JP2014164694A - 情報処理装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像と前記道路に関する道路情報とに基づいて、前記撮像画像中の座標を実空間上の座標に変換する道路平面パラメータを推定してキャリブレーションを行うキャリブレーション部と、キャリブレーション後の撮像画像に所定方向に延びた線画像を重畳して表示画面に表示させる表示処理部と、を備える、情報処理装置。
【選択図】図1
Description
(1−1.情報処理装置の構成)
図1を参照しながら、第1の実施形態に係る情報処理装置100の構成例について説明する。図1は、第1の実施形態に係る情報処理装置100の機能構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置100は、画像取得部110と、入力情報取得部120と、キャリブレーション部130と、表示処理部140とを有する。
画像取得部110は、カメラ等の撮像装置(不図示)から撮像画像を取得する。ここで、撮像装置は、道路脇の地表面よりも高い位置に設置されており、車両が通行する道路を撮像する。これにより、画像取得部110は、撮像画像として、道路を撮像した道路画像(図2参照)を取得する。画像取得部110は、取得した道路画像をキャリブレーション部130に出力する。
入力情報取得部120は、操作者により入力されたキャリブレーションに必要な入力情報を取得する。入力情報取得部120は、取得した入力情報をキャリブレーション部130に出力する。なお、操作者は、例えばキーボードやマウス等により、図2に示すような入力画面においてキャリブレーションに必要な情報(例えば、道路情報や、撮像装置のパラメータ)を入力する。
キャリブレーション部130は、画像取得部110から入力された道路画像と、入力情報取得部120から入力された入力情報(道路情報や撮像装置のパラメータ等)とに基いて、道路画像のキャリブレーションを行う。これにより、キャリブレーション部130は、道路平面パラメータを算出する。
表示処理部140は、キャリブレーション部130によるキャリブレーション結果を表示画面(ディスプレイ)に表示させる。本実施形態では、表示処理部140は、キャリブレーション部130のキャリブレーション結果として得られる道路平面パラメータに基いて計算された垂直ラインを、キャリブレーション後の道路画像上に重畳表示させる。垂直ラインは、所定方向(すなわち、道路平面に垂直な方向)に延びた線画像の一例であり、例えば破線、点線、実線のいずれかが表示される。表示処理部140は、道路画像中の物体(建造物等)の外形線に沿って垂直ラインを表示させる。
図5を参照しながら、垂直ラインを道路画像上に重畳表示する際の情報処理装置100の処理について説明する。垂直ラインの表示処理は、情報処理装置100のCPUが、ROMに記憶されたプログラム(ソフトウェア)に基いて、実行される。なお、プログラムは、例えばネットワーク等を介してダウンロードされたものであっても良い。
第1の実施形態においては、キャリブレーションの結果に基づいて、垂直ラインを道路画像上に重畳表示させる。これにより、操作者は、図3や図4に示すように道路画像上の物体の物体縦ラインと垂直ラインVとのずれを確認するだけで、キャリブレーションの是非を容易に判断できる。
第1の実施形態では、操作者が、道路画像に重畳表示された垂直ラインを見て、キャリブレーションが正しく行われか否かを判断していた。これに対して、第2の実施形態では、操作者の代わりに、情報処理装置100が、キャリブレーションが正しく行われたか否かを判断する。
第1の実施形態では、操作者は、道路画像の任意の位置に、垂直ラインの表示位置を指定することができた(図3、図4参照)。これに対して、第3の実施形態では、操作者が道路画像の指定可能な垂直ラインの位置が制限されている。
第1の実施形態では、キャリブレーション結果の是非を判定するために、道路画像に垂直ラインを重畳表示していた。これに対して、第4の実施形態では、垂直ラインの代わりに、道路平面において水平で道路の進行方向に平行に延びたライン(以下、水平ラインと呼ぶ)を道路画像に重畳表示する。
上述した情報処理装置によれば、キャリブレーション後の道路画像に所定方向に延びた線画像(垂直ラインや水平ライン)を重畳して表示画面に表示させる。これにより、キャリブレーションに精通していない操作者であっても、道路画像と線画像の関係(例えば、物体縦ラインと垂直ラインとのずれの度合い)を見ることで、キャリブレーション結果が適切か否かを容易に判断することが可能である。
110 画像取得部
120 入力情報取得部
130 キャリブレーション部
132 物体縦ライン抽出部
140 表示処理部
141 位置取得部
142 垂直ライン計算部
143 垂直ライン表示部
145 位置入力マスク生成部
150 キャリブレーション判定部
152 角度差計算部
153 結果判定部
Claims (10)
- 道路を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像と前記道路に関する道路情報とに基づいて、前記撮像画像中の座標を実空間上の座標に変換する道路平面パラメータを推定してキャリブレーションを行うキャリブレーション部と、
キャリブレーション後の撮像画像に所定方向に延びた線画像を重畳して表示画面に表示させる表示処理部と、
を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記表示処理部は、前記撮像画像中の物体の外形線に沿って前記線画像を表示させる、情報処理装置。 - 請求項1又は2に記載の情報処理装置において、
前記線画像は、前記撮像画像の道路平面に垂直な方向に延びた垂直ラインである、情報処理装置。 - 請求項1又は2に記載の情報処理装置において、
前記線画像は、前記撮像画像の道路の進行方向に延びた水平ラインである、情報処理装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記表示処理部は、前記撮像画像の端側に前記線画像を表示させる、情報処理装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
指定された前記線画像の表示位置を取得する位置取得部と、
前記表示位置における前記線画像を計算する計算部と、
を更に備え、
前記表示処理部は、計算された前記線画像を前記表示位置から所定方向に延びるように表示させる、情報処理装置。 - 請求項6に記載の情報処理装置において、
前記線画像の表示位置の指定を所定範囲内に制限する位置制限部を更に備え、
前記表示処理部は、前記所定範囲内に前記線画像を表示させる、情報処理装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記表示処理部は、前記線画像の長さも前記表示画面に一緒に表示させる、情報処理装置。 - 道路を撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像画像と前記道路に関する道路情報とに基づいて、前記撮像画像中の座標を実空間上の座標に変換する道路平面パラメータを推定してキャリブレーションを行うキャリブレーション部と、
前記撮像画像中の物体の垂直方向に延びた物体ラインを自動で抽出する物体ライン抽出部と、
キャリブレーション後の撮像画像の道路平面に垂直な垂直ラインを取得し、前記垂直ラインと前記物体ラインとの成す角度を判定する判定部と、
を備える、情報処理装置。 - コンピュータに、
道路を撮像した撮像画像を取得するステップと、
前記撮像画像と前記道路に関する道路情報とに基づいて、前記撮像画像中の座標を実空間上の座標に変換する道路平面パラメータを推定してキャリブレーションを行うステップと、
キャリブレーション後の撮像画像に所定方向に延びた線画像を重畳して表示画面に表示させるステップと、
を実行させるためのプログラム。
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JP2013037591A JP5846140B2 (ja) | 2013-02-27 | 2013-02-27 | 情報処理装置、及びプログラム |
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