JP2014219795A - 画像処理装置、画像処理回路及び画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置は、メモリ130と、メモリ130に接続されたプロセッサ120とを有する。プロセッサ120は、異なる2点から撮像された第1の画像及び第2の画像を取得し、取得された第1の画像の各画素に対応する第2の画像の画素を決定し、互いに対応すると決定された第1の画像及び第2の画像の画素と当該画素の周辺画素とに基づいて、第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求める。
【選択図】図1
Description
図1は、実施の形態1に係る画像処理装置100の構成を示すブロック図である。図1に示す画像処理装置100は、左カメラ110L、右カメラ110R、プロセッサ120、メモリ130及びディスプレイ140を有する。
実施の形態2では、時系列で連続するフレームそれぞれの画像からなる動画像のフィルタ処理が実行される場合に、現在のフレームの左右両画像に加えて過去のフレームの左右両画像を用いたフィルタ処理が実行される。
実施の形態3では、左右両画像間の類似度と現在及び過去のフレームの画像間の類似度とに基づいて、空間的フィルタ及び時間的フィルタの重み係数が決定され、空間的フィルタの出力と時間的フィルタの出力とが合成される。
具体的には、重み係数決定部303は、以下の式(1)により、判別値Dを算出する。
D=min{SADT/THT, 1}−min{SADS/THS, 1} …(1)
実施の形態4では、撮像されて得られた左画像及び右画像それぞれにおける画素値のヒストグラムを均一化した上で、左右両画像を用いたフィルタ処理が実行される。
O(x)=int({(ΣI(x)−IL)/S}・(Id−1)/(1−IL/S)) …(2)
実施の形態5では、左画像及び右画像それぞれの画素値の分散が求められ、分散が小さい画像の画素を重複して用いたフィルタ処理が実行される。
実施の形態6では、現在のフレームの左画像及び右画像を個別に用いた空間的フィルタと、現在のフレームの左右両画像を用いた空間的フィルタと、現在及び過去のフレームの画像を用いた時間的フィルタとが状況に応じて使い分けられる。以下の説明においては、現在のフレームの左画像及び右画像を個別に用いた空間的フィルタを「個別空間的フィルタ」といい、現在のフレームの左右両画像を用いた空間的フィルタを「合成空間的フィルタ」という。
D=SADT/THT−SADS/THS …(3)
110R 右カメラ
120 プロセッサ
121 撮像制御部
122L、201L、302L 左ブロックマッチング部
122R、201R、302R 右ブロックマッチング部
123、202、304、502、602 フィルタ処理部
124 距離画像生成部
125 表示制御部
130 メモリ
140 ディスプレイ
301 類似度算出部
303 係数決定部
401 均一化処理部
402 逆変換部
501 分散算出部
600 センサ
601 フィルタ選択部
Claims (11)
- メモリと、
前記メモリに接続されたプロセッサとを有し、
前記プロセッサは、
異なる2点から撮像された第1の画像及び第2の画像を取得し、
取得された前記第1の画像の各画素に対応する前記第2の画像の画素を決定し、
互いに対応すると決定された前記第1の画像及び前記第2の画像の画素と当該画素の周辺画素とに基づいて、前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求める
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記プロセッサは、
過去に前記異なる2点から撮像された第3の画像及び第4の画像を取得し、
前記第1の画像の各画素に対応する前記第3の画像及び前記第4の画像の画素を決定し、
前記フィルタ出力を求める処理は、
互いに対応すると決定された前記第1の画像、前記第2の画像、前記第3の画像及び前記第4の画像の画素と当該画素の周辺画素とに基づいて、前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求める
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 前記フィルタ出力を求める処理は、
前記第1の画像及び前記第2の画像の画素に基づいて求められる前記第1の画像の画素の第1のフィルタ出力を取得し、
前記第1の画像及び前記第3の画像の画素に基づいて求められる前記第1の画像の画素の第2のフィルタ出力を取得し、
前記第1の画像と前記第2の画像の第1の類似度を算出し、
前記第1の画像と前記第3の画像の第2の類似度を算出し、
算出された前記第1の類似度及び前記第2の類似度に基づいて、前記第1のフィルタ出力の重み係数と、前記第2のフィルタ出力の重み係数とを決定し、
決定された重み係数によって前記第1のフィルタ出力及び前記第2のフィルタ出力を重み付けして合成する
ことを特徴とする請求項2記載の画像処理装置。 - 前記プロセッサは、
前記第1の画像における画素値を変換することにより、前記第1の画像における画素値のヒストグラムと前記第2の画像における画素値のヒストグラムとを均一化し、
前記フィルタ出力を求める処理は、
画素値のヒストグラムが均一化された後の前記第1の画像及び前記第2の画像の画素に基づいて、前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求め、
求められたフィルタ出力に対して、前記均一化する処理における画素値の変換の逆変換を行う
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記プロセッサは、
前記第1の画像における画素値の分散と、前記第2の画像における画素値の分散とを算出し、
前記フィルタ出力を求める処理は、
前記第1の画像及び前記第2の画像のうち、算出された画素値の分散が小さい方の画像の画素と当該画素の周辺画素とを重複して用いて前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求める
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記フィルタ出力を求める処理は、
前記第1の画像の注目画素、当該注目画素の周辺画素、前記注目画素に対応する前記第2の画像の対応画素及び当該対応画素の周辺画素の画素値の中央値を前記注目画素のフィルタ出力とすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記フィルタ出力を求める処理は、
前記第1の画像の注目画素、当該注目画素の周辺画素、前記注目画素に対応する前記第2の画像の対応画素及び当該対応画素の周辺画素を前記注目画素及び前記対応画素からのユークリッド距離に応じて重み付けし、各画素の重み付けされた画素値の平均値を前記注目画素のフィルタ出力とすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記異なる2点から被写体までの距離を測定する第1のセンサと、
前記第1の画像及び前記第2の画像を撮像する撮像装置の撮像時における位置変動を検知する第2のセンサとをさらに有し、
前記プロセッサは、
前記第1のセンサ及び前記第2のセンサによるセンサ値に基づいて、前記第1の画像及び前記第2の画像の画素に基づいて前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を算出するか、前記第1の画像及び前記第1の画像より前に撮像された画像の画素に基づいて前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を算出するかを選択する
ことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 異なる2点から撮像された第1の画像及び第2の画像を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記第1の画像の各画素に対応する前記第2の画像の画素を決定する決定部と、
前記決定部によって互いに対応すると決定された前記第1の画像及び前記第2の画像の画素と当該画素の周辺画素とに基づいて、前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求めるフィルタ処理部と
を有することを特徴とする画像処理回路。 - 異なる2点から撮像された第1の画像及び第2の画像を取得し、
取得された前記第1の画像の各画素に対応する前記第2の画像の画素を決定し、
互いに対応すると決定された前記第1の画像及び前記第2の画像の画素と当該画素の周辺画素とに基づいて、前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求める
ことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
異なる2点から撮像された第1の画像及び第2の画像を取得し、
取得された前記第1の画像の各画素に対応する前記第2の画像の画素を決定し、
互いに対応すると決定された前記第1の画像及び前記第2の画像の画素と当該画素の周辺画素とに基づいて、前記第1の画像の画素に対応するフィルタ出力を求める
処理を実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
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