JP2014162623A - 移動棚装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動制御内容の制約及び装置の複雑化を伴うことなく、操作性の良い指示受付部を有する移動棚装置を得る。
【解決手段】複数の移動棚１０（１０ａ〜１０ｃ）のうち少なくとも一つを移動対象として所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部と、通路形成操作に応じて指示検知信号を出力するフリックセンサ３と、上記指示検知信号に基づき、移動対象となる移動棚１０に対し決定した移動方向に移動させる移動制御を行う棚移動制御部とを備えて移動棚装置を構成する。上記通路形成操作は操作手５の指先等を所定の配列方向に沿った指示方向にスライドさせるフリック操作を含み、上記棚移動制御部は、上記指示検知信号に基づき、フリック操作における上記指示方向を上記移動方向として決定して移動制御を行う。
【選択図】図９

Description

この発明は、整列した複数の移動棚をその整列方向に沿って移動させ、各移動棚間等に適宜作業通路を形成する移動棚装置に関する。

従来の移動棚装置として、例えば、特許文献１に開示のものがある。特許文献１で開示された移動棚装置は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、各移動棚１０の移動に関する指示を受付ける指示受付部として機能する通路形成スイッチと、受付けられた指示に応じて、各移動棚の移動制御を行う棚移動制御部とを備えている。

特開２００９−２３７８４号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示の移動棚装置では、指示受付部として機能する通路形成スイッチは、プッシュスイッチ等により構成されており、通路形成操作は押圧操作を基本としている。

所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚に対し、所定の配列方向に沿った移動方向として、２方向（一方方向（例えば左方向）、他方方向（一方方向と反対方向、例えば右方向））が考えられる。

しかしながら、プッシュスイッチ等の従来の通路形成スイッチに対する操作では、移動対象となる少なくとも一つの移動棚に対し、２方向存在する移動可能方向のうち、所望の移動方向を操作ミスなく指示することは困難となるため、操作性が悪いという問題点があった。

また、操作性改善のため、原則的に移動棚の移動方向を一つに限定する、一方方向及び他方方向の移動用に一の移動棚に対し複数の通路形成スイッチを設けたりする等の対策も考えられるが、前者は移動制御内容を制約してしまい、後者は装置構成の複雑化を招くという別の問題を誘発してしまう。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので、移動制御内容の制約及び装置の複雑化を伴うことなく、操作性の良い指示受付部を有する移動棚装置を得ることを目的とする。

この発明に係る請求項１記載の移動棚装置は、所定の配列方向手段に沿って移動自在に配設された複数の移動棚手段と、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部手段と、移動用操作に応じて、前記各移動棚の移動に関する指示を受け付ける指示受付部手段と、前記指示受付部で受付けられた前記移動に関する指示に基づき、前記各移動棚の移動制御を行う棚移動制御部手段とを備え、前記移動に関する指示は、前記複数の移動棚のうち少なくとも一つを移動対象とした移動方向の指示を含み、前記移動用操作は前記所定の配列方向に沿った指示方向手段にスライドさせるフリック操作を含み、前記棚移動制御部は、前記移動に関する指示に基づき、前記フリック操作における前記指示方向を前記移動方向として決定することを特徴とする。

請求項２の発明は、請求項１記載の移動棚装置であって、前記指示受付部は、所定の奥行きを有し、前記所定の配列方向に合致した方向を長手方向とした操作空間手段を有し、前記操作空間内において、前記長手方向に沿った方向を前記指示方向とした前記フリック操作を可能にしたことを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項２記載の移動棚装置であって、前記指示受付部は、前記操作空間の外部に前記長手方向に配列される複数の光センサ手段を有し、前記複数のセンサは前記長手方向に垂直な送受信方向において前記操作空間を挟んで光の送受信が可能な複数の光の送受信経路手段を形成し、前記複数の光の送受信経路の遮断状況に基づき前記移動に関する指示を受け付けることを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１〜請求項３のうち、いずれか１項に記載の移動棚装置であって、前記指示受付部は、前記移動制御部の制御下で前記移動制御の内容を表示する表示部手段をさらに備え、前記表示部は前記移動方向を視覚認識可能に表示することを特徴とする。

請求項１記載の本願発明における棚移動制御部は、指示受付部からの移動に関する指示に基づき、フリック操作における指示方向を移動方向として決定することができるため、フリック操作の指示方向と移動対象の移動棚の移動方向を合致させることができる結果、移動棚装置の操作者は直感的な移動用操作を行うことができる。

加えて、フリック操作による指示方向として、所定の配列方向に沿った互いに反対方向となる一方方向及び他方方向のいずれかを選択指示することができるため、一の指示受付部に対し、一方方向及び他方方向のいずれかを移動方向とする移動用操作を極めて容易に、かつ操作ミスなく行うことができる。

その結果、移動制御内容の制約及び装置の複雑化を伴うことなく、操作性の良い指示受付部を有する移動棚装置を得ることができる。

請求項２記載の本願発明は、フリック操作を行う場所を所定の奥行きを有する操作空間に設定しているため、操作空間の範囲を認識しやすく、フリック操作を行う指等が操作空間から外れにくくなる効果を奏する。

請求項３記載の本願発明は複数の光センサを用いることにより、操作空間を規定する内面（奥行き方向に形成される操作底面等）はセンス機能に直接関与しない。

このため、操作空間を広く設けることにより、操作者は指以外の肘等によるフリック操作、手袋を装着した状態の手によるフリック操作等が行え、多様な形態の移動用操作を比較的容易に行うことができる。

加えて、タッチセンサ等を用いる場合に比べて、各内面を十分高い強度となるように設けて強度向上を図ることができる。

請求項４記載の本願発明の指示受付部は移動方向を視覚認識可能に表示するため、操作者は直感的に移動方向が視覚認識できる。

移動棚装置を示す説明図である。 移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。 フリックセンサの表示部及びセンサ部の構成を示す正面図である。 フリックセンサの全体斜視図である。 フリックセンサによるセンス原理を示す模式図である。 フリックセンサの動作説明用の正面図である。 図６のＡ−Ａ断面図である。 本実施の形態の移動棚装置によるフリックセンサに対する通路形成操作に応じた処理内容を示すフローチャートである。 移動棚装置における移動処理状況を模式的に示す説明図である。 移動棚装置における移動処理状況を模式的に示す説明図である。 移動棚装置における移動処理状況を模式的に示す説明図である。 移動棚装置における移動処理状況を模式的に示す説明図である。

以下、本実施の形態に係る移動棚装置及びその制御方法について説明する。

＜全体説明＞
まず、本実施の形態の移動棚装置の全体構成について説明する。図１は移動棚装置を示す説明図である。なお、図１には、ＸＹＺ（ｘｙｚ）直交座標系を付している。

本実施の形態の移動棚装置は、所定の配列方向（図中、Ｘ方向）に沿って移動自在に配設された複数の移動棚１０を備えている。より具体的には、移動棚１０が配設されるエリアの床面には、所定方向（Ｘ方向）に沿ってレール（図示せず）が敷設されており、このレールに沿って各移動棚１０が往復移動自在に配設されている。

また、各移動棚１０は、それらを所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部としての駆動用モータ２９（図２参照）及び駆動車輪（図示せず）を備えている。そして、駆動用モータ２９が各レール上の各駆動車輪を駆動することにより、各移動棚１０がレール上を所定の配列方向（Ｘ方向）に沿って往復移動する構成となっている。

これら各移動棚１０を適宜移動させることにより、各移動棚１０間、及び移動棚１０とその近くの固定部材（例えば、壁面）等との間に所定幅の作業通路１４を一又は複数形成できるようになっている。

また、各移動棚１０の一方側外面（−Ｚ側外面）である前パネル部１１には、各移動棚１０に対応する作業通路１４の形成指示を受付ける作業通路形成用の指示受付部としてフリックセンサ３が設けられている。各フリックセンサ３は、各移動棚１０に対応づけられており、これらのうちの１つのフリックセンサ３に対する通路形成操作（移動用操作）を行うことにより、フリックセンサ３は通路形成操作に応じた指示検知信号を副制御部２４及び主制御部２０等に出力することによって、主制御部２０及び副制御部２４の制御下で各移動棚１０が移動し、１つのフリックセンサ３に対する通路形成操作に応じた作業通路１４が形成される。上述した指示検知信号は、フリックセンサ３が通路形成操作に応じて受け付けた「移動に関する指示」となる。

また、このように作業通路１４が形成された状態で、他の移動棚１０の前パネル部１１上に設けられたフリックセンサ３に対し通路形成操作を行うと、主制御部２０及び副制御部２４の制御下で、既存の作業通路１４等の空間を閉じるようにして、各移動棚１０が移動し、通路形成操作がなされたフリックセンサ３に対応する作業通路１４が形成される。

＜電気的構成＞
図２は移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。

本実施の形態の移動棚装置は、上記フリックセンサ３からの操作検知信号に応じて各移動棚１０の移動制御を行う棚移動制御部として、通信ライン２３を介して相互通信可能に接続された主制御部２０と複数の副制御部２４とを備えている。

主制御部２０は、例えば、いずれか１つの移動棚１０に設けられており、ここでは、配列方向（Ｘ方向）に沿って一端側（＋Ｘ側）の移動棚１０に設けられている。各副制御部２４は、各移動棚１０に設けられている。そして、主制御部２０と各副制御部２４とが相互通信を行いつつ、主制御部２０が本移動棚装置全体の制御を行い、各副制御部２４が各移動棚１０の個別制御を行う。つまり、主制御部２０と副制御部２４とが連携し合って全体として各移動棚１０の移動制御を行う移動制御部として機能するようになっている。勿論、上記例に限らず、主制御部２０及び記憶部２１を省略し、各移動棚１０に設けられた制御部（副制御部２４相当）が相互通信を行って互いに連携制御しつつ、本移動棚装置の全体移動制御及び各移動棚１０の移動制御を行ってもよいし、また、本装置の全体制御及び各移動棚１０の制御を集中して行う単一の集中制御部を、いずれか一つの移動棚１０あるいはその他の箇所に設けてもよい。

主制御部２０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等によって構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムによって本装置全体の動作制御を行う。また、主制御部２０は、記憶部２１に接続されている。記憶部２１には、各移動棚１０の全体動作制御等に供される諸情報、例えば、各移動棚１０の位置情報や実際に形成されている作業通路１４の位置情報等が格納される。記憶部２１における位置情報の更新は、例えば、後述する作業通路検出部２７、棚安全スイッチ２８、侵入センサ４１及び緊急停止バー４２等からの出力に基づいてなされる。

この主制御部２０は、フリックセンサ３より得られる操作検知信号に基づいて、各移動棚１０の移動内容（移動対象、移動方向）を決定し、当該決定内容に応じた指示を与える処理を実行する。さらに、移動制御内容に応じた表示内容で表示させるべく、フリックセンサ３の表示部（後述する複数の表示用ＬＥＤ３３）を表示制御する。

副制御部２４は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等により構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムによって各移動棚１０の移動制御を行う。

より具体的には、副制御部２４は、通信ライン２３を介して他の副制御部２４及び主制御部２０と通信可能とされている。また、副制御部２４には、フリックセンサ３，作業通路検出部２７、棚安全スイッチ２８、侵入センサ４１及び緊急停止バー４２が接続されており、それらからの信号が入力されるようになっている。また、副制御部２４からの制御信号が駆動用モータ２９側に出力される構成となっている。そして、副制御部２４は、主制御部２０からの指令に応じて、図示省略の駆動回路を通じて駆動用モータ２９を駆動することにより、移動棚１０を移動させると共に、主制御部２０からの指令に応じて、移動棚１０の移動を停止させる。

フリックセンサ３は、後に詳述するように光電センサである赤外線センサにより、その中央部に設けられたフリック操作空間５０内におけるフリック操作やタッチ操作等の通路形成操作に応じて、主制御部２０等において操作内容が認識可能な指示検知信号を出力するように構成されており、各移動棚１０に対応して設けられている。したがって、このフリックセンサ３に対し操作（通路形成操作）を行うと、通路形成操作に応じた指示検知信号（移動に関する指示）が上記副制御部２４に出力されることにより、作業通路の形成指示が受付けられるようになっている。

棚安全スイッチ２８は、各移動棚１０が隣の移動棚１０や壁面、さらには、他の異物と近接したか否かを検出するスイッチであり、例えば、リミットスイッチ等を利用した構成により実現される。そして、各移動棚１０の移動中に、何らかの物体への近接が検出されると、その検知結果が副制御部２４に与えられるようになっている。この棚安全スイッチ２８は、各作業通路１４に対応する部分での隙間の有無を検出する隙間検出部として機能する。なお、この隙間には、通常に作業通路１４を形成している状態で移動棚１０間に生じる僅かな遊びないし余裕は含まない。この棚安全スイッチ２８は、リミットスイッチを利用した構成以外に、マグネットセンサや他の接触又は非接触式近接センサ、光センサ等を利用した構成であってもよい。

これらの棚安全スイッチ２８は、各移動棚１０が所定の配列方向（Ｘ方向）に沿って双方向に移動する際に、隣の移動棚１０等への近接を検出できるように、所定の配列方向に沿って移動棚１０の両側に設けられている。

侵入センサ４１は、作業通路１４への何らかの物体（主として人物）の侵入が検出されると、その検知結果が副制御部２４に与えられるようになっている。この侵入センサ４１は赤外線等の光信号を発光し侵入センサ反射部４１Ｒからの反射光の有無を検知することにより、人物等の作業通路１４への侵入の有無を検知している。

これらの侵入センサ４１は、作業通路１４内への人物等の侵入を検出できるように、所定の配列方向（Ｘ方向）に沿って移動棚１０の一方側の中段の高さ（＋Ｙ方向）に、障害物がない場合、対向する移動棚１０の侵入センサ反射部４１Ｒからの反射光を受信可能に設けられる。

また、緊急停止バー４２は、各移動棚１０の底部に移動棚１０の形成方向（Ｚ方向）（配列方向（Ｘ方向）と垂直な方向）に沿って押圧操作可能に設けられており、緊急停止バー４２に対する押圧操作により緊急停止信号が副制御部２４に出力される。

作業通路検出部２７は、移動棚１０に対応する所定幅の作業通路１４が形成されたか否かを検出する手段である。ここでは、作業通路検出部２７は、２つの棒状部材を回動自在に連結し、その両端部を移動棚１０の上部に回動自在に連結し、２つの棒状部材がなす角度をエンコーダ等を利用して検出する構成とされている（図１参照）。この作業通路検出部２７によると、隣り合う移動棚１０間の間隔が変ると、それに応じて２つの棒状部材がなす角度が変る。そこで、２つの棒状部材がなす角度をエンコーダやリミットスイッチ等を利用して検出し、その検出結果に応じて隣り合う移動棚１０間に所定幅の作業通路１４が形成されたか否かを検出する構成としている。

なお、配列方向に沿って一端側の移動棚１０に関しては、所定の配列方向に沿った両側で作業通路１４の形成の有無を検出する必要があるため、所定の配列方向に沿って両側で２つの作業通路検出部２７が設けられている。その他の移動棚１０に関しては、所定の配列方向に沿った一方側で作業通路１４の形成の有無を検出するため１つの作業通路検出部２７が設けられている。

そして、上記のように棚安全スイッチ２８、作業通路検出部２７、侵入センサ４１及び緊急停止バー４２からの各検出信号と、フリックセンサ３からの指示検知信号とが、副制御部２４に入力されると共に、通信ライン２３を介して主制御部２０にも与えられる。

また、照明器具４３は作業通路１４の形成時に上方から照明できるように、各移動棚１０の上面に設けられている。

＜フリックセンサ３＞
図３〜図７はフリックセンサ３の構造等を示す図である。図３はフリックセンサ３の表示部及びセンサ部の構成を示す正面図であり、図４はフリックセンサ３の全体構成を示す斜視図であり、図５はフリックセンサ３によるセンス原理を示す模式図であり、図６はフリックセンサ３の動作説明用の正面図であり、図７は図６のＡ−Ａ断面図である。なお、図３〜図７には、それぞれｘｙｚ直交座標系を付している。

図３に示すように、フリックセンサ３の外形は外枠ケース３０の形状により規定されており横長形状（ｘ方向に長い形状）で形成されている。すなわち、フリックセンサ３はｘ方向を長手方向として形成されている。

そして、外枠ケース３０内に複数の赤外線ＬＥＤ３１、複数のフォトダイオード３２及び複数の表示用ＬＥＤ３３が開口部を有する基板３８上に形成され、基板３８の中心部に形成された横長形状の開口部にフリック操作空間５０が設けられる。

図４に示すように、このフリック操作空間５０は、フリックセンサ３の中央部に所定の奥行き深さ（Ｚ方向の深さ）を有し、ｘ方向を長手方向とした横長形状で形成される。

そして、複数の表示用ＬＥＤ３３及び複数のフォトダイオード３２はフリック操作空間５０に対して上方（＋ｙ方向）の基板３８上に配置され、複数の赤外線ＬＥＤ３１はフリック操作空間５０に対して下方（−ｙ方向）の基板３８上に配置される。

また、複数の赤外線ＬＥＤ３１、複数のフォトダイオード３２及び複数の表示用ＬＥＤ３３はフリックセンサ３の長手方向（ｘ方向）に沿って形成され、各構成物３１，３２，３３は長手方向において同一位置（ｘ座標が同一）になるように略等間隔で設けられる。

なお、図３では基板３８を透過した状態で示しているが、実際には図４に示すように、基板３８の上方も表示用ＬＥＤ３３からの発光状態を認識可能とする開口部等の透光部５３（５３Ｌ，５３Ｃ，５３Ｒ）を有する外枠ケース３０で覆われている。

図４に示すように、フリック操作空間５０は両端部から中心方向（±Ｘ方向）にかけて深くなるテーパー状の傾斜面５１を有し、傾斜面５１，５１間に基板３８よりも深い位置（ｚ方向の座標値が大きい位置）に操作底面５２が形成される。

したがって、フリック操作空間５０内において操作底面５２に操作手５の指先を接触させながら、右（左）から左（右）方向へすばやくスライドさせる左（右）フリック操作を行う際、当該指先が左（右）端部に設けられた傾斜面５１に沿って支障なくフリック操作空間５０から抜け出すことができる。

各赤外線ＬＥＤ３１及びフォトダイオード３２はフリック操作空間５０をＹ方向で挟むように形成されており、基板３８より深い位置にフリック操作空間５０の操作底面５２が形成されているため、図５に示すように、フリック操作空間５０に指等の障害物が存在しない場合、赤外線ＬＥＤ３１から発光される赤外線をフォトダイオード３２にて受光することができる赤外線経路８が形成される。このように、赤外線ＬＥＤ領域Ｅ３１内に形成された複数の赤外線ＬＥＤ３１，フォトダイオード領域Ｅ３２に形成された複数のフォトダイオード３２間においてフリック操作空間５０を縦断して複数の赤外線経路８が形成される。

したがって、図５に示すように、対応する赤外線ＬＥＤ３１，フォトダイオード３２間において、フリック操作空間５０内の赤外線経路８上における赤外線の送受信が可能となる。この際、操作手５の指部分等が、複数の赤外線経路８の一部、例えば、赤外線ＬＥＤ３１ｘ，フォトダイオード３２ｘ間の赤外線経路８ｘに存在する場合、赤外線経路８ｘが遮断され、赤外線経路８ｘにおける赤外線ＬＥＤ３１，フォトダイオード３２間の赤外線送受信が行えなくなる。このように、光センサである複数の赤外線ＬＥＤ３１，複数のフォトダイオード３２間に形成される複数の赤外線経路８の遮断状況により、フリック操作空間５０内における操作手５の位置を精度よく認識することができる。そして、赤外線の送受信が不能となる時間変化及び位置変化（複数の赤外線経路８の遮断される赤外線経路の位置変化）を検知することにより、操作手５のフリック操作に関する検知が可能となる。フリックセンサ３によるフリック操作検知内容については後述する。

なお、後に詳述するが、操作手５のフリック操作は、複数の赤外線経路８の遮断状態により判断されるため、フリック操作において操作底面５２への接触の有無は無関係である。したがって、例えば、フリック操作空間５０を奥行き方向に深く形成して、操作底面５２に触れずにフリック操作等の通路形成操作を比較的簡単に実行可能にすることより、非接触で衛生的な通路形成操作が実現できる効果を奏する。

図６及び図７に示すように、外枠ケース３０の最上面はフィルム部３７により覆われる。フィルム部３７（外装意匠形成部）は複数の表示用ＬＥＤ３３上に複数の透光部５３（５３Ｌ，５３Ｒ，５３Ｃ）が位置するように形成されているため、表示用ＬＥＤ３３による発光状態をフリックセンサ３の表面から認識することができる。

図６に示すように、複数の透光部５３は、最左側に左方向（−ｘ方向）を頂点とした二等辺三角形形状の透光部５３Ｌを有し、最右側に右方向（ｘ方向）を頂点とした二等辺三角形形状の透光部５３Ｒを有し、他は縦長形状の複数の透光部５３Ｃにより構成される。

図７に示すように、外枠ケース３０を構成する外枠部３６は、基板３８全体を覆うと共に、フリック操作空間５０の形成部分がｚ方向に窪んで凹状に形成され、操作底面５２の形成部分が基板３８より深い位置となるように形成される。外枠部３６は透明アクリルあるいは透明ポリカ等の透明性（光透過性）を有する合成樹脂素材で形成される。そして、複数の透光部５３を有するフィルム部３７が外枠部３６上に形成される。なお、フィルム部３７は赤外線ＬＥＤ３１，フォトダイオード３２間の赤外線送受信に影響を与えない素材で構成される。

したがって、図７に示すように、フリック操作空間５０に障害物が存在しない場合、操作底面５２の上方（−ｚ方向）で赤外線ＬＥＤ３１（基板３８上の赤外線ＬＥＤ領域Ｅ３１内に存在），フォトダイオード３２（基板３８上のフォトダイオード領域Ｅ３２内に存在）間に赤外線経路８が設けられる。

このような構成のフリックセンサ３は、図１に示すように、移動棚１０の配列方向（Ｘ方向）と、フリックセンサ３内のフリック操作空間５０の長手方向（ｘ方向）が合致するように、各移動棚１０の前パネル部１１上に設けられる。したがって、フリック操作の指示方向（ｘ方向に沿った方向）と移動対象となる移動棚１０の移動方向（Ｘ方向に沿った方向）が合致する。

上述したように、操作底面５２は、合成樹脂製の外枠部３６の一部であり、外枠ケース３０として一体的に設けられている。また、操作底面５２は、外枠部３６と別体に設けてもよく、その素材も、鋼板、樹脂、硝子等、求める外観や質感に応じて種々選択可能である。

さらに、フィルム部３７は外装意匠形成用に設けているため、塗装材を用いた塗装による代用が可能である。また、外枠ケース３０全体をスモークグレーの樹脂で構成したり、表示用ＬＥＤ３３の部分のみ外枠ケース３０の厚みを薄くしたりして開口部を設けることなく透光部５３を構成し、表示用ＬＥＤ３３による表示内容をぼかした発光にする等の表示形態にしても良い。

（指示検知信号）
上記構成のフリックセンサ３は、フリック操作空間５０（操作底面５２）において、例えば、操作底面５２へのタッチ等によりフリック操作空間５０内に挿入して複数の赤外線経路８のいずれかの遮断を検知する挿入検知、フリック操作空間５０内における右フリック検知及び左フリック検知の認識が可能である。

挿入検知は、複数の赤外線経路８がいずれも遮断されていない通常状態から、複数の赤外線経路８のうち少なくとも一つの経路が遮断されることにより認識される。

右フリック検知は、上記挿入検知後に、複数の赤外線経路８の遮断位置が左から右に（＋ｘ方向に）変化した後、上記通常状態に戻った場合に認識することができる。

左フリック検知は、上記挿入検知後に、複数の赤外線経路８の遮断位置が右から左に（−ｘ方向に）変化した後、上記通常状態に戻った場合に認識することができる。

リリース検知は、上記挿入検知後に、上記右フリック検知及び上記左フリック検知がいずれもなされることなく、上記通常状態に戻った場合に認識することができる。

フリックセンサ３は、例えば、少なくとも上記右フリック検知、上記左フリック検知及び上記リリース検知を示す指示検知信号を副制御部２４及び主制御部２０に出力する。

したがって、主制御部２０（副制御部２４）は、フリックセンサ３より得た指示検知信号に基づき、右（左）フリック検知に応答して対応する移動棚１０を少なくとも移動対象とし、右（左）方向（フリック操作の指示方向）を移動方向として決定することができる。

また、主制御部２０（副制御部２４）は、フリックセンサ３より得た指示検知信号に基づき、リリース検知に応答して対応する移動棚１０に対してタッチ操作がなされたと判断し、状況に応じた処理（移動棚１０の移動中の停止処理、インターロック状態の解除処理等）を制御することができる。

上述したように、挿入検知、右（左）フリック検知及びリリース検知に際し、操作底面５２への接触の有無は関与しない。したがって、フリック操作はフリック操作空間５０内において指等をｘ方向に沿ってスライドさせる操作であり、タッチ操作はフリック操作空間５０内において、フリック操作を伴うことなく複数の赤外線経路８のいずれかを遮断する操作となる。

なお、指示検知信号の認識処理は、副制御部２４または主制御部２０内のＣＰＵ等が、上述したソフトウェアプログラムを実行することにより行うことができる。

なお、フリックセンサ３から指示検知信号は上記した例に限らず、単純に複数の赤外線経路８における遮断状態の経時変化等であっても良い。この場合、主制御部２０（副制御部２４）側で上述した挿入検知、右フリック検知、左フリック検知及びリリース検知に相当する検知処理を行った後、この検知結果に基づき上述した移動対象及び移動方向の決定処理等を行うことができる。

すなわち、通路形成操作に応じてフリックセンサ３より出力される指示検知信号は、移動制御部（主制御部２０及び副制御部２４）側で各移動棚１０の移動制御が可能で、かつ、フリック操作における指示方向が認識可能な情報を有する信号であれば良い。

（複数の表示用ＬＥＤ３３に対する表示制御内容）
前述したように、複数の表示用ＬＥＤ３３からなるフリックセンサ３の表示部は、主制御部２０の制御下で多様な表示内容で表示する。

例えば、主制御部２０は、左（右）フリック操作に連動して左方向への棚移動処理を行う場合、複数の表示用ＬＥＤ３３が右（左）から左方向（右方向）にかけて順次点灯させる順次発光状態３Ｌとなるように表示制御し、後述するインターロック状態にする場合、複数の表示用ＬＥＤ３３が全て点灯する全点灯状態３Ｃとなるように表示制御し、後述する緊急停止状態にする場合、複数の表示用ＬＥＤ３３を全て点滅する全点滅状態３Ｅになるように表示制御する。

＜処理内容＞
図８は本実施の形態の移動棚装置によるフリックセンサ３に対する通路形成操作に応じた処理内容を示すフローチャートである。なお、以下で示す処理は例えば主制御部２０の制御下で行われる。図９〜図１３は移動棚装置における移動処理状況を模式的に示す説明図である。以下、図８を中心に、適宜、図９〜図１３を参照して本実施の形態の移動棚装置の処理内容を説明する。なお、図９〜図１３では説明の都合上、左から右方向に１０ａ，１０ｂ，１０ｃの順で、３つの移動棚１０〜１０ｃを代表させて示しており、図９(a) の移動棚１０ａの左には、移動棚１０ｂ及び１０ｃ間に作業通路１４が形成可能な空間ＳＰが移動棚１０ａ，移動棚１０ｚ間に存在すると仮定する。

図８を参照して、ステップＳ１において、フリックセンサ３の状況、すなわち、フリックセンサ３に対する通路形成操作の内容がチェックされる。具体的には、いずれかの作業通路１４が形成されている状態で、作業者が各移動棚１０に設けられたフリックセンサ３のうちのいずれか一つに対し通路形成操作におけるフリック操作を行ったか否かがチェックされる。なお、フリック操作の有無は、前述したように、フリックセンサ３から得られる操作検知信号に基づき認識できる。

そして、ステップＳ２でフリックセンサ３のフリック操作空間５０に対するフリック操作の有無が判断され、フリック操作で行われた場合(YES)はステップＳ３に移行し、フリック操作が行われなかった場合(NO)はステップＳ１に戻る。

ステップＳ２でＹＥＳとなる場合に実行されるステップＳ３において各移動棚１０の状態がチェックされる。以下、この処理を詳述する。

主制御部２０は、上記操作検知信号に基づき移動対象となる移動棚１０及び移動方向を決定することができる。この決定処理はより具体的には次のようにしてなされる。まず、主制御部２０は、フリックセンサ３からの操作検知信号に基づいてフリック操作の指示方向を移動方向として決定する。そして、形成すべき作業通路１４の位置を特定すると共に、閉じるべき作業通路１４の位置を特定する。

形成すべき作業通路１４は、通路形成操作がなされたフリックセンサ３が設けられた移動棚１０（以下、単に「操作対象移動棚１０Ｘ」と略記する場合有り）の移動方向と反対側の作業通路１４となる。また、閉じるべき作業通路１４は操作対象移動棚１０Ｘに対し移動方向側にある。

例えば、図９(a) に示すように、移動棚１０ｂのフリックセンサ３に対する操作手５による通路形成操作が、左方向を指示方向とすべく、右から左方向へすばやくスライドさせる左フリック操作であった場合、移動対象は移動棚１０ｂ（＝操作対象移動棚１０Ｘ）及び移動棚１０ａ、移動方向は左方向、形成すべき作業通路１４は移動棚１０ｂの右側に形成される作業通路１４として特定される。

その後、主制御部２０は、各棚の状態をチェックする。すなわち、上述のように決定された移動方向に通路形成可能な空間（既存の作業通路１４等）が存在する等の移動条件を満足の有無をチェックする。

その後、ステップＳ４で移動条件を満足する場合(YES)、ステップＳ５において、移動対象となる棚移動処理が実行され、移動条件を満足しない場合(NO)、ステップＳ１に戻る。

例えば、図９(a) で示す場合、移動棚１０ａの左側（移動方向）の移動棚１０ｚとの間に、移動棚１０ｂ及び１０ｃ間に作業通路１４が形成可能な空間ＳＰが存在するため、ステップＳ４で移動条件は満足すると判定され(YES)、図９(b) に示すように、ステップＳ５で、移動対象となる移動棚１０ａ及び１０ｂの左方向の移動処理が実行される。

この際、図９(b) に示すように、フリックセンサ３の表示用ＬＥＤ３３は右から左方向にかけて順次点灯させる順次発光状態３Ｌの表示を行うことにより、作業者が複数の表示用ＬＥＤ３３の表示内容から直感的に移動棚１０ｂ（及び移動棚１０ａ）の移動方向を認識することができ、自身の通路形成操作が正しくなされたかを速やかにかつ正確に認識することができる。

なお、右から左方向にかけて行う順次発光状態３Ｌとは、図３及び図５に示すような長手方向に配置された複数の表示用ＬＥＤ３３が右側の表示用ＬＥＤ３３（右端の表示用ＬＥＤ３３を除く）から左方向に左端の表示用ＬＥＤ３３にかけて時間差をおいて順次発光していく状態を繰り返して行う状態を意味する。この際、左方向に行くに従い光強度が強くなるように発光させることが望ましい。

また、図４及び図６に示すように、複数の透光部５３のうち左端にある透光部５３Ｌは左方向を頂点とする三角形状で形成されているため、操作者はフリックセンサ３の透光部５３Ｌからの発光によっても容易にフリック操作による指示方向を認識することができる。

なお、複数の表示用ＬＥＤ３３からなる表示部の表示内容の制御は主制御部２０及び副制御部２４のいずれかの制御下で行われる。

（通常時）
ステップＳ５の移動棚移動処理は、ステップＳ６においてフリックセンサ３に対する停止操作が検知されず(NO)、ステップＳ７において緊急停止バー４２の操作が検知されない(NO)状況である通常時、ステップＳ８で、停止位置が確認されるまで続けられ、ステップＳ８で停止位置か確認されると(YES)、ステップＳ９において移動停止処理を行い、棚移動処理を終了させる。

すなわち、ステップＳ９において、移動対象とされた移動棚１０全てに停止指示を与え、棚移動処理を終了する。

以下、ステップＳ８の停止位置確認処理について詳述する。ステップＳ８において、移動対象となる移動棚１０における全ての棚安全スイッチ２８がオンになったか否かを判別する。ここでオンになったか否かの対象となる棚安全スイッチ２８は、閉じるべきとされた既存の作業通路１４及び移動対象とされた移動棚１０間の作業通路１４の全てに対応する棚安全スイッチ２８である。そして、これらの棚安全スイッチ２８からの出力に基づいて、閉じるべきとされた既存の作業通路１４及び移動対象とされた移動棚１０間の作業通路１４のいずれかに隙間があると判断された場合(NO)には、ステップＳ５に戻る。一方、ステップＳ８において、閉じるべきとされた既存の作業通路１４及び移動対象とされた移動棚１０間の作業通路１４の全てに対応する隙間が無いと判断される(YES)と、次ステップＳ９に進む。

例えば、図９(b) に示すように、移動棚１０ａ及び１０ｂ間（移動対象とされた移動棚１０間）の作業通路１４と、移動棚１０ａ及び１０ｚ間（閉じるべきとされた既存の作業通路１４）が全て閉じられている場合、移動対象となる移動棚１０ａ及び１０ｂにおける全ての棚安全スイッチ２８がオンになったと判別される。

なお、ステップＳ８の停止位置確認処理として、作業通路検出部２７からの出力に基づいて、形成予定となる作業通路１４が所定幅で形成されたと判断されたときに、移動対象とされた移動棚１０を略同時に停止させる処理を行っても良い。

例えば、図１０において、移動棚１０ｂ及び１０ｃ間の作業通路１４が、対応する作業通路検出部２７によって所定幅で形成されたと判断されたときに、移動対象とされた移動棚１０ａ及び１０ｂを停止させるようにしても良い。

ステップＳ９の実行後、ステップＳ１３でインターロック状態となる。インターロック状態は、ステップＳ１４でインタローク解除が確認されるまで維持され、棚移動処理により新たに形成された作業通路１４が固定される。

例えば、図１０に示すように、移動棚１０ｂ及び１０ｃ間に作業通路１４が形成された後、移動棚１０ｂ及び１０ｃのフリックセンサ３の全表示用ＬＥＤ３３を点灯状態にする全点灯状態３Ｃとすることにより、フリックセンサ３を参照して作業者は移動棚１０ｂ及び１０ｃ間の作業通路１４がインターロック状態であることを比較的容易に視覚認識することができる。

なお、インターロック状態の解除は、作業通路１４の両側の移動棚１０のうち、一方の移動棚１０のフリックセンサ３に対して操作底面５２に触れるタッチ操作を行うことにより、行うことができる。

例えば、図１０に示すインターロック状態の場合、移動棚１０ｂあるいは移動棚１０ｃのフリックセンサ３に対してタッチ操作を行うことによりインターロック状態を解除することができる。なお、タッチ操作も、前述したようにフリックセンサ３から指示検知信号に基づき認識することができる。

ステップＳ１４においてインターロック状態の解除が確認されると(YES)、処理を終了する。

(例外処理（その１））
ステップＳ５で棚移動処理が実行され、ステップＳ９で移動停止処理が行われる前のステップＳ５〜Ｓ８のループ期間において、ステップＳ６で停止操作が検知されるとステップＳ１１で移動停止処理がなされ、処理を終了する。

ステップＳ５の停止操作は、移動対象の移動棚１０のフリックセンサ３に対するタッチ操作によって実行される。

例えば、図９(b) に示すように、移動対象である移動棚１０ａ及び１０ｂが移動中の場合、移動棚１０ａあるいは移動棚１０ｂのフリックセンサ３に対するタッチ操作によって移動処理を作業通路１４の完成前の中途段階で停止させることができる。

(例外処理（その２））
例外処理（その１）と同様のステップＳ５〜Ｓ８のループ期間において、ステップＳ７で緊急停止バー４２の操作が検知されるとステップＳ１０で緊急停止処理がなされる。

例えば、図１１に示すように、不完全な状態の作業通路１４内に作業者４が存在する最、作業者４は足先等により緊急停止バー４２を押圧操作することにより、移動棚装置に緊急停止処理を実行させることができる。

そして、緊急停止処理実行後は、移動棚１０ｂ及び１０ｃのフリックセンサ３の全表示用ＬＥＤ３３を全点滅状態３Ｅにすることにより、フリックセンサ３を参照して作業者は移動棚１０ｂ及び１０ｃ間の作業通路１４が緊急停止状態であることを視覚認識することができる。

緊急停止状態は、続くステップＳ１２で緊急停止状態の解除が検知されるまで続けされ、ステップＳ１２で緊急停止状態の解除が検知されると(YES)、ステップＳ１３のインターロック状態に移行する。

緊急停止状態の解除操作は、例えば、作業通路１４を形成する両側の移動棚１０のいずれかのフリックセンサ３にタッチ操作を行うことにより行うことができる。

例えば、図１２に示すように、作業通路１４を形成する両側の移動棚１０ｂ及び１０ｃのうち一方である移動棚１０ｂのフリックセンサ３に対しタッチ操作を行うことにより、緊急停止状態の解除操作を行うことができる。その結果、緊急停止状態からインターロック状態となり、フリックセンサ３は全点滅状態３Ｅから全点灯状態３Ｃとなる。さらに、ステップＳ１４のインターロック状態解除操作（フリックセンサ３に対するタッチ操作）を行うことにより、インターロック状態が解除され、フリックセンサ３の表示内容が無点灯状態となり、インターロック状態が解除されていることを視覚認識することができる。

なお、ステップＳ５〜Ｓ８のループ期間において、侵入センサ４１による侵入者が検知されても棚移動処理を停止することなく、続行される。

＜効果＞
本実施の形態の移動棚装置において棚移動制御部である主制御部２０及び副制御部２４は、指示受付部であるフリックセンサ３からの指示検知信号（移動に関する指示）に基づき、フリック操作における指示方向を移動方向として決定することができるため、フリック操作の指示方向と移動対象の移動棚１０の移動方向を合致させることができる結果、移動棚装置の操作者は直感的な通路形成操作を行うことができる。

加えて、フリック操作による指示方向として、左フリック操作及び右フリック操作により、移動棚１０の配列方向に沿って互いに反対方向となる２つの移動方向（左方向及び右方向）のいずれかを選択指示することができるため、一のフリックセンサ３に対し、２つの移動方向のうち一の移動方向を指示する通路形成操作を極めて容易に操作ミスなく行うことができる。

その結果、移動制御内容の制約及び装置の複雑化を伴うことなく、通路形成操作による操作性の良いフリックセンサ３を有する移動棚装置を得ることができる。

さらに、本実施の形態の移動棚装置は、フリック操作を行う場所を所定の奥行きを有するフリック操作空間５０に設定しているため、フリック操作空間５０の範囲を認識しやすく、フリック操作を行う指等がフリック操作空間５０から外れにくくなる効果を奏する。

加えて、赤外線ＬＥＤ３１，フォトダイオード３２から構成される光センサである赤外線センサを用いることにより、フリック操作空間５０を形成（規定）する内面である操作底面５２等はセンス機能に直接関与しない。

このため、肘等により操作可能にフリック操作空間５０を十分広く設けることにより、操作者は指以外の肘等によるフリック操作、手袋を装着した状態の手によるフリック操作等が行え、多様な形態の通路形成操作を比較的容易に行うことができる。このような効果は、静電式等のタッチセンサでは得ることができない。

加えて、タッチセンサ等を用いる場合に比べて、操作底面５２等を十分高い強度になるように設けてフリックセンサ３の強度向上を図ることができる。例えば、操作底面５２を鋼板や強度の高い樹脂等により構成し、強度向上を図ることができる。

すなわち、フリック操作空間５０を規定する内面（操作底面５２等）に強く接触する等、比較的乱暴な通路形成操作を行ってもフリックセンサ３はその性能を劣化させることなく維持することができる。

また、上述したように操作底面５２等のフリック操作空間５０を形成する内面はセンス機能に直接関与しないため、上記内面に埃等が付着しても赤外センサによるセンス機能はほとんど影響を受けない。

加えて、フリックセンサ３は複数の表示用ＬＥＤ３３からなる表示部により、指示方向に沿って表示用ＬＥＤ３３が順次点灯する順次発光状態３Ｌを呈するため、移動方向（指示方向）視覚認識可能に表示するため、操作者は直感的に移動方向が視覚認識できる。

＜その他＞
本実施の形態では、各移動棚１０に対応するフリックセンサ３が設けられている例で説明したが、さらに、プッシュスイッチ等の通路形成用スイッチを前パネル部１１上にさらに設けても良い。この場合、通路形成用スイッチに対しフリック操作以外の操作（タッチ操作相当）を割り当てるよう対応も考えられる。この場合も、移動棚１０の移動方向の指示はフリックセンサ３に対するフリック操作によって行う。

また、本実施の形態では、赤外線センサとして赤外線ＬＥＤ３１とフォトダイオード３２との組合せ構造を示したが、一方に光の送受信機能を持たせ、他方に光の反射機能を持たせる等の組合せ構造等、他のバリエーションでも実現可能である。すなわち、フリックセンサ３の長手方向に垂直な送受信方向においてフリック操作空間５０を挟んで光の送受信が可能な複数の光の送受信経路を形成し、複数の光の送受信経路の遮断状況が認識可能に構成すれば、その態様は任意である。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

３ フリックセンサ
１０ 移動棚
１４ 作業通路
２０ 主制御部
２４ 副制御部
２８ 棚安全スイッチ
２９ 駆動用モータ
３１ 赤外線ＬＥＤ
３２ フォトダイオード
３３ 表示用ＬＥＤ
５０ フリック操作空間
５２ 操作底面

Claims (4)

1. 所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、
   前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部と、
   移動用操作に応じて、前記各移動棚の移動に関する指示を受け付ける指示受付部と、
   前記指示受付部で受付けられた前記移動に関する指示に基づき、前記各移動棚の移動制御を行う棚移動制御部とを備え、
   前記移動に関する指示は、前記複数の移動棚のうち少なくとも一つを移動対象とした移動方向の指示を含み、前記移動用操作は前記所定の配列方向に沿った指示方向にスライドさせるフリック操作を含み、
   前記棚移動制御部は、前記移動に関する指示に基づき、前記フリック操作における前記指示方向を前記移動方向として決定することを特徴とする、
   移動棚装置。
2. 請求項１記載の移動棚装置であって、
   前記指示受付部は、
   所定の奥行きを有し、前記所定の配列方向に合致した方向を長手方向とした操作空間を有し、
   前記操作空間内において、前記長手方向に沿った方向を前記指示方向とした前記フリック操作を可能にしたことを特徴とする、
   移動棚装置。
3. 請求項２記載の移動棚装置であって、
   前記指示受付部は、
   前記操作空間の外部に前記長手方向に配列される複数の光センサを有し、前記複数の光センサは前記長手方向に垂直な送受信方向において前記操作空間を挟んで光の送受信が可能な複数の光の送受信経路を形成し、前記複数の光の送受信経路の遮断状況に基づき前記移動に関する指示を受け付けることを特徴とする、
   移動棚装置。
4. 請求項１〜請求項３のうち、いずれか１項に記載の移動棚装置であって、
   前記指示受付部は、前記移動制御部の制御下で前記移動制御の内容を表示する表示部をさらに備え、
   前記表示部は前記移動方向を視覚認識可能に表示することを特徴とする、
   移動棚装置。

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