JP2014136512A - Seabed survey station - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、海中及び海底の探査を行う海中探査機の通信基点や補給基点になる多目的の海底探査ステーションに関するものである。 The present invention relates to a multipurpose submarine exploration station that serves as a communication base and a supplementary base for a submarine spacecraft that searches the sea and the seabed.
以下の特許文献１には、海中探査機の通信基点や補給基点になる海底探査ステーションが開示されている。
この海底探査ステーションでは、海中探査機の運用効率を高めるために、海中探査機に実装されているバッテリに対する充電機能や、バッテリの交換機能を有している。
この海底探査ステーションは、水中の所定位置で待機している海中探査機のうち、バッテリ容量が少ない海中探査機を自ステーションまでナビゲーションして、その海中探査機とドッキングし、ドッキング後にバッテリの充電や交換を行う。
なお、海底探査ステーションは、陸上や海上のステーション等と海底ケーブルで連結されており、設置位置が固定されている。
This submarine exploration station has a charging function for a battery mounted on the submarine spacecraft and a battery replacement function in order to increase the operational efficiency of the underwater spacecraft.
This submarine exploration station navigates a submarine spacecraft with a low battery capacity from among the subsea spacecraft waiting at a predetermined position in the water to its own station, docks it with the submarine spacecraft, and charges the battery after docking. Exchange.
In addition, the submarine exploration station is connected to a land station or a marine station by a submarine cable, and the installation position is fixed.
以下の特許文献２には、母船から吊下げている潜水ロボットが、海底に設置されている観測ステーションに接近し、姿勢を安定している状態で、レーザ光による通信を観測ステーションと行うことで、大量の観測データの通信時間を短縮する技術が開示されている。
In
従来の海底探査ステーションは以上のように構成されているので、特許文献１の場合、海底等の固定の位置に設置されており、設置位置を変更することができない。このため、海中探査機が海底探査ステーションを拠点にして探査を行うに際し、その探査拠点を柔軟に変更したり、拡大したりすることができない課題があった。
また、海底探査ステーションを海底に設置する際、ステーション自体の設置作業の他に、海底探査ステーションと陸上ステーション等を連結する海底ケーブルの敷設作業が必要となる。このため、海底ケーブルの敷設可能条件や敷設コストを満足しなければ、探査拠点を決めることができず、容易に探査拠点を増設することができない課題があった。
なお、特許文献２の場合、潜水ロボットを吊り下げる母船を用意しなければ、観測データの通信を行うことができない課題があった。
Since the conventional seafloor exploration station is configured as described above, in
In addition, when the submarine exploration station is installed on the seabed, in addition to the operation of installing the station itself, it is necessary to construct a submarine cable for connecting the submarine exploration station and the land station. For this reason, unless the submarine cable laying conditions and the laying cost are satisfied, there is a problem that the exploration base cannot be determined and the exploration base cannot be easily added.
In the case of
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、母船の支援が不要で、かつ、容易に探査拠点を変えることができる海底探査ステーションを得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to obtain a submarine exploration station that does not require support from a mother ship and can easily change the exploration base.
この発明に係る海底探査ステーションは、自ステーションの動作モードを設定する動作モード設定手段と、自ステーションが海上又は海中を移動する際に推進力を得る推進機構と、自ステーションの姿勢を調整する姿勢調整機構と、自ステーションの周辺の地形形状を計測する観測手段とを設け、航行手段が、動作モード設定手段により設定された動作モードが移動モードである場合、その推進機構及び姿勢調整機構を制御しながら、所定の海域に至るまで自ステーションを移動させるとともに、観測手段による地形形状の計測結果から、所定の海域に至るまでの移動経路上に障害物が存在しているか否かを判定し、障害物が存在していれば、その推進機構及び姿勢調整機構を制御して、所定の海域に至るまでの移動経路を変更するようにしたものである。 The seabed exploration station according to the present invention includes an operation mode setting means for setting an operation mode of the own station, a propulsion mechanism that obtains a propulsive force when the own station moves on the sea or in the sea, and an attitude that adjusts the attitude of the own station. An adjustment mechanism and an observation means for measuring the terrain shape around the station are provided, and the navigation means controls the propulsion mechanism and the attitude adjustment mechanism when the operation mode set by the operation mode setting means is the movement mode. While moving the station until it reaches the predetermined sea area, from the measurement result of the topographic shape by the observation means, determine whether there is an obstacle on the movement path to the predetermined sea area, If there is an obstacle, control the propulsion mechanism and the attitude adjustment mechanism to change the movement path to the predetermined sea area. It is intended.
この発明によれば、航行手段が、動作モード設定手段により設定された動作モードが移動モードである場合、推進機構及び姿勢調整機構を制御しながら、所定の海域に至るまで自ステーションを移動させるとともに、観測手段による地形形状の計測結果から、所定の海域に至るまでの移動経路上に障害物が存在しているか否かを判定し、障害物が存在していれば、その推進機構及び姿勢調整機構を制御して、所定の海域に至るまでの移動経路を変更するように構成したので、母船の支援が不要で、かつ、容易に探査拠点を変えることができる海底探査ステーションが得られる効果がある。 According to the present invention, when the operation mode set by the operation mode setting unit is the movement mode, the navigation unit moves the own station until reaching a predetermined sea area while controlling the propulsion mechanism and the attitude adjustment mechanism. From the measurement result of the topographic shape by the observation means, it is determined whether there is an obstacle on the moving route to the predetermined sea area, and if there is an obstacle, its propulsion mechanism and attitude adjustment Since the mechanism is controlled to change the movement route to the predetermined sea area, it is possible to obtain a submarine exploration station that does not require support from the mother ship and can easily change the exploration base. is there.
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による海底探査ステーションを示す構成図である。
図１において、推進機構１は例えばスクリューやモータなどから構成されており、機構制御部８の制御の下、自ステーションが海上又は海中を移動する際に推進力を得るための機構である。
姿勢調整機構２は機構制御部８の制御の下、自ステーションの姿勢を調整する機構であり、例えば、各種の方向に空気や水などを噴射することで姿勢を変える噴射機器や、ステーションにおける各部屋内の空気量を調整することで、ステーションのバランスを調整するバランス整機器などから構成されている。
1 is a block diagram showing a submarine exploration station according to
In FIG. 1, the
The
着座機構３は機構制御部８の制御の下、自ステーションを海底面に着底させる機構であり、例えば、ステーションの底部や側部等から出し入れ可能な杭（海面に打ち込む杭）、岩などを把持する把持部材、ステーションを着座させる機構、ステーションの浮力等を制御して上昇・下降させる機構などから構成されている。
ドッキング機構４はドッキング部９の制御の下、海中探査機などの外部装置のドッキング機構と連結可能な機構である。
この実施の形態１では、外部装置が海中探査機である例を示すが、外部装置が海中探査機に限るものではない。したがって、ドッキング機構４が海中探査機以外の外部装置とドッキングする機構を備えていてもよい。
The
The
In the first embodiment, an example in which the external device is a submarine spacecraft is shown, but the external device is not limited to a subsea spacecraft. Therefore, the
システム制御部５は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、自ステーションの動作モード（例えば、移動モード、着底モード、観測モード、通信モード、ドッキングモード、電力制御モードなど）を設定する処理を実施する他、ステーション内の各構成部を制御する処理などを実施する。なお、システム制御部５は動作モード設定手段を構成している。
The
測距・イメージング部６はシステム制御部５の指示の下、例えば、音波、光波、電波、レーザなどの信号を発信する信号発信源や、その信号発信源から発信されたのち、海面、岩、海中探査機、海上ステーション（外部拠点）、他の海底探査ステーションなどに反射されて戻ってきた信号を受信する受信機の他に、その受信信号から自ステーションの周辺の地形形状を計測する処理や、海中探査機又は他の海底探査ステーションまでの距離を計測する処理などを実施する計算機などから構成されている。なお、測距・イメージング部６は観測手段を構成している。
因みに、海底探査ステーションは、測距・イメージング部６を複数実装しており、測定の目的に応じて、使用する測距・イメージング部６を切り換えるようにする。あるいは、複数の測距・イメージング部６を同時に使用するようにする。
通信部７はシステム制御部５の指示の下、例えば、音波、光波、電波、レーザなどを用いて、海中探査機、海上ステーション、陸上ステーション、他の海底探査ステーションなどとデータ通信を行う無線通信機である。なお、通信部７は通信手段を構成している。
The distance measurement /
Incidentally, the seafloor exploration station is equipped with a plurality of ranging /
The communication unit 7 is a wireless communication that performs data communication with an underwater probe, a marine station, a land station, another submarine exploration station, for example, using a sound wave, a light wave, a radio wave, or a laser under the instruction of the
機構制御部８は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、システム制御部５により設定された動作モードが移動モードである場合、推進機構１及び姿勢調整機構２を制御しながら、所定の海域に至るまで自ステーションを移動させるとともに、測距・イメージング部６による地形形状の計測結果から、所定の海域に至るまでの移動経路上に障害物が存在しているか否かを判定し、障害物が存在していれば、推進機構１及び姿勢調整機構２を制御して、所定の海域に至るまでの移動経路を変更する処理を実施する。
また、機構制御部８は自ステーションが所定の海域に到着すると、着底機構３を制御して、自ステーションを海底面に着底させる処理を実施する。
なお、機構制御部８は航行手段を構成している。
The
Further, when the own station arrives at a predetermined sea area, the
The
ドッキング部９は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、システム制御部５により設定された動作モードがドッキングモードである場合、測距・イメージング部６により計測された海中探査機までの距離が連結可能な距離であれば、ドッキング機構４を制御して、自ステーションを海中探査機と連結させる処理を実施する。なお、ドッキング部９はドッキング手段を構成している。
The docking unit 9 is composed of, for example, a semiconductor integrated circuit on which a CPU is mounted or a one-chip microcomputer. When the operation mode set by the
電力制御部１０は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、システム制御部５により設定された動作モードが電力制御モードである場合、図示せぬバッテリに蓄積されている電力を自ステーションの各構成部に供給する一方、電力を発電させて、その電力をバッテリに蓄積させる処理を実施する。
また、電力制御部１０は、ドッキング部９により自ステーションが海中探査機と連結された場合、ドッキング機構４を介して、その海中探査機と電力を送受信する電力融通機能を備えている。なお、電力制御部１０は電力制御手段及び電力融通手段を構成している。
The
Further, the
次に動作について説明する。
最初に、海底探査ステーションが所定の海域に至るまで移動してから海底面に着底するまでの処理内容を説明する。
図２は海底探査ステーションが所定の海域に至るまで移動してから海底面に着底する処理内容を示すフローチャートである。
Next, the operation will be described.
First, the processing contents from when the submarine exploration station moves to a predetermined sea area until it reaches the bottom of the sea will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing the contents of processing that reaches the bottom of the sea after the seabed exploration station moves to a predetermined sea area.
まず、システム制御部５は、自ステーションの動作モードを移動モードに設定し、現在位置から所定の海域（所定の海域は、ユーザにより設定された海域）に至るまでの移動経路（航路）を設定する（図２のステップＳＴ１）。移動経路の設定方法については、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
測距・イメージング部６は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを移動モードに設定すると、自ステーションの周辺の地形形状を計測する。
地形形状の計測は、例えば、音波、光波、電波、レーザなどの信号を発信して、ターゲット（海底面、岩、海中探査機、海上ステーション、他の海底探査ステーションなど）に反射されて戻ってきた信号を受信することで計測するが、地形形状の計測処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
First, the
When the
The topographic shape is measured by transmitting signals such as sound waves, light waves, radio waves, and lasers, and reflected back to the target (submarine, rock, underwater probe, maritime station, other submarine exploration stations, etc.) and returned. However, detailed description is omitted because the terrain shape measurement process itself is a known technique.
機構制御部８は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを移動モードに設定すると、自ステーションがシステム制御部５により設定された移動経路上を航行するように、推進機構１及び姿勢調整機構２を制御しながら、所定の海域に至るまで自ステーションを移動させる（ステップＳＴ２）。
このとき、機構制御部８は、慣性航法で現在の位置を計算して、自ステーションが移動経路上から逸脱しないように航行する。自ステーションの現在位置は、通信部７により受信された情報（海上ステーションや陸上ステーション等から送信された情報）にしたがって適宜補正する。
When the
At this time, the
機構制御部８は、移動経路上に障害物が存在している場合、その移動経路上を航行することができないので、自ステーションが移動している間、測距・イメージング部６による地形形状の計測結果を逐次取得し、その地形形状の計測結果から、移動経路上に障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
機構制御部８は、移動経路上に障害物が存在していなければ、その移動経路上の航行を継続するが、移動経路上に障害物が存在している場合、推進機構１及び姿勢調整機構２を制御して、所定の海域に至るまでの移動経路を変更する（ステップＳＴ１）。新たな移動経路は、システム制御部５が設定して、機構制御部８に通知する。
The
If there is no obstacle on the movement path, the
ここで、新たな移動経路として、例えば、障害物の体積が自ステーションの体積よりも大きい場合には、自ステーションが障害物を回り込むような移動経路が考えられる。
また、移動経路上に存在している障害物の個数が所定値より多い場合には、それらの障害物が存在している領域を通過せずに、障害物が存在している領域を迂回するような移動経路が考えられる。
一方、移動経路上に存在している障害物の個数が所定値より少ない場合、夫々の障害物の間隔が自ステーションの大きさより広ければ、自ステーションが夫々の障害物の間を航行するような移動経路が考えられる。
ただし、ここでの記述は一例に過ぎず、障害物の個数、障害物の間隔、障害物の体積など、様々な判断基準を組み合わせて、新たな移動経路を設定することができる。
Here, as the new movement path, for example, when the volume of the obstacle is larger than the volume of the own station, a movement path in which the own station goes around the obstacle can be considered.
In addition, when the number of obstacles existing on the moving route is larger than a predetermined value, the area where the obstacle exists is bypassed without passing through the area where the obstacle exists. Such a movement route can be considered.
On the other hand, when the number of obstacles existing on the moving path is less than a predetermined value, if the distance between the obstacles is larger than the size of the own station, the own station navigates between the obstacles. A travel route is possible.
However, the description here is merely an example, and a new movement route can be set by combining various judgment criteria such as the number of obstacles, the interval between obstacles, and the volume of obstacles.
システム制御部５は、機構制御部８が所定の海域に至るまで自ステーションを移動させて、自ステーションが所定の海域に到着すると（ステップＳＴ４）、自ステーションの動作モードを着底モードに設定する。
測距・イメージング部６は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを着底モードに設定すると、海底面の地形形状を計測する。
The
The ranging /
機構制御部８は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを着底モードに設定すると、着底機構３を制御して、自ステーションを下降させながら、測距・イメージング部６による地形形状の計測結果から海底面の高低差を観測する。地形形状の計測結果から海底面の高低差を観測する処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
機構制御部８は、海底面の高低差を観測すると、海底面の中で、高低差が許容範囲以内である領域を選択し、その領域を着底領域に決定する。
機構制御部８は、着底領域に決定すると、着底機構３を制御して、自ステーションを着底領域に向けて下降させるが、自ステーションを一定距離下降させる毎に、地形形状の計測結果から海底面の高低差を観測して、当該着底領域の高低差が許容範囲以内であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
When the
When observing the height difference of the sea bottom, the
When the
機構制御部８は、着底領域の高低差が許容範囲以内であれば、着底機構３を制御して、自ステーションを更に下降させて、自ステーションを当該領域に着底させる（ステップＳＴ６）。なお、機構制御部８は、自ステーションの姿勢状態をモニタしながら、自己位置を計算する慣性航法機能を有している。
一方、着底領域の高低差が許容範囲より大きければ、着底機構３を制御して、自ステーションを一旦上昇させてから、再度、高低差が許容範囲以内である領域を選択し、以降、同様の処理を実施しながら、自ステーションを当該領域に着底させる。
If the height difference of the bottoming area is within an allowable range, the
On the other hand, if the height difference of the landing area is larger than the allowable range, the
システム制御部５は、自ステーションが海底面に着底すると、自ステーションの現在位置を外部拠点である海上ステーションや陸上ステーションに伝達するために、図３に示すように、アンテナ浮力体を海面まで浮上させてから、通信部７が、衛星、海上ステーション又は陸上ステーションに向けて電波を発信する。あるいは、通信部７が、付近の海中探査機や他の海底探査ステーションに向けて、音波、光波、電波、レーザ等を発信することで、自ステーションの現在位置を通知する。
なお、システム制御部５は、自ステーションが海底面に着底した後、例えば、定期的な通信時に、ユーザ側から拠点位置の変更指示を受信すると、再度、自ステーションの動作モードを移動モードに設定する。
When the own station lands on the bottom of the sea, the
Note that the
次に、海底探査ステーションが地形形状等を計測する際の処理内容を説明する。
観測モードは、着底領域の周辺のターゲット観測を行うモードであり、測距・イメージング部６は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを観測モードに設定すると、例えば、音波、光波、電波、レーザなどの信号を発信して、周辺の地形に反射されて戻ってきた信号を受信することで、周辺の地形形状を計測する。この地形形状の計測結果は、例えば、数値データとして記録してもよいが、地形形状の計測結果を映像化して、地形形状の映像情報として記録してもよい。
Next, processing contents when the submarine exploration station measures topographical shapes and the like will be described.
The observation mode is a mode in which the target around the landing area is observed. The distance measurement /
また、測距・イメージング部６は、付近に海中探査機や他の海底探査ステーションが存在している場合には、海中探査機や他の海底探査ステーションまでの距離を計測する。距離を計測する処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
なお、測距・イメージング部６は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを移動モードに設定すると、上述したように、移動中の自ステーションの周辺の地形形状を計測するが、移動モードでは、移動経路を示す経路データと、周辺の地形の計測結果とを関連付けて記録する。
The ranging /
The ranging /
次に、海底探査ステーションが外部装置である海中探査機から通信要求を受信して、通信処理を開始する際の処理内容を説明する。
図４は海底探査ステーションが海中探査機から通信要求を受信して、通信処理を開始する際の処理内容を示すフローチャートである。
海底探査ステーションに接近した海中探査機は、通信要求を行う場合、海底探査ステーションにおける測距・イメージング部６の受信機開口面に対して、規定の信号（特定の信号パターン）を送信する。
Next, processing contents when the submarine exploration station receives a communication request from an undersea probe as an external device and starts communication processing will be described.
FIG. 4 is a flowchart showing the processing contents when the submarine exploration station receives a communication request from the underwater probe and starts communication processing.
When making a communication request, a submarine probe that has approached the submarine exploration station transmits a prescribed signal (specific signal pattern) to the receiver opening surface of the ranging /
海底探査ステーションのシステム制御部５は、測距・イメージング部６が規定の信号を受信すると（図４のステップＳＴ１１）、海中探査機からの通信要求とみなし、自ステーションの動作モードを通信モードに設定する。
通信部７は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを通信モードに設定すると、通信回線を開いて、海中探査機から送信される信号を受信して、その信号の強度からＳＮ比を測定する（ステップＳＴ１２）。あるいは、測距・イメージング部６により受信された規定の信号の強度からＳＮ比を測定する。
When the ranging /
When the
通信部７は、ＳＮ比を測定すると、そのＳＮ比が許容範囲（通信が可能であると判断されるＳＮ比の範囲）内であるか否かを判定し（ステップＳＴ１３）、そのＳＮ比が許容範囲を逸脱していれば、規定の信号の再送信を指示する指令を海中探査機に送信する（ステップＳＴ１４）。
これにより、海中探査機が規定の信号を再送信すると、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３の処理を繰り返し実施するが、例えば、規定の信号の再送信回数が規定数に到達すると、現在のままではデータ通信を行うことは困難であると判断し、通信距離を短縮する指令（海中探査機が更に海底探査ステーションに近づくように指示する指令）、あるいは、送信パラメータの再調整指令（信号の送信形態を切り換える指令）を海中探査機に送信する（ステップＳＴ１４）
信号の送信形態を切り換える指令としては、例えば、規定の信号を電波で送信している場合には、レーザで送信する旨を示す指令などが該当する。また、海中探査機と海底探査ステーションがドッキングした後、ドッキング機構４を介して、規定の信号を送信するように指示する指令なども含まれる。
これにより、例えば、海中探査機が更に海底探査ステーションに近づいてから、規定の信号を再送信すると、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１３の処理を繰り返し実施する。
When measuring the S / N ratio, the communication unit 7 determines whether or not the S / N ratio is within an allowable range (S / N ratio range where communication is possible) (step ST13). If it deviates from the allowable range, a command for instructing retransmission of the prescribed signal is transmitted to the undersea probe (step ST14).
As a result, when the submarine spacecraft retransmits the prescribed signal, the processing of steps ST11 to ST13 is repeatedly performed. For example, when the prescribed number of retransmissions reaches the prescribed number, the data communication is performed as it is. It is judged that it is difficult to do so, a command to shorten the communication distance (command to instruct the undersea probe to approach the submarine survey station), or a command to readjust the transmission parameter (command to switch the signal transmission form) ) Is transmitted to the undersea probe (step ST14).
The command for switching the signal transmission form is, for example, a command indicating that the signal is transmitted by a laser when a prescribed signal is transmitted by radio waves. In addition, a command for instructing to transmit a prescribed signal via the
Thereby, for example, when a prescribed signal is retransmitted after the undersea probe further approaches the submarine exploration station, the processes of steps ST11 to ST13 are repeated.
通信部７は、ＳＮ比が許容範囲内であれば、海中探査機とデータ通信を開始して、データ通信を継続的に実施する（ステップＳＴ１５，ＳＴ１６）。
海中探査機と通信部７間のデータ通信としては、海中探査機による大量の観測データの通信などが考えられる。
また、測距・イメージング部６による地形形状の計測結果や、海中探査機及び他の海底探査ステーションまでの距離の計測結果のデータ通信なども考えられる。
なお、通信部７は、陸上ステーションや海上ステーションなどの外部拠点とデータ通信を行う場合には、アンテナを海上又は所定の水深まで浮上させてから、データ通信を行うことで、通信エラーの確率を低減することができる。あるいは、自ステーションが所定の水深まで移動されたときに、通信部７が海中探査機や外部拠点とデータ通信を行うようにしてもよい。
If the SN ratio is within the allowable range, the communication unit 7 starts data communication with the undersea probe and continuously performs data communication (steps ST15 and ST16).
As data communication between the underwater probe and the communication unit 7, communication of a large amount of observation data by the underwater probe can be considered.
Further, data communication of the measurement result of the topographic shape by the distance measurement /
When the communication unit 7 performs data communication with an external base such as a land station or a maritime station, the communication unit 7 raises the antenna to the sea or a predetermined water depth, and then performs data communication to reduce the probability of communication error. Can be reduced. Alternatively, when the own station is moved to a predetermined depth, the communication unit 7 may perform data communication with the undersea probe or an external base.
次に、海底探査ステーションが外部装置である海中探査機からドッキング要求を受信して、ドッキングする際の処理内容を説明する。
図５は海底探査ステーションが海中探査機からドッキング要求を受信して、ドッキングする際の処理内容を示すフローチャートである。
海底探査ステーションに接近した海中探査機は、ドッキング要求を行う場合、海底探査ステーションにおける測距・イメージング部６の受信機開口面に対して、規定の信号（特定の信号パターンであり、通信要求を行う際の規定の信号と異なる信号パターン）を送信する。
Next, processing contents when the submarine exploration station receives a docking request from an undersea probe as an external device and docks will be described.
FIG. 5 is a flowchart showing the processing contents when the submarine exploration station receives a docking request from the undersea probe and docks.
When a submarine probe approaching the submarine exploration station makes a docking request, a prescribed signal (specific signal pattern, communication request is made to the receiver opening surface of the ranging /
海底探査ステーションのシステム制御部５は、測距・イメージング部６が規定の信号を受信すると（図５のステップＳＴ２１）、海中探査機からのドッキング要求とみなし、自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定する。
測距・イメージング部６は、システム制御部５が自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定すると、自ステーションに接近している海中探査機までの距離を計測する（ステップＳＴ２２）。
ドッキング部９は、システム制御部５が自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定し、測距・イメージング部６が海中探査機までの距離を計測すると、その距離が連結可能な距離（海中探査機が、ドッキング機構４のドッキングポートに接合可能な距離）であるか否かを判定する（ステップＳＴ２３）。
When the ranging /
When the
When the
海中探査機までの距離が連結可能な距離でなければ、測距・イメージング部６が引き続き海中探査機までの距離を計測し、ドッキング部９が、海中探査機までの距離が連結可能な距離であるか否かを判定する。
ドッキング部９は、海中探査機までの距離が連結可能な距離であれば、ドッキング機構４のドッキングポートを開放して、自ステーションと海中探査機を連結させる作業を行わせる（ステップＳＴ２４）。
なお、ドッキング中に、電力制御部１０が、ドッキング機構４を介して、海中探査機に対する電力補給を行うとともに、通信部７が、ドッキング機構４を介して、海中探査機とデータの送受信を行う。これらの作業が完了後は、ドッキングポートから海中探査機を切り離すようにする。
If the distance to the submarine spacecraft is not a connectable distance, the ranging /
If the distance to the submarine spacecraft is a connectable distance, the docking unit 9 opens the docking port of the
During docking, the
システム制御部５は、自ステーションの動作モードを電力制御モードに設定する。電力制御モードは、他のモードが設定されているか否かに関わらず、常時設定されているモードである。
電力制御部１０は、システム制御部５が自ステーションの動作モードを電力制御モードに設定すると、自ステーションのバッテリに蓄積されている電力を自ステーションの各構成部に供給する。
また、電力制御部１０は、自ステーションのバッテリに蓄積されている電力の残電力を監視し、その残電力が許容範囲を下回ると、観測用の搭載機器（例えば、測距・イメージング部６）の動作を停止し、発電機能だけを動作させて、発電した電力をバッテリに蓄積させるようにする。
電力の発電方法として、例えば、自ステーションが潮流のある領域に着底されている場合、図６に示すような海底探査ステーションの推進機構１を利用した潮流発電が考えられる。
ただし、電力の発電方法は、潮流発電に限るものではなく、温度差や太陽光などの自然エネルギーを利用する発電方法や、燃料電池等を利用する発電方法などが考えられる。
The
When the
In addition, the
As a power generation method, for example, when the own station is bottomed in a region where there is a tidal current, a tidal current power generation using the
However, the power generation method is not limited to tidal power generation, and a power generation method using natural energy such as a temperature difference or sunlight, a power generation method using a fuel cell, or the like can be considered.
ここでは、電力を発電する例を示したが、通信部７が、緊急信号を海中探査機等に送信することで、海中探査機等から電力補給を受けるようにしてもよい。
なお、図７に示すように、海面上にアンテナ浮力体を浮上させるとともに、太陽光発電シートを展開して、電力を補給する方法を取れば、現在状況を外部拠点に通知することができるため、通知を受けた外部拠点が、補給用の海中探査機を使用して、当該ステーションに電力を補給すべきか否かを判断することが可能になる。
Here, an example in which electric power is generated has been shown, but the communication unit 7 may receive power supply from the underwater probe or the like by transmitting an emergency signal to the underwater probe or the like.
In addition, as shown in FIG. 7, if an antenna buoyant body is levitated above the sea surface and a solar power generation sheet is deployed to replenish power, the current situation can be notified to an external base. The external base that has received the notification can determine whether or not to supply power to the station by using a subsea probe for supply.
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、システム制御部５により設定された動作モードが移動モードである場合、機構制御部８が、推進機構１及び姿勢調整機構２を制御しながら、所定の海域に至るまで自ステーションを移動させるとともに、測距・イメージング部６による地形形状の計測結果から、所定の海域に至るまでの移動経路上に障害物が存在しているか否かを判定し、障害物が存在していれば、推進機構１及び姿勢調整機構２を制御して、所定の海域に至るまでの移動経路を変更するように構成したので、母船の支援が不要で、かつ、容易に探査拠点を変えることができる海底探査ステーションが得られる効果を奏する。
As apparent from the above, according to the first embodiment, when the operation mode set by the
また、この実施の形態１によれば、システム制御部５により設定された動作モードが通信モードである場合、通信部７が、海中探査機、外部拠点又は他のステーションとデータ通信を行うように構成したので、通信用ケーブルが敷設されていなくても、データ通信を実施することができる効果を奏する。
また、この実施の形態１によれば、システム制御部５により設定された動作モードが電力制御モードである場合、電力制御部１０が、自ステーションのバッテリに蓄積されている電力の残電力が低下すると、電力を発電するように構成したので、電力伝送用ケーブルが敷設されていなくても、電力を補給することができる効果を奏する。
Further, according to the first embodiment, when the operation mode set by the
Further, according to the first embodiment, when the operation mode set by the
実施の形態２．
この実施の形態２では、複数の海底探査ステーションが海底面に着底されて、複数の海底探査ステーションが、海中探査機、海上ステーション、陸上ステーション及び衛星と観測ネットワークを形成している例を説明する。
図８は観測ネットワークの形成例を示す説明図である。
なお、観測ネットワークを形成する海底探査ステーションは、上記実施の形態１で説明した機能を備えるほか、測距・イメージング部６が自ステーションと他のステーションの距離を計測し、その距離の計測結果と各ステーションの周辺地形の計測結果から二次元的な地殻変動を観測する機能なども備えている。
In the second embodiment, an example is described in which a plurality of submarine exploration stations are attached to the bottom of the sea, and the plurality of submarine exploration stations form an observation network with an underwater probe, a marine station, a land station, and a satellite. To do.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of forming an observation network.
The submarine exploration station forming the observation network has the functions described in the first embodiment, and the distance measurement /
次に動作について説明する。
複数の海底探査ステーションは、陸上ステーション又は海上ステーションから放出されたのち、ユーザによって指定された海域に到着すると、自ステーションの動作モードが着底モードに設定されて、海底面に着底する。
複数の海底探査ステーションの着底位置は、予め、拠点間の測距や通信が可能な位置間隔で着底するようにプログラムされており、互いの位置が重複しないように海底探査ステーション同士で測距しながら着底が行われる。
Next, the operation will be described.
When the plurality of submarine exploration stations are discharged from the land station or the offshore station and arrive at the sea area designated by the user, the operation mode of the own station is set to the bottoming mode and settles on the seabed.
The bottoming positions of multiple submarine exploration stations are programmed in advance so that they land at a position interval that enables distance measurement and communication between bases. The bottoming is performed with a distance.
複数の海底探査ステーションは、海底面に着底すると、システム制御部５が自ステーションの動作モードを観測モードに設定し、測距・イメージング部６が周辺の地形形状の計測を開始する。また、海中探査機や他の海底探査ステーションまでの距離の計測を定期的に行う。
複数の海底探査ステーションの通信部７は、他の海底探査ステーションとの間でデータ通信を開始し、例えば、互いの電力状況等を示すステータスデータを送受信する。
ここで、測距・通信を行う順番は、各海底探査ステーションに割り付けられている番号Ｎｏ．の昇順に決定されているものとする。
When the plurality of submarine exploration stations land on the bottom of the sea, the
The communication units 7 of the plurality of submarine exploration stations start data communication with other submarine exploration stations, and transmit / receive status data indicating, for example, the power status of each other.
Here, the order of distance measurement and communication is the number No. assigned to each submarine exploration station. It is assumed that they are determined in ascending order.
例えば、４機の海底探査ステーションにおける測距・通信の順番は、図９のように構成することができる。
このように、測距・通信の順番を秩序立てて構成することで、後から海底探査ステーションが追加された場合や、欠番が生じた場合でも、柔軟に測距・通信の順番を組み立てることが可能になる。
For example, the order of ranging / communication at four submarine exploration stations can be configured as shown in FIG.
In this way, by arranging the order of ranging and communication in order, even if a submarine exploration station is added later or a missing number occurs, the order of ranging and communication can be assembled flexibly. It becomes possible.
次に、複数の海底探査ステーションの測距・イメージング部６が、海中探査機からの通信要求やドッキング要求を受信すると、上記実施の形態１と同様に、システム制御部５が自ステーションの動作モードを通信モード又はドッキングモードに変更することで、データ通信やドッキングを行う。
このとき、複数の海底探査ステーションの通信部７は、上述したように、他の海底探査ステーションとの間で、互いの電力状況等を示すステータスデータを送受信しているため、各海底探査ステーションの電力状況を把握している。
また、複数の海底探査ステーションの測距・イメージング部６は、海中探査機までの距離を計測している。
Next, when the ranging /
At this time, as described above, the communication units 7 of the plurality of submarine exploration stations transmit / receive status data indicating the power status and the like to / from other submarine exploration stations. Knowing the power situation.
Further, the ranging /
そこで、複数の海底探査ステーションのシステム制御部５は、ドッキング中に海中探査機が電力の補給を必要とする場合、ドッキング要求を受信している海底探査ステーションの中から、バッテリに蓄積されている電力に余裕があり、かつ、海中探査機が移動可能な範囲に存在している海底探査ステーションを選択する。
複数の海底探査ステーションのシステム制御部５は、自ステーションを選択している場合、自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定することで、ドッキング部９がドッキング処理を実施し、他の海底探査ステーションを選択している場合、その方位及び距離を指示する。
Therefore, the
When the own station is selected, the
次に、衛星、陸上ステーション及び海上ステーションなどの外部拠点と定期的にデータ通信を行う動作について述べる。
この実施の形態２では、外部拠点との定期的なデータ通信については、複数の海底探査ステーションの中で、バッテリに蓄積されている電力に余裕がある海底探査ステーションが代表して行うようにする。
最も電力に余裕がある海底探査ステーションの決定は、それぞれが保有している互いのステータスデータに基づいて、各海底探査ステーションのシステム制御部５が行う。
この場合、複数の海底探査ステーションでの決定結果が異なる場合があり得るが、それを防ぐため、外部拠点への通信を行う前に、各々の海底探査間で通信を行うステーション番号Ｎｏ．を共有し、決定結果が異なる場合には、最も小さい番号Ｎｏ．の海底探査ステーションが代表して通信を行うようにする。
Next, the operation of periodically performing data communication with external bases such as satellites, land stations, and maritime stations will be described.
In the second embodiment, periodic data communication with an external base is performed by a submarine exploration station having a margin of power stored in a battery among a plurality of submarine exploration stations. .
The submarine exploration station having the most power is determined by the
In this case, the determination results at a plurality of submarine exploration stations may differ, but in order to prevent this, station number No. for communication between each submarine exploration before communication to an external base is performed. If the determination result is different, the smallest number No. Of the seafloor exploration station on behalf of.
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、複数の海底探査ステーション間の電力状況をモニタしながら、電力に余力がある海底探査ステーションが海中探査機に電力を融通することや、代表して外部拠点とデータ通信を行うことができるため、海底探査ステーションの使用電力を抑えることが可能になる。
また、複数の海底探査ステーション間の距離を計測するとともに、二次元的に広がって設定されている各海底探査ステーションの地形形状の計測結果を取得することで、二次元的な地殻変動を観測することが可能になり、より緻密な地殻変動情報を取得することができる。
As is apparent from the above, according to the second embodiment, while monitoring the power status between the plurality of submarine exploration stations, the submarine exploration station having power reserves can accommodate power to the submarine explorer, Since data communication can be performed with an external base as a representative, it is possible to reduce power consumption of the submarine exploration station.
In addition, the distance between multiple submarine exploration stations is measured, and two-dimensional crustal movements are observed by obtaining the measurement results of the topographic shape of each submarine exploration station set in two dimensions. And more precise crustal movement information can be acquired.
実施の形態３．
この実施の形態３では、ドッキング機構４が、陸上ステーションと有線で接続されている海中観測拠点と連結する機構を備えている海底探査ステーションについて説明する。
図１０は海底探査ステーションが、陸上ステーションと有線で接続されている海中観測拠点と連結されている様子を示す説明図である。
In the third embodiment, a submarine exploration station provided with a mechanism in which the
FIG. 10 is an explanatory diagram showing a state where the submarine exploration station is connected to an underwater observation base that is connected to the land station by wire.
この実施の形態３では、海底探査ステーションのドッキング機構４は、海中観測拠点と連結する機構を備えており、電力制御部１０は、ドッキング部９によりドッキング機構４が制御されて、自ステーションが海中観測拠点と連結された場合、ドッキング機構４及び海中観測拠点を介して、陸上ステーションと電力を送受信する機能を備えている。
また、通信部７は、ドッキング機構４及び海中観測拠点を介して、陸上ステーションとデータ通信を行う機能を備えている。
In this third embodiment, the
In addition, the communication unit 7 has a function of performing data communication with a land station via the
海底探査ステーションは、所定の海域でミッションを達成すると、陸上ステーションと有線で接続されている既存の海中観測拠点まで帰還する。
既存の海中観測拠点まで帰還する場合、海底探査ステーションのシステム制御部５は、自ステーションの動作モードを移動モードに設定することで、海中観測拠点が設置されている海域まで移動する。
海底探査ステーションのシステム制御部５は、海中観測拠点が設置されている海域まで移動すると、自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定する。
ドッキング部９は、システム制御部５が自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定すると、ドッキング機構４のドッキングポートを開放して、自ステーションと海中拠点を連結させる作業を行わせる。
When the submarine exploration station completes a mission in a predetermined sea area, it returns to the existing underwater observation base connected to the land station by wire.
When returning to an existing underwater observation station, the
When the
When the
海底探査ステーションの通信部７は、ドッキングが完了して、システム制御部５が自ステーションの動作モードを通信モードに設定すると、ドッキング機構４及び海中観測拠点を介して、ミッション中に測距・イメージング部６により計測された地形形状等のデータを陸上ステーションに送信する。また、陸上ステーションから送信された新たなミッションデータ等を受信する。
また、海底探査ステーションの電力制御部１０は、ドッキングが完了して、システム制御部５が自ステーションの動作モードを電力制御モードに設定すると、ドッキング機構４及び海中観測拠点を介して、陸上ステーションから電力を受けて、その電力をバッテリに充電する。
When the docking is completed and the
In addition, when the docking is completed and the
この実施の形態３によれば、音波、光波、電波、レーザ等を利用しても、陸上ステーションと無線通信を行うことが困難である場合でも、海底探査ステーションを陸上や母船に引き揚げることなく、海中観測拠点を介して、データ通信を行うことができる。
また、自己の発電手段による電力補給が困難な場合でも、海底探査ステーションを陸上や母船に引き揚げることなく、海中観測拠点を介して、陸上ステーションから電力の補給を受けることができる。
According to the third embodiment, even when using sound waves, light waves, radio waves, lasers, etc., even if it is difficult to perform wireless communication with the land station, the submarine exploration station is not lifted to the land or the mother ship. Data communication can be performed via the underwater observation station.
Even when it is difficult to replenish power by its own power generation means, it is possible to receive replenishment from the land station via the underwater observation base without taking the submarine exploration station to the land or the mother ship.
実施の形態４．
この実施の形態４では、電力制御部１０がドッキング機構４を介して海中探査機と電力を送受信する機能を有しておらず、また、通信部７がドッキング機構４を介して海中探査機とデータ通信を行う機能を有していない海底探査ステーションについて説明する。
図１１は海底探査ステーションの推進機構１と海中探査機の推進機構が連結されている様子を示す説明図である。
図１１の海底探査ステーションは、自ステーションの推進機構１を海中探査機の推進機構と連結する連結機構２０を備えている。
In the fourth embodiment, the
FIG. 11 is an explanatory view showing a state in which the
The submarine exploration station in FIG. 11 includes a connecting mechanism 20 that connects the
海底探査ステーションのドッキング部９はシステム制御部５が自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定すると、上記実施の形態１と同様に、ドッキング機構４を制御して、自ステーションを海中探査機と連結させる処理を実施する。また、ドッキングが完了すると、連結機構２０を制御して、自ステーションの推進機構１を海中探査機の推進機構と連結させる処理を実施する。なお、ドッキング部９は推進機構連結手段を構成している。
海底探査ステーションの電力制御部１０はドッキング部９により自ステーションの推進機構１と海中探査機の推進機構が連結された後、自ステーション又は海中探査機の推進機構を回転させることで、海中探査機又は自ステーションの推進機構のモータを発電機として使用して、電力を発電させる処理を実施する。なお、電力制御部１０は発電手段を構成している。
因みに、海底探査ステーションは、海中探査機の通信ポートと正対する位置に通信ポート２１を備えており、通信部７は、その通信ポート２１を介して、海中探査機とデータ通信を行うことができる。
When the
The
Incidentally, the submarine exploration station is provided with a communication port 21 at a position facing the communication port of the undersea probe, and the communication unit 7 can perform data communication with the underwater probe through the communication port 21. .
次に動作について説明する。
海底探査ステーションのシステム制御部５は、測距・イメージング部６が海中探査機からのドッキング要求を示す規定の信号を受信すると、自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定する。
海底探査ステーションのドッキング部９は、システム制御部５が自ステーションの動作モードをドッキングモードに設定すると、上記実施の形態１と同様に、ドッキング機構４を制御して、自ステーションを海中探査機と連結させる。
また、ドッキング部９は、ドッキングが完了すると、連結機構２０を展開することで、自ステーションの推進機構１を海中探査機の推進機構と連結させる。
Next, the operation will be described.
When the ranging /
When the
In addition, when the docking is completed, the docking unit 9 expands the connecting mechanism 20 to connect the
海底探査ステーションの電力制御部１０は、システム制御部５が自ステーションの推進機構１と海中探査機の推進機構との連結を確認すると、例えば、海底探査ステーションから海中探査機に電力を供給する場合、自ステーションの推進機構１を回転させることで、連結機構２０を介して、海中探査機の推進機構を逆回転させる。
これにより、海中探査機の推進機構におけるモータは発電機として動作するため電力が発電され、その電力が海中探査機のバッテリに充電される。
一方、海中探査機から海底探査ステーションに電力を供給する場合、通信部７が推進機構の回転指令を海中探査機に送信する（推進機構の回転指令の送信方法については後述する）。
海中探査機は、推進機構の回転指令を受信すると、海中探査機の推進機構を回転させることで、連結機構２０を介して、自ステーションの推進機構１を逆回転させる。
これにより、海底探査ステーションの推進機構１におけるモータは発電機として動作するため電力が発電され、その電力が海底探査ステーションのバッテリに充電される。
When the
Thereby, since the motor in the propulsion mechanism of the underwater explorer operates as a generator, electric power is generated, and the electric power is charged in the battery of the underwater explorer.
On the other hand, when power is supplied from the undersea probe to the submarine exploration station, the communication unit 7 transmits a rotation command of the propulsion mechanism to the submarine explorer (a method for transmitting the rotation command of the propulsion mechanism will be described later).
When receiving the rotation command of the propulsion mechanism, the submarine explorer rotates the propulsion mechanism of the submarine explorer to reversely rotate the
Thereby, since the motor in the
なお、海底探査ステーションは、図１１に示すように、海中探査機の通信ポートと正対する位置に通信ポート２１を備えている。このため、ドッキングが完了すると、海底探査ステーションの通信部７は、その通信ポート２１を介して、海中探査機とデータ通信を行うことができる。
したがって、通信部７が推進機構の回転指令を海中探査機に送信する際には、その通信ポート２１を利用して送信する。
As shown in FIG. 11, the submarine exploration station includes a communication port 21 at a position facing the communication port of the undersea probe. For this reason, when docking is completed, the communication unit 7 of the submarine exploration station can perform data communication with the submarine spacecraft through the communication port 21.
Therefore, when the communication unit 7 transmits the rotation command of the propulsion mechanism to the undersea probe, the communication unit 21 transmits the rotation command.
この実施の形態４によれば、電力制御部１０がドッキング機構４を介して海中探査機と電力を送受信する機能を有しておらず、また、通信部７がドッキング機構４を介して海中探査機とデータ通信を行う機能を有していない場合でも、電力の融通やデータ通信を行うことができる。
図１１の海底探査ステーションでは、電力やデータ通信用の伝送ケーブル等の電気部材をドッキング機構４から分離することができるため、ドッキング機構４の部材強度をより頑強にすることが可能になる。
また、電力の供給する際、送電ケーブルを直接接続する必要がなくなることから、水中への放電の危険がなくなり、より安全に電力の供給を行うことが可能になる。
さらに、ドッキング時に通信ポートが必ず正対するように構成することで、無線通信の安定性を高めることができるため、データ通信用ケーブルの装置間接続を必要としない簡素な構成が可能になる。
According to the fourth embodiment, the
In the submarine exploration station of FIG. 11, it is possible to separate electric members such as transmission cables for electric power and data communication from the
Further, since it is not necessary to directly connect a power transmission cable when supplying electric power, there is no danger of discharge into water, and electric power can be supplied more safely.
Furthermore, since it is possible to improve the stability of wireless communication by configuring the communication ports to face each other at the time of docking, a simple configuration that does not require connection between devices of the data communication cable is possible.
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, any combination of the embodiments, or any modification of any component in each embodiment, or omission of any component in each embodiment is possible. .
１ 推進機構、２ 姿勢調整機構、３ 着座機構、４ ドッキング機構、５ システム制御部（動作モード設定手段）、６ 測距・イメージング部（観測手段）、７ 通信部（通信手段）、８ 機構制御部（航行手段）、９ ドッキング部（ドッキング手段、推進機構連結手段）、１０ 電力制御部（電力制御手段、電力融通手段、発電手段）、２０ 連結機構、２１ 通信ポート。
DESCRIPTION OF
Claims (19)
自ステーションが海上又は海中を移動する際に推進力を得る推進機構と、
自ステーションの姿勢を調整する姿勢調整機構と、
自ステーションの周辺の地形形状を計測する観測手段と、
上記動作モード設定手段により設定された動作モードが移動モードである場合、上記推進機構及び上記姿勢調整機構を制御しながら、所定の海域に至るまで自ステーションを移動させるとともに、上記観測手段による地形形状の計測結果から、所定の海域に至るまでの移動経路上に障害物が存在しているか否かを判定し、上記障害物が存在していれば、上記推進機構及び上記姿勢調整機構を制御して、上記移動経路を変更する航行手段と
を備えた海底探査ステーション。 An operation mode setting means for setting the operation mode of the own station;
A propulsion mechanism that obtains a propulsive force when the station moves on the sea or in the sea;
An attitude adjustment mechanism for adjusting the attitude of the own station;
An observation means for measuring the topographic shape around the station,
When the operation mode set by the operation mode setting means is the movement mode, while controlling the propulsion mechanism and the attitude adjustment mechanism, the own station is moved to a predetermined sea area, and the terrain shape by the observation means From the measurement result, it is determined whether there is an obstacle on the moving route up to a predetermined sea area. If the obstacle exists, the propulsion mechanism and the attitude adjustment mechanism are controlled. And a seabed exploration station comprising a navigation means for changing the moving route.
航行手段は、自ステーションが所定の海域に到着すると、上記着底機構を制御して、自ステーションを海底面に着底させることを特徴とする請求項１記載の海底探査ステーション。 It has a bottoming mechanism that bottoms its own station on the bottom of the sea,
2. The seabed exploration station according to claim 1, wherein when the station arrives at a predetermined sea area, the navigation means controls the bottoming mechanism to land the station on the seabed.
動作モード設定手段により設定された動作モードがドッキングモードである場合、観測手段により計測された外部装置までの距離が連結可能な距離であれば、上記ドッキング機構を制御して、自ステーションを上記外部装置と連結させるドッキング手段と
を備えたことを特徴とする請求項１から請求項１４のうちのいずれか１項記載の海底探査ステーション。 A docking mechanism coupled to an external device;
When the operation mode set by the operation mode setting means is the docking mode, if the distance to the external device measured by the observation means is a connectable distance, the docking mechanism is controlled so that the own station is The submarine exploration station according to any one of claims 1 to 14, further comprising docking means connected to the device.
通信手段は、上記ドッキング機構を介して、上記外部装置とデータ通信を行うことを特徴とする請求項１５記載の海底探査ステーション。 When the own station is connected to the external device by the docking means, the power station has power interchange means for transmitting and receiving power to and from the external device via the docking mechanism.
The submarine exploration station according to claim 15, wherein the communication means performs data communication with the external device via the docking mechanism.
上記ドッキング機構及び上記海中観測拠点を介して、上記陸上拠点と電力を送受信する電力融通手段を備え、
通信手段は、上記ドッキング機構及び上記海中観測拠点を介して、上記陸上拠点とデータ通信を行うことを特徴とする請求項１５記載の海底探査ステーション。 When the docking mechanism is equipped with a mechanism that connects with the underwater observation base that is connected to the land base by wire, and when the docking mechanism is controlled by the docking means and the own station is connected to the underwater observation base,
Via the docking mechanism and the underwater observation base, comprising power interchange means for transmitting and receiving power with the land base,
The submarine exploration station according to claim 15, wherein the communication means performs data communication with the land base via the docking mechanism and the underwater observation base.
上記連結機構を制御して、自ステーションの推進機構を上記外部装置の推進機構と連結させる推進機構連結手段と、
上記推進機構連結手段により推進機構が連結された後、自ステーション又は上記外部装置の推進機構を回転させることで、上記外部装置又は自ステーションの推進機構のモータを発電機として使用して、電力を発電させる発電手段と
を備えたことを特徴とする請求項１５記載の海底探査ステーション。 A coupling mechanism for coupling the propulsion mechanism of the own station with the propulsion mechanism of the external device;
A propulsion mechanism coupling means for controlling the coupling mechanism and coupling the propulsion mechanism of its own station with the propulsion mechanism of the external device;
After the propulsion mechanism is coupled by the propulsion mechanism coupling means, by rotating the propulsion mechanism of the own station or the external device, the motor of the propulsion mechanism of the external device or the own station is used as a generator to generate electric power. The seabed exploration station according to claim 15, further comprising: a power generation means for generating power.
通信手段は、上記通信ポートを介して、上記外部装置とデータ通信を行うことを特徴とする請求項１８記載の海底探査ステーション。 It has a communication port arranged at the position facing the communication port of the external device,
19. The submarine exploration station according to claim 18, wherein the communication means performs data communication with the external device via the communication port.
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