JP2014182475A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】光を照射する投光手段20と、輝度画像を出力する撮像手段30と、輝度画像を記憶する画像記憶手段40と、輝度画像に対して同期検波処理を施すことで検波処理画像を生成する同期検波処理手段10と、投光手段20により照射される光成分に起因する画像信号の信号強度の分布情報を、プロファイル情報として記憶するプロファイル記憶手段10と、プロファイル情報に基づいて検波処理画像の輝度を補正する補正手段10と、検波処理画像から被写体のエッジを検出するエッジ検出手段10と、を備え、補正手段10は、検波処理画像のうち、信号強度の低い位置ほど輝度の補正度合いを大きくし、信号強度の高い位置ほど輝度の補正度合いを小さくすることを特徴とする画像処理装置。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態に係る画像処理装置1のブロック構成図である。図1に示すように、第1実施形態に係る画像処理装置1は、制御装置10、投光装置20、カメラ30およびメモリ40を備えている。これらの各装置はCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続され、相互に情報の授受を行うことができるようになっている。
続いて、第2実施形態に係る画像処理装置を説明する。第2実施形態における画像処理装置1は、図1に示す第1実施形態に係る画像処理装置1と同様の構成を備え、以下に説明するように、動作すること以外は、第1実施形態に係る画像処理装置1と同様である。
10…制御装置
20…投光装置
30…カメラ
40…メモリ
Claims (10)
- 投光量を変化させながら、所定の投光領域に光を照射する投光手段と、
前記投光手段の投光タイミングに合わせて、前記投光領域を含む撮像範囲を撮像し、撮像した輝度画像を出力する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された前記輝度画像を記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶された前記輝度画像に対して同期検波処理を施すことで、前記投光手段により照射された光成分に基づく画像を、検波処理画像として生成する同期検波処理手段と、
前記投光手段により照射される光成分に起因する画像信号の信号強度の分布情報を、プロファイル情報として記憶するプロファイル記憶手段と、
ノイズによる前記検波処理画像上の輝度のバラツキが低減するように、前記プロファイル情報に基づいて、前記検波処理画像の輝度を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された前記検波処理画像から、被写体のエッジを検出するエッジ検出手段と、を備え、
前記補正手段は、前記検波処理画像のうち、前記プロファイル情報において前記信号強度の低い位置ほど輝度の補正度合いを大きくし、前記プロファイル情報において前記信号強度の高い位置ほど輝度の補正度合いを小さくすることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記検波処理画像上に、輝度を補正するための補正領域を設定する補正領域設定手段をさらに備え、
前記補正領域設定手段は、前記検波処理画像に前記補正領域を設定する際に、前記プロファイル情報において前記信号強度が低い位置ほど前記補正領域を広く設定し、前記プロファイル情報において前記信号強度が高い位置ほど前記補正領域を狭く設定し、
前記補正手段は、前記補正領域設定手段により設定された前記補正領域内の輝度のバラつきが低減するように、前記補正領域内の輝度を補正することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記補正手段は、異なる時刻に生成された複数の前記検波処理画像を位置合わせした場合に、位置合わせした前記複数の検波処理画像が相互に対応する位置において、輝度のバラつきが低減するように、前記複数の検波処理画像の輝度を補正する時間方向の補正処理を行い、
前記補正手段は、前記時間方向の補正処理を行う場合に、前記プロファイル情報において前記信号強度の低い位置ほど、前記時間方向の補正処理に用いる前記検波処理画像の数を多くし、前記プロファイル情報において前記信号強度の高い位置ほど、前記時間方向の補正処理に用いる前記検波処理画像の数を少なくすることを特徴とする画像処理装置。 - 投光量を変化させながら、所定の照射領域に光を照射する投光手段と、
前記投光手段の投光タイミングに合わせて、前記投光領域を含む撮像範囲を撮像し、撮像した輝度画像を出力する撮像手段と、
前記投光手段により照射される光成分に起因する画像信号の信号強度の分布情報を、プロファイル情報として記憶するプロファイル記憶手段と、
ノイズによる前記輝度画像の輝度のバラツキが低減するように、前記プロファイル情報に基づいて、前記輝度画像の輝度を補正する補正手段と、
前記補正手段により補正された前記輝度画像を記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶された前記輝度画像に対して同期検波処理を施すことで、前記投光手段により照射された光成分に基づく画像を、検波処理画像として生成する同期検波処理手段と、
前記検波処理画像から、被写体のエッジを検出するエッジ検出手段と、を備え、
前記補正手段は、前記輝度画像のうち、前記プロファイル情報において前記信号強度の低い位置ほど輝度の補正度合いを大きくし、前記プロファイル情報において前記信号強度の高い位置ほど輝度の補正度合いを小さくすることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項4に記載の画像処理装置において、
前記撮像画像上に、輝度を補正するための補正領域を設定する補正領域設定手段をさらに備え、
前記補正領域設定手段は、前記輝度画像に前記補正領域を設定する際に、前記プロファイル情報において前記信号強度が低い位置ほど前記補正領域を広く設定し、前記プロファイル情報において前記信号強度が高い位置ほど前記補正領域を狭く設定し、
前記補正手段は、前記補正領域設定手段により設定された前記補正領域内の輝度のバラつきが低減するように、前記補正領域内の輝度を補正することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項4または5に記載の画像処理装置において、
前記補正手段は、異なる時刻に撮像された複数の前記輝度画像を位置合わせした場合に、位置合わせした前記複数の輝度画像が相互に対応する位置において、輝度のバラつきが低減するように、前記輝度画像の輝度を補正する時間方向の補正処理を行い、
前記補正手段は、前記時間方向の補正処理を行う場合に、前記プロファイル情報において前記信号強度の低い位置ほど、前記時間方向の補正処理に用いる前記輝度画像の数を多くし、前記プロファイル情報において前記信号強度の高い位置ほど、前記時間方向の補正処理に用いる前記輝度画像の数を少なくすることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2または4に記載の画像処理装置において、
前記補正領域設定手段は、前記エッジ検出手段によるエッジの検出方向のうち、高い検出精度が必要とされる検出方向ほど、前記補正領域の長さを短く設定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1〜7のいずれかに記載の画像処理装置において、
前記プロファイル情報は、前記投光手段により照射される光成分に起因する輝度の分布情報、または、前記投光手段による照射される光成分に起因するS/N信号の分布情報であることを特徴とする画像処理装置。 - 投光量を変化させながら光を照射した撮像範囲を連続して撮像し、撮像した輝度画像に対して同期検波処理を行うことで、照射された光成分に基づく画像を検波処理画像として生成し、生成した前記検波処理画像の輝度を補正し、補正した前記輝度画像から被写体のエッジを検出する画像処理方法であって、
前記撮像範囲内に照射された光成分に起因する画像信号の信号強度の分布情報を、プロファイル情報として取得し、前記検波処理画像の輝度を補正する際に、前記検波処理画像のうち、前記プロファイル情報において前記信号強度の低い位置ほど、輝度の補正度合いを大きくし、前記プロファイル情報において前記信号強度が高い位置ほど、輝度の補正度合いを小さくすることを特徴とする画像処理方法。 - 投光量を変化させながら光を照射した撮像範囲を連続して撮像し、撮像した輝度画像の輝度を補正し、補正した前記輝度画像に対して同期検波処理を行うことで、照射された光成分に基づく画像を検波処理画像として生成し、生成した前記検波処理画像から被写体のエッジを検出する画像処理方法であって、
前記撮像範囲内に照射された光成分に起因する画像信号の信号強度の分布情報を、プロファイル情報として取得し、前記輝度画像の輝度を補正する際に、前記輝度画像のうち、前記プロファイル情報において前記信号強度が低い位置ほど輝度の補正度合いを大きくし、前記プロファイル情報において前記信号強度が高い位置ほど輝度の補正度合いを小さくすることを特徴とする画像処理方法。
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Patent Citations (5)
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Non-Patent Citations (1)
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JPN6016048288; 山口 直人、外2名: '"適応エッジ保存平滑化を用いた白線検出手法"' 電子情報通信学会論文誌 Vol.J88-D-II, No.8, 20050801, pp.1421-1431, 社団法人電子情報通信学会 * |
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