JP2014231087A - Control device of arc welding robot - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem that, when a robot is stopped due to any reason during the real time adjustment of a weld condition, an adjusted weld condition which is adjusted till then is lost without being reflected to a weld condition setting value (teaching value).SOLUTION: A robot control device RC has a function which performs the real time adjustment of a weld condition according to an operation input from a teaching pendant TP during arc welding based on a pre-stored weld condition setting value. A weld condition adjustment processing part 15 stores the weld condition adjustment value to a RAM 23 at the teaching pendant TP. When the arc welding is stopped or resumed, a weld condition setting value stored in a weld program Td or a weld condition file Cf is rewritten to the weld condition setting value which is stored in the RAM 23. An operation history from the teaching pendant TP or a history of the weld condition setting value is stored in the RAM 23, read out when necessary, and may be reflected to the weld condition setting value.

Description

本発明は、溶接条件の設定値をアーク溶接中に調整する機能を有したアーク溶接ロボットの制御装置に関するものである。   The present invention relates to a control device for an arc welding robot having a function of adjusting a set value of welding conditions during arc welding.

アーク溶接ロボットにおいて、溶接電流値、溶接電圧値等の溶接条件を適正値に設定することは手間がかかる作業となる。このため、一般的には、ワークの種類や開先形状等に応じて溶接条件の標準値を予め記憶しておき、この標準値によりテスト的な溶接を行い、溶接中に溶接条件を標準値から調整することで適正値を設定するようにしている。以下、従来のアーク溶接ロボットで行われている溶接条件調整作業について説明する。   In an arc welding robot, setting welding conditions such as a welding current value and a welding voltage value to appropriate values is a troublesome operation. For this reason, in general, standard values of welding conditions are stored in advance according to the type of workpiece, groove shape, etc., test welding is performed using these standard values, and the welding conditions are set to standard values during welding. The appropriate value is set by adjusting from above. Hereinafter, welding condition adjustment work performed by a conventional arc welding robot will be described.

図３は、一般的なアーク溶接ロボット１の構成図である。同図においてロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｓｓに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力するとともに、所定のタイミングで溶接電源ＷＰに溶接指令信号Ｗｃを出力する。溶接電源ＷＰは、溶接指令信号Ｗｃを入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、ワイヤ送給モータＷＭにワイヤ送給信号Ｆｒを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチＴ等を載置し、溶接トーチＴの先端位置を操作信号Ｓｓに応じて移動させる。溶接ワイヤＷｒは、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチＴ内を通って送給され、作業対象物であるワークＷとの間でアークＡが発生して溶接が行われる。   FIG. 3 is a configuration diagram of a general arc welding robot 1. In the figure, the robot controller RC outputs an operation control signal Mc for controlling the operation of a plurality of servo motors arranged in the robot R based on the operation signal Ss from the teach pendant TP, and at a predetermined timing. The welding command signal Wc is output to the welding power source WP. The welding power source WP receives a welding command signal Wc, supplies a welding voltage Vw and a welding current Iw, outputs a shield gas by controlling a solenoid valve provided in a gas cylinder (not shown), or a wire feed motor WM. The wire feed signal Fr is output to the wire feed motor WM to rotate the wire feed motor WM. The robot R places the wire feed motor WM, the welding torch T, and the like, and moves the tip position of the welding torch T according to the operation signal Ss. The welding wire Wr is fed through the welding torch T by the wire feeding motor WM, and arc A is generated between the workpiece W, which is a work object, and welding is performed.

ティーチペンダントＴＰは可搬式の教示操作盤であり、ロボット制御装置ＲＣに接続されている。作業者は、このティーチペンダントＴＰを用いてロボットＲの基準座標系を切り替えたり、ロボットＲをジョグ送りしたりしながら、溶接トーチＴを所望の位置姿勢（溶接開始位置、溶接終了位置等）へと誘導し、記憶キー５１を押下する。この結果、溶接トーチＴの位置姿勢が教示点として記憶される。また、溶接開始位置では、溶接条件（溶接電流値、溶接電圧値等）の標準値を設定し、記憶する。このようにして入力された教示点や溶接条件等の教示データは、溶接プログラムＴｄとしてロボット制御装置ＲＣの内部に記憶される。なお、同図に示した増加キー５２、減少キー５３は、アーク溶接中に標準値から増減させるためのキーであり、溶接条件を適正値に設定するために使用する。   The teach pendant TP is a portable teaching operation panel, and is connected to the robot controller RC. The operator switches the reference coordinate system of the robot R using the teach pendant TP or jogs the robot R while moving the welding torch T to a desired position and orientation (welding start position, welding end position, etc.). And the memory key 51 is pressed. As a result, the position and orientation of the welding torch T are stored as teaching points. At the welding start position, standard values of welding conditions (welding current value, welding voltage value, etc.) are set and stored. The teaching data such as teaching points and welding conditions input in this way are stored in the robot controller RC as a welding program Td. The increase key 52 and the decrease key 53 shown in the figure are keys for increasing / decreasing from the standard value during arc welding, and are used for setting the welding condition to an appropriate value.

ロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの入力に応じてロボットＲをジョグ送りしたり、溶接プログラムＴｄに基づいてロボットＲを再生運転したりするものである。以下、溶接条件の調整作業について説明する。   The robot controller RC jogs the robot R in response to an input from the teach pendant TP, and regenerates the robot R based on the welding program Td. Hereinafter, adjustment work of welding conditions will be described.

溶接プログラムＴｄが再生されてロボットＲによりワークＷの溶接加工が開始されると、作業者は、溶接状態を観察し、溶接条件の調整が必要と判断すると、ティーチペンダントＴＰの増加キー５２、または減少キー５３を押下して、溶接条件を標準値から増減させる。溶接状態が好ましいものになったら、記憶キー５１を押下する。この結果、溶接プログラムＴｄに記憶されていた溶接条件設定値が、調整後の値に書き換えられて再記憶される。なお、標準値から増減された調整後の値を、以下では単に調整値と呼ぶことにする。   When the welding program Td is reproduced and welding of the workpiece W is started by the robot R, when the operator observes the welding state and determines that adjustment of the welding conditions is necessary, the increase key 52 of the teach pendant TP, or The decrease key 53 is pressed to increase or decrease the welding condition from the standard value. When the welding state is favorable, the memory key 51 is pressed. As a result, the welding condition setting value stored in the welding program Td is rewritten and stored again with the adjusted value. The adjusted value that is increased or decreased from the standard value is hereinafter simply referred to as an adjusted value.

特開２００７−１６０３５０号公報JP 2007-160350 A

上述した溶接条件の調整作業においては、調整中に何らかの原因でロボットＲが停止した場合は、それまで調整済みの溶接条件が溶接プログラムＴｄに反映されないまま（再記憶されないまま）、失われてしまうという問題があった。   In the adjustment operation of the welding conditions described above, if the robot R stops for some reason during the adjustment, the welding conditions that have been adjusted so far are not reflected in the welding program Td (not re-stored) and are lost. There was a problem.

そこで、本発明は、溶接条件の調整中に何らかの原因でロボットが途中停止した場合であっても、それまでの調整結果を記憶することができるアーク溶接ロボットの制御装置を提供することを目的としている。   Therefore, an object of the present invention is to provide a control device for an arc welding robot capable of storing the adjustment results up to that time even if the robot stops for some reason during adjustment of welding conditions. Yes.

上記目的を達成するために、請求項１の発明は、
予め記憶された溶接条件設定値に基づくアーク溶接中に溶接条件調整手段からの操作入力に応じて溶接条件の調整を行うロボット制御装置において、
前記溶接条件調整手段による調整結果である溶接条件調整値を保存し、前記アーク溶接が停止したとき、または停止後に再開したときに、保存した前記溶接条件調整値を前記溶接条件設定値として記憶する設定値修正処理を行う溶接条件調整処理部を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボットの制御装置である。 In order to achieve the above object, the invention of claim 1
In a robot control device that adjusts welding conditions in accordance with operation inputs from welding condition adjustment means during arc welding based on welding condition setting values stored in advance,
A welding condition adjustment value that is an adjustment result by the welding condition adjusting means is stored, and the stored welding condition adjustment value is stored as the welding condition setting value when the arc welding is stopped or restarted after stopping. An arc welding robot control apparatus comprising a welding condition adjustment processing unit for performing a set value correction process.

請求項２の発明は、前記再開時に前記設定値修正処理を実行するかしないかを選択する選択処理部をさらに備え、前記溶接条件調整処理部は、前記選択処理部の選択結果に応じて前記設定値修正処理を実行するかしないかを決定することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットの制御装置である。   The invention of claim 2 further includes a selection processing unit that selects whether or not to execute the set value correction processing at the time of the restart, wherein the welding condition adjustment processing unit is configured to perform the selection according to a selection result of the selection processing unit. 2. The control device for an arc welding robot according to claim 1, wherein it is determined whether or not to execute a set value correction process.

請求項３の発明は、
予め記憶された溶接条件設定値に基づくアーク溶接中に溶接条件調整手段からの操作入力に応じて溶接条件の調整を行うロボット制御装置において、
前記溶接条件調整手段からの操作入力の履歴または前記操作入力毎の調整結果である溶接条件調整値の履歴を刻々と保存し、前記履歴の中から選択されたいずれか１つの履歴に含まれる溶接条件調整値を前記溶接条件設定値として記憶する設定値修正処理を行う溶接条件調整処理部を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボットの制御装置である。 The invention of claim 3
In a robot control device that adjusts welding conditions in accordance with operation inputs from welding condition adjustment means during arc welding based on welding condition setting values stored in advance,
A history of operation input from the welding condition adjusting means or a history of welding condition adjustment values that are adjustment results for each operation input is stored every moment, and welding included in any one history selected from the history A control apparatus for an arc welding robot, comprising a welding condition adjustment processing unit that performs a setting value correction process for storing a condition adjustment value as the welding condition setting value.

請求項１記載の発明によれば、溶接条件の調整中に何らかの原因でロボットが途中停止した場合であっても、それまでの調整結果が自動的に記憶されるようにしたことによって、それまでの調整作業を無駄にすることなく、調整工数を低減することができる。   According to the first aspect of the present invention, even when the robot stops for some reason during adjustment of the welding conditions, the adjustment result up to that point is automatically stored, so that The adjustment man-hours can be reduced without wasting the adjustment work.

請求項１記載の発明によれば、溶接の再開時に、溶接条件の調整結果を溶接条件設定値として記憶するか否かを選択できるようにしたことによって、請求項１記載の発明が奏する効果に加えて、ロボットの途中停止時の状況や原因に応じた運用形態を提供することができる。より具体的に説明する。仮に、溶接条件の調整結果が好ましくないことに起因してロボットの途中停止が発生した場合、それまでの調整値が自動的に記憶されてしまうと、好ましくない溶接条件が記憶されることになる。そこで、このような事態を避ける手段を用意しておくことが望ましい。すなわち、アーク溶接の再開時に、調整結果を自動的に記憶する処理を実行するかしないかを作業者に選択させるようにしておく。作業者が調整結果を自動的に記憶する処理を選択すると、アーク溶接の停止発生直前の状態から溶接条件の調整作業を再開することができる。また、作業者が上記処理を実行しない選択を行うことにより、最後に記憶操作を実行したときの状態（記憶操作を実行していないときは調整前の状態）から溶接条件の調整作業を再開することができる。   According to the first aspect of the invention, it is possible to select whether or not the adjustment result of the welding condition is stored as the welding condition set value when the welding is resumed. In addition, it is possible to provide an operation mode according to the situation and cause when the robot is stopped halfway. This will be described more specifically. If the robot is stopped halfway due to an unfavorable adjustment result of the welding condition, an unfavorable welding condition will be stored if the adjustment value up to that point is automatically stored. . Therefore, it is desirable to prepare means for avoiding such a situation. That is, when arc welding is resumed, the operator is allowed to select whether or not to execute the process of automatically storing the adjustment result. When the operator selects the process of automatically storing the adjustment result, the welding condition adjustment work can be resumed from the state immediately before the stop of arc welding. In addition, by making a selection that the operator does not execute the above-described process, the adjustment operation of the welding conditions is resumed from the state when the storage operation was last executed (the state before adjustment when the storage operation is not executed). be able to.

請求項３記載の発明によれば、ティーチペンダントＴＰの操作入力の履歴または操作入力毎の調整値の履歴を刻々と保存しておくことで、履歴を遡って溶接条件調整値を溶接プログラムへ反映させるようにした。このようにしたことによって、それまでの調整作業を無駄にすることなく、さらに一層、調整工数を低減することができる。   According to the third aspect of the invention, the history of the operation input of the teach pendant TP or the history of the adjustment value for each operation input is saved every moment, and the welding condition adjustment value is reflected in the welding program retroactively. I tried to make it. By doing in this way, adjustment man-hour can be reduced further, without wasting the adjustment work until then.

本発明の実施形態１に係るロボット制御装置の機能ブロック図Functional block diagram of the robot control apparatus according to the first embodiment of the present invention. 本発明の実施形態２に係るロボット制御装置の機能ブロック図Functional block diagram of a robot controller according to Embodiment 2 of the present invention 一般的なアーク溶接ロボットの構成図Configuration diagram of a general arc welding robot

発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。   DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described based on examples with reference to the drawings.

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施形態１に係るロボット制御装置ＲＣの機能ブロック図である。同図において、点線で示したティーチペンダントＴＰ、ロボットＲおよび溶接電源ＷＰは、従来技術として説明した図３と同符号を付与した同一のものである。 [Embodiment 1]
FIG. 1 is a functional block diagram of the robot controller RC according to the first embodiment of the present invention. In the figure, the teach pendant TP, the robot R, and the welding power source WP indicated by dotted lines are the same as those given in FIG. 3 described as the prior art.

ロボット制御装置ＲＣは、中央演算処理装置であるＣＰＵ２１、ソフトウェアプログラムや制御パラメータ等が格納されたＲＯＭ２２、一時的な計算領域としてのＲＡＭ２３に加え、各種メモリ等を含むマイクロコンピュータによって構成されている。ＴＰインターフェース部１０は、ティーチペンダントＴＰを接続するためのものである。ハードディスク５は不揮発性メモリであり、溶接プログラムＴｄや溶接条件ファイルＣｆを記憶する。溶接条件の設定値は、溶接プログラムＴｄに含まれる内部データ、あるいは溶接プログラムＴｄから間接的に参照される溶接条件ファイルＣｆに記憶される。溶接インターフェース部１３は、溶接電源ＷＰとの間のデータ通信を仲介する。   The robot controller RC is constituted by a microcomputer including various memories in addition to a CPU 21 that is a central processing unit, a ROM 22 that stores software programs and control parameters, and a RAM 23 that serves as a temporary calculation area. The TP interface unit 10 is for connecting a teach pendant TP. The hard disk 5 is a non-volatile memory and stores a welding program Td and a welding condition file Cf. The set values of the welding conditions are stored in internal data included in the welding program Td or in a welding condition file Cf that is indirectly referenced from the welding program Td. The welding interface unit 13 mediates data communication with the welding power source WP.

ＲＯＭ２２には、各種処理を行うためのソフトウェアプログラムが記憶されている。これらを機能的に同図に示すと、キー入力監視部２、教示処理部３、溶接制御部７、動作制御部９、解釈実行部１１、駆動指令部１２および溶接条件調整処理部１５の各処理部を備えている。これらの各処理部は、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される。   The ROM 22 stores software programs for performing various processes. When these are functionally shown in the figure, each of the key input monitoring unit 2, the teaching processing unit 3, the welding control unit 7, the operation control unit 9, the interpretation execution unit 11, the drive command unit 12, and the welding condition adjustment processing unit 15 is shown. A processing unit is provided. Each of these processing units is read and executed by the CPU 21.

キー入力監視部２は、ティーチペンダントＴＰの操作がなされたときに入力される操作信号Ｓｓを監視するとともに解析して、教示処理部３に教示情報を通知する。また、キー入力監視部２は、アーク溶接中に後述する溶接条件の調整機能が選択され、図３で示した増加キー５２または減少キー５３が押下されると、その操作情報を溶接条件調整処理部１５に通知する。   The key input monitoring unit 2 monitors and analyzes the operation signal Ss input when the teach pendant TP is operated, and notifies the teaching processing unit 3 of teaching information. The key input monitoring unit 2 selects a welding condition adjustment function (to be described later) during arc welding, and when the increase key 52 or the decrease key 53 shown in FIG. Notify the unit 15.

教示処理部３は、キー入力監視部２から通知される教示情報、すなわち溶接経路を構成する溶接開始点、中間点、溶接終了点等の位置姿勢座標値や、溶接電流、溶接電圧、溶接速度等の溶接条件に基づいて溶接プログラムＴｄを作成し、ハードディスク５に記憶する。   The teaching processing unit 3 includes teaching information notified from the key input monitoring unit 2, that is, position and orientation coordinate values such as a welding start point, an intermediate point, and a welding end point constituting a welding path, a welding current, a welding voltage, and a welding speed. A welding program Td is created based on the welding conditions such as and stored in the hard disk 5.

解釈実行部１１は、作成済みの溶接プログラムＴｄが再生されたときに、溶接プログラムＴｄを読み出してその内容を解析し、動作制御部９および溶接制御部７に解釈結果に基づく制御信号を出力する。動作制御部９は、解釈結果に基づいて溶接トーチＴの軌道計画演算を行い、演算結果を駆動指令部１２に通知する。駆動指令部１２は、動作制御部９からの通知に応じてロボットＲに動作制御信号Ｍｃを出力する。溶接制御部７は、溶接プログラムＴｄの解釈結果に基づき、アーク溶接処理を行うための各種の溶接指令信号Ｗｃを溶接インターフェース部１３を介して溶接電源ＷＰに送信する。   When the created welding program Td is reproduced, the interpretation execution unit 11 reads the welding program Td, analyzes the contents thereof, and outputs a control signal based on the interpretation result to the operation control unit 9 and the welding control unit 7. . The operation control unit 9 performs a trajectory plan calculation of the welding torch T based on the interpretation result, and notifies the drive command unit 12 of the calculation result. The drive command unit 12 outputs an operation control signal Mc to the robot R in response to the notification from the operation control unit 9. The welding control unit 7 transmits various welding command signals Wc for performing the arc welding process to the welding power source WP via the welding interface unit 13 based on the interpretation result of the welding program Td.

溶接条件調整処理部１５は、アーク溶接中にティーチペンダントＴＰにより調整された溶接条件調整値をＲＡＭ２３やハードディスク５に記憶する。溶接条件調整処理部１５の詳細については後述する。   The welding condition adjustment processing unit 15 stores the welding condition adjustment value adjusted by the teach pendant TP during arc welding in the RAM 23 or the hard disk 5. Details of the welding condition adjustment processing unit 15 will be described later.

次に、上記のように構成されたロボット制御装置ＲＣの作用について説明する。   Next, the operation of the robot controller RC configured as described above will be described.

（１．溶接条件調整機能の起動）
溶接プログラムＴｄが再生されてロボットＲによりワークＷの溶接加工が開始されると、作業者は溶接状態を観察し、溶接条件の調整が必要と判断すると、所定のメニューから溶接条件調整機能を選択する。この結果、溶接条件調整処理部１５による溶接条件の調整処理が可能となる。 (1. Start of welding condition adjustment function)
When the welding program Td is replayed and welding of the workpiece W is started by the robot R, the operator observes the welding state and determines that adjustment of the welding conditions is necessary, and selects the welding condition adjustment function from a predetermined menu. To do. As a result, the welding condition adjustment processing unit 15 can adjust the welding conditions.

（２．溶接条件の調整操作）
次いで、作業者はティーチペンダントＴＰの増加キー５２および／または減少キー５３を押下し、溶接条件を標準値から増減させる。この結果、操作信号ＳｓがＴＰインターフェース部１０を介してキー入力監視部２に通知される。増加キー５２および／または減少キー５３が複数回連続して押下された場合は、押下の都度、操作信号Ｓｓが通知される。キー入力監視部２は、通知された操作信号Ｓｓを解析し、解析結果を溶接条件調整処理部１５に通知する。ここでの解析結果とは、例えば「溶接電流値を＋１Ａ」、「溶接電圧値を−１Ｖ」等の操作情報である。 (2. Adjusting welding conditions)
Next, the operator presses the increase key 52 and / or the decrease key 53 of the teach pendant TP to increase or decrease the welding condition from the standard value. As a result, the operation signal Ss is notified to the key input monitoring unit 2 via the TP interface unit 10. When the increase key 52 and / or the decrease key 53 are continuously pressed a plurality of times, the operation signal Ss is notified each time the key is pressed. The key input monitoring unit 2 analyzes the notified operation signal Ss and notifies the welding condition adjustment processing unit 15 of the analysis result. The analysis result here is operation information such as “welding current value is + 1A” and “welding voltage value is −1V”.

（３．溶接条件調整処理部１５の処理）
溶接条件調整処理部１５は、上記操作情報に基づき、溶接制御部７に溶接条件の変更指令を出力する。この結果、溶接電源ＷＰによって溶接条件が変更される。また、溶接条件調整処理部１５は、キー入力監視部２から操作情報が通知される都度、操作情報に基づいて溶接条件調整値を算出してＲＡＭ２３に保存する。 (3. Processing of welding condition adjustment processing unit 15)
The welding condition adjustment processing unit 15 outputs a welding condition change command to the welding control unit 7 based on the operation information. As a result, the welding conditions are changed by the welding power source WP. Further, every time operation information is notified from the key input monitoring unit 2, the welding condition adjustment processing unit 15 calculates a welding condition adjustment value based on the operation information and stores it in the RAM 23.

（３．１ 正常時の処理）
アーク溶接が問題なく実行されて溶接状態が好ましいものになった段階で、作業者により記憶キー５１（図３参照）が押下されると、溶接条件調整処理部１５は、ＲＡＭ２３に保存した溶接条件調整値をハードディスク５に記憶する。この記憶処理により、溶接プログラムＴｄまたは溶接条件ファイルＣｆに記憶された溶接条件設定値が修正されることになる。この処理のことを、設定値修正処理と呼ぶことにする。 (3.1 Normal processing)
When the operator presses the storage key 51 (see FIG. 3) at the stage where arc welding has been performed without any problem and the welding state has become favorable, the welding condition adjustment processing unit 15 stores the welding conditions stored in the RAM 23. The adjustment value is stored in the hard disk 5. By this storage processing, the welding condition setting value stored in the welding program Td or the welding condition file Cf is corrected. This process is referred to as a set value correction process.

（３．２ 停止時の処理）
一方、アーク溶接中に問題が発生してアーク溶接が停止した場合は、動作制御部９から通知される停止情報を契機にして、上述した設定値修正処理を行う。すなわち、ＲＡＭ２３に保存した溶接条件調整値をハードディスク５に記憶する（溶接条件設定値を修正する）。なお、設定値修正処理の実行タイミングは、アーク溶接を停止したときとしたが、溶接を再開したときでもよい。どちらのタイミングにするかは、作業者により事前に設定できるように構成しておくことが好ましい。 (3.2 Processing when stopping)
On the other hand, when a problem occurs during arc welding and the arc welding is stopped, the set value correction process described above is performed using the stop information notified from the operation control unit 9 as a trigger. That is, the welding condition adjustment value stored in the RAM 23 is stored in the hard disk 5 (the welding condition setting value is corrected). Note that the execution timing of the set value correction processing is when arc welding is stopped, but may be when welding is resumed. It is preferable that the timing is set so that the operator can set in advance.

以上説明したように、本発明の実施形態１によれば、溶接条件の調整中に何らかの原因でアーク溶接が停止した場合であっても、それまでの調整結果を自動的に記憶できるようにしたことによって、それまでの調整作業を無駄にすることなく、調整工数を低減することができる。   As described above, according to the first embodiment of the present invention, even when arc welding is stopped for some reason during adjustment of welding conditions, the adjustment result up to that point can be automatically stored. Thus, the adjustment man-hours can be reduced without wasting the adjustment work up to that point.

なお、上記処理では、アーク溶接が停止したときは、溶接条件設定値を溶接条件調整値に修正するようにしたが、必ずしも修正する必要はないケースが存在する。例えば、溶接条件の調整結果が好ましくないことに起因してアーク溶接が停止した場合、それまでの調整値が自動的に記憶されてしまうと、好ましくない溶接条件が記憶されることになる。そこで、このような事態を避ける手段を用意しておくことが望ましい。すなわち、アーク溶接の再開時に、上述した設定値修正処理を実行するかしないかを作業者に選択させる処理を実行したり、処理を選択するためのメニューを呼び出せるように構成しておく。このようにしておくことにより、作業者が調整結果を自動的に記憶する処理を選択したときは、アーク溶接の停止発生直前の状態から溶接条件の調整作業を再開することができる。また、作業者が上記処理を実行しない選択をしたときは、最後に記憶操作を実行したときの状態（記憶操作を実行していないときは調整前の状態）から溶接条件の調整作業を再開することができる。このように、ロボットの途中停止時の状況や原因に応じた運用形態を提供することができる。   In the above processing, when arc welding is stopped, the welding condition set value is corrected to the welding condition adjustment value. However, there is a case where the correction is not necessarily required. For example, when arc welding is stopped due to an unfavorable adjustment result of the welding conditions, an unfavorable welding condition is stored if the adjustment values so far are automatically stored. Therefore, it is desirable to prepare means for avoiding such a situation. That is, when arc welding is resumed, a process for causing the operator to select whether or not to execute the above-described set value correction process is executed, or a menu for selecting the process is called. By doing in this way, when the operator selects the process of automatically storing the adjustment result, the welding condition adjustment work can be resumed from the state immediately before the occurrence of the arc welding stop. When the operator selects not to execute the above process, the welding condition adjustment operation is resumed from the state when the storage operation was last executed (the state before adjustment when the storage operation is not executed). be able to. As described above, it is possible to provide an operation mode according to the situation and cause when the robot is stopped halfway.

［実施の形態２］
次に、本発明の実施形態２について説明する。実施形態２では、溶接条件調整値の履歴を調整中に刻々と保存しておき、設定値修正処理の際は、履歴の中から所望の溶接条件調整値を選択できるようにしている。以下、実施形態１との相違部分について説明する。 [Embodiment 2]
Next, Embodiment 2 of the present invention will be described. In the second embodiment, the history of the welding condition adjustment value is saved every time during the adjustment, and a desired welding condition adjustment value can be selected from the history during the setting value correction process. Hereinafter, differences from the first embodiment will be described.

図２は、本発明の実施形態２に係るロボット制御装置ＲＣの機能ブロック図である。実施形態１との相違は、溶接条件調整処理部１５の処理内容である。   FIG. 2 is a functional block diagram of the robot controller RC according to the second embodiment of the present invention. The difference from the first embodiment is the processing content of the welding condition adjustment processing unit 15.

（１．履歴の保存処理）
溶接条件調整処理部１５は、アーク溶接中に行われたティーチペンダントＴＰからの調整操作の履歴を、調整操作がなされる毎にＲＡＭ２３に保存する。調整操作の履歴とは、具体的には「溶接電流値が調整対象に選択されて増加キーが連続して２回連続して押下され、次いで溶接電圧値が調整対象に選択されて減少キーが連続して５回押下された」等、実際に行われた操作の内容を時系列に（キー入力順に）取得したものを指す。操作入力の履歴に代えて、１回の操作入力毎の調整結果である溶接条件調整値の履歴を保存するようにしてもよい。溶接条件調整値の履歴とは、具体的には「溶接電流値１８０Ａ，溶接電圧値２０Ｖ→溶接電流値１７９Ａ，溶接電圧値２０Ｖ→溶接電流値１７９Ａ，溶接電圧値２１Ｖ」等、１回の操作入力毎に算出される溶接条件調整値を時系列に（キー入力順に）取得したものを指す。 (1. History saving process)
The welding condition adjustment processing unit 15 stores a history of adjustment operations from the teach pendant TP performed during arc welding in the RAM 23 every time an adjustment operation is performed. Specifically, the history of the adjustment operation is “the welding current value is selected as the adjustment target and the increase key is pressed twice in succession, then the welding voltage value is selected as the adjustment target and the decrease key is This indicates that the content of the operation actually performed, such as “pressed five times in succession”, is acquired in time series (in the key input order). Instead of the operation input history, a history of welding condition adjustment values, which are adjustment results for each operation input, may be stored. Specifically, the history of the welding condition adjustment value is one operation such as “welding current value 180A, welding voltage value 20V → welding current value 179A, welding voltage value 20V → welding current value 179A, welding voltage value 21V”. This refers to the welding condition adjustment values calculated for each input acquired in time series (in order of key input).

（２．履歴の選択処理）
履歴選択部１７は、履歴保存部１６に保存された履歴をＲＡＭ２３の中から読み出してティーチペンダントＴＰに出力表示させ、作業者にいずれか１つの履歴を選択させる。選択された履歴は、溶接条件調整処理部１５に通知される。 (2. History selection process)
The history selection unit 17 reads out the history stored in the history storage unit 16 from the RAM 23 and outputs and displays it on the teach pendant TP, and allows the operator to select any one history. The selected history is notified to the welding condition adjustment processing unit 15.

（３．溶接条件の設定値修正処理）
溶接条件調整処理部１５は、選択された履歴に含まれる溶接条件調整値をハードディスク５に記憶する。この記憶処理により、溶接プログラムＴｄまたは溶接条件ファイルＣｆに記憶された溶接条件設定値が修正されることになる。なお、履歴に基づいた設定値修正処理は、実施形態１と同様に、アーク溶接が停止した後の再開時に実行するかしないかを作業者に選択させるように構成しておくことが望ましい。あるいは、アーク溶接の再開時に限らず、溶接終了後の任意のタイミングにおいても、履歴に基づいた設定値修正処理を実行できるようにしても良い。 (3. Welding condition set value correction processing)
The welding condition adjustment processing unit 15 stores the welding condition adjustment value included in the selected history in the hard disk 5. By this storage processing, the welding condition setting value stored in the welding program Td or the welding condition file Cf is corrected. It is desirable that the setting value correction process based on the history is configured to allow the operator to select whether or not to execute the setting value correction process at the time of restart after arc welding is stopped, as in the first embodiment. Or you may enable it to perform the setting value correction process based on a log | history not only at the time of restarting arc welding but also in the arbitrary timings after the end of welding.

以上説明したように、本発明の実施形態２によれば、ティーチペンダントＴＰの操作入力の履歴または操作入力毎の調整値の履歴を刻々と保存し、保存された履歴の中からいずれか１つの履歴を選択して、溶接プログラムＴｄまたは溶接条件ファイルＣｆへ反映させるようにした。すなわち、調整途中の溶接条件を遡って溶接プログラムＴｄまたは溶接条件ファイルＣｆへ反映させることができるようにしたことによって、それまでの調整作業を無駄にすることなく、さらに一層、調整工数を低減することができる。   As described above, according to the second embodiment of the present invention, the operation input history of the teach pendant TP or the adjustment value history for each operation input is stored momentarily, and any one of the stored history is stored. The history is selected and reflected in the welding program Td or the welding condition file Cf. That is, the adjustment process can be further reduced without wasting the adjustment work up to now by enabling the welding conditions being adjusted to be retroactively reflected in the welding program Td or the welding condition file Cf. be able to.

１ アーク溶接ロボット
２ キー入力監視部
３ 教示処理部
５ ハードディスク
７ 溶接制御部
９ 動作制御部
１０ インターフェース部
１１ 解釈実行部
１２ 駆動指令部
１３ 溶接インターフェース部
１５ 溶接条件調整処理部
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ
５１ 記憶キー
５２ 増加キー
５３ 減少キー
Ｃｆ 溶接条件ファイル
Ｆｒ ワイヤ送給信号
Ｉｗ 溶接電流
Ｍｃ 動作制御信号
Ｒ ロボット
ＲＣ ロボット制御装置
Ｓｓ 操作信号
Ｔ 溶接トーチ
Ｔｄ 溶接プログラム
ＴＰ ティーチペンダント
Ｖｗ 溶接電圧
Ｗ ワーク
Ｗｃ 溶接指令信号
ＷＭ ワイヤ送給モータ
ＷＰ 溶接電源
Ｗｒ 溶接ワイヤ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Arc welding robot 2 Key input monitoring part 3 Teaching process part 5 Hard disk 7 Welding control part 9 Operation control part 10 Interface part 11 Interpretation execution part 12 Drive command part 13 Welding interface part 15 Welding condition adjustment processing part 21 CPU
22 ROM
23 RAM
51 Memory key 52 Increase key 53 Decrease key Cf Welding condition file Fr Wire feed signal Iw Welding current Mc Operation control signal R Robot RC Robot controller Ss Operation signal T Welding torch Td Welding program TP Teach pendant Vw Welding voltage W Work Wc Welding Command signal WM Wire feed motor WP Welding power supply Wr Welding wire

Claims (3)

予め記憶された溶接条件設定値に基づくアーク溶接中に溶接条件調整手段からの操作入力に応じて溶接条件の調整を行うロボット制御装置において、
前記溶接条件調整手段による調整結果である溶接条件調整値を保存し、前記アーク溶接が停止したとき、または停止後に再開したときに、保存した前記溶接条件調整値を前記溶接条件設定値として記憶する設定値修正処理を行う溶接条件調整処理部を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボットの制御装置。 In a robot control device that adjusts welding conditions in accordance with operation inputs from welding condition adjustment means during arc welding based on welding condition setting values stored in advance,
A welding condition adjustment value that is an adjustment result by the welding condition adjusting means is stored, and the stored welding condition adjustment value is stored as the welding condition setting value when the arc welding is stopped or restarted after stopping. A control device for an arc welding robot, comprising a welding condition adjustment processing unit for performing a set value correction process. 前記再開時に前記設定値修正処理を実行するかしないかを選択する選択処理部をさらに備え、
前記溶接条件調整処理部は、前記選択処理部の選択結果に応じて前記設定値修正処理を実行するかしないかを決定することを特徴とする請求項１記載のアーク溶接ロボットの制御装置。 A selection processing unit for selecting whether or not to execute the set value correction processing at the time of the restart;
The control apparatus for an arc welding robot according to claim 1, wherein the welding condition adjustment processing unit determines whether or not to execute the set value correction processing according to a selection result of the selection processing unit. 予め記憶された溶接条件設定値に基づくアーク溶接中に溶接条件調整手段からの操作入力に応じて溶接条件の調整を行うロボット制御装置において、
前記溶接条件調整手段からの操作入力の履歴または前記操作入力毎の調整結果である溶接条件調整値の履歴を刻々と保存し、前記履歴の中から選択されたいずれか１つの履歴に含まれる溶接条件調整値を前記溶接条件設定値として記憶する設定値修正処理を行う溶接条件調整処理部を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボットの制御装置。 In a robot control device that adjusts welding conditions in accordance with operation inputs from welding condition adjustment means during arc welding based on welding condition setting values stored in advance,
A history of operation input from the welding condition adjusting means or a history of welding condition adjustment values that are adjustment results for each operation input is stored every moment, and welding included in any one history selected from the history A control apparatus for an arc welding robot, comprising: a welding condition adjustment processing unit that performs a setting value correction process for storing a condition adjustment value as the welding condition setting value.
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