と、「見通し(見通しが悪い)」との危険種別とを各々を選択して記憶することもできる。すなわち、危険種別記憶部20において、該選択した2つの危険種別の推定回数を1つ増やす。
It should be noted that all risk types for which the evaluation value is equal to or greater than a preset threshold value may be selected and stored in the risk
また、ステップ402において、抽出された単語が1つの場合には、評価値(tfidf値の総和)を求める代わりに、tfidf値そのものの大きさから、危険種別を推定してもよい。具体的には、tfidf値が最大又は予め設定した閾値以上の危険種別を、上記地点の危険種別として選択してもよい。
In
次に、提示判定部24が行なう提示判定処理について詳細に説明する。
Next, the presentation determination process performed by the
図12は、提示判定部24が行なう危険種別提示判定処理の一例を示すフローチャートである。
FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of the risk type presentation determination process performed by the
ステップ500において、提示判定部24は、位置情報入力部22から位置情報を取得する。
In
ステップ502において、提示判定部24は、危険種別記憶部20から上記取得した位置情報が示す地点に対応して記憶されている危険種別情報(ここでは、危険種別毎の推定回数を示す情報)を読み出す。
In
ステップ504において、提示判定部24は、推定回数(以下、単に回数という)が閾値以上の危険種別があるか否か判定する。提示判定部24は、ステップ504において回数が予め設定した閾値以上の危険種別があると判定した場合には、ステップ506において、該閾値以上の回数が推定された危険種別が示す危険を回避するための運転支援情報が提示されるように提示部26を制御する。提示判定部24は、ステップ504において回数が予め設定した閾値以上の危険種別がないと判定した場合には、ステップ506をスキップする。
In
図13に運転支援情報の提示例を示す。図13に示す例では、危険種別が「飛び出し注意」の地点に車両がさしかかると、車載器の画面に「飛び出し注意」と重畳した上で、「50m先、飛び出しに注意してください」と音声でガイダンスしている。 FIG. 13 shows an example of presentation of driving support information. In the example shown in Fig. 13, when the vehicle approaches a point where the danger type is "Caution for jumping out", it will be superimposed on the screen of the vehicle-mounted device with "Caution for popping out", and "Please be careful about jumping out 50m ahead" Guidance in
なお、提示判定部24は、更に、自車両の走行状態に応じて運転支援情報を提示するようにしてもよい。例えば、ステップ504において、回数が閾値以上の危険種別があると判定し、且つ自車両が走行中の場合に、運転支援情報を提示し、回数が閾値以上の危険種別があると判定しても、自車両が停止している場合には、運転支援情報を提示しないようにしてもよい。
The
また、ここでは、推定回数が閾値以上の危険種別についての運転支援情報を提示する例について説明したが、推定回数が少なくとも1以上の危険種別についての運転支援情報を提示するようにしてもよいし、推定回数が最も多い危険種別についての運転支援情報を提示するようにしてもよい。 In addition, here, an example in which driving support information for a risk type whose estimated number of times is equal to or greater than a threshold has been described, but driving support information for a risk type whose estimated number of times is at least one or more may be presented. The driving support information for the risk type with the largest estimated number of times may be presented.
また、ここでは、運転支援として、運転支援情報を表示したり音声により提示したりする例について説明したが、これに限定されず、例えば、運転支援として、車の制御を行なうようにしてもよい。具体的には、危険種別が「飛び出し」の交差点では、歩行者認識の画像処理の解像度を上げる、危険種別が「スピード」の地点では車速度を下げるなどが例として挙げられる。また、危険種別の提示の判定を、経路案内に利用するようにしてもよい。具体的には、危険種別が「すれ違い」の地点へ大型車を案内しない、などである。 Here, an example in which driving assistance information is displayed or presented by voice as driving assistance has been described. However, the present invention is not limited to this, and for example, the vehicle may be controlled as driving assistance. . Specifically, examples include increasing the resolution of image processing for pedestrian recognition at an intersection where the risk type is “jumping out” and decreasing the vehicle speed at a point where the risk type is “speed”. The determination of the presentation of the risk type may be used for route guidance. Specifically, a large vehicle is not guided to a point where the danger type is “passing”.
また、危険情報入力部12に入力され危険種別推定部18で危険種別が推定された危険情報が信頼できるかを判断し、信頼できると判断された危険情報により推定された危険種別のみ、危険種別記憶部20に記憶するようにしてもよい。
Further, it is determined whether or not the risk information input to the risk
図1に示した運転支援装置10に対して、危険情報の信頼性を判断する機能を設けた運転支援装置(符号11を付す)を図14に示す。なお、図14において、図1と同一もしくは同等の部分には同じ記号を付し、その説明を省略する。
FIG. 14 shows a driving support device (indicated by reference numeral 11) provided with a function for judging the reliability of the danger information with respect to the driving
図14に示す運転支援装置11は、危険情報入力部12、危険種別辞書構築部14、危険種別辞書16、危険種別推定部18A、危険情報判断部19、危険種別記憶部20、及び支援部28を備えている。
14 includes a danger
危険種別推定部18Aは、運転支援装置10の危険種別推定部18と同様に危険種別を推定するが、推定した危険種別の情報は、直接、危険種別記憶部20に記憶されるのではなく、危険情報入力部12から入力された危険情報と共に危険情報判断部19に出力される。なお、危険種別推定部18Aの推定方法は、運転支援装置10の危険種別推定部18と同様であるが、この例では、推定した危険種別の情報の出力先が危険情報判断部19であるため、末尾に符号Aを付し、危険種別推定部18と区別した。
The risk
危険情報判断部19では、危険種別が推定された危険情報の信頼性を判断する。危険情報判断部19は、信頼できると判断した危険情報の危険種別を危険種別記憶部20に記憶する。
The danger
推定された危険種別毎に、危険情報判断部19による信頼性の判断方法を異ならせても良い。
For each estimated risk type, the reliability determination method by the risk
例えば、「飛び出し」や「追突」という危険種別が推定された危険情報については、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点での急ブレーキの頻度(例えば0.3G以上のブレーキの頻度)と、全国の交差点での急ブレーキの頻度(平均)とを比較し、急ブレーキ多発地点と判断された場合には信頼できる情報としてその危険種別を危険種別記憶部20に記憶するようにしてもよい。例えば、各地点の走行車両の車速や加速度等を取得するシステムにより、該地点の急ブレーキの頻度を取得できる。
For example, with respect to the danger information in which the danger type of “jump out” or “rear collision” is estimated, the frequency of sudden braking at the point indicated by the position information included in the danger information (for example, the frequency of braking of 0.3 G or more), The frequency (average) of sudden braking at intersections across the country may be compared, and when it is determined that the sudden braking occurs frequently, the risk type may be stored in the risk
また、「見通しが悪い」や「すれ違い」という危険種別が推定された危険情報については、地図情報からカーブや道幅の情報を取得して信頼性を判断できる。 Further, with respect to the risk information in which the risk type of “bad visibility” or “passing” is estimated, the reliability can be determined by acquiring curve and road width information from the map information.
また、「渋滞」という危険種別が推定された危険情報については、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点の過去の渋滞状況から渋滞多発地点と判断された場合に信頼できる情報として判断し、その危険種別を危険種別記憶部20に記憶することができる。
In addition, the risk information for which the risk type of “congestion” is estimated is determined as reliable information when it is determined that the traffic congestion is a frequent occurrence point from the past traffic situation of the point indicated by the position information included in the risk information, The risk type can be stored in the risk
また、「違法駐車が多い」という危険種別が推定された危険情報については、違法駐車の検挙件数が閾値以上である場合に、信頼できる情報として判断し、その危険種別を危険種別記憶部20に記憶することができる。
Further, the risk information for which the risk type of “there are many illegal parkings” is determined as reliable information when the number of illegal parking cleared is equal to or greater than the threshold, and the risk type is stored in the risk
また、「スピード」という危険種別が推定された危険情報については、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点の平均速度を取得して閾値と比較したり、或いは、法定速度と平均速度との差分をとって裏付けしたりするなどの手法をとることもできる。 For the danger information whose risk type is “speed”, the average speed at the point indicated by the position information included in the danger information is acquired and compared with a threshold value, or the legal speed and the average speed are It is also possible to take a technique such as taking the difference and supporting it.
また、「交通量が多い」という危険種別が推定された危険情報に、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点の撮影画像が含まれている場合、該撮影画像から特許第4097519号に開示の技術等により撮影画像の複雑度を計算し、複雑と判断された場合に信頼できる情報として判断し、該危険種別を危険種別記憶部20に記憶する等の手法をとることができる。
In addition, when the danger information in which the danger type of “the amount of traffic” is estimated includes a photographed image of the point indicated by the position information included in the danger information, the photographed image is disclosed in Japanese Patent No. 4097519 The degree of complexity of the photographed image is calculated by the above technique, etc., and when it is determined to be complicated, it is determined as reliable information, and the risk type is stored in the risk
このように信頼性を判断して危険種別記憶部20に記憶することにより、より適切な運転支援を行なうことができる。
Thus, more appropriate driving assistance can be performed by determining reliability and storing it in the risk
なお、ここでは、危険情報判断部19により推定結果が危険種別記憶部20に記憶される例について説明したが、危険情報判断部19が危険種別推定部18Aに信頼性の判断結果を入力し、危険種別推定部18Aが該信頼性の判断結果に基づいて危険種別情報を危険種別記憶部20に記憶するようにしてもよい。
Although the example in which the risk
10、11 運転支援装置
12 危険情報入力部
14 危険種別辞書構築部
16 危険種別辞書
18、18A 危険種別推定部
19 危険情報判断部
20 危険種別記憶部
22 位置情報入力部
24 提示判定部
26 提示部
28 支援部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
位置情報及び該位置情報が示す地点の危険に関する説明情報を含む危険情報を入力する入力手段と、
前記危険情報に含まれる説明情報から単語を抽出し、該抽出した単語に相当する前記危険種別辞書に記憶されている単語と前記複数種の危険種別の各々とに対応させて前記危険種別辞書に記憶されている前記該当度合いを示す値に基づいて、前記危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別を推定する推定手段と、
前記危険種別が推定された地点において前記推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう支援手段と、
を含む運転支援装置。 A risk type dictionary that stores values indicating the degree to which each word corresponds to each risk type, corresponding to each of the plurality of types of words and each of the plurality of types of risk types,
Input means for inputting danger information including position information and explanatory information related to the danger of the point indicated by the position information;
A word is extracted from the description information included in the danger information, and the risk type dictionary is associated with the word stored in the danger type dictionary corresponding to the extracted word and each of the plurality of risk types. Estimating means for estimating the risk type of the point indicated by the position information included in the danger information based on the stored value indicating the degree of correspondence;
Support means for supporting driving of the driver so that the risk indicated by the estimated risk type is avoided at the point where the risk type is estimated;
A driving support device including
請求項1に記載の運転支援装置。 When there is one word extracted from the explanation information, the estimation means has a maximum value indicating the degree of correspondence stored in association with the word stored in the danger type dictionary corresponding to the extracted word. Alternatively, a risk type equal to or higher than a threshold is estimated as the risk type of the point indicated by the position information, and when there are a plurality of words extracted from the explanation information, they are stored in the risk type dictionary corresponding to each of the extracted words. The risk type with the sum total for each risk type of the value indicating the degree of correspondence stored corresponding to each of the recorded words is estimated as the risk type of the point indicated by the position information is a maximum or higher risk type. The driving assistance apparatus as described.
を更に含む請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 A document including a specific keyword predetermined for each danger type is extracted as a document corresponding to the risk type for which the specific keyword is determined from the document set relating to traffic danger, and is included in the extracted document. The driving support device according to claim 1 or 2, further comprising: a construction unit that constructs the risk type dictionary by calculating a value indicating a degree corresponding to the risk type for each word.
を更に含む請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 In a state where a part of documents in the document set relating to traffic hazards is classified in advance into the plurality of types of hazards, the remaining documents obtained by removing the already classified documents from the document set, and the already classified documents And classifying each of the remaining documents into one of the plurality of risk types based on the obtained similarity, and the document is classified for each word included in the classified document. The driving support device according to claim 1, further comprising: a construction unit that calculates a value indicating a degree corresponding to the risk type and constructs the risk type dictionary.
請求項1〜請求項4の何れか1項記載の運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 4, wherein the value indicating the corresponding degree in the danger type dictionary is a tfidf value.
前記支援手段は、地点毎の推定回数が予め定められた閾値以上になった危険種別又は推定回数が最も多い危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう
請求項1〜請求項5の何れか1項記載の運転支援装置。 The estimation means estimates the danger type for each danger information input by the input means,
The driver assists the driver so that the risk indicated by the risk type for which the estimated number of times for each point is equal to or greater than a predetermined threshold or the risk type for which the estimated number of times is the highest is avoided. The driving support apparatus according to claim 5.
前記支援手段は、前記判断手段により信頼できると判断された危険情報により推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう
請求項1〜請求項6の何れか1項記載の運転支援装置。 A judgment means for judging whether or not the danger information whose risk type is estimated is reliable information;
The driver assists the driver so that the danger indicated by the danger type estimated from the danger information determined to be reliable by the judging means is avoided. The driving support device according to item.
請求項1〜請求項7の何れか1項記載の運転支援装置における推定手段及び支援手段として機能させるためのプログラム。 Computer
The program for functioning as an estimation means and a support means in the driving assistance apparatus of any one of Claims 1-7.
請求項3〜請求項7の何れか1項記載の運転支援装置における推定手段、支援手段及び構築手段として機能させるためのプログラム。 Computer
The program for functioning as an estimation means in the driving assistance apparatus of any one of Claims 3-7, a support means, and a construction means.
請求項7記載の運転支援装置における推定手段、支援手段、構築手段及び判断手段として機能させるためのプログラム。 Computer
The program for functioning as an estimation means in the driving assistance device of Claim 7, a support means, a construction means, and a judgment means.
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