JP2014208387A - Robot hand - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand that has only two degrees of freedom in vertical and horizontal directions for transporting a work present on a floor and that has a sucking function using a tool fitted to a fingertip part and an ordinary gripping function using a pair of fingertip parts and can change the functions according to the shape of the work without adding any power source.SOLUTION: A robot hand 22 that includes a pair of fingertip parts 4, 4 which open and close to grip a work, a pair of parallel link parts 3', 3' which open and close the pair of fingertip parts 4, 4, and a suction tool 5 which is provided at one fingertip part 4 and sucks and holds the work is equipped with a suction tool putting-in/out mechanism 7 which puts the suction tool 5 in and out between a storage position and a projection position as the pair of fingertip parts 4, 4 open and close so as to switch and use a sucking and holding function using the suction tool 5 and an ordinary gripping function using the pair of fingertip parts 4, 4 according to the shape of the work.

Description

本願の発明は、ワークを吸着保持するツールが指先部に備えられた上下左右方向の２自由度を有するロボットハンドに関するものであり、特に、一対の指先部の開閉動作に応じてこのハンド指先ツールを、格納位置と突出位置との間で出し入れ操作することができる格納機構を備えたロボットハンドに関するものである。   The present invention relates to a robot hand having two degrees of freedom in the vertical and horizontal directions in which a tool for adsorbing and holding a workpiece is provided at a fingertip part. Is a robot hand provided with a storage mechanism that can be inserted and removed between a storage position and a protruding position.

自動車工場における生産自動化のための産業用マニピュレータ、マスタースレーブ式ロボットハンド、電動義手、など、多種多様な用途に対応するために数多くのロボットハンドが存在する。   There are many robot hands such as industrial manipulators for production automation in automobile factories, master-slave robot hands, and electric prostheses.

産業用マニピュレータの従来技術として特許文献１には、一対の指先部の先端に把持用爪が備えられ、両爪の対向面に真空吸着用小孔が開口され、かつ、両爪の先端に吸着パッドが取付けられ、両爪間の開閉駆動を行う物品把持ハンドが開示されている。この物品把持ハンドは、直立姿勢で物品を把持する場合、爪の把持のみによる場合の把持か、または、爪による把持と爪対向面の吸着用小孔での真空吸着とによる場合の把持を選択し、また水平姿勢で物品を把持する場合、両爪の先端の吸着パッドでの真空吸着による場合の把持を選択して、物品の硬さ強度に応じた把持力で物品を把持することができる。   As a prior art of an industrial manipulator, Patent Document 1 discloses that a gripping nail is provided at the tip of a pair of fingertips, a small vacuum suction hole is opened on the opposing surface of both nails, and the tip of both nails is sucked. There is disclosed an article gripping hand to which a pad is attached and which opens and closes between both claws. This product gripping hand selects gripping when gripping an article in an upright posture, gripping only by gripping a nail, or gripping by a nail and vacuum suction by a suction hole on the surface facing the nail. In addition, when gripping an article in a horizontal posture, it is possible to select gripping by vacuum suction at the suction pads at the tips of both claws and grip the article with a gripping force according to the hardness strength of the article .

実開平６−３５８８号公報Japanese Utility Model Publication No. 6-3588

従来のロボットハンドには、以下のような解決すべき課題が残されている。
以下、図１及び図２を参照して、従来のロボットハンドが有する課題について説明する。
図１（ａ）は、従来のロボットハンド１の先端に取付けられた吸引機構（指先ツール）５により、ワーク２１を吸引していることを示す概略図である。また、図１（ｂ）は、従来のロボットハンド１の一対の指先部４，４により、ワーク２１を把持していることを示す概略図である。しかしながら、図２（ｂ）（ｃ）に示すように指先部４に取付けられた指先ツール５を用いた吸引機能と一対の指先部４，４を用いた通常の把持機能の両方を、上下左右方向の２自由度のみを有するロボットハンドに備えた場合、一対の指先部４，４で丸いワーク２１ｃを把持する際に、指先部４に取付けられた指先ツール５が邪魔となって丸いワーク２１ｃを把持することができなくなってしまう。 The following problems to be solved remain in conventional robot hands.
Hereinafter, with reference to FIG.1 and FIG.2, the problem which the conventional robot hand has is demonstrated.
FIG. 1A is a schematic view showing that a workpiece 21 is sucked by a suction mechanism (fingertip tool) 5 attached to the tip of a conventional robot hand 1. FIG. 1B is a schematic diagram showing that the workpiece 21 is held by a pair of fingertip portions 4 and 4 of the conventional robot hand 1. However, as shown in FIGS. 2B and 2C, the suction function using the fingertip tool 5 attached to the fingertip portion 4 and the normal gripping function using the pair of fingertip portions 4 and 4 are both vertically and horizontally. When the robot hand having only two degrees of freedom in the direction is provided, when the round workpiece 21c is gripped by the pair of fingertip portions 4 and 4, the fingertip tool 5 attached to the fingertip portion 4 is obstructed and the round workpiece 21c is obstructed. Can no longer be gripped.

また、図２（ａ）（ｂ）に示すように、薄いワーク２１ａまたは小さなワーク２１ｂを把持または吸引保持して運搬するために、上下左右方向の２自由度のみを持つロボットハンド１の指先部４に爪６や吸引用の指先ツール５が取付けられている場合、薄いワーク２１ａの把持及び小さなワーク２１ｂの吸引運搬作業能率向上のために、爪６または指先ツール５が指先部４から突出している場合がある。この際、ロボットハンド１に爪６や指先ツール５を取付けたまま丸いワーク２１ｃを運搬作業しようとすると、図２（ｃ）に示すように、指先ツール５を用いた吸引保持と一対の指先部４，４を用いた通常の把持を同時に成立させることが困難であった。
さらに、爪６や指先ツール５が丸いワーク２１ｃを把持することを阻害しないように、爪６や指先ツール５を駆動し、退避させる場合、爪６や指先ツール５の駆動用の動力源を別途設ける必要があり、ロボットハンドの小型化が困難であった。 Further, as shown in FIGS. 2A and 2B, the fingertip portion of the robot hand 1 having only two degrees of freedom in the vertical and horizontal directions is used for carrying the thin workpiece 21a or the small workpiece 21b while holding or sucking and holding it. 4, when the nail 6 or the fingertip tool 5 for suction is attached, the nail 6 or the fingertip tool 5 protrudes from the fingertip portion 4 in order to grasp the thin workpiece 21a and improve the suction conveyance work efficiency of the small workpiece 21b. There may be. At this time, if the round work 21c is to be transported while the nail 6 and the fingertip tool 5 are attached to the robot hand 1, as shown in FIG. 2 (c), suction holding using the fingertip tool 5 and a pair of fingertip portions It was difficult to establish normal grip using 4 and 4 simultaneously.
Further, when the nail 6 and the fingertip tool 5 are driven and retracted so that the nail 6 and the fingertip tool 5 do not hinder the gripping of the round workpiece 21c, a power source for driving the nail 6 and the fingertip tool 5 is separately provided. Therefore, it is difficult to reduce the size of the robot hand.

本願の発明は、以上のような事情に鑑みてなされたものであり、ロボットハンドの指先部を駆動するための動力によって指先ツールを格納位置に配置させることにより、指先ツールを用いた吸引保持機能と一対の指先部を用いた通常の把持機能をワークの形状に応じて切り換えて、指先ツールが床面に接触して通常把持の妨げになることを防ぐロボットハンドを提供することを目的とする。   The invention of the present application has been made in view of the circumstances as described above, and a suction holding function using the fingertip tool by arranging the fingertip tool in the storage position by power for driving the fingertip portion of the robot hand. It is an object to provide a robot hand that switches a normal gripping function using a pair of fingertip portions according to the shape of a workpiece and prevents a fingertip tool from touching the floor surface and preventing normal gripping. .

上述した課題を解決するために、本願の請求項１のロボットハンドに係る発明は、開閉動作してワークを把持する一対の指先部と、該一対の指先部を開閉動作する一対のリンク部と、前記一対の指先部の少なくとも一方に設けられ、ワークを吸着保持する吸着具と、を備えるロボットハンドにおいて、前記一対の指先部の開閉動作に応じて前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構を備えることを特徴とする。
本願の請求項１のロボットハンドに係る発明によれば、一対の指先部によりワークを把持する場合、吸着具を格納位置に配置して、一方の指先部に取付けられた吸着具が床面に接触して一対の指先部による通常把持の妨げになることを防ぐことができる。 In order to solve the above-described problem, the invention according to claim 1 of the present application includes a pair of fingertip portions that open and close to grip a workpiece, and a pair of link portions that open and close the pair of fingertip portions. An adsorbing tool provided on at least one of the pair of fingertip portions and adsorbing and holding a workpiece, wherein the adsorbing device is moved between a retracted position and a protruding position according to an opening / closing operation of the pair of fingertip portions. It is characterized by having an adsorber insertion / removal mechanism for performing the insertion / removal operation between them.
According to the invention related to the robot hand of claim 1 of the present application, when the workpiece is gripped by the pair of fingertip portions, the suction tool is disposed at the storage position, and the suction tool attached to one fingertip portion is placed on the floor surface. It is possible to prevent contact with the normal gripping by the pair of fingertip portions.

（発明の様態）
以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、請求可能発明と称する）の態様を例示し、例示された各態様について説明する。ここでは、各態様を、特許請求の範囲と同様に、項に区分すると共に各項に番号を付し、必要に応じて他の項の記載を引用する形式で記載する。これは、請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施形態の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得る。
本願の発明は、以下の（１）〜（５）項の態様で構成される。（１）、（２）項の態様が請求項１，２に相当する。 (Mode of Invention)
Hereinafter, embodiments of the invention that is recognized as being capable of being claimed in the present application (hereinafter referred to as claimable invention) will be exemplified and each exemplified embodiment will be described. Here, as in the claims, each aspect is divided into paragraphs, numbers are assigned to the respective paragraphs, and the descriptions of other paragraphs are cited as necessary. This is for the purpose of facilitating the understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combination of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the embodiment, etc., and as long as the interpretation is followed, another aspect is added to the aspect of each section. Moreover, the aspect which deleted the component from the aspect of each term can also be one aspect of the claimable invention.
The invention of the present application is configured in the following aspects (1) to (5). The aspects of the items (1) and (2) correspond to the first and second aspects.

（１）開閉動作してワークを把持する一対の指先部と、該一対の指先部を開閉動作する一対のリンク部と、前記一対の指先部の少なくとも一方に設けられ、ワークを吸着保持する吸着具と、を備えるロボットハンドにおいて、
前記一対の指先部の開閉動作に応じて前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構を備えることを特徴とするロボットハンド（請求項１に相当）。
（１）項のロボットハンドによれば、吸着具を指先部から突出させた状態でワークを吸着保持することができると共に、吸着具を指先部内に格納させた状態で一対の指先部によりワークを把持することもできる。
この際に、吸着具を用いた吸着保持機能と一対の指先部を用いた通常の把持機能を、一対の指先部の開閉動作に応じて吸着具出入れ機構を作動させることにより、ワークの形状に応じて切り換えることができる。 (1) A pair of fingertip portions that opens and closes to grip a workpiece, a pair of link portions that opens and closes the pair of fingertip portions, and an adsorption that holds and holds the workpiece by at least one of the pair of fingertip portions In a robot hand comprising tools,
A robot hand (corresponding to claim 1), comprising a suction tool insertion / removal mechanism for operating the suction tool between a retracted position and a protruding position in accordance with an opening / closing operation of the pair of fingertip portions.
According to the robot hand of item (1), the workpiece can be sucked and held with the suction tool protruding from the fingertip portion, and the workpiece is moved by the pair of fingertip portions with the suction tool stored in the fingertip portion. It can also be gripped.
At this time, the shape of the workpiece can be obtained by operating the suction / removal mechanism of the suction tool according to the opening / closing operation of the pair of fingertips for the suction holding function using the suction tool and the normal gripping function using the pair of fingertips. It can be switched according to.

（２）前記吸着具出入れ機構は、前記一対のリンク部の通常動作範囲外で前記一対のリンク部の少なくとも一方に接触するスイッチで作動することを特徴とする（１）項に記載のロボットハンド（請求項２に相当）。
（２）項のロボットハンドによれば、吸着具を用いた吸着保持機能と一対の指先部を用いた通常の把持機能を、動力源を追加することなくワークの形状に応じて切り換えることができる。 (2) The robot according to (1), wherein the sucking-in / out mechanism is operated by a switch that contacts at least one of the pair of link portions outside a normal operation range of the pair of link portions. Hand (equivalent to claim 2).
According to the robot hand of item (2), the suction holding function using the suction tool and the normal gripping function using the pair of fingertips can be switched according to the shape of the workpiece without adding a power source. .

（３）前記吸着具出入れ機構は、一方向にバネ付勢された前記スイッチと、前記スイッチの押圧動作により一方向に回転する第１爪車と、該第１爪車と噛み合わされ、前記第１爪車と反対方向に回転する第２爪車と、該第２爪車の一方向への回転を阻止する逆転防止爪と、前記第２爪車と一体に回転し、前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れするカム部と、から構成されることを特徴とする（２）項に記載のロボットハンド。
（３）項のロボットハンドによれば、吸着具出入れ機構を指先部に備えることにより、指先部に取付けられた吸着具を吸着具出入れ機構により格納位置と突出位置との間で指先部に出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現することができる。 (3) The suction tool insertion / removal mechanism is meshed with the switch biased in one direction, a first claw wheel rotating in one direction by a pressing operation of the switch, and the first claw wheel, A second claw wheel that rotates in a direction opposite to the first claw wheel; a reverse rotation prevention claw that prevents rotation in one direction of the second claw wheel; and the second claw wheel that rotates integrally with the second claw wheel, The robot hand according to the item (2), characterized in that the robot hand includes a cam portion that is retracted between a retracted position and a protruding position.
According to the robot hand of the item (3), by providing the fingertip portion with the suction tool insertion / removal mechanism, the fingertip portion attached between the fingertip portion is moved between the retracted position and the protruding position by the suction tool insertion / removal mechanism. It is possible to realize a translational operation in and out without adding a power source.

（４）前記吸着具出入れ機構は、一方向にバネ付勢された前記スイッチと、円筒状の溝カム部と、前記スイッチの先端部に取付けられて、前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れすると共に、前記溝カム部に係合する係合部を備えたバネピン部と、から構成されることを特徴とする（２）項に記載のロボットハンド。
（４）項のロボットハンドによれば、（３）項とは別の形態の吸着具出入れ機構を指先部に備えることにより、指先部に取付けられた吸着具を吸着具出入れ機構により格納位置と突出位置との間で指先部に出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現することができる。 (4) The adsorber insertion / removal mechanism is attached to the switch spring-biased in one direction, a cylindrical groove cam portion, and a tip end portion of the switch, and the adsorber is placed in a retracted position and a protruding position. And a spring pin portion provided with an engaging portion that engages with the groove cam portion, and the robot hand according to item (2).
According to the robot hand of item (4), the suction tool attached to the fingertip part is stored by the suction tool insertion / removal mechanism by providing the fingertip part with a suction tool insertion / removal mechanism of a form different from that of item (3). It is possible to realize a translational operation in and out of the fingertip portion between the position and the protruding position without adding a power source.

（５）前記吸着具出入れ機構は、一方向にバネ付勢された前記スイッチと、前記スイッチの押圧動作により一方向に回転するラチェット部と、該ラチェット部と噛み合わされ、前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れするカム部と、から構成されることを特徴とする（２）項に記載のロボットハンド。
（５）項のロボットハンドによれば、（３）項及び（４）項とは別の形態の吸着具出入れ機構を指先部に備えることにより、指先具に取付けられた吸着具を機構により格納位置と突出位置との間で指先部に出し入れする回転動作を、動力源を追加することなく実現することができる。 (5) The suction tool insertion / removal mechanism is engaged with the switch spring-biased in one direction, a ratchet portion rotating in one direction by a pressing operation of the switch, and meshed with the ratchet portion, and stores the suction tool. The robot hand according to item (2), further comprising a cam portion that is inserted and removed between the position and the protruding position.
According to the robot hand of the item (5), the suction tool attached to the fingertip tool is provided by the mechanism by providing the fingertip part with a suction tool insertion / removal mechanism different from the items (3) and (4). A rotation operation that moves in and out of the fingertip portion between the storage position and the protruding position can be realized without adding a power source.

本願の請求項１の発明に係るロボットハンドによれば、一対の指先部によりワークを把持する場合、吸着具を格納位置に配置して指先部に取付けられた吸着具が床面に接触して通常把持の妨げになることを防ぐことができる。換言すると、吸着具を用いた吸着保持機能と一対の指先部を用いた通常の把持機能を、吸着具駆動用の動力源を別途必要とすることなくワークの形状に応じて切り換えることができる。
本願の請求項２の発明に係るロボットハンドによれば、吸着具駆動用の動力源が不要となることにより、ロボットハンドの把持動作、吸着保持動作、及び、運搬動作に必要なエネルギを軽減する小型化したロボットハンドを提供することができる。 According to the robot hand according to the invention of claim 1 of the present application, when the workpiece is gripped by the pair of fingertip portions, the suction tool is disposed at the storage position and the suction tool attached to the fingertip portion contacts the floor surface. It is possible to prevent the normal grip from being hindered. In other words, the suction holding function using the suction tool and the normal gripping function using the pair of fingertip portions can be switched according to the shape of the workpiece without requiring a separate power source for driving the suction tool.
According to the robot hand according to the invention of claim 2 of the present application, the power source for driving the suction tool becomes unnecessary, thereby reducing the energy required for the gripping operation, the suction holding operation and the transporting operation of the robot hand. A miniaturized robot hand can be provided.

図１（ａ）は、ロボットハンドの先端に取付けられた吸引機構を用いて、ワークを吸引していることを示す概略図であり、図１（ｂ）は、ロボットハンドの一対の指先部を用いて、ワークを把持していることを示す概略図である。FIG. 1A is a schematic view showing that a workpiece is sucked using a suction mechanism attached to the tip of the robot hand, and FIG. 1B shows a pair of fingertip portions of the robot hand. It is the schematic which shows having used and hold | gripped the workpiece | work. 図２（ａ）は、薄いワークを把持するために、ロボットハンドの指先部に爪が取付けられた場合の概略図である。図２（ｂ）は、小さいワークを吸引保持するために、ロボットハンドの指先部に吸引用のノズルなどの指先ツールが取付けられた場合の概略図である。図２（ｃ）は、指先ツールが丸いワークを把持することを阻害する場合の概略図である。FIG. 2A is a schematic view when a claw is attached to the fingertip portion of the robot hand in order to grip a thin workpiece. FIG. 2B is a schematic view when a fingertip tool such as a suction nozzle is attached to the fingertip portion of the robot hand in order to suck and hold a small work. FIG. 2C is a schematic diagram when the fingertip tool is prevented from gripping a round workpiece. 図３は、本発明に係るロボットハンドの基本構成図である。FIG. 3 is a basic configuration diagram of the robot hand according to the present invention. 図４（ａ）（ｂ）は、本発明に係るロボットハンドの吸引保持作業フローを示す図である。FIGS. 4A and 4B are diagrams showing a suction holding work flow of the robot hand according to the present invention. 図５（ａ）〜（ｃ）は、本発明に係るロボットハンドの一対の指先部４，４を用いた通常の把持作業フローを示す図である。FIGS. 5A to 5C are diagrams showing a normal gripping work flow using the pair of fingertip portions 4 and 4 of the robot hand according to the present invention. 図６は、本発明に係る一対の平行リンクを有するロボットハンドの構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram of a robot hand having a pair of parallel links according to the present invention. 図７（ａ）〜（ｃ）は、本発明に係るロボットハンドの一対の指先部の開閉動作状態を示す図である。FIGS. 7A to 7C are views showing an opening / closing operation state of a pair of fingertip portions of the robot hand according to the present invention. 図８（ａ）（ｂ）は、本発明に係るロボットハンドにおいて、吸着具を用いてワークを吸着保持した場合の概略図である。FIGS. 8A and 8B are schematic views when a workpiece is sucked and held using a suction tool in the robot hand according to the present invention. 図９（ａ）（ｂ）は、本発明に係るロボットハンドにおいて、吸着具を指先部内に格納し、一対の指先部によりワークを通常把持した場合の概略図である。FIGS. 9A and 9B are schematic views of the robot hand according to the present invention in which the suction tool is stored in the fingertip portion and the workpiece is normally gripped by the pair of fingertip portions. 図１０は、本発明に係るロボットハンドの吸着具出入れ機構の第１実施形態における構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram in the first embodiment of the suction / insertion mechanism of the robot hand according to the present invention. 図１１（ａ）〜（ｅ）は、本発明に係るロボットハンドの吸着具出入れ機構の第１実施形態における吸着具の並進出し入れ動作を示す図である。11 (a) to 11 (e) are diagrams showing the parallel movement operation of the suction tool in the first embodiment of the suction tool loading / unloading mechanism of the robot hand according to the present invention. 図１２（ａ）（ｂ）は、本発明に係るロボットハンドの吸着具出入れ機構の第２実施形態における構成図である。FIGS. 12 (a) and 12 (b) are configuration diagrams of the second embodiment of the suction / insertion mechanism of the robot hand according to the present invention. 図１３（ａ）〜（ｅ）は、本発明に係るロボットハンドの吸着具出入れ機構の第２実施形態における吸着具の並進出し入れ動作を示す図である。FIGS. 13A to 13E are views showing the parallel movement operation of the suction tool in the second embodiment of the suction tool putting-in / out mechanism of the robot hand according to the present invention. 図１４は、本発明に係るロボットハンドの吸着具出入れ機構の第３実施形態における構成図である。FIG. 14 is a configuration diagram of the third embodiment of the suction / insertion mechanism of the robot hand according to the present invention. 図１５（ａ）〜（ｅ）は、本発明に係るロボットハンドの吸着具出入れ機構の第３実施形態における吸着具の回転出し入れ動作を示す図である。FIGS. 15A to 15E are views showing the rotation operation of the suction tool in the third embodiment of the suction tool insertion / removal mechanism of the robot hand according to the present invention.

以下、本願の発明に係る好適な実施の形態を、添付図面を参照しながら説明するが、以下に記載される装置及びその各構成要素、各部品、各箇所、各材料は、本願の発明の実施の形態の一例であり、これに限られるものではない。また、図中、同一の符号を付した部分は同一物、同一部材を表し、装置や部材の各寸法、各比率は実際のものを反映したものではなく、概略的に示したものである。   DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. However, the apparatus described below and its components, components, parts, and materials are the same as those of the present invention. It is an example of an embodiment and is not limited to this. Moreover, in the figure, the part which attached | subjected the same code | symbol represents the same thing and the same member, and each dimension and each ratio of an apparatus or a member are not what reflected the actual thing but shown schematically.

図３及び図４を参照して、本発明に係るロボットハンドの基本構成について説明する。
図３及び図４は、床上に存在するワーク２１を運搬する上下左右方向の２自由度のみを有するロボットハンド１において、指先部４に取付けられた吸着具５を用いた吸引機能と一対の指先部４，４を用いた通常の把持機能を有し、かつ、動力源を追加することなくワーク２１の形状に応じて切り換えることができるロボットハンド１を示す。
図３及び図４に示されているように、ロボットハンド１は、ワーク２１を把持する一対の指先部４，４を開閉動作する動力を発生させるモータなどを含む動力部２、動力部２に回転するように一端が取付けられた一対のリンク部３，３、一対のリンク部３，３の他端に取付けられた一対の指先部４，４、ハンド指先ツールとして一対の指先部４，４の少なくとも一方に取付けられ、一対の指先部４，４から突出してワーク２１を吸着保持する吸着具５、及び、吸着具５を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構７（ここでは図示せず）から構成される。 A basic configuration of the robot hand according to the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
3 and 4 show a suction function using a suction tool 5 attached to the fingertip portion 4 and a pair of fingertips in the robot hand 1 having only two degrees of freedom in the vertical and horizontal directions for transporting the workpiece 21 existing on the floor. 1 shows a robot hand 1 having a normal gripping function using parts 4 and 4 and capable of switching according to the shape of a workpiece 21 without adding a power source.
As shown in FIGS. 3 and 4, the robot hand 1 includes a power unit 2 including a motor that generates power for opening and closing a pair of fingertip units 4 and 4 that grip a work 21, and a power unit 2. A pair of link portions 3 and 3 having one end attached to rotate, a pair of fingertip portions 4 and 4 attached to the other end of the pair of link portions 3 and 3, and a pair of fingertip portions 4 and 4 as a hand fingertip tool The suction tool 5 is attached to at least one of the fingertips 4 and protrudes from the pair of fingertip portions 4 and 4 and sucks and holds the work 21, and the suction tool insertion / removal mechanism that moves the suction tool 5 between the storage position and the protrusion position. 7 (not shown here).

図４（ａ）（ｂ）は、ロボットハンド１の吸着具５を用いた吸引作業フローを示している。ロボットハンド１によりワーク２１を吸引保持する場合、ロボットハンド１は一対の指先部４，４が開いた状態（図４（ａ））から閉じた状態（図４（ｂ））に操作され、指先部４に取付けられた吸着具５を用いてワーク２１を吸引保持する。   4A and 4B show a suction work flow using the suction tool 5 of the robot hand 1. When the workpiece 21 is sucked and held by the robot hand 1, the robot hand 1 is operated from a state where the pair of fingertip portions 4, 4 are open (FIG. 4A) to a closed state (FIG. 4B). The workpiece 21 is sucked and held using the suction tool 5 attached to the portion 4.

一方、図５（ａ）〜（ｃ）は、ロボットハンド１の一対の指先部４，４を用いた通常の把持作業フローを示している。ロボットハンド１によりワーク２１を把持する場合、まずロボットハンド１は一対のリンク部３，３を介して一対の指先部４，４が開いた状態（図５（ａ）に示す通常動作範囲）からさらに開いた状態（図５（ｂ）に示す通常動作範囲外）にされ、それによって、吸着具出入れ機構を作動させて一方の指先部４に取付けられた吸着具５の角度または位置を変化させる。その結果、図５（ｃ）のように、一方の指先部４に取付けられた吸着具５が床面に接触しないため、ロボットハンド１の一対の指先部４，４によりワーク２１を把持することができる。
このように、ロボットハンド１における一対の指先部４，４の開閉動作に伴って吸着具５の角度または位置を変化させるために、別途駆動用の動力源が不要であるため、小型化したロボットハンドを提供することができ、さらに、ワークの形状に応じた吸着具５の位置変更を人間が手を触れることなく実施することが可能である。
以下、本発明に係るロボットハンド及び吸着具出入れ機構の実施の形態について説明するが、以下の実施の形態では、上記のロボットハンドの基本構成がすべて含まれている。 On the other hand, FIGS. 5A to 5C show a normal gripping work flow using the pair of fingertip portions 4, 4 of the robot hand 1. When gripping the workpiece 21 by the robot hand 1, first, the robot hand 1 starts from a state where the pair of fingertip portions 4, 4 are opened via the pair of link portions 3, 3 (normal operation range shown in FIG. 5A). Furthermore, it is made into an open state (outside the normal operation range shown in FIG. 5B), thereby operating the suction tool insertion / removal mechanism to change the angle or position of the suction tool 5 attached to one fingertip portion 4. Let As a result, as shown in FIG. 5C, since the suction tool 5 attached to one fingertip part 4 does not contact the floor surface, the workpiece 21 is gripped by the pair of fingertip parts 4 and 4 of the robot hand 1. Can do.
In this way, a separate driving power source is not required to change the angle or position of the suction tool 5 in accordance with the opening / closing operation of the pair of fingertip portions 4, 4 in the robot hand 1. A hand can be provided, and furthermore, the position of the suction tool 5 can be changed according to the shape of the work without touching the hand.
Hereinafter, embodiments of the robot hand and the suction tool taking-in / out mechanism according to the present invention will be described. In the following embodiments, all the basic configurations of the robot hand are included.

図６を参照して、本発明に係るロボットハンド２２の好適な実施の形態について説明する。
ロボットハンド２２は一対の平行リンク３’，３’を備えており、さらに、上記のロボットハンド１の基本構成に加えて、ワークの形状（例えば、ワークが通常把持するより吸着保持するほうが運搬しやすいほど小さい場合）に応じて吸着具５の位置を変更するためのスイッチ部８が一方の指先部４に取付けられ、このスイッチ部８は、一対の平行リンク３’，３’が完全に開いたとき（図７（ｃ）に示す通常動作範囲外）に、一方の平行リンク３’の下端部がスイッチ部８を下方に押すように配置されている。 A preferred embodiment of the robot hand 22 according to the present invention will be described with reference to FIG.
The robot hand 22 is provided with a pair of parallel links 3 ′ and 3 ′. Further, in addition to the basic configuration of the robot hand 1, the shape of the workpiece (for example, the workpiece is more easily held and held than the workpiece is normally gripped). A switch portion 8 for changing the position of the suction tool 5 is attached to one fingertip portion 4 according to the case where the suction tool 5 is small enough to be easily opened. The switch portion 8 has a pair of parallel links 3 'and 3' fully open. When this occurs (outside the normal operation range shown in FIG. 7 (c)), the lower end of one parallel link 3 'is arranged to push the switch 8 downward.

図７は、本発明に係るロボットハンド２２の一対の指先部の開閉操作を示しており、図７（ａ）はロボットハンド２２の一対の指先部４，４が閉じた状態、図７（ｂ）は、ワークを把持するためにロボットハンド２２の一対の指先部４，４が通常の動作範囲で開いた状態、及び、図７（ｃ）は、吸着具出入れ機構７を操作するスイッチ部８を押すために通常の動作範囲外としてロボットハンド２２の一対の指先部４，４が完全に開いた状態、を示している。
ロボットハンド２２によりワークを把持するための一連の動作は、図７（ａ）〜（ｂ）の範囲で行われる。ロボットハンド２２の一対の指先部４，４は、一方の指先部４に取付けられた吸着具５の位置を変位させるための吸着具出入れ機構７のスイッチ部８を押すために、図７（ｂ）に示す通常動作範囲からさらに開いた図７（ｃ）に示す通常動作範囲外の状態にされる。これより、スイッチ部８を押すための動力源を新たに追加する必要がなくなり、一対の指先部４，４の開閉に必要な動力源２を用いることにより一方の指先部４に取付けられた吸着具５の出し入れを行うことができる。 FIG. 7 shows an opening / closing operation of a pair of fingertip portions of the robot hand 22 according to the present invention. FIG. 7A shows a state in which the pair of fingertip portions 4 and 4 of the robot hand 22 are closed. ) Shows a state in which the pair of fingertip portions 4 and 4 of the robot hand 22 are opened in a normal operation range in order to grip a workpiece, and FIG. 7C shows a switch portion for operating the suction tool insertion / removal mechanism 7. 8 shows a state in which the pair of fingertip portions 4 and 4 of the robot hand 22 are completely opened outside the normal operation range in order to press 8.
A series of operations for gripping a workpiece by the robot hand 22 is performed in the range of FIGS. The pair of fingertip portions 4, 4 of the robot hand 22 pushes the switch portion 8 of the suction tool insertion / removal mechanism 7 for displacing the position of the suction tool 5 attached to one fingertip portion 4, as shown in FIG. A state outside the normal operation range shown in FIG. 7C is further opened from the normal operation range shown in b). Accordingly, it is not necessary to newly add a power source for pressing the switch unit 8, and the suction attached to one fingertip unit 4 by using the power source 2 necessary for opening and closing the pair of fingertip units 4 and 4. The tool 5 can be taken in and out.

図８（ａ）（ｂ）は、上記の本発明の第１または第２実施形態に係る吸着具出入れ機構７，７’を、本発明に係るロボットハンド２２に適用し、ロボットハンド２２が吸着具５を用いてワーク２１を吸着保持した場合の概略図である。
図８（ａ）（ｂ）に示されているように、一方の指先部４に取付けられ、ワーク２１の形状に応じて吸着具出入れ機構７，７’により一方の指先部４から突出させることができる吸着具５が用いられたときに、ロボットハンド２２は、従来の吸引保持型ロボットハンド（図１（ａ）参照）と同様に吸着保持作業を行うことができる。 8 (a) and 8 (b) show that the suction / insertion mechanism 7, 7 'according to the first or second embodiment of the present invention is applied to the robot hand 22 according to the present invention, and the robot hand 22 It is the schematic at the time of attracting and holding the workpiece | work 21 using the suction tool 5. FIG.
As shown in FIGS. 8 (a) and 8 (b), it is attached to one fingertip portion 4 and protrudes from the one fingertip portion 4 by the suction tool insertion / removal mechanisms 7 and 7 ′ according to the shape of the work 21. When the suction tool 5 that can be used is used, the robot hand 22 can perform a suction holding operation in the same manner as a conventional suction holding robot hand (see FIG. 1A).

また、図９（ａ）（ｂ）は、上記の本発明の第１または第２実施形態に係る吸着具出入れ機構７，７’を、本発明に係るロボットハンド２２に適用し、吸着具５が吸着具出入れ機構７，７’により一方の指先部４内に格納され、吸着具５を用いずに一対の指先部４，４によりワーク２１を通常把持した場合の概略図である。
図９（ａ）（ｂ）に示されているように、ロボットハンド２２は、ワーク２１を把持するときに吸着具出入れ機構７，７’により吸着具５を一方の指先部４内に格納することによって、従来の吸引保持型ロボットハンド（図１（ｂ）参照）と同様に、吸着具５が床面に接触して破損するようなことがなくワーク２１を把持することができる。
図８，９に示されているように、本発明のロボットハンド２２は、第１または第２実施形態に係る吸着具出入れ機構７，７’を備えることにより、ワーク２１の形状に応じて、吸着具５を用いた吸着保持機能と一対の指先部４，４を用いた通常の把持機能を、動力源を追加することなく切り換えて用いることができる。 9 (a) and 9 (b) show that the suction tool loading / unloading mechanism 7, 7 'according to the first or second embodiment of the present invention is applied to the robot hand 22 according to the present invention, and the suction tool FIG. 5 is a schematic view when 5 is stored in one fingertip portion 4 by the suction tool insertion / removal mechanisms 7 and 7 ′ and the workpiece 21 is normally gripped by the pair of fingertip portions 4 and 4 without using the suction tool 5.
As shown in FIGS. 9A and 9B, the robot hand 22 stores the suction tool 5 in one fingertip portion 4 by the suction tool insertion / removal mechanisms 7 and 7 ′ when gripping the workpiece 21. By doing so, similarly to the conventional suction holding robot hand (see FIG. 1B), the workpiece 21 can be gripped without the suction tool 5 coming into contact with the floor surface and being damaged.
As shown in FIGS. 8 and 9, the robot hand 22 of the present invention includes the suction tool insertion / removal mechanisms 7 and 7 ′ according to the first or second embodiment, so that the shape of the workpiece 21 can be increased. The suction holding function using the suction tool 5 and the normal gripping function using the pair of fingertip portions 4 and 4 can be switched and used without adding a power source.

図１０を参照して、本発明の第１の実施形態に係る吸着具出入れ機構７について説明する。ロボットハンド２２の基本構成は、上記ロボットハンドの基本構成と同様である。
この第１の実施形態に係る吸着具出入れ機構７は、吸着具５、一対の指先部４，４が図７（ｃ）に示す通常動作範囲外である完全に開いた状態になったときに押されるスイッチ部８、スイッチ部８を元の位置に戻すためのバネ部９、スイッチ部８の並進動作を、爪車（第１爪車）１１に回転動作として伝達するクランク部１０、クランク部１０によって回転させられ矢印Ｒの方向に回転するときのみに爪車（第２爪車）１２に噛み合う爪車１１、爪車１１により矢印Ｒと反対方向に回転させられる爪車１２、爪車１２が逆転する（矢印Ｒ方向に回転）ことを防止するための逆転防止用の爪１３、吸着具５を押し出すために爪車１２と一体に設けたカム部１４、及び、吸着具５を元の位置に戻すためのバネ部１５、から構成されている。
図１０に示されているような吸着具出入れ機構７を一方の指先部４に備えることにより、一方の指先部４に変位自在に取付けられた吸着具５を指先部４から出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現する。 With reference to FIG. 10, the suction tool in / out mechanism 7 according to the first embodiment of the present invention will be described. The basic configuration of the robot hand 22 is the same as the basic configuration of the robot hand.
When the suction tool insertion / removal mechanism 7 according to the first embodiment is in a fully open state in which the suction tool 5 and the pair of fingertip portions 4 and 4 are outside the normal operation range shown in FIG. A switch unit 8 that is pushed by the actuator, a spring unit 9 for returning the switch unit 8 to its original position, and a crank unit 10 that transmits the translational operation of the switch unit 8 to the ratchet wheel (first pawl wheel) 11 as a rotation operation. A claw wheel 11 which is rotated by the portion 10 and meshes with the claw wheel (second claw wheel) 12 only when rotating in the direction of the arrow R, and a claw wheel 12 which is rotated in the direction opposite to the arrow R by the claw wheel 11 12 to prevent reverse rotation of 12 (rotation in the direction of arrow R), the cam portion 14 provided integrally with the claw wheel 12 to push out the suction tool 5, and the suction tool 5. It is comprised from the spring part 15 for returning to this position.
10 is provided in one fingertip portion 4 to provide an adsorbing tool insertion / removal mechanism 7 as shown in FIG. 10, thereby translating the adsorbing device 5 movably attached to one fingertip portion 4 from the fingertip portion 4. Is realized without adding a power source.

図１１（ａ）〜（ｅ）のように、一方の指先部４に取付けられた吸着具５を、完全に開いた一対の平行リンク３’，３’（図７（ｃ））によりスイッチ部８を下方に押すことにより並進させて、吸着具出入れ機構７により指先部４から出し入れすることができる。
図１１（ａ）は、ロボットハンド２２がワーク２１を一対の指先部４，４により把持するときの吸着具出入れ機構７の状態を示している。この状態では、吸着具５は指先部４内に格納されている。
図１１（ｂ）は、ロボットハンド２２によりワーク２１を吸着保持するために、一対の指先部４，４を図７（ｃ）の完全に開いた状態にすることによって、一対の平行リンク３’，３’によりスイッチ部８が押された状態を示している。このとき、スイッチ部８の下方への並進運動はクランク部１０によって爪車１１に矢印Ｒ方向の回転動作として伝達され、これに伴って、爪車１１に噛み合って配置されている爪車１２が矢印Ｓ方向に回転する。そのときに、爪車１２と共に矢印Ｓ方向に回転するカム部１４により、吸着具５は下方向に押し出される。 As shown in FIGS. 11A to 11E, the suction tool 5 attached to one fingertip portion 4 is connected to the switch portion by a pair of completely open parallel links 3 ′ and 3 ′ (FIG. 7C). It can be translated by pushing 8 downward, and can be taken in and out of the fingertip portion 4 by the suction tool taking-in / out mechanism 7.
FIG. 11A shows the state of the suction / insertion mechanism 7 when the robot hand 22 grips the work 21 with the pair of fingertip portions 4 and 4. In this state, the suction tool 5 is stored in the fingertip portion 4.
FIG. 11B shows a pair of parallel links 3 ′ by bringing the pair of fingertip portions 4, 4 to the fully open state of FIG. 7C in order to attract and hold the workpiece 21 by the robot hand 22. , 3 ′ show a state where the switch unit 8 is pushed. At this time, the downward translational movement of the switch unit 8 is transmitted as a rotation operation in the direction of arrow R to the claw wheel 11 by the crank unit 10, and accordingly, the claw wheel 12 engaged with the claw wheel 11 is arranged. It rotates in the direction of arrow S. At that time, the suction tool 5 is pushed downward by the cam portion 14 that rotates in the direction of the arrow S together with the claw wheel 12.

図１１（ｃ）は、一対の指先部４，４が図７（ｃ）の完全に開いた状態から図７（ａ）または（ｂ）の状態に戻され、スイッチ部８が一対の平行リンク３’，３’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部８はバネ部９のバネ力により上方に移動して元の位置に戻るが、爪車１２は、逆転防止用の爪１３によって回転を阻止されているので、爪車１２と共に回転するカム部１４により吸着具５は吸着具出入れ機構７から突出した状態に保持される。
図１１（ｄ）は、ロボットハンド２２によりワーク２１を吸着保持する作業が終了し、吸着具５を一方の指先部４内に格納するために、一対の指先部４，４を再び図７（ｃ）の完全に開いた状態にすることによって、スイッチ部８が押された状態を示している。このとき、スイッチ部８の並進動作は、クランク部１０によって爪車１１に矢印Ｒ方向の回転動作として伝達され、爪車１１に噛み合わされた爪車１２が矢印Ｓ方向に回転する。そのときに、爪車１２と共に回転するカム部１４も矢印Ｓ方向に回転し、吸着具５はバネ部１５のバネ力によって上方向に押し戻される。
図１１（ｅ）は、一対の指先部４，４が図７（ｃ）の完全に開いた状態から図７（ａ）または（ｂ）の状態に再び戻され、スイッチ部８が一対の平行リンク３’，３’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部８はバネ部９のバネ力により上方に移動して元の位置に戻るが、爪車１２は、逆転防止用の爪１３によって回転することを防止されるので、吸着具５は上方向に押し出された状態のままになり、一方の指先部４内に格納されることになる。 11 (c), the pair of fingertip portions 4, 4 are returned from the fully opened state of FIG. 7 (c) to the state of FIG. 7 (a) or (b), and the switch portion 8 is a pair of parallel links. The state released from 3 ′ and 3 ′ is shown. At this time, the switch portion 8 is moved upward by the spring force of the spring portion 9 and returns to the original position. However, since the claw wheel 12 is prevented from rotating by the claw 13 for preventing reverse rotation, The adsorber 5 is held in a state of protruding from the adsorber in / out mechanism 7 by the rotating cam portion 14.
In FIG. 11D, the operation of sucking and holding the workpiece 21 by the robot hand 22 is finished, and the pair of fingertip portions 4 and 4 are again moved to the position shown in FIG. The state in which the switch unit 8 is pushed by the fully opened state of c) is shown. At this time, the translation operation of the switch unit 8 is transmitted as a rotation operation in the direction of arrow R to the claw wheel 11 by the crank unit 10, and the claw wheel 12 meshed with the claw wheel 11 rotates in the direction of arrow S. At that time, the cam portion 14 that rotates together with the claw wheel 12 also rotates in the arrow S direction, and the suction tool 5 is pushed back upward by the spring force of the spring portion 15.
11 (e), the pair of fingertip portions 4 and 4 are returned from the fully opened state of FIG. 7 (c) to the state of FIG. 7 (a) or (b) again, and the switch unit 8 is paired in parallel. The state released from the links 3 ′ and 3 ′ is shown. At this time, the switch unit 8 moves upward by the spring force of the spring unit 9 and returns to the original position, but the claw wheel 12 is prevented from rotating by the claw 13 for preventing reverse rotation. Will remain pushed out and will be stored in one fingertip 4.

図１２（ａ）（ｂ）を参照して、本発明の第２の実施形態に係る吸着具出入れ機構７’について説明する。ロボットハンド２２の基本構成は、上記ロボットハンドの基本構成と同様である。
この第２の実施形態に係る吸着具出入れ機構７’は、吸着具５、吸着具５に連結され、一対の指先部４，４が図７（ｃ）に示す通常動作範囲外である完全に開いた状態になったときに下方に押されるスイッチ部８、スイッチ部８を元の位置に戻すためのバネ部９、図１２（ｂ）に示すように回転する円筒部品１６の内部に吸着具５を一方の指先部４から出し入れすることができるように溝が任意に形成された溝カム部１７、及び、図１２（ｂ）に示すようにスイッチ部８の側面に取付けられ、溝カム部１７に沿って移動することができるバネピン部１８、から構成されている。
図１２（ａ）（ｂ）に示されているような吸着具出入れ機構７’を一方の指先部４に備えることにより、スイッチ部８に連結された吸着具５を一方の指先部４から出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現する。この吸着具出入れ機構７’は、ノック式ボールペンのペン先を出し入れする機構に類似した原理に基づいている。 With reference to FIGS. 12 (a) and 12 (b), an adsorbing-in / out mechanism 7 'according to a second embodiment of the present invention will be described. The basic configuration of the robot hand 22 is the same as the basic configuration of the robot hand.
The suction tool insertion / removal mechanism 7 ′ according to the second embodiment is connected to the suction tool 5 and the suction tool 5, and the pair of fingertip portions 4 and 4 are completely out of the normal operation range shown in FIG. The switch portion 8 that is pushed downward when it is in the open state, the spring portion 9 for returning the switch portion 8 to the original position, and adsorbed inside the rotating cylindrical part 16 as shown in FIG. A groove cam portion 17 in which a groove is arbitrarily formed so that the tool 5 can be inserted and removed from one fingertip portion 4 and a side surface of the switch portion 8 as shown in FIG. The spring pin portion 18 is configured to move along the portion 17.
12A and 12B is provided with a suction / insertion mechanism 7 'as shown in FIGS. 12 (a) and 12 (b), the suction tool 5 connected to the switch unit 8 is removed from the one fingertip part 4. Realizes translational movement without taking in / out power source. The suction tool insertion / removal mechanism 7 ′ is based on a principle similar to a mechanism for inserting / removing the pen tip of a knock ballpoint pen.

図１３（ａ）〜（ｅ）のように、一方の指先部４に取付けられスイッチ部８に当接された吸着具５を、完全に開いた一対の平行リンク３’，３’（図７（ｃ）に示す通常動作範囲外）によりスイッチ部８を下方に押すことにより並進させて、吸着具出入れ機構７’により指先部４から出し入れすることができる。
図１３（ａ）は、ロボットハンド２２がワーク２１を一対の指先部４，４により把持するときの吸着具出入れ機構７’の状態を示している。この状態では、吸着具５は指先部４内に格納されている。
図１３（ｂ）は、ロボットハンド２２によりワーク２１を吸着保持するために、一対の指先部４，４を図７（ｃ）の完全に開いた状態にすることによって、一対の平行リンク３’，３’によりスイッチ部８が押された状態を示している。このとき、スイッチ部８の下方への並進運動によって、スイッチ部８の先端に取付けられたバネピン部１８は、円筒部品１６内部に形成された溝カム部１７の下端部（バネピン部１８の真下に位置される溝カム部１７の下端部分）を押す。これに伴い円筒部品１６が回転することで、バネピン部１８は溝カム部１７に沿って移動し、スイッチ部８に連結されている吸着具５を下方向に押し出すことができる。 13A to 13E, a pair of parallel links 3 ′ and 3 ′ (FIG. 7) in which the suction tool 5 attached to one fingertip portion 4 and in contact with the switch portion 8 is completely opened. The switch unit 8 can be translated downward by pushing it downward according to (outside the normal operation range shown in (c)), and can be taken in and out from the fingertip part 4 by the suction tool taking-in / out mechanism 7 ′.
FIG. 13A shows a state of the suction / insertion mechanism 7 ′ when the robot hand 22 grips the work 21 with the pair of fingertip portions 4 and 4. In this state, the suction tool 5 is stored in the fingertip portion 4.
FIG. 13B shows a pair of parallel links 3 ′ by bringing the pair of fingertip portions 4, 4 to the fully open state of FIG. 7C in order to attract and hold the workpiece 21 by the robot hand 22. , 3 ′ show a state where the switch unit 8 is pushed. At this time, the spring pin portion 18 attached to the tip of the switch portion 8 by the downward translational movement of the switch portion 8 causes the lower end portion of the groove cam portion 17 formed inside the cylindrical part 16 (below the spring pin portion 18 to be The lower end portion of the groove cam portion 17 to be positioned is pushed. Accordingly, the cylindrical part 16 rotates, so that the spring pin portion 18 moves along the groove cam portion 17 and can push the suction tool 5 connected to the switch portion 8 downward.

図１３（ｃ）は、一対の指先部４，４が図７（ｃ）の完全に開いた状態から図７（ａ）または（ｂ）の状態に戻り、スイッチ部８が一対の平行リンク３’，３’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部８はバネ部９のバネ力により上方に移動して元の位置の手前まで戻るため、スイッチ部８の側面に取付けられたバネピン部１８は、溝カム部１７に沿って進むが、スイッチ部８に連結されている吸着具５は吸着具出入れ機構７’から突出したロック位置（図１３（ｃ）の位置）に保持される。
図１３（ｄ）は、ロボットハンド２２によりワーク２１を吸着保持する作業が終了し、吸着具５を一方の指先部４内に格納するために、一対の指先部４，４を再び図７（ｃ）の完全に開いた状態にすることによって、スイッチ部８が押された状態を示している。このとき、スイッチ部８の図１３（ｄ）における下方向への並進運動によって、スイッチ部８の先端に取付けられたバネピン部１８は、円筒部品１６内部に形成された溝カム部１７の下端部を再び押す。それに伴って円筒部品１６が回転することで、バネピン部１８は溝カム部１７に沿って再び移動し、スイッチ部８に連結されている吸着具５を再び押し出すことになる。
図１３（ｅ）は、一対の指先部４，４が図７（ｃ）の完全に開いた状態から図７（ａ）または（ｂ）の状態に再び戻り、スイッチ部８が一対の平行リンク３’，３’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部８がバネ部９のバネ力により上方に移動して元の位置に戻るため、スイッチ部８の側面に取付けられているバネピン部１８は、溝カム部１７に沿って進むことができ、スイッチ部８に連結されている吸着具５は一方の指先部４内に格納する位置（図１３（ｅ）の位置）まで移動させられる。 In FIG. 13C, the pair of fingertip portions 4 and 4 return from the completely opened state of FIG. 7C to the state of FIG. 7A or 7B, and the switch portion 8 becomes a pair of parallel links 3. The state released from “, 3” is shown. At this time, the switch portion 8 moves upward by the spring force of the spring portion 9 and returns to the position before the original position, so that the spring pin portion 18 attached to the side surface of the switch portion 8 advances along the groove cam portion 17. However, the suction tool 5 connected to the switch unit 8 is held at the lock position (position of FIG. 13C) protruding from the suction tool insertion / removal mechanism 7 ′.
FIG. 13D shows that the operation of sucking and holding the workpiece 21 by the robot hand 22 is completed, and the pair of fingertip portions 4 and 4 are again moved to the position shown in FIG. The state in which the switch unit 8 is pushed by the fully opened state of c) is shown. At this time, the spring pin portion 18 attached to the tip end of the switch portion 8 is translated from the lower end portion of the groove cam portion 17 formed inside the cylindrical part 16 by the downward translational movement of the switch portion 8 in FIG. Press again. Accordingly, when the cylindrical part 16 rotates, the spring pin portion 18 moves again along the groove cam portion 17 and pushes out the suction tool 5 connected to the switch portion 8 again.
13 (e), the pair of fingertip portions 4 and 4 return from the fully open state of FIG. 7 (c) to the state of FIG. 7 (a) or (b) again, and the switch portion 8 is a pair of parallel links. The state released from 3 ′ and 3 ′ is shown. At this time, the switch portion 8 moves upward by the spring force of the spring portion 9 and returns to the original position, so that the spring pin portion 18 attached to the side surface of the switch portion 8 advances along the groove cam portion 17. The suction tool 5 connected to the switch unit 8 can be moved to the position (the position shown in FIG. 13E) stored in the one fingertip unit 4.

図１４を参照して、本発明の第３の実施形態に係る吸着具出入れ機構７’’について説明する。ロボットハンド２２の基本構成は、上記ロボットハンドの基本構成と同様である。
この第３の実施形態に係る吸着具出入れ機構７’’は、カム部２０によって回転させられる吸着具５’、一対の指先部４，４が図７（ｃ）の完全に開いた状態になったときに押されるスイッチ部８、スイッチ部８を元の位置に戻すためのバネ部９、ラチェット部１９、カム部２０、及び、吸着具５’を元の位置に戻すためのバネ部１５、から構成されている。ラチェット部１９は、スイッチ部８の並進動作によって回転させられ、スイッチ部８によって加えられる力がなくなると元の位置に戻るように形成されている。カム部２０は、ラチェット部１９がスイッチ部８により１回力を加えられる度に吸着具５’に対して凹凸を交互に繰り返すように回転し、逆回転することがないように形成されている。
図１４に示されているような吸着具出入れ機構７’’を一方の指先部４に備えることにより、指先部４に回転自在に取付けられた吸着具５’を吸着具出入れ機構７’’から出し入れする回転動作を、動力源を追加することなく実現する。 With reference to FIG. 14, an adsorbing-in / out mechanism 7 ″ according to a third embodiment of the present invention will be described. The basic configuration of the robot hand 22 is the same as the basic configuration of the robot hand.
In the suction / insertion mechanism 7 '' according to the third embodiment, the suction tool 5 'rotated by the cam portion 20 and the pair of fingertip portions 4 and 4 are fully opened as shown in FIG. The switch portion 8 that is pushed when the switch is turned, the spring portion 9 for returning the switch portion 8 to the original position, the ratchet portion 19, the cam portion 20, and the spring portion 15 for returning the suction tool 5 'to the original position. , Is composed of. The ratchet portion 19 is rotated by the translation operation of the switch portion 8 and is formed so as to return to the original position when the force applied by the switch portion 8 is lost. Each time the ratchet portion 19 is applied with a single force by the switch portion 8, the cam portion 20 rotates so as to alternately repeat the unevenness with respect to the suction tool 5 ′, and is not formed to rotate in reverse.
By providing the one fingertip portion 4 with an adsorbing / inserting mechanism 7 ″ as shown in FIG. 14, the adsorbing device 5 ′ that is rotatably attached to the fingertip portion 4 can be used as the adsorbing / inserting mechanism 7 ′. Rotating movement in and out of 'is realized without adding a power source.

図１５（ａ）〜（ｅ）のように、指先部４に取付けられた吸着具５’を、完全に開いた一対の平行リンク３’，３’（図７（ｃ）に示す通常動作範囲外）によりスイッチ部８を下方に押すことにより、本発明に係る吸着具出入れ機構の第１，２実施形態のように吸着具５を並進移動させて吸着具を一方の指先部から突出／格納させるのではなく、吸着具５’を回転させて、吸着具出入れ機構７’’により一方の指先部４から出し入れすることができる。
図１５（ａ）は、ロボットハンド２２がワーク２１を一対の指先部４，４により把持するときの吸着具出入れ機構７’’の状態を示している。この状態では、吸着具５’は指先部４内に格納されている。このとき、吸着具５’が図１５（ａ）の状態から吸着具５’の回転軸まわりに矢印Ｖ方向（図１５（ｄ）参照）にこれ以上回転しないように、吸着具５’の右側側面下部に接触するストッパー（図示せず）が設けられている。
図１５（ｂ）は、ロボットハンド２２によりワーク２１を吸着保持するために、一対の指先部４，４を図７（ｃ）の完全に開いた状態にすることによって、一対の平行リンク３’，３’によりスイッチ部８が押された状態を示している。このとき、スイッチ部８の下方への並進運動はラチェット部１９を介してカム部２０に伝わり、カム部２０により矢印Ｔ方向の回転動作として吸着具５’に伝達され、バネ１５のバネ力による矢印Ｖ方向の回転トルクより大きい矢印Ｕ方向の回転トルクに伴い、吸着具５’は使用可能な位置まで矢印Ｕ方向に回転する。 As shown in FIGS. 15 (a) to 15 (e), a pair of parallel links 3 ′ and 3 ′ (see FIG. 7C) in which the suction tool 5 ′ attached to the fingertip portion 4 is completely opened. By pushing the switch portion 8 downwardly, the suction tool 5 is moved in translation as in the first and second embodiments of the suction tool insertion / removal mechanism according to the present invention, and the suction tool protrudes from one fingertip / Instead of storing, it is possible to rotate the suction tool 5 ′ so that it can be put in and out from one fingertip portion 4 by the suction tool loading / unloading mechanism 7 ″.
FIG. 15A shows the state of the suction / insertion mechanism 7 ″ when the robot hand 22 grips the work 21 with the pair of fingertip portions 4 and 4. In this state, the suction tool 5 ′ is stored in the fingertip portion 4. At this time, the right side of the suction tool 5 ′ is prevented so that the suction tool 5 ′ does not further rotate from the state of FIG. 15A around the rotation axis of the suction tool 5 ′ in the direction of arrow V (see FIG. 15D). A stopper (not shown) that contacts the lower portion of the side surface is provided.
FIG. 15B shows a pair of parallel links 3 ′ by bringing the pair of fingertip portions 4, 4 into the fully open state of FIG. 7C in order to attract and hold the workpiece 21 by the robot hand 22. , 3 ′ show a state where the switch unit 8 is pushed. At this time, the downward translational movement of the switch unit 8 is transmitted to the cam unit 20 via the ratchet unit 19, and is transmitted to the adsorbing tool 5 ′ by the cam unit 20 as a rotation operation in the arrow T direction. With the rotational torque in the arrow U direction that is greater than the rotational torque in the arrow V direction, the suction tool 5 ′ rotates in the arrow U direction to a usable position.

図１５（ｃ）は、一対の指先部４，４が図７（ｃ）の完全に開いた状態から図７（ａ）または（ｂ）の状態に戻され、スイッチ部８が一対の平行リンク３’，３’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部８はバネ部９のバネ力により上方に移動して元の位置に戻り、かつ、ラチェット部１９は逆回転して元の位置に戻るが、逆回転することが阻止されているカム部２０は回転しない。このときに、カム部２０の先端部は、吸着具５’がバネ部１５のバネ力により矢印Ｖ方向に回転しないようにストッパー機構として機能するように配置されている。さらにこのとき、例えば、吸着具５’が図１５（ａ）の状態から吸着具５’の回転軸まわりに矢印Ｕ方向に９０°以上回転しないように、吸着具５’の左側側面下部に接触するストッパー（図示せず）が設けられている。従って、吸着具５’は、この図１５（ｃ）の状態において回転することができないロック状態となり、一方の指先部４から突出した状態に保持される。
図１５（ｄ）は、ロボットハンド２２によりワーク２１を吸着保持する作業が終了し、吸着具５’を一方の指先部４内に格納するために、一対の指先部４，４を再び図７（ｃ）の完全に開いた状態にすることによって、スイッチ部８が押された状態を示している。このとき、スイッチ部８の並進動作は、ラチェット部１９を介してカム部２０に伝えられ、カム部２０が再度矢印Ｔ方向に回転されるため、カム部２０の先端部による吸着具５’へのストッパー機能が解除され、吸着具５’はバネ部１５のバネ力により矢印Ｖ方向に回転し、吸着具５’の右側側面下部に接触するストッパー（図示せず）が機能し、一方の指先部４内に格納される。
図１５（ｅ）は、一対の指先部４，４が図７（ｃ）の完全に開いた状態から図７（ａ）または（ｂ）の状態に再び戻り、スイッチ部８が一対の平行リンク３’，３’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部８はバネ部９のバネ力により上方に移動して元の位置に戻り、かつ、ラチェット部１９は逆回転して元の位置に戻るが、逆転することを防止されているカム部２０は回転しないので、吸着具５’は一方の指先部４内に格納された状態に保持することができる（図１５（ａ）と同じ状態）。 15 (c), the pair of fingertip portions 4, 4 is returned from the fully opened state of FIG. 7 (c) to the state of FIG. 7 (a) or (b), and the switch portion 8 is a pair of parallel links. The state released from 3 ′ and 3 ′ is shown. At this time, the switch portion 8 is moved upward by the spring force of the spring portion 9 to return to the original position, and the ratchet portion 19 is reversely rotated to return to the original position, but the reverse rotation is prevented. The cam portion 20 is not rotated. At this time, the distal end portion of the cam portion 20 is disposed so as to function as a stopper mechanism so that the adsorbing tool 5 ′ does not rotate in the arrow V direction due to the spring force of the spring portion 15. Further, at this time, for example, the suction tool 5 ′ contacts the lower part of the left side surface of the suction tool 5 ′ so that it does not rotate more than 90 ° in the direction of the arrow U around the rotation axis of the suction tool 5 ′ from the state of FIG. A stopper (not shown) is provided. Accordingly, the adsorbing tool 5 ′ is in a locked state that cannot rotate in the state of FIG. 15C and is held in a state of protruding from one fingertip portion 4.
FIG. 15D shows that the operation of sucking and holding the workpiece 21 by the robot hand 22 is completed, and the pair of fingertip portions 4 and 4 are again shown in FIG. The state in which the switch unit 8 is pushed by the fully opened state of (c) is shown. At this time, the translation operation of the switch unit 8 is transmitted to the cam unit 20 via the ratchet unit 19 and the cam unit 20 is rotated again in the direction of the arrow T. The stopper function is released, the suction tool 5 'rotates in the direction of arrow V by the spring force of the spring portion 15, and a stopper (not shown) that contacts the lower right side surface of the suction tool 5' functions. Stored in the unit 4.
15 (e), the pair of fingertip portions 4 and 4 return from the fully opened state of FIG. 7 (c) to the state of FIG. 7 (a) or FIG. The state released from 3 ′ and 3 ′ is shown. At this time, the switch portion 8 is moved upward by the spring force of the spring portion 9 to return to the original position, and the ratchet portion 19 is reversely rotated to return to the original position, but is prevented from being reversed. Since the cam portion 20 does not rotate, the suction tool 5 ′ can be held in the state stored in the one fingertip portion 4 (the same state as FIG. 15A).

本発明に係る吸着具出入れ機構の第３実施形態７’’は、本発明に係る吸着具出入れ機構の第１，２実施形態７，７’と同様に、一方の指先部４に取付けられた吸着具５’を、ワークの形状に応じて一方の指先部４から突出させてワーク２１を吸着保持することができる（図５（ａ）参照）。
また、ワーク２１を通常把持するときには吸着具５’を一方の指先部４内に格納することによって、吸着具５が床面に接触して破損するようなことなく一対の指先部４，４によりワーク２１を把持することができる（図５（ｃ）参照）。
従って、本発明に係るロボットハンド２２は、吸着具出入れ機構の第３実施形態７’’を備えることにより、本発明に係る吸着具出入れ機構の第１，２実施形態７，７’と同様に、ワーク２１の形状に応じて、吸着具５を用いた吸着保持機能と一対の指先部４，４を用いた通常の把持機能を切り換えて用いることができる。 The third embodiment 7 ″ of the suction / insertion mechanism according to the present invention is attached to one fingertip portion 4 in the same manner as the first and second embodiments 7, 7 ′ of the suction / insertion mechanism according to the present invention. The adsorbing tool 5 ′ thus made can be protruded from one fingertip portion 4 in accordance with the shape of the work to hold the work 21 by suction (see FIG. 5A).
Further, when the workpiece 21 is normally gripped, the suction tool 5 ′ is stored in the one fingertip part 4, so that the suction tool 5 does not come into contact with the floor surface and is damaged by the pair of fingertip parts 4, 4. The workpiece 21 can be gripped (see FIG. 5C).
Accordingly, the robot hand 22 according to the present invention includes the third embodiment 7 '' of the suction tool insertion / removal mechanism, thereby providing the first and second embodiments 7, 7 'of the suction tool storage / removal mechanism according to the present invention. Similarly, according to the shape of the workpiece 21, the suction holding function using the suction tool 5 and the normal gripping function using the pair of fingertip portions 4 and 4 can be switched and used.

本発明は、吸着具出入れ機構をロボットハンドに適用する場合について説明したが、吸着具出入れ機構を備えるシステムであれば、そのようなシステムに好適に適用することができる。   Although the present invention has been described with respect to the case where the suction tool loading / unloading mechanism is applied to a robot hand, any system including the suction tool loading / unloading mechanism can be suitably applied to such a system.

１…ロボットハンド、 ２…動力部、 ３，３，３’，３’…リンク部、
４，４…指先部、 ５，５’…吸着具、 ７，７’，７’’…吸着具出入れ機構、
８…スイッチ部、 ９…バネ部、 １０…クランク部、 １１…爪車（第１爪車）、
１２…爪車（第２爪車）、 １３…逆転防止用の爪、 １４…カム部、 １５…バネ部、
１６…円筒部品、 １７…溝カム部、 １８…バネピン部、 １９…ラチェット部、
２０…カム部、 ２１…ワーク、 ２２…ロボットハンド 1 ... Robot hand, 2 ... Power section, 3, 3, 3 ', 3' ... Link section,
4, 4 ... fingertip part, 5, 5 '... suction tool, 7, 7', 7 "... suction tool putting in / out mechanism,
8 ... Switch part, 9 ... Spring part, 10 ... Crank part, 11 ... Claw wheel (first claw wheel),
12 ... Claw wheel (second claw wheel), 13 ... Claw for preventing reverse rotation, 14 ... Cam part, 15 ... Spring part,
16 ... cylindrical parts, 17 ... groove cam part, 18 ... spring pin part, 19 ... ratchet part,
20 ... Cam part, 21 ... Work, 22 ... Robot hand

Claims (2)

開閉動作してワークを把持する一対の指先部と、該一対の指先部を開閉動作する一対のリンク部と、前記一対の指先部の少なくとも一方に設けられ、ワークを吸着保持する吸着具と、を備えるロボットハンドにおいて、
前記一対の指先部の開閉動作に応じて前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構を備えることを特徴とするロボットハンド。 A pair of fingertip portions that open and close to grip the workpiece, a pair of link portions that open and close the pair of fingertip portions, and a suction tool that is provided on at least one of the pair of fingertip portions and sucks and holds the workpiece; In a robot hand comprising
A robot hand, comprising: a suction tool insertion / removal mechanism for performing the insertion / removal operation of the suction tool between a storage position and a protruding position according to an opening / closing operation of the pair of fingertip portions. 前記吸着具出入れ機構は、前記一対のリンク部の通常動作範囲外で前記一対のリンク部の少なくとも一方に接触するスイッチで作動することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。   2. The robot hand according to claim 1, wherein the suction tool insertion / removal mechanism is operated by a switch that contacts at least one of the pair of link portions outside a normal operation range of the pair of link portions.
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