JP2014144744A - 車速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設定された車速で定速走行するか又は自車両前方の先行車に追従走行する車速制御装置100であって、制御サイクル毎に自車両の現在の車速と前記設定された車速との車速差に基づき目標加速度を決定するか、又は、制御サイクル毎に前記先行車との相対速度及び車間距離に基づき目標加速度を決定する目標加速度決定手段32,34と、前回の制御サイクルの前記目標加速度と現在の加速度の差から不足加速度偏差を算出する不足加速度偏差算出手段331と、今回の制御サイクルの前記目標加速度と自車両の現在の加速度の差に、前記不足加速度偏差を加えた値を制御ゲインに乗じて、スロットル開度の変化量を算出するスロットル開度制御手段33と、を有することを特徴とする。
【選択図】図6
Description
図2(a)では自車両Aが車速Vaで先行車両Bに追従走行しているが、先行車両Bが急に加速している。この場合、セット車速V0がVaより大きければ、先行車両Bに追従するので自車両Aは比較的大きな加速度で加速する。
MAn=MAn-1 + G × Ddn × Tsk …(1)
Ddn=(Atn−ΔVn) …従来式
MAn:今回スロットル開度
MAn-1:前回スロットル開度
G:制御ゲイン
Tsk:スキップ時間
Atn:目標加速度
ΔVn:車両加速度(実加速度)
Ddn:現在加速度偏差
式(1)は現在加速度偏差が制御ゲインによりスロットル開度に反映されている。しかし、現在加速度偏差を求めるための従来式では、制御時点の目標加速度と車両加速度しか考慮されておらず、実際の加速度変化に対するフィードバックができない。この結果、目標加速度の変化が大きい場合、補償が遅れてしまう。
Ddn=(Atn−ΔVn)+Ddnp … (2)
但し Ddnp=Atn-1 − ΔVn
車速制御では、制御サイクル(例えば、1〜数十ミリ秒)毎に目標加速度の決定及びスロットル開度の決定を行う。式(2)において従来式「Ddn=(Atn−ΔVn)」に対する修正項であるDdnpは、1つ前の制御サイクルの目標加速度Atn-1と現在の車両加速度ΔVnとの差になっており、1つ前の制御サイクルで達成すべきだった車両加速度の不足分を表す。以下、Ddnpを「不足加速度偏差」と称する。
図3は、車速制御装置の概略構成図の一例である。定速走行モードにおいて、車速制御装置100は設定されたセット車速で走行する。車間距離制御モードにおいて、車速制御装置100の一般的な車間距離制御は以下のようになる。なお、車速制御装置100はACC(Adaptive Cruise Control)と呼ばれる場合がある。また、本実施形態では車間距離制御という用語と追従走行という用語を特に区別せずに使用している。
I.レーダ等で先行車両を検出する。先行車両が検出されている場合は、レーダで検出した先行車両との距離が車速に応じた目標車間距離となるように追従走行する。
II.先行車両が検出されなくなった場合、運転者がセットしたセット車速で定速走行する。
III.先行車両が停止した場合、適正な車間距離を維持して停車する。
IV.先行車両が走行を再開した場合、車速に応じた車間距離を維持しながら追従走行を開始する。
(i) 定速走行制御機能又は車間距離制御機能のON/OFF
(ii) 車間距離制御モードと定速走行モードの切り換え
(iii) 減速、加速及び定速走行用の車速のセット
(iv) 車間距離の設定(例えば、長・中・短の3種類から選択でき、長・中・短のそれぞれで車速に応じて車間距離が決定される)
エンジンECU14は、一般的なエンジン制御を行うと共に、スロットル開度等を制御する。また、エンジンECU14は車速とスロットル開度に対して定められているシフトアップ線とシフトダウン線に基づき変速段の切り換えの必要性を判断し、必要であればトランスミッション16に変速段を指示する。トランスミッション16は、AT(オートマチックトランスミッション)又はCVT(Continuously Variable Transmission)など、どのような機構でもよい。
・セット車速で走行時(定速走行モードで走行中の場合、車間距離制御モードだが先行車両が捕捉されない場合)
図5(a)は、目標加速度を決定するための概略的な手順を示すフローチャート図の一例である。車間制御ECU13は、クルーズコントロールスイッチ11がONの間、図5(a)の処理を制御サイクル毎に繰り返す。
S10:クルーズ制御部32は車輪速センサ19が検出した車速を取得する。
S20:次いで、クルーズコントロールスイッチ11により設定されたセット車速を取得する。
S30:クルーズ制御部32は現在の車速とセット車速の差である車速偏差を算出する。
車速偏差=セット車速−現在の車速
車速偏差が正値の場合、自車両を加速すべきであり、車速偏差が負値の場合、自車両を減速すべきことになる。
S40:クルーズ制御部32は車速偏差から制御サイクル1回分の目標加速度を算出する。
目標加速度= 車速偏差/ΔT
なお、目標加速度に上限値が設定されている場合は、上限を超えないように(つまり上限値に)目標加速度が制限される。
図5(b)は、目標加速度を決定するための概略的な手順を示すフローチャート図の一例である。ACC制御部34は、クルーズコントロールスイッチ11がONの間、制御サイクル毎に目標加速度を決定する。
S10:ACC制御部34は、センサ部12から先行車両との距離と相対速度を、車輪速センサ19から自車両の車速をそれぞれ取得する。
S20:ACC制御部34は、運転者が設定した車間距離の設定(長・中・短)と現在の車速から目標車間距離を決定する。
S30:ACC制御部34は、目標車間距離を現在の車速で除算することで目標車間時間を算出し、現在の先行車両との距離を車速で除算することで車間時間を算出する。目標車間時間は目標車間距離を現在の車速で移動した場合に先行車両に到達するために必要な時間である。車間時間は現在の距離を現在の車速で移動した場合に先行車両に到達するために必要な時間である。
S40:車間制御ECU13は、目標車間時間から車間時間を減じて車間時間偏差を算出する。車間時間偏差が正値の場合、目標車間距離に対し車間距離が短く、負値の場合、目標車間距離に対し車間距離が長いことになる。
S50:車間制御ECU13は、相対速度と車間時間偏差を演算して、目標加速度を算出する。相対速度が正値の場合、先行車両が遠ざかっているので自車両を加速すべきであり、相対速度が負値の場合、先行車両が近づいてくるので自車両を減速すべきである。車間時間偏差が正値の場合、車両を減速すべきであり、車間時間偏差が負値の場合、車両を加速すべきである。したがって、適切な係数(ゲイン)を相対速度と車間時間偏差にそれぞれ乗じて符号を逆にして加算すれば、目標加速度が得られる。
目標加速度=−K1×相対速度+K2×車間時間偏差
なお、相対速度や車間時間偏差の他、相対速度の微分値や車間時間偏差の微分値などから目標加速度を決定してもよく、目標加速度の決定方法は一例である。
そして、スロットル制御部33はクルーズ制御部32又はACC制御部34が算出する目標加速度に対し、スロットル開度を決定する。不足加速分算出部331は不足加速度偏差Ddnpを算出する。
MAn=MAn-1 + G × Ddn × Tsk …(1)
Ddn=(Atn−ΔVn)+Ddnp … (2)
但し Ddnp=Atn-1 − ΔVn
スロットル制御部33は、このようにして算出されたスロットル開度になるように、スロットルポジションセンサ18が検出するスロットル開度を監視しながらスロットルモータ17を制御する。
Ddnp=Atn-1−ΔVn + 0.5・Atn-2−ΔVn + 0.25・Atn-3−ΔVn…
「0.5」や「0.25」は係数であり、過去の不足加速度偏差ほど係数を小さくすることで補償(フィードバック)が大きくなることを抑制できる。過去の何サイクルまで過去に遡るかは実験的に最適化することができるが、例えば、加速初期に最も大きくし、徐々に少なくする。
本実施例のスロットル制御部33はクルーズ制御部32又はACC制御部34が算出する目標加速度に対し、以下のようにスロットル開度を決定する。
MAn=MAn-1 + G × Ddn × Tsk …(1)
Ddn=(Atn−ΔVn)+Ddnp … (2)
a) MHYS ≦ ΔAtn−ΔΔVn ≦ PHYS の場合
Ddnp=0
b) ΔAtn−ΔΔVn < MHYS 又は、PHYS<ΔAtn−ΔΔVn の場合
Ddnp=Atn-1 − ΔVn
ΔAtn:目標加速度変化
ΔΔVn:車両加速度変化
MHYS:加速度変化に対する不感帯(−側)
PHYS:加速度変化に対する不感帯(+側)
MHYSからPHYSまでが不感帯である。不感帯は−側と+側で個別に設定されるので、車両の加速のしやすさ及び減速のしやすさに応じて−側と+側で最適な不感帯を設定できる。したがって、不要な加減速の発生を抑制でき、車両の商品性の向上に寄与することができる。
図8は、エンジンECU14がスロットル開度を算出する手順を示すフローチャート図の一例である。図7の手順は目標加速度が算出された後、スロットル開度を算出するために実行される。
ΔΔVn=ΔVn−ΔVn-1
ΔAtn=Atn−Atn-1
不足加速分算出部331は「 MHYS ≦ ΔAtn−ΔΔVn ≦ PHYS」が成立するか否かを判定する(S130)。
12 センサ部
13 車間制御ECU
14 エンジンECU
15 スキッド制御ECU
17 スロットルモータ
19 車輪速センサ
31 エンジン制御部
32 クルーズ制御部
33 スロットル制御部
34 AAC制御部
100 車速制御装置
Claims (5)
- 設定された車速で定速走行するか又は自車両前方の先行車に追従走行する車速制御装置であって、
制御サイクル毎に自車両の現在の車速と前記設定された車速との車速差に基づき目標加速度を決定するか、又は、制御サイクル毎に前記先行車との相対速度及び車間距離に基づき目標加速度を決定する目標加速度決定手段と、
前回の制御サイクルの前記目標加速度と自車両の実加速度との差から不足加速度偏差を算出する不足加速度偏差算出手段と、
今回の制御サイクルの前記目標加速度と自車両の実加速度との差に前記不足加速度偏差を加えた値を制御ゲインに乗じて、スロットル開度の変化量を算出するスロットル開度制御手段と、
を有することを特徴とする車速制御装置。 - 前記不足加速度偏差算出手段は、
今回の目標加速度と前回の目標加速度との差である目標加速度変化と、
今回の実加速度と前回の実加速度との差である実加速度変化と、の差である加速度変化偏差が所定範囲内の場合、前記不足加速度偏差をゼロに設定する、
ことを特徴とする請求項1記載の車速制御装置。 - 前記所定範囲は、前記目標加速度変化の方が前記実加速度変化よりも小さい場合の負側の下限値と、前記目標加速度変化の方が前記実加速度変化よりも大きい場合の正側の上限値とにより規定され、前記下限値の絶対値と前記上限値は異なっている、
ことを特徴とする請求項2記載の車速制御装置。 - 前記制御ゲインは、前記目標加速度と自車両の実加速度の差に関わらず一定である、 ことを特徴とする請求項1〜3いずれか1記載の車速制御装置。
- 前記不足加速度偏差算出手段は、
前回の制御サイクルの前記目標加速度と自車両の実加速度との差に、前回よりもさらに過去の制御サイクルの前記目標加速度と自車両の実加速度との差を加えて、前記不足加速度偏差を算出する、
ことを特徴とする請求項1〜4いずれか1項記載の車速制御装置。
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CN109476182A (zh) * | 2016-07-15 | 2019-03-15 | 株式会社普利司通 | 轮胎 |
CN113492855A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-10-12 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 跟车场景下的加速度补偿方法、设备及可读存储介质 |
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JP2007153080A (ja) * | 2005-12-02 | 2007-06-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の追従走行制御装置 |
JP2008012967A (ja) * | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Toyota Motor Corp | 車速制御装置 |
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