JP2014174019A - Device and method to measure gravity center of suspended load - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、重量物等の吊り上げ、および移載に関する技術であり、特に、吊り上げ、移載に係る重量物等の重心を計測するための技術に関する。 The present invention relates to a technique related to lifting and transfer of heavy objects and the like, and more particularly to a technique for measuring the center of gravity of a heavy object and the like related to lifting and transfer.
港湾等において荷降ろしされるコンテナは、その重量や内容物に関しては、その情報が提供されている。一方で、コンテナのバンニング(荷詰め)状態は、運搬に際して問われないため、重心位置に偏りが生じたり、重心位置が高く、不安定な状態となっているものも少なくない。このような実状を一因として、近年、荷降ろししたコンテナを積載したトレーラの横転事故が多発している。 Information on the weight and contents of containers unloaded at ports and the like is provided. On the other hand, since the container bunning (packing) state is not questioned during transportation, there are many cases where the position of the center of gravity is biased or the position of the center of gravity is high and unstable. Due to this situation, in recent years, there have been frequent rollover accidents of trailers loaded with unloaded containers.
このため、トレーラの運転手には、少なくとも積載するコンテナの重心位置(特に高さ方向の重心位置)がどのような状態であるのかを認識させておくことが、横転事故を抑制する一助となると考えられている。 For this reason, letting the trailer driver know at least what the center of gravity (in particular, the center of gravity in the height direction) of the loaded container is in a state that helps to prevent a rollover accident. It is considered.
このような背景の下、コンテナ等の積荷の重心位置を測定する技術として、特許文献1や特許文献2に開示されているようなものが提案されている。特許文献1に開示されている技術は、コンテナを積載したトレーラをそのまま、計測装置に載せることで、その重量バランスや、車体を揺動させた際の揺れに基づいて、重心位置を算出するというものである。 Under such a background, techniques disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2 have been proposed as techniques for measuring the position of the center of gravity of a load such as a container. The technique disclosed in Patent Document 1 calculates the position of the center of gravity based on the weight balance and the shake when the vehicle body is swung by placing the trailer loaded with the container on the measuring device as it is. Is.
また、特許文献2に開示されている技術は、クレーンを介してトレーラに荷降ろしする際に、コンテナの重心位置を算出するという技術である。具体的な構成として、特許文献2に開示されている技術では、コンテナを4本の索条(ワイヤ)により吊り上げて移載を行うことが前提とされている。そして、各ワイヤには、荷重センサと傾斜センサが設けられている。そして、コンテナを鉛直方向に吊上げた際に各ワイヤに掛かる重量のバランスに基づいて、コンテナの水平方向の重心を算出する。また、コンテナを水平移動させた際に、慣性により生ずるワイヤの傾斜角度とコンテナの重量、およびコンテナの水平方向のバランスに基づいて、コンテナの鉛直方向の重心を求めるというものである。 Moreover, the technique currently disclosed by patent document 2 is a technique of calculating the gravity center position of a container, when unloading to a trailer via a crane. As a specific configuration, in the technique disclosed in Patent Document 2, it is assumed that the container is lifted by four ropes (wires) and transferred. Each wire is provided with a load sensor and a tilt sensor. Then, the center of gravity of the container in the horizontal direction is calculated based on the balance of the weight applied to each wire when the container is lifted in the vertical direction. Also, when the container is moved horizontally, the center of gravity in the vertical direction of the container is obtained based on the inclination angle of the wire caused by inertia, the weight of the container, and the balance in the horizontal direction of the container.
上記特許文献に開示されているような技術によれば、確かにコンテナの重心位置を求めることができ、コンテナを積載するトレーラの運転手に注意を促すことができる。
しかし、特許文献1に開示されている技術では、コンテナをトレーラに積載した後に、トレーラを別途設けられた計測装置まで移動させ、個別に計測を行う必要がある。このため、時間的ロスはもちろん、コンテナを積載したトレーラ全てを測定することは困難であると考えられる。また、計測装置は、大型で高価なものとなるため、設置スペースや費用の問題も生ずる。
According to the technique disclosed in the above patent document, the center of gravity position of the container can surely be obtained, and the driver of the trailer loading the container can be alerted.
However, in the technique disclosed in Patent Document 1, after loading a container on a trailer, it is necessary to move the trailer to a separately provided measuring device and perform measurement separately. For this reason, it is considered difficult to measure all trailers loaded with containers as well as time loss. Moreover, since the measuring device is large and expensive, there are problems of installation space and cost.
また、特許文献2に開示されている技術は、ワイヤの傾斜を検出することが必須要件とされている。このため、荷降ろしされるコンテナ全てに対し、個別に4本のワイヤを人手により固定する作業を要する。よって、荷降ろしされるコンテナが多い場合には、人的労力が膨大となってしまう。
このように、従来開示されている技術はいずれも、理論的には可能であるが、実用するに際しては問題が生ずるというものである。
In addition, the technique disclosed in Patent Document 2 is required to detect the inclination of the wire. For this reason, the operation | work which fixes four wires individually with respect to all the containers unloaded is required. Therefore, when there are many containers to be unloaded, human labor becomes enormous.
As described above, any of the techniques disclosed heretofore are theoretically possible, but problems arise in practical use.
そこで本発明では、コンテナの重心位置を簡易かつ迅速に計測することができ、実用性が高い吊荷の重心計測装置、及びその方法を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a suspended barycentric gravity measuring apparatus and method that can easily and quickly measure the barycentric position of a container and have high practicality.
上記目的を達成するための本発明に係る吊荷の重心計測装置は、吊荷に係止される複数の係止部と、複数の前記係止部に掛かる荷重を検出する荷重センサと、前記吊荷に負荷される加速度や角加速度を検出する物理量センサと、を備えた吊荷吊上げ手段と、前記吊荷を移動させる際に前記物理量センサにより計測された移動方向と直交する水平軸回りの角加速度が零の時の前記荷重センサによる計測荷重および移動方向への加速度に基づいて、前記吊荷における鉛直方向の重心位置を算出する演算手段と、を有することを特徴とする。
また、上記目的を達成するための本発明に係る吊荷の重心計測装置は、吊荷に係止される複数の係止部と、複数の前記係止部に掛かる荷重を検出する荷重センサと、前記吊荷に負荷される加速度を検出する物理量センサと、を備えた吊荷吊上げ手段と、前記吊荷を移動させる際に前記吊荷の揺れが抑制されている場合に、前記荷重センサによる計測荷重および移動方向への加速度に基づいて、前記吊荷における鉛直方向の重心位置を算出する演算手段と、を有することを特徴とするものであっても良い。
In order to achieve the above object, an apparatus for measuring a center of gravity of a suspended load according to the present invention includes a plurality of engaging portions that are engaged with the suspended load, a load sensor that detects a load applied to the plurality of engaging portions, A physical quantity sensor for detecting acceleration or angular acceleration applied to the suspended load, and a horizontal axis orthogonal to the moving direction measured by the physical quantity sensor when the suspended load is moved. And calculating means for calculating a vertical center of gravity position of the suspended load based on a load measured by the load sensor and an acceleration in a moving direction when the angular acceleration is zero.
The center of gravity measuring device for a suspended load according to the present invention for achieving the above object includes a plurality of engaging portions that are engaged with the suspended load, and a load sensor that detects a load applied to the plurality of the engaging portions. , A physical quantity sensor for detecting an acceleration applied to the suspended load, and when the suspended load is suppressed when the suspended load is moved, And calculating means for calculating a vertical center of gravity position of the suspended load based on the measured load and the acceleration in the moving direction.
また、上記特徴を有する吊荷の重心計測装置では、前記吊荷吊上げ手段は、複数の物理量センサを備えると共に、少なくとも1つの物理量センサは、前記吊荷吊上げ手段の傾斜を検出するセンサとし、前記演算手段は、前記鉛直方向の重心位置を算出する際に、前記吊荷吊上げ手段の傾斜角度を、前記荷重センサによる計測値に対する補正値として利用するようにすると良い。 In the suspended load center-of-gravity measurement apparatus having the above characteristics, the suspended load lifting means includes a plurality of physical quantity sensors, and at least one physical quantity sensor is a sensor that detects an inclination of the suspended load lifting means, The calculating means may use the inclination angle of the suspended load lifting means as a correction value for the measurement value by the load sensor when calculating the position of the center of gravity in the vertical direction.
このような特徴を有することにより、吊り上げたコンテナが傾斜している場合であっても、精度良くコンテナにおける鉛直方向の重心位置の算出を行うことが可能となる。 By having such a feature, it is possible to accurately calculate the center-of-gravity position in the vertical direction in the container even when the suspended container is inclined.
また、上記特徴を有する吊荷の重心計測装置では、前記吊荷吊上げ手段は、複数の物理量センサを備えると共に、少なくとも1つの物理量センサは、前記吊荷吊上げ手段の鉛直方向の加速度を検出するセンサとし、前記演算手段は、前記鉛直方向の重心位置を算出する際に、前記吊荷吊上げ手段の鉛直方向加速度を、前記荷重センサによる計測値に対する補正値として利用することもできる。
このような特徴を有することにより、コンテナを上昇、あるいは下降させながら水平移動させている場合であっても、コンテナにおける鉛直方向の重心位置の算出を精度良く行うことが可能となる。
In the suspended load center-of-gravity measurement apparatus having the above characteristics, the suspended load lifting means includes a plurality of physical quantity sensors, and at least one physical quantity sensor detects a vertical acceleration of the suspended load lifting means. And the said calculating means can also utilize the vertical direction acceleration of the said lifting means for lifting as a correction value with respect to the measured value by the said load sensor, when calculating the said gravity center position of the perpendicular direction.
With such a feature, it is possible to accurately calculate the vertical center of gravity of the container even when the container is moved horizontally while being raised or lowered.
また、上記特徴を有する吊荷の重心計測装置では、前記演算手段は、前記荷重センサによる計測荷重に基づいて、前記吊荷における水平方向の重心位置も算出するようにすると良い。
このような特徴を有することによれば、コンテナの重心位置を3次元的に求めることができる。
In the suspended load center-of-gravity measurement apparatus having the above characteristics, the calculation means may also calculate the horizontal center-of-gravity position of the suspended load based on the measured load by the load sensor.
With such a feature, the center of gravity position of the container can be obtained three-dimensionally.
さらに、上記特徴を有する吊荷の重心計測装置では、前記演算手段により演算された前記吊荷における鉛直方向の重心位置、または前記吊荷における鉛直方向の重心位置および水平方向の重心位置を視認可能に表示する表示手段を備えるようにすると良い。
このような特徴を有することにより、表示手段を参照することで、コンテナの重心位置を容易に把握することが可能となる。
Further, in the suspended load center-of-gravity measuring apparatus having the above characteristics, the vertical gravity center position of the suspended load or the vertical gravity center position and the horizontal gravity center position of the suspended load calculated by the calculation unit can be visually recognized. It is advisable to provide display means for displaying on the screen.
By having such a feature, it is possible to easily grasp the position of the center of gravity of the container by referring to the display means.
また、上記目的を達成するための本発明に係る吊荷の重心計測方法は、複数の吊り点により係止して吊荷を吊上げ移動する際に、移動方向と直交する水平軸回りに生ずる前記吊荷の角加速度が零の時に、複数の前記吊り点に負荷される荷重および移動方向への加速度に基づいて、前記吊荷における鉛直方向の重心位置を算出することを特徴とする。 The center of gravity measurement method for a suspended load according to the present invention for achieving the above object is the above-described method that occurs around a horizontal axis perpendicular to the moving direction when the suspended load is lifted and moved by being locked by a plurality of suspension points. When the angular acceleration of the suspended load is zero, the vertical gravity center position of the suspended load is calculated based on the load applied to the plurality of hanging points and the acceleration in the moving direction.
また、上記特徴を有する吊荷の重心計測方法では、前記吊荷における鉛直方向の重心位置を算出する際に、前記吊荷の傾斜角度を、前記吊り点に負荷される荷重の補正値として利用すると良い。
このような特徴を有することにより、吊り上げたコンテナが傾斜している場合であっても、精度良くコンテナにおける鉛直方向の重心位置の算出を行うことが可能となる。
In the suspended load center-of-gravity measurement method having the above characteristics, the tilt angle of the suspended load is used as a correction value for the load applied to the suspension point when calculating the vertical gravity center position of the suspended load. Good.
By having such a feature, it is possible to accurately calculate the center-of-gravity position in the vertical direction in the container even when the suspended container is inclined.
また、上記特徴を有する吊荷の重心計測方法では、前記吊荷における鉛直方向の重心位置を算出する際に、前記吊荷を移動させる際の鉛直方向の加速度を前記吊り点に負荷される荷重の補正値として利用することもできる。
このような特徴を有することにより、コンテナを上昇、あるいは下降させながら水平移動させている場合であっても、コンテナにおける鉛直方向の重心位置の算出を精度良く行うことが可能となる。
In the suspended load center-of-gravity measurement method having the above characteristics, when the vertical center of gravity position of the suspended load is calculated, the load applied to the suspension point by the vertical acceleration when the suspended load is moved is calculated. It can also be used as a correction value.
With such a feature, it is possible to accurately calculate the vertical center of gravity of the container even when the container is moved horizontally while being raised or lowered.
さらに、上記特徴を有する吊荷の重心計測方法では、前記吊り点に負荷される荷重の重量バランスに基づいて、前記吊荷における水平方向の重心位置も算出するようにすると良い。
このような特徴を有することによれば、コンテナの重心位置を3次元的に求めることができる。
Furthermore, in the suspended load center-of-gravity measurement method having the above features, the horizontal center-of-gravity position of the suspended load may be calculated based on the weight balance of the load applied to the suspension point.
With such a feature, the center of gravity position of the container can be obtained three-dimensionally.
上記のような特徴を有する吊荷の重心計測装置、および方法によれば、コンテナの重心位置を簡易かつ迅速に計測することができる。よって、コンテナの全数検査が可能となるなど、従来に比べ実用性を向上させることができる。 According to the suspended barycentric gravity measuring apparatus and method having the above-described features, the barycentric position of the container can be measured easily and quickly. Therefore, practicality can be improved as compared with the conventional case, such as 100% inspection of containers is possible.
以下、本発明の吊荷の重心計測装置、および方法に係る実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態では、吊荷としてコンテナを挙げ、吊荷吊上げ手段としスプレッダを挙げて説明しているが、本発明が適用できる限りであれば、吊荷は、コンテナに限らず、吊荷吊上げ手段はスプレッダに限らないことは、いうまでもない。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a suspended barycenter measurement apparatus and method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the embodiment described below, a container is cited as a suspended load, and a spreader is cited as a suspended load lifting means.However, as long as the present invention is applicable, the suspended load is not limited to a container, Needless to say, the suspended load lifting means is not limited to a spreader.
図1は、本発明の吊荷の重心計測装置の全体構成を示す図である。また、図2は、吊り上げ状態で静止させたコンテナに掛かる重量を示す図である。図3は、吊り上げたコンテナを移動させる際に生ずる力の変化を示す図である。図4は、吊り上げたコンテナに傾斜が生じている状態で移動させる際に生ずる力の変化を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of the suspended load center-of-gravity measurement device of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing the weight applied to the container that is stationary in the lifted state. FIG. 3 is a diagram illustrating a change in force generated when the suspended container is moved. FIG. 4 is a diagram illustrating a change in force generated when the container is moved in a state where the lifted container is inclined.
本実施形態に係る吊荷の重心計測装置(以下、単に重心計測装置10と称す)は、吊荷吊上げ手段としてのスプレッダ12と、演算手段20とを基本として構成され、表示手段30や入力手段(不図示)等が付帯されている。 The center-of-gravity measurement device for suspended loads according to the present embodiment (hereinafter simply referred to as the center-of-gravity measurement device 10) is configured based on a spreader 12 as a suspended load lifting means and a calculation means 20, and includes a display means 30 and an input means. (Not shown) etc. are attached.
スプレッダ12は、コンテナ50上部に配置される吊具である。図1に示す例では、下面側四隅に、コンテナに形成された係止孔と係止する係止部としての吊り金具が配置されている。スプレッダ12をコンテナ50上部に配置し、係止孔(吊り孔)に挿入された吊り金具を回転させてロックすることで、スプレッダを介したコンテナの吊り上げが可能となる。各吊り金具にはそれぞれ、荷重センサ18a,18b,18c,18dが配置されている。荷重センサ18(18a〜18d)は、吊り金具の軸線方向に負荷される荷重を計測することができる構成とすれば良い。 The spreader 12 is a hanging tool disposed on the container 50. In the example shown in FIG. 1, hanging metal fittings as locking portions that are locked to locking holes formed in the container are arranged at the four corners on the lower surface side. By disposing the spreader 12 on the upper part of the container 50 and rotating and locking the suspension fitting inserted into the engagement hole (suspension hole), the container can be lifted via the spreader. Load sensors 18a, 18b, 18c, and 18d are disposed on the respective suspension brackets. The load sensor 18 (18a to 18d) may be configured to measure a load applied in the axial direction of the hanging bracket.
また、スプレッダ12には、物理量センサとしての加速度センサ14や、傾斜センサ16が配置されている。加速度センサ14の種類は特に問うものでは無いが、少なくともコンテナ50を移動させる際の移動方向の加速度と上下移動時の加速度を計測することができるものであれば良い。また、傾斜センサ16としては、移動方向に直交する水平軸回り(具体的には重心回り)の傾斜角度θを計測することができるものであれば良い。計測された傾斜角度θは、1回微分することで角速度、2回微分することで角加速度を求めることができる。よって、スプレッダ12に加速度センサ14と傾斜センサ16を配置することで、スプレッダ12に係止されたコンテナ50の水平方向の加速度と、進行方向に直交する水平軸周りの角加速度を得ることができる。 Further, the spreader 12 is provided with an acceleration sensor 14 as a physical quantity sensor and an inclination sensor 16. The type of the acceleration sensor 14 is not particularly limited, but may be any sensor that can measure at least the acceleration in the moving direction when moving the container 50 and the acceleration when moving up and down. The tilt sensor 16 may be any sensor that can measure the tilt angle θ around the horizontal axis (specifically, around the center of gravity) orthogonal to the moving direction. The measured inclination angle θ can be obtained by differentiating the angular velocity once by differentiating the angular velocity twice and by obtaining the angular acceleration by differentiating twice. Therefore, by arranging the acceleration sensor 14 and the inclination sensor 16 on the spreader 12, the horizontal acceleration of the container 50 locked to the spreader 12 and the angular acceleration around the horizontal axis perpendicular to the traveling direction can be obtained. .
本実施形態では、加速度センサ14は、スプレッダ12の長辺方向に沿って、間隔をあけて複数(3つ)配置している。ここで、それぞれの加速度センサ14は、その全てが一直線上に並ばないように配置する。加速度センサ14をそれぞれ離れた3点以上に配置することで、各点を結ぶ面が構成され、スプレッダ12と一体物(剛体)とみなすことが可能となる。実施形態に加速度センサ14の具体的な配置形態としては、コンテナ50の長さ方向の両端部と中央部であって、中央部に配置する加速度センサ14と両端部に配置する加速度センサ14とが互いに、コンテナ50の幅方向の両端部に位置するように配置している。 In the present embodiment, a plurality (three) of acceleration sensors 14 are arranged at intervals along the long side direction of the spreader 12. Here, the respective acceleration sensors 14 are arranged so that all of them are not aligned on a straight line. By disposing the acceleration sensors 14 at three or more points that are separated from each other, a plane connecting the points is formed, and can be regarded as an integral object (rigid body) with the spreader 12. As specific arrangement forms of the acceleration sensor 14 in the embodiment, there are an acceleration sensor 14 arranged at the central portion and an acceleration sensor 14 arranged at the both end portions in the length direction of the container 50. It arrange | positions so that it may mutually be located in the both ends of the width direction of the container 50. FIG.
このような基本構成を有するスプレッダ12は、図示しないクレーンを介して、昇降、および水平移動が行われる。
演算手段20は、荷重センサ18、加速度センサ14、および傾斜センサ16により検出されたデータに基づいて、コンテナ50における鉛直方向の重心位置や水平方向の重心位置を算出する役割を担う。演算手段20は、有線、または無線、あるいはその両方の手段により、荷重センサ18、加速度センサ14、および傾斜センサ16からの計測データを受信可能に構成されている。よって、無線を用いて計測データを受信する場合には、スプレッダ12に、図示しない送信手段が付帯され、演算手段20に図示しない受信手段が付帯されることとなる。
The spreader 12 having such a basic configuration is moved up and down and horizontally moved via a crane (not shown).
The computing means 20 plays a role of calculating the vertical center of gravity position and the horizontal center of gravity position of the container 50 based on the data detected by the load sensor 18, the acceleration sensor 14, and the tilt sensor 16. The calculation means 20 is configured to be able to receive measurement data from the load sensor 18, the acceleration sensor 14, and the tilt sensor 16 by means of wired or wireless or both. Therefore, when the measurement data is received wirelessly, the spreader 12 is accompanied by a transmission means (not shown), and the calculation means 20 is accompanied by a reception means (not shown).
演算手段20には少なくとも、入出力制御部22、補助記憶部24、主記憶部26、演算部28等が備えられている。入出力制御部22は、インターフェース等のデータ入出力に関する接続・変換部である。補助記憶部24は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶部である。主記憶部26は、演算部28による処理に寄与するメモリである。演算部28は、CPUである。入出力制御部22、補助記憶部24、主記憶部26、および演算部28は、バスを介して相互にデータの授受を可能に接続されている。 The calculation means 20 includes at least an input / output control unit 22, an auxiliary storage unit 24, a main storage unit 26, a calculation unit 28, and the like. The input / output control unit 22 is a connection / conversion unit related to data input / output such as an interface. The auxiliary storage unit 24 is a storage unit such as a hard disk or a flash memory. The main storage unit 26 is a memory that contributes to processing by the calculation unit 28. The calculation unit 28 is a CPU. The input / output control unit 22, the auxiliary storage unit 24, the main storage unit 26, and the calculation unit 28 are connected to each other via a bus so as to be able to exchange data.
このような基本構成を有する演算手段20では、各種センサにより検出されたデータが、入出力制御部22を介して入力され、補助記憶部24に記録される。補助記憶部24には、コンテナ50における鉛直方向の重心位置や水平方向の重心位置を算出するために必要な演算プログラムが記録されており、演算部28が当該プログラムを主記憶部26に読み出して演算が実行される。演算は、実行プログラムに応じて、補助記憶部24に記録された計測データを読み出し、実行プログラムへの入力データとしてプログラムへの代入が行われることにより成される。 In the arithmetic means 20 having such a basic configuration, data detected by various sensors is input via the input / output control unit 22 and recorded in the auxiliary storage unit 24. The auxiliary storage unit 24 stores a calculation program necessary for calculating the vertical gravity center position and the horizontal gravity center position in the container 50, and the calculation unit 28 reads the program into the main storage unit 26. The operation is executed. The calculation is performed by reading the measurement data recorded in the auxiliary storage unit 24 in accordance with the execution program and assigning it to the program as input data to the execution program.
演算により算出された、コンテナ50における鉛直方向の重心位置や水平方向の重心位置は、補助記憶部24に一次記録され、入出力制御部22を介して出力されることで、表示手段30に表示される。 The vertical center-of-gravity position and the horizontal center-of-gravity position of the container 50 calculated by the calculation are primarily recorded in the auxiliary storage unit 24 and output via the input / output control unit 22 to be displayed on the display unit 30. Is done.
表示手段30は、演算手段20により算出されたコンテナ50における鉛直方向の重心位置や、水平方向の重心位置を作業者、あるいはコンテナ50を積載するトレーラの運転手が視認可能なように表示するモニタ等である。なお、表示手段30を介した重心位置の表示は、数値的なものであっても、画像的なものであっても良い。
なお、入力手段は、重心位置を計測するために必要とされる情報を入力するための手段であれば良い。
The display means 30 is a monitor that displays the vertical gravity center position and horizontal gravity center position of the container 50 calculated by the calculation means 20 so that the operator or the driver of the trailer that loads the container 50 can visually recognize it. Etc. Note that the display of the center of gravity position via the display means 30 may be numerical or image-like.
The input means may be any means for inputting information necessary for measuring the position of the center of gravity.
次に、このような構成の重心計測装置10を用いた重心の算出方法について説明する。図2に示すように、スプレッダ12を介して吊り上げたコンテナ50を静止させた状態で、荷重センサ18により計測される荷重F011、F012、F021、F022(単位はkgf)とコンテナ12の質量Mとの関係は、数式1のように示すことができる。なお、数式1において、gは、重力加速度である。
・・・(数式1)
Next, a method of calculating the center of gravity using the center of gravity measuring apparatus 10 having such a configuration will be described. As shown in FIG. 2, loads F 0 11, F 0 12, F 0 21, F 0 22 (unit: kgf) measured by the load sensor 18 in a state where the container 50 suspended through the spreader 12 is stationary. ) And the mass M of the container 12 can be expressed as Equation 1. In Equation 1, g is gravitational acceleration.
... (Formula 1)
このようにして吊り上げたコンテナ50を矢印Vの方向へ、加速度a(m/s2)で移動させると、進行方向に直交する水平軸である重心回りに、回転しようとする力(モーメント)が働く。このため、重心位置を基点としてコンテナ12の前後には(進行方向が前)、荷重の増減が生ずることとなる(図3参照)。 When the container 50 lifted in this way is moved in the direction of the arrow V at an acceleration a (m / s 2 ), a force (moment) to rotate around the center of gravity, which is a horizontal axis orthogonal to the traveling direction, is generated. work. For this reason, the load increases and decreases before and after the container 12 with the center of gravity position as the base point (the traveling direction is front) (see FIG. 3).
コンテナ50は、鉛直方向には静止している状態であり、かつ重心回りの回転運動も生じていない。よって、4つの吊り点の吊り荷重の合計値は、静止時の吊り荷重の合計値と同じである。ここで、各吊り点(荷重センサ18)にて計測される荷重の増減をそれぞれΔF11、ΔF12、ΔF21、ΔF22(単位はkgf)と表すと、各吊り点における荷重の増減値の合計は0となり、数式2が成り立つ。
・・・(数式2)
The container 50 is in a stationary state in the vertical direction, and no rotational motion occurs around the center of gravity. Therefore, the total value of the suspension loads at the four suspension points is the same as the total value of the suspension loads at rest. Here, if the increase / decrease in load measured at each suspension point (load sensor 18) is expressed as ΔF11, ΔF12, ΔF21, ΔF22 (unit is kgf), the total increase / decrease value of the load at each suspension point is 0. Equation 2 is established.
... (Formula 2)
ここで、コンテナ50の移動方向前側に位置する荷重センサ18a,18bの計測値に生ずる荷重増減の合計を
・・・(数式3)
と表すと、コンテナ50の移動方向後ろ側に位置する荷重センサ18c,18dの計測値に生ずる荷重増減の合計は、力のつり合いの関係から、
・・・(数式4)
と表すことができる。
ここで、コンテナ50における4つの吊り点には、図3には示していないが、実際には、鉛直荷重の他にせん断荷重が作用している。しかし、せん断荷重は、正確な測定が困難であるため、不明の値である。
そのため、ここでは、図3におけるコンテナ50の左上の点回りのモーメントのつり合いを考える。そうすると、重心Gに作用する慣性力、重力のモーメント及びコンテナ50右上の点に作用する「F021+F022+ΔF」のモーメントの吊り合い式から、数式5を導くことができる。
・・・(数式5)
そして、加速度aが零の状態での静的なモーメントの吊り合い式から、数式6を得ることができる。
・・・(数式6)
よって、数式5、数式6の関係式より、数式7の関係を得ることができる。
・・・(数式7)
Here, the total load increase / decrease occurring in the measured values of the load sensors 18a, 18b located on the front side in the moving direction of the container 50 is calculated.
... (Formula 3)
In this case, the total load increase / decrease occurring in the measurement values of the load sensors 18c and 18d located on the rear side in the moving direction of the container 50 is calculated from the relationship of force balance.
... (Formula 4)
It can be expressed as.
Here, although not shown in FIG. 3, four shear points in the container 50 are actually subjected to a shear load in addition to the vertical load. However, the shear load is an unknown value because accurate measurement is difficult.
Therefore, the balance of moments around the upper left point of the container 50 in FIG. 3 is considered here. Then, Equation 5 can be derived from the suspension formula of the inertia force acting on the center of gravity G, the moment of gravity, and the moment of “F 0 21 + F 0 22 + ΔF” acting on the upper right point of the container 50.
... (Formula 5)
Then, Formula 6 can be obtained from a static moment suspension formula with the acceleration a being zero.
... (Formula 6)
Therefore, the relationship of Equation 7 can be obtained from the relationship of Equation 5 and Equation 6.
... (Formula 7)
数式7をコンテナ50の上部からの鉛直距離H(m)について移項すると、数式8を得ることができる。
・・・(数式8)
When Expression 7 is moved with respect to the vertical distance H (m) from the upper part of the container 50, Expression 8 can be obtained.
... (Formula 8)
以上より、コンテナ50の質量M(kg)、移動方向への加速度a(m/s2)、移動時に吊り点に生ずる荷重の変化ΔF(kgf)、およびコンテナ50の長さL(m)に基づいて、コンテナ50における鉛直方向の重心位置(鉛直距離H(m))を求めることができる。なお、コンテナ50は、移動に伴い、進行方向に直交する水平軸(重心を通る水平軸)回りに回転(揺動)することもあり、その影響が軽微でない状態では、進行方向の加速度aには、その影響が加算されることになる。また、その回転運動が角加速度を有している場合には、ΔFの値にも影響を及ぼす。このため、加速度a、荷重の変化ΔFを得る場合には、傾斜センサによって計測される計測値を2回微分することによって得られる角加速度が零である状態のデータを用いて算出する。 From the above, the mass M (kg) of the container 50, the acceleration a (m / s 2 ) in the moving direction, the load change ΔF (kgf) generated at the suspension point during the movement, and the length L (m) of the container 50 Based on this, the center-of-gravity position (vertical distance H (m)) in the vertical direction in the container 50 can be obtained. As the container 50 moves, the container 50 may rotate (swing) around a horizontal axis (horizontal axis passing through the center of gravity) orthogonal to the traveling direction. The effect will be added. Further, when the rotational motion has an angular acceleration, the value of ΔF is also affected. For this reason, when obtaining the acceleration a and the load change ΔF, the acceleration is calculated using data in a state where the angular acceleration obtained by differentiating the measurement value measured by the tilt sensor twice is zero.
回転角加速度が零の状態においても、回転角速度が零でない状態においては、加速度センサで計測される加速度には、回転運動の影響による加速度の影響が加算されるため、各加速度センサの差分及び回転角速度よりコンテナ50の回転中心を求め、回転運動による各センサ設置位置における回転による加速度の影響を差し引いて補正して、進行方向の加速度aを求める。なお、回転角加速度が零の状態であれば、回転角速度が零でない状態においてもΔFの値には影響を及ぼさない。 Even when the rotational angular acceleration is zero, when the rotational angular velocity is not zero, the acceleration measured by the acceleration sensor is added to the acceleration due to the rotational motion. The rotation center of the container 50 is obtained from the angular velocity, corrected by subtracting the influence of the acceleration due to the rotation at each sensor installation position due to the rotational motion, and the acceleration a in the traveling direction is obtained. If the rotational angular acceleration is zero, the value of ΔF is not affected even when the rotational angular velocity is not zero.
よって、コンテナ50における鉛直方向の重心位置を算出する場合には、コンテナ50の移動に伴って変化するデータを時系列的に逐次記録し、重心軸回りの揺動によって生ずる角加速度が0となった時の各種データを選出して計算を行うようにする。 Therefore, when calculating the vertical center-of-gravity position in the container 50, data that changes with the movement of the container 50 is sequentially recorded in time series, and the angular acceleration generated by the swing around the center-of-gravity axis becomes zero. The various data at the time of selection is selected and calculated.
このように、スプレッダ12を介したコンテナ50を荷降ろし作業をする際に得られるデータに基づいてコンテナ50における鉛直方向の重心位置を算出することで、簡易かつ迅速にコンテナ50の鉛直方向の重心位置を知ることができる。よって、荷降ろしするコンテナ50をトレーラに積載する前、あるいは積載する段階で、トレーラの運転手に、高さ方向の重心位置がどこにあるのかを伝えることができる。 Thus, the vertical center of gravity of the container 50 is calculated simply and quickly by calculating the vertical center of gravity of the container 50 based on the data obtained when the container 50 is unloaded via the spreader 12. You can know the position. Therefore, it is possible to tell the trailer driver where the center of gravity is in the height direction before or when the container 50 to be unloaded is loaded on the trailer.
また、本発明によれば、特許文献1に開示された技術のように、ワイヤの傾斜角度を計測値の1つとしていないため、剛体としてのスプレッダ12を介して迅速にコンテナ50の移載、重心位置の算出を行うことができる。さらに、特許文献2に開示されているような大型で高価な装置も必要とせず、コンテナ50の全数検査が容易となる。よって、本実施形態に係る重心計測装置10を用いた重心計測方法は、従来に比べ、より実用的なものであるといえる。 Further, according to the present invention, unlike the technique disclosed in Patent Document 1, since the wire inclination angle is not one of the measurement values, the container 50 can be quickly transferred via the spreader 12 as a rigid body. The position of the center of gravity can be calculated. Furthermore, a large and expensive device as disclosed in Patent Document 2 is not required, and the total inspection of the containers 50 is facilitated. Therefore, it can be said that the center-of-gravity measurement method using the center-of-gravity measurement apparatus 10 according to the present embodiment is more practical than the conventional one.
また、本実施形態に係る重心計測方法によれば、各荷重センサ18における計測値のバランス(荷重バランス)を得ることができる。よって、コンテナ50の幅方向の距離をW(m)、長さ方向の距離をL(m)とした場合、重心位置からコンテナ50の幅方向端部までの水平距離の比は、
・・・(数式9)
と示すことができる。また、重心位置からコンテナ50の長さ方向端部までの水平距離の比は、
・・・(数式10)
と示すことができる。よって、重心から幅方向、および長さ方向の端部までの距離を図1に示すようにA、B、C、Dとした場合、それぞれの距離は、
・・・(数式11)
として算出することができる。このように、本発明に係る重心計測方法によれば、コンテナ50における鉛直方向の重心位置に加え、水平方向の重心位置も算出することができる。
Moreover, according to the center-of-gravity measurement method according to the present embodiment, it is possible to obtain a balance of measurement values (load balance) in each load sensor 18. Therefore, when the distance in the width direction of the container 50 is W (m) and the distance in the length direction is L (m), the ratio of the horizontal distance from the center of gravity position to the width direction end of the container 50 is
... (Formula 9)
Can be shown. Moreover, the ratio of the horizontal distance from the center of gravity position to the lengthwise end of the container 50 is
(Equation 10)
Can be shown. Therefore, when the distances from the center of gravity to the ends in the width direction and the length direction are A, B, C, and D as shown in FIG.
... (Formula 11)
Can be calculated as As described above, according to the center-of-gravity measurement method according to the present invention, the center-of-gravity position in the horizontal direction can be calculated in addition to the center-of-gravity position in the vertical direction in the container 50.
次に、図4に示すように、吊り上げ時にコンテナ50に、傾斜角θが生じていた場合の鉛直方向の重心位置、水平方向の重心位置の算出について説明する。
なお、このような形態の場合、加速度センサ14により計測される加速度a(m/s2)は、検出方向がθ傾いた状態での検出となるため、実際の移動方向に対する加速度よりも小さな値として検出される。よって、検出値をa(m/s2)とした場合、水平方向(移動方向)への加速度a′は、傾斜角θを補正値として、数式12により求めることができる。
・・・(数式12)
Next, as shown in FIG. 4, calculation of the vertical gravity center position and the horizontal gravity center position when the tilt angle θ is generated in the container 50 at the time of lifting will be described.
In the case of such a configuration, the acceleration a (m / s 2 ) measured by the acceleration sensor 14 is detected in a state where the detection direction is inclined by θ, and thus is smaller than the acceleration in the actual movement direction. Detected as Therefore, when the detected value is a (m / s 2 ), the acceleration a ′ in the horizontal direction (moving direction) can be obtained by Expression 12 using the inclination angle θ as a correction value.
... (Formula 12)
ここで、傾斜角θで傾いた静止時において各荷重センサ18により計測される荷重をF011′、F012′、F021′、F022′とした場合、移動方向に加速度a′が与えられた際にコンテナ50の前後に生ずる荷重の増減は、ΔF′と示すものとする。そして、この時のモーメントのつり合いから、数式13を導くことができる。
・・・(数式13)
Here, when the loads measured by the respective load sensors 18 at the time of stationary at an inclination angle θ are F 0 11 ′, F 0 12 ′, F 0 21 ′, and F 0 22 ′, acceleration a in the moving direction The increase or decrease in the load that occurs before and after the container 50 when ′ is given is denoted by ΔF ′. Then, Equation 13 can be derived from the moment balance at this time.
... (Formula 13)
よって、コンテナ50における鉛直方向の重心位置Hは、数式14により算出することができる。
・・・(数式14)
Therefore, the vertical center of gravity position H in the container 50 can be calculated by Equation 14.
... (Formula 14)
なお、本実施形態の場合、各荷重センサ18にて計測される荷重F011′、F012′、F021′、F022′は、角度θ傾いた方向への引張加重であるため、各吊り点にて計測された荷重をcosθで除することで、鉛直方向に掛かる荷重を求めることができる。よって、数式13におけるMは、数式7におけるMとは異なり、数式15により算出する。
・・・(数式15)
In the present embodiment, the loads F 0 11 ′, F 0 12 ′, F 0 21 ′, and F 0 22 ′ measured by the load sensors 18 are tensile loads in the direction inclined by the angle θ. Therefore, the load applied in the vertical direction can be obtained by dividing the load measured at each suspension point by cos θ. Therefore, M in Equation 13 is calculated by Equation 15 unlike M in Equation 7.
... (Formula 15)
また、数式11を援用し、荷重の補正値としてcosθを用いると、水平方向の重心位置から、各辺までの距離A、B、C、Dは、数式16により算出することができる。
・・・(数式16)
Further, when cos θ is used as the load correction value with the use of Equation 11, the distances A, B, C, and D from the horizontal center of gravity position to each side can be calculated by Equation 16.
... (Formula 16)
また、上記説明では、静止状態からコンテナ50を水平移動させる際の荷重変動に基づいてコンテナ50における鉛直方向の重心位置を算出する場合の例について説明した。しかしながら、コンテナ50の移載は、必ずしも上昇、水平移動、下降の動作を個別に行うものでは無い。例えば、上昇動作や下降動作と同時に横移動動作を行う場合(斜め移動)もある。このような動線による移載を行うことによれば、コンテナ50の移載(荷降ろし)に要する時間を短縮することができるからである。 In the above description, an example has been described in which the vertical center-of-gravity position of the container 50 is calculated based on the load fluctuation when the container 50 is horizontally moved from the stationary state. However, the transfer of the container 50 does not necessarily perform the ascending, horizontally moving, and descending operations individually. For example, there is a case where a lateral movement operation is performed simultaneously with an ascending operation or a descending operation (oblique movement). This is because the time required for the transfer (unloading) of the container 50 can be shortened by performing the transfer using such a flow line.
コンテナ50が、加速度b(m/s2)で上昇、あるいは下降しつつ水平移動(横移動)する場合、上昇中、あるいは下降中には、コンテナ50の質量Mは、(g±b)/g倍されることとなる。よって、この値((g±b)/g)を補正値として、数式8や数式11、数式14、数式16におけるMをこの値で除することにより、上昇、あるいは下降が無い場合の質量として換算することができる。
また、吊り上げ時にコンテナ50に、傾斜角θが生じていた場合には、加速度センサ14により計測される加速度a(m/s2)は、b×sinθだけ減じた、あるいは加えた値となるので、数式12、数式13、数式14におけるaの値に、この値を加算あるいは減算することにより補正ができる。
このようにして、移動中のコンテナ50における鉛直方向の重心位置、および水平方向の重心位置を算出することができる。
When the container 50 moves horizontally (moves laterally) while moving up or down at an acceleration b (m / s2), the mass M of the container 50 is (g ± b) / g during rising or lowering. Will be doubled. Therefore, by using this value ((g ± b) / g) as a correction value and dividing M in Formula 8, Formula 11, Formula 14, and Formula 16 by this value, the mass when there is no rise or fall is obtained. It can be converted.
In addition, when the tilt angle θ is generated in the container 50 at the time of lifting, the acceleration a (m / s 2 ) measured by the acceleration sensor 14 is a value that is reduced or added by b × sin θ. These values can be corrected by adding or subtracting this value to the value a in Equations 12, 13, and 14.
In this way, it is possible to calculate the vertical gravity center position and the horizontal gravity center position of the moving container 50.
上記実施形態では、コンテナ50の角加速度の検出をするにあたり、傾斜センサ16を用い、計測値を2回微分する旨記載した。しかしながら、傾斜センサ16の変わりに、物理量センサとしての角速度センサや、角加速度センサ等を用いるようにしても良い。角速度センサによる検出値は、1回微分することにより、角加速度に変換することができるからである。 In the embodiment described above, the inclination sensor 16 is used to detect the angular acceleration of the container 50, and the measurement value is differentiated twice. However, instead of the tilt sensor 16, an angular velocity sensor, an angular acceleration sensor, or the like as a physical quantity sensor may be used. This is because the value detected by the angular velocity sensor can be converted into angular acceleration by differentiating once.
また、本発明に係る方法を実施するにあたっては、コンテナ50の位置や姿勢を検出することにより、その移動速度や回転速度を検出し、この値に基づいて加速度や角加速度を算出するようにしても良い。
さらに、コンテナクレーンによっては、コンテナ50が揺れないような振れ止め装置を設けたものもあり、コンテナ50の揺れの影響が無視できるような場合には、回転角加速度の検出を省略して重心位置の計測を行う装置、および方法としても良い。
In carrying out the method according to the present invention, the moving speed and rotational speed of the container 50 are detected by detecting the position and orientation of the container 50, and the acceleration and angular acceleration are calculated based on these values. Also good.
Furthermore, some container cranes are provided with a steadying device that prevents the container 50 from shaking. If the influence of the shaking of the container 50 can be ignored, the detection of the rotational angular acceleration is omitted and the position of the center of gravity is omitted. It is also possible to use an apparatus and a method for performing the measurement.
10………重心計測装置、12………スプレッダ、14………加速度センサ、16………傾斜センサ、18(18a〜18d)………荷重センサ、20………演算手段、22………入出力制御部、24………補助記憶部、26………主記憶部、28………演算部、30………表示手段、50………コンテナ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ......... Center-of-gravity measuring device, 12 ......... Spreader, 14 ......... Acceleration sensor, 16 ......... Tilt sensor, 18 (18a to 18d) ......... Load sensor, 20 ......... Calculation means, 22 ... ... Input / output control unit 24... Auxiliary storage unit 26... Main storage unit 28... Calculation unit 30.
Claims (10)
前記吊荷を移動させる際に前記物理量センサにより計測された移動方向と直交する水平軸回りの角加速度が零の時の前記荷重センサによる計測荷重および移動方向への加速度に基づいて、前記吊荷における鉛直方向の重心位置を算出する演算手段と、
を有することを特徴とする吊荷の重心計測装置。 A plurality of engaging portions that are engaged with the suspended load; a load sensor that detects a load applied to the plurality of engaging portions; and a physical quantity sensor that detects acceleration and angular acceleration applied to the suspended load. Hanging load lifting means,
Based on the measured load by the load sensor and the acceleration in the moving direction when the angular acceleration around the horizontal axis perpendicular to the moving direction measured by the physical quantity sensor is zero when moving the suspended load, the suspended load is Calculating means for calculating the center of gravity position in the vertical direction at
An apparatus for measuring the center of gravity of a suspended load, characterized by comprising:
前記吊荷を移動させる際に前記吊荷の揺れが抑制されている場合に、前記荷重センサによる計測荷重および移動方向への加速度に基づいて、前記吊荷における鉛直方向の重心位置を算出する演算手段と、
を有することを特徴とする吊荷の重心計測装置。 Suspended load comprising: a plurality of engaging portions that are engaged with the suspended load; a load sensor that detects loads applied to the plurality of engaging portions; and a physical quantity sensor that detects acceleration applied to the suspended load. Lifting means;
An arithmetic operation for calculating a vertical center of gravity position of the suspended load based on a load measured by the load sensor and an acceleration in the moving direction when the suspended load is suppressed when moving the suspended load. Means,
An apparatus for measuring the center of gravity of a suspended load, characterized by comprising:
前記演算手段は、前記鉛直方向の重心位置を算出する際に、前記吊荷吊上げ手段の傾斜角度を、前記荷重センサによる計測値に対する補正値として利用することを特徴とする請求項1または2に記載の吊荷の重心計測装置。 The suspended load lifting means includes a plurality of physical quantity sensors, and at least one physical quantity sensor is a sensor that detects an inclination of the suspended load lifting means,
3. The calculation means according to claim 1, wherein when calculating the vertical center of gravity position, the inclination angle of the suspended load lifting means is used as a correction value for a measurement value by the load sensor. The center-of-gravity measurement device for suspended loads as described.
前記演算手段は、前記鉛直方向の重心位置を算出する際に、前記吊荷吊上げ手段の鉛直方向加速度を、前記荷重センサによる計測値に対する補正値として利用することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の吊荷の重心計測装置。 The suspended load lifting means includes a plurality of physical quantity sensors, and at least one physical quantity sensor is a sensor that detects acceleration in the vertical direction of the suspended load lifting means,
The said calculating means uses the vertical direction acceleration of the said hanging load lifting means as a correction value with respect to the measured value by the said load sensor, when calculating the gravity center position of the said vertical direction. The center-of-gravity measurement device for a suspended load according to any one of the above.
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