JP2014184988A - 速度制御装置、画像処理装置、速度制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】数に制限のない複数の駆動ローラに挟まれて搬送力を受ける搬送媒体に対して、各ローラ間で最適なテンションを付与して搬送する。
【解決手段】給紙装置１６のリール１４と第１段目のローラ対１８（１）との間のテンションＴ０を基準として、第１段目のローラ対１８（１）と第２段目のローラ対１８（２）との間のテンションを、第１段目のモータ２０（１）のトルクに換算し、当該トルクを第２段目のモータ２０（２）の周速度の調整で制御することを、順次Ｎ段目のローラ対１８（Ｎ）まで実行することで、累積誤差を出すことなく、緩やかに各ローラ対１８間のテンションを適正に維持することが可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は、速度制御装置、画像処理装置、速度制御プログラムに関する。

特許文献１では、複数のロールを同各ロールに対応する複数の電動機により駆動して、長さ方向に連続しているシート状材料を搬送するにあたり、各電動機の速度設定値の比を予め定めた演算式により決定して、各ロール間のシート状材料の張力を所定値に保持している。

また、特許文献２では、第１〜第３のＡＣサーボモータを用いてウェブを搬送する際に、第２のＡＣサーボモータがウェブ搬送速度を担当し、第１及び第３のＡＣサーボモータでトルク制御することで、テンションを維持する技術が記載されている。

特許文献３には、ドロー率を自動調整する技術が記載され、テンション検出にダンサーローラを用い、テンションが許容値を超えたときに、ドロー率を自動調整している。

特開平０３−２１１１５６号公報 特開平０８−０８５６５９号公報 特開２００１−２７８５１８号公報

本発明は、数に制限のない複数の駆動ローラに挟まれて搬送力を受ける搬送媒体に対して、各ローラ間で最適なテンションを付与して搬送することができる速度制御装置、画像処理装置、速度制御プログラムを得ることが目的である。

請求項１に記載の発明は、シートへ搬送力を付与すると共に搬送経路を形成する複数のローラと、前記複数のローラを独立して駆動させる複数の駆動部と、前記複数のローラから適宜選択された特定ローラを基準として、シート搬送方向の上流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力と、シート搬送方向の下流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力との差に応じて変動し、かつ前記特定ローラを駆動させる駆動部のトルクを予め定めた目標値とするために、前記特定ローラの周速度を保持して、前記上流側ローラ又は下流側ローラの周速度を制御する制御手段と、を有している。

請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記制御手段が、複数のローラから特定ローラを選択する選択手段と、前記選択手段で選択された特定ローラを基準として、上流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力と、下流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力との差に応じて変動し、かつ前記特定ローラを駆動させる駆動部のトルクを計測する計測手段と、前記計測手段で計測されたトルクを、予め定めた目標値とするための増減量を演算する演算手段と、前記演算手段で演算した前記トルクの増減量に基づいて、前記上流側ローラ又は下流側ローラと、前記特定ローラと、の周速度の比であるドロー率を設定する設定手段と、前記特定ローラの周速度を保持して、前記設定手段で設定されたドロー率となるように、前記上流側ローラ又は下流側ローラの周速度 請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御手段において、前記駆動部の周速度の制御終了後に、前記特定ローラを、上流側方向又は下流側方向の搬送経路に沿った配列順に選択し、当該選択毎に前記制御手段による制御を継続する。

請求項４に記載の発明は、前記請求項１〜請求項３の何れか１項記載の発明において、前記制御手段による制御開始時における、前記特定ローラを基準とした、上流側ローラとの間で発生するシートの緊張力と、下流側ローラとの間で発生するシートの緊張力との差の前記緊張力の差を０とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項記載の速度制御を備え、前記複数のローラ間には処理部として、少なくとも画像情報を読み取る画像読取装置、或いは画像情報に基づいて記録用紙に画像を形成する画像形成装置の何れか一方を具備する画像処理装置である。

請求項６に記載の発明は、コンピュータに、シートへ搬送力を付与すると共に搬送経路を形成する複数のローラを、それぞれ独立した駆動部によって駆動制御し、前記複数のローラから特定ローラを選択し、選択された特定ローラを基準として、上流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力と、下流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力との差に応じて変動し、かつ前記特定ローラを駆動させる駆動部のトルクを計測し、計測されたトルクを、予め定めた目標値とするための増減量を演算し、演算した前記トルクの増減量に基づいて、前記上流側ローラ又は下流側ローラと、前記特定ローラと、の周速度の比であるドロー率を設定し、前記特定ローラの周速度を保持して、設定されたドロー率となるように、前記上流側ローラ又は下流側ローラの周速度を調整する、ことを実行させるための速度制御プログラムである。

請求項１に記載の発明によれば、数に制限のない複数の駆動ローラに挟まれて搬送力を受ける搬送媒体に対して、各ローラ間で最適なテンションを付与して搬送することができる。

請求項２に記載の発明によれば、トルク制御対象となるモータを、隣接するモータの周速度調整で行うことができる。

請求項３に記載の発明によれば、単純制御の繰り返しで複数のローラ間で最適なテンションを付与して搬送することができる。

請求項４に記載の発明によれば、初期の制御を簡便化することができる。

請求項５に記載の発明によれば、数に制限のない複数の駆動ローラに挟まれて搬送力を受ける搬送媒体に対して、各ローラ間で最適なテンションを付与して搬送することができる。

請求項６に記載の発明によれば、数に制限のない複数の駆動ローラに挟まれて搬送力を受ける搬送媒体に対して、各ローラ間で最適なテンションを付与して搬送することができる。

本実施の形態に係る画像処理装置の概略図である。 コントロール部の記憶部に記憶されている情報を示す模式図である。 本実施の形態のトルク制御の基本原理を示す概略図である。 本実施の形態に係るテンション制御ルーチンを示すフローチャートである。 図４のテンション制御におけるドロー率ティーチングモードの詳細を示す制御フローチャートである。

（画像形成装置１０の概略構成）
図１に示される如く、本実施の形態に係る画像処理装置１０は、長尺の用紙１２（以下、「ロール紙１２」という）をリール１４に巻き取って収容する給紙装置１６を備えている。リール１４には、図示しない軸ブレーキが設けられており、最上層のロール紙１２を引き出すときのテンションが常に一定となるように制動がかけられている。

図１に示される如く、ロール紙１２は、給紙装置１６から引き出された後は、複数のローラ対１８にそれぞれ挟まれて、予め定めた搬送路（本実施の形態では、直線搬送路）に沿って搬送されるようになっている。なお、本実施の形態では、ローラ対１８は、Ｎ個配列されており、総称する場合はローラ対１８とし、それぞれを区別する場合は符号の末尾に（１）、（２）・・・（Ｎ−１）、（Ｎ）を付す。

各ローラ対１８は、その一方がそれぞれ独立して駆動源であるモータ２０の駆動軸と変速機４０を介して連結されている。このため、各ローラ対１８からロール紙１２に対して、それぞれ独立した搬送速度を与えることが可能となっている。モータ２０には、ＡＣサーボモータが適用され、電流値に応じて回転速度が制御される。なお、回転速度制御可能なモータであれば、ＡＣサーボモータに限定されるものではない。

本実施の形態では、モータ２０は、ローラ対１８の駆動用として、Ｎ個配列されており、総称する場合はモータ２０とし、それぞれを区別する場合は符号の末尾に（１）、（２）・・・（Ｎ−１）、（Ｎ）を付す。

モータ２０は、速度制御部３６の制御によって一括して管理され、回転速度（周速度）が制御されている。

なお、モータ２０は、無負荷で回転したときでもトルクが発生しており、これを損失トルクといい、それぞれのモータ２０に特有の損失トルクは予め認識し、記憶することが可能である（後述）。

ローラ対１８の間の適宜箇所には、複数種の処理部２２（１）、２２（２）・・・２２（ｎ）が設けられている。処理部２２（１）、２２（２）・・・２２（ｎ）は、それぞれ、コントロール部３０の処理制御部３２（１）、３２（２）・・・３２（ｎ）の制御によって処理が実行されるようになっている。

なお、処理部２２（１）、２２（２）・・・２２（ｎ）の処理の種類は、ロール紙１２に対して、前処理、画像形成処理（印字）、コーティング処理、後処理等が挙げられるが、これらの処理を実行する処理部２２（１）、２２（２）・・・２２（ｎ）が選択的設置可能である。

なお、図１では、複数種の処理部２２（１）、２２（２）・・・２２（ｎ）を図示したが、単一であってもよいし、同一の処理種を複数設置してもよい。さらには、ロール紙１２の表面（図１の上面）に限らず、裏面（図１の下面）に設置してもよい。

メインコントロール部３０における処理制御部３２（１）、３２（２）・・・３２（ｎ）は、それぞれメインコントローラ３０Ｍによって同期制御等、一括管理されるようになっている。

前記処理部２２において処理を終えたロール紙１２は、最終段のローラ対１８（Ｎ）の下流側に設けられた収容装置２４に収容されるようになっている。収容装置２４は、前記給紙装置１６と同様にリール２６に巻き取ってロール紙１２を収容する。この収容装置２４のリール２６には、モータ２８が連結されており、前記ローラ対１８と同様に、リール２６に回転駆動力を付与するようになっている。モータ２８は、速度制御部３６の制御によって管理されている。

この収容装置２４には、ダンサーロール部２４Ｄが設けられている。ダンサーロール部２４Ｄは、最終段のローラ対１８（Ｎ）から送り込まれるロール紙１２が巻き掛けられ、ローラ対１８（Ｎ）との間のテンションと、リール２６への巻き取り力によるテンションとの差によって、ダンサーロール部２４Ｄの一部のローラが軸直角方向に移動することで、当該テンション差を相殺する（一致させる）機能を有している。

ここで、本実施の形態の画像処理装置１０では、前述したように、給紙装置１６のリール１４に軸ブレーキが設けられているため、この給紙装置１６から引き出され、第１段目のローラ対１８（１）に挟まれるまでの間のロール紙１２のテンションＴ０は常に一定に保持されることになる。

すなわち、給紙装置１６から引き出されるときの最上層の周速度と、第１段目のローラ対１８（１）の周速度とは同一となる。この上流、下流の関係の周速度の比率（下流周速度／上流周速度）をドロー率という場合があり、ここでは、ドロー率は「１」（１００％）る。

ここで、本実施の形態の搬送路には、Ｎ個（Ｎは正の整数）のローラ対１８が配置されており、このＮ個のローラ対１８が、一定の回転速度（周速度）で回転していれば、理論的には、各ローラ対１８間のロール紙１２のテンションは、当該所望のテンションで保持する。所望のテンションは、ロール紙１２の種類によって様々であり、コントロール部３０の記憶部３４に予めテーブル化して記憶されている（図２参照）。

また、ロール紙１２に対してテンションを発生させる技術は、下流側に行くほどローラ対１８の周速度を速くするという一般的な速度制御によって実行可能である。従って、所望のテンションが定まれば、コントロール部３０の速度制御部３６によって、ローラ対１８及びリール２４の周速度制御が実行され、基本的なテンション制御が実行される。速度制御部３６は、メインコントローラ３０Ｍに接続され、ロール紙１２の種類に応じた、搬送速度、テンションが指示されるようになっている。

しかし、装置機差、ロール紙１２とローラ対１８との摩擦係数、経年劣化等の要因で、必ずしも理論的な数値にならない場合もある。この現象は、ローラ対１８の数が多ければ多いほど（Ｎ値が大きいほど）、累積される場合がある。

そこで、本実施の形態では、速度制御部３６の制御の下、予め既知（ドロー率が１００％）である給紙装置１６と第１段目のローラ対１８（１）との間のロール紙１２のテンションＴ０を基準として、第２段目、第３段目、・・・第Ｎ段目のローラ対１８のように、配列順序に従ってモータ２０の周速度制御（トルク制御）を実行している。

すなわち、制御対象のモータ２０のトルク制御を、次段のローラ対１８のモータ２０の周速度を制御することを順次実行することで、最終段のローラ対１８（Ｎ）までのモータ２０の周速度を設定する。本実施の形態では、収容装置２４のリール２６はダンサーローラ部２４Ｄによってテンション差を相殺しているため、ここでは、モータ２８は制御対象外とする。

以下、トルク制御対象のモータ２０の駆動力で回転するローラ対１８を「特定ローラ対１８」という。

モータ２０のトルク制御では、まず、特定ローラ対１８の次段のローラ対１８に挟まれているロール紙１２の上流側のテンション（図３におけるテンションＴｈに相当）と下流側のテンション（図３におけるテンションＴｄに相当）との差に基づいて、特定ローラ対１８と次段のローラ対１８との周速度比であるドロー率を決定している（第１の制御）。

次に、このドロー率の決定に基づいて、当該次段のローラ対１８の駆動源であるモータ２０の周速度を制御している（第２の制御）。

この第１の制御と第２の制御の結果が、特定ローラ対１８を駆動するモータ２０のトルク制御に反映される。

すなわち、次段のローラ対１８のモータ２０の周速度を速くするということは、ドロー率を上げるということになり、特定ローラ対１８のモータ２０のトルクは小さくなる。

一方、次段のローラ対１８のモータ２０の周速度を遅くするということは、ドロー率を下げるということになり、特定ローラ対１８のモータ２０のトルクは大きくなる。

本実施の形態では、特定ローラ対１８のモータ２０のトルクが定めると、前記次段のローラ対１８を、新たな特定ローラ対１８として、上記第１の制御と第２の制御を実行している。これを、最終段（本実施の形態では、ローラ対１８（Ｎ））まで繰り返すことで、ローラ対１８の数に関係なく、搬送路の一方から徐々にテンション調整が可能となる。

なお、上記トルク制御は、以下の基本原理から導き出したものである。

（本実施の形態のトルク制御の基本原理）
まず、基本構成として、図３に示される如く、単一のローラ対１８にロール紙１２が挟まれている状態における、その上流側及び下流側にかかるテンションの関係を示す。

図３に示される如く、単一のローラ対１８にロール紙１２が挟まれており、ロール紙１２は、一定の搬送速度ｖｐで搬送されているものとする。

ローラ対１８の図３の下側に位置するローラ１８Ｌの回転軸１９は、変速機４０を介して、モータ２０の駆動軸２０Ｄに連結されている。このため、ローラ１８Ｌは、モータ２０の駆動力に応じて、前記変速機４０のギヤ比に応じて回転する。なお、ロール紙１２に与える搬送速度は、ローラ１８Ｌの外径Ｄｒに依存する。

ここで、ロール紙１２が一定の搬送速度ｖｐで搬送されている場合、ローラ対１８の周速度ｖｒが、前記ロール紙１２の搬送速度ｖｐよりも速い（ｖｐ＜ｖｒ）ときは上流側のテンションＴｈが下流側のテンションＴｄよりも高くなる。一方、ローラ対の周速度ｖｒが、前記ロール紙１２の搬送速度ｖｐよりも遅いときは下流側のテンションＴｄが上流側のテンションＴｈよりも高くなる。

すなわち、上流側のテンションＴｈと下流側のテンションＴｄとが一致すれば、ローラ対１２の周速度ｖｒとロール紙の搬送速度ｖｐとが一致する。

Ｔｄ＝Ｔｈ＋｛（Ｒｇ）／（Ｄｒ）｝×｛（ｔｍ）−（ｔｌ）｝・・・（１）
ここで、
Ｔｄ：ローラ対１８よりも下流側のロール紙１２にかかるテンション
Ｔｈ：ローラ対１８よりも上流側のロール紙１２にかかるテンション
Ｒｇ：ギヤ比
Ｄｒ：ローラ対１８の直径
ｔｍ：モータ２０の回転時のトルク（モータトルク）
ｔｌ：損失トルク
である。

この（１）において、損失トルクは、前述のように、予め無負荷状態でモータ２０を駆動し、取得しておけばよい。この損失トルクの取得には、実測が必要となるが、装置組み付け時、定期的メンテンナス時等を利用すれば、実機においても実測は可能である。

また、ギヤ比Ｒｇは、前記変速機４０の構成によって定まり、ローラ径Ｄｒは物理的構造で定まるため、（ギヤ比）／（ローラ径）は、既知の定数である（既定値）。この既定値（損失トルク、ギヤ比、ローラ径）は、記憶部３４に記憶され（図２参照）、適宜更新可能である。

このように、モータ２０が駆動するとき、発生するトルクが判れば、当該ローラ対１８の上流側のロール紙１２にかかるテンションＴｈ及び下流側のロール紙１２にかかるテンションＴｄとの関係を認識することが可能となる。

ここで、ローラ対１８の周速度ｖｒとロール紙の搬送速度ｖｐとの速度差（ドロー率）で定まるテンション差は、モータ２０の駆動時の回転トルクｔｍに依存する（前記第１の制御）。

従って、所望のテンション差（目標値）を得たい場合は、その目標値とするための回転トルクの増減量を演算し、ローラ対１８の周速度ｖｒを制御すればよい（前記第２の制御）。

以下に、図４のフローチャートに従い、ロール紙１２の搬送中のドロー率設定制御の流れを説明する。

図４はテンション制御ルーチンを示すフローチャートである。

まず、ステップ１００では、テンション制御の実行時期か否かが判断される。本実施の形態では、実行時期例として、画像処理装置１０の初期設置時（移動設置後も含む９、一定期間経過後、ユーザーによる指示が挙げられる。

このステップ１００で否定判定された場合は、テンション制御実行時期ではないと判断し、このルーチンを終了する。

また、ステップ１００で肯定判定された場合は、テンション制御実行時期であると判断し、ステップ１０２へ移行する。

ステップ１０２では、記憶されている既定値の補正時期か否かが判断される。既定値には、モータ２０の損失トルク、ローラ１８の直径、変速機４０のギヤ比があり、これらは経年的に変動する場合があるため、永続的に記憶せず、適宜補正を行うことが好ましい。

ステップ１０２で肯定判定されると、ステップ１０４へ移行して、まず各ローラ対１８を用紙１２無しの状態で回転駆動し、次いでステップ１０６へ移行して用紙無しの回転駆動時に発生したモータ２０のトルクを計測し、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０８では、計測したトルクを損失トルクとして更新（記憶部３４に上書き記憶）する。

次のステップ１１０では、ローラ径、ギヤ比を再設定を行い、ステップ１１２へ移行する。また、前記ステップ１０２で否定判定された場合は、既定値の補正が不要であると判断し、ステップ１１２へ移行する。

ステップ１１２では、用紙１２をセットし、ステップ１１４へ移行して、ドロー率ティーチングモード制御を実行する（図５参照）。

図５には、図４のステップ１１２におけるドロー率ティーチンモード制御の詳細手順が示されている。

ステップ１５０では、初期設定としてローラ対１８（ｉ）を特定する変数値ｉを０とし、次いでステップ１５２へ移行して、ロール紙１２の種類から適正テンションを読み出す。すなわち、コントロール部３０の記憶部３４に記憶されているテーブルから、ロール紙１２の種類に対応するテンション値を読み出す。

次のステップ１５４では、予め記憶されている各ローラ対１８の既定値（損失トルク、ギヤ比、ローラ径）を読み出し、ステップ１５６へ移行してこの規定値及び適正テンションに基づく、各モータ２０のモータトルクを算出する。

次のステップ１５８では、変数値ｉをインクリメント（ｉ←ｉ＋１）し、ステップ１６０へ移行する。

ステップ１６０では、第ｉ段目のローラ対１８（ｉ）の駆動源であるモータ２０（ｉ）モータトルクを実測し、次いでステップ１６２へ移行して、実測したモータトルクと適正トルクとの差分に基づいて、ドロー率を演算し、ステップ１６４へ移行する。

ステップ１６４では、ドロー率に基づいて、第ｉ＋１段面のモータ２０（ｉ＋１）の周速度を調整する。

次段のローラ対１８（ｉ＋１）のモータ２０（ｉ＋１）の周速度を速くする調整がなされると、ドロー率が上がり、ローラ対１８（ｉ）のモータ２０のトルクは小さくなる。

一方、次段のローラ対１８（ｉ＋１）のモータ２０（ｉ＋１）の周速度を遅くする調整がなされると、ドロー率が下がり、ローラ対１８（ｉ）のモータ２０（ｉ）のトルクは大きくなる。

次のステップ１６６では、変数値ｉがＮ、すなわち、最終段のローラ対１８を示す変数値に到達したか否かが判断され、否定判定されると、ステップ１５８へ移行して、変数値ｉがインクリメントした後、上記肯定（ステップ１６０、１６２、１６４）を繰り返す。また、ステップ１６６で肯定判定された場合は、全ての調整が終了したと判断してこのルーチンは終了する。

本実施の形態では、給紙装置１６のリール１４と第１段目のローラ対１８（１）との間のテンションＴ０を基準として、第１段目のローラ対１８（１）と第２段目のローラ対１８（２）との間のテンションを、第１段目のモータ２０（１）のトルクに換算し、当該トルクを第２段目のモータ２０（２）の周速度の調整で制御することを、順次Ｎ段目のローラ対１８（Ｎ）まで実行することで、累積誤差を出すことなく、緩やかに各ローラ対１８間のテンションを適正に維持することが可能となる。

なお、本実施の形態では、モータ２０のドロー率に基づく周速度の調整を、供給装置１６側から実行したが、収容装置２４側から行ってもよい。

また、本実施の形態におけるメインコントローラ３０Ｍを含むコンピュータに、シートへ搬送力を付与すると共に搬送経路を形成する複数のローラを、それぞれ独立した駆動部によって駆動制御し、前記複数のローラから特定ローラを選択し、選択された特定ローラを基準として、上流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力と、下流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力との差に応じて変動し、かつ前記特定ローラを駆動させる駆動部のトルクを計測し、計測されたトルクを、予め定めた目標値とするための増減量を演算し、演算した前記トルクの増減量に基づいて、前記上流側ローラ又は下流側ローラと、前記特定ローラと、の周速度の比であるドロー率を設定し、前記特定ローラの周速度を保持して、設定されたドロー率となるように、前記上流側ローラ又は下流側ローラの周速度を調整する、ことを実行させるための速度制御プログラムは、各種記録媒体に記憶してもよい。

１０ 画像形成装置
１２ ロール紙（用紙）
１４ リール
１６ 給紙装置
１８ ローラ対
２０ モータ
２２ 処理部
２４ 収容装置
２４Ｄ ダンサーロール部
２６ リール
２８ モータ
３０ コントロール部
３０Ｍ メインコントローラ
３２ 処理制御部
３４ 記憶部
３６ 速度制御部
４０ 変速機

Claims (6)

1. シートへ搬送力を付与すると共に搬送経路を形成する複数のローラと、
   前記複数のローラを独立して駆動させる複数の駆動部と、
   前記複数のローラから適宜選択された特定ローラを基準として、シート搬送方向の上流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力と、シート搬送方向の下流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力との差に応じて変動し、かつ前記特定ローラを駆動させる駆動部のトルクを予め定めた目標値とするために、前記特定ローラの周速度を保持して、前記上流側ローラ又は下流側ローラの周速度を制御する制御手段と、
   を有する速度制御装置。
2. 前記制御手段が、
   複数のローラから特定ローラを選択する選択手段と、
   前記選択手段で選択された特定ローラを基準として、上流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力と、下流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力との差に応じて変動し、かつ前記特定ローラを駆動させる駆動部のトルクを計測する計測手段と、
   前記計測手段で計測されたトルクを、予め定めた目標値とするための増減量を演算する演算手段と、
   前記演算手段で演算した前記トルクの増減量に基づいて、前記上流側ローラ又は下流側ローラと、前記特定ローラと、の周速度の比であるドロー率を設定する設定手段と、
   前記特定ローラの周速度を保持して、前記設定手段で設定されたドロー率となるように、前記上流側ローラ又は下流側ローラの周速度を調整する調整手段と、
   を備える請求項１記載の速度制御装置。
3. 前記制御手段において、前記駆動部の周速度の制御終了後に、前記特定ローラを、上流側方向又は下流側方向の搬送経路に沿った配列順に選択し、当該選択毎に前記制御手段による制御を継続する請求項１又は請求項２記載の速度制御装置。
4. 前記制御手段による制御開始時における、前記特定ローラを基準とした、上流側ローラとの間で発生するシートの緊張力と、下流側ローラとの間で発生するシートの緊張力との差の前記緊張力の差を０とする請求項１〜請求項３の何れか１項記載の速度制御装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項記載の速度制御を備え、前記複数のローラ間には処理部として、少なくとも画像情報を読み取る画像読取装置、或いは画像情報に基づいて記録用紙に画像を形成する画像形成装置の何れか一方を具備する画像処理装置。
6. コンピュータに、
   シートへ搬送力を付与すると共に搬送経路を形成する複数のローラを、それぞれ独立した駆動部によって駆動制御し、
   前記複数のローラから特定ローラを選択し、
   選択された特定ローラを基準として、上流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力と、下流側ローラとの間で発生する前記シートの緊張力との差に応じて変動し、かつ前記特定ローラを駆動させる駆動部のトルクを計測し、
   計測されたトルクを、予め定めた目標値とするための増減量を演算し、
   演算した前記トルクの増減量に基づいて、前記上流側ローラ又は下流側ローラと、前記特定ローラと、の周速度の比であるドロー率を設定し、
   前記特定ローラの周速度を保持して、設定されたドロー率となるように、前記上流側ローラ又は下流側ローラの周速度を調整する、
   ことを実行させるための速度制御プログラム。

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