JP2014127078A

JP2014127078A - Control system

Info

Publication number: JP2014127078A
Application number: JP2012284214A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Kobayashi; 稔昌小林; Tetsuaki Wakabayashi; 哲明若林; Shunsuke Fujishima; 俊介藤嶋; Kazuo Horiuchi; 一夫堀内
Original assignee: Denso Ten Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Ten Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2012-12-27
Filing date: 2012-12-27
Publication date: 2014-07-07
Anticipated expiration: 2032-12-27
Also published as: JP6098161B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control system which serially transmits control data and command data output by a controller to a drive part of a controlled object device and which can prevent the command data from competing with drive control data for changing a drive state of the controlled object device.SOLUTION: A control system includes a command frame transmission-timing determination section 33 which adjusts the timing of the start of transmitting a command frame so that the command frame does not compete with a data frame including control data for changing a drive state of a controlled object device in the transmission of the data frame and the command frame by a microsecond bus interface 15.

Description

本発明は、制御対象機器を制御するための制御システムに関する。 The present invention relates to a control system for controlling a device to be controlled.

例えば、特許文献１には、計算装置と、当該計算装置とシリアル多線バスを介して接続された周辺構成素子とを有する制御装置が開示されている。この周辺構成素子は、計算装置から出力されたシリアルデータを、センサ、診断テスタ等の外部装置へ伝送する。 For example, Patent Literature 1 discloses a control device having a computing device and peripheral components connected to the computing device via a serial multi-line bus. This peripheral component transmits serial data output from the computing device to an external device such as a sensor or a diagnostic tester.

このように、計算装置と外部装置との間に、周辺構成素子を介在させ、その周辺構成素子との間をシリアル多線バスを介して接続するようにすると、計算装置が、各外部装置にパラレルにデータを送信する構成に比較して、信号線や接続端子の数を少なくすることができる。 In this way, when a peripheral component is interposed between the computing device and the external device, and the peripheral component is connected via the serial multi-wire bus, the computing device is connected to each external device. Compared to a configuration in which data is transmitted in parallel, the number of signal lines and connection terminals can be reduced.

特表２００９−５０７３０５号公報Special table 2009-507305 gazette

上述した制御システムにおけるシリアル通信を、例えば車両のエンジン制御に適用しようとした場合、点火装置、燃料噴射装置、燃料ポンプ、電子スロットルなどの制御対象機器の駆動回路（ドライバ）とマイコンとの間に、シリアル通信を行うための通信インターフェースを介在させることが考えられる。 When the serial communication in the control system described above is applied to, for example, vehicle engine control, between a drive circuit (driver) of a control target device such as an ignition device, a fuel injection device, a fuel pump, and an electronic throttle, and a microcomputer. It is conceivable to interpose a communication interface for performing serial communication.

しかし、このような構成において、マイコンが出力する信号は、各駆動回路が対応する制御対象機器に出力する駆動信号を生成するための駆動制御データばかりではない。例えば、マイコンは、各駆動回路において故障診断を実行し、その結果を通知するよう指示したり、あるいは、制御対象機器の種類や状態に応じて、駆動回路において用いられる設定データの変更を指示したりするためのコマンドデータを出力することも必要となる場合がある。 However, in such a configuration, the signal output from the microcomputer is not only drive control data for generating a drive signal output to the control target device corresponding to each drive circuit. For example, the microcomputer executes a failure diagnosis in each drive circuit and instructs to notify the result, or instructs to change setting data used in the drive circuit according to the type and state of the control target device. In some cases, it may be necessary to output command data.

ここで、例えば点火装置によりエンジンのシリンダ内の燃料を着火させるタイミングや、そのシリンダ内に燃料を噴射するタイミングは、エンジンの運転状態を大きく左右する。従って、エンジンを望ましい運転状態に制御するためには、点火装置や燃料噴射装置の駆動回路に対して、タイミング良く、点火を指示したり、燃料の噴射を指示したりするための駆動制御データを与える必要がある。 Here, for example, the timing at which the fuel in the cylinder of the engine is ignited by the ignition device and the timing at which the fuel is injected into the cylinder greatly affect the operating state of the engine. Therefore, in order to control the engine to a desired operating state, drive control data for instructing ignition or injecting fuel in a timely manner to the drive circuit of the ignition device or the fuel injection device is provided. Need to give.

その一方で、上述したように、マイコンはコマンドデータを出力することがある。このコマンドデータが、上述したような良好なタイミング精度が求められる駆動制御データとタイミング的に競合し、コマンドデータの送信が優先されてしまうと、エンジンの運転状態を望ましい運転状態に維持することが困難になる虞が生じる。 On the other hand, as described above, the microcomputer may output command data. If this command data competes in timing with drive control data that requires good timing accuracy as described above and transmission of command data is prioritized, the engine operating state can be maintained in a desirable operating state. There is a risk of difficulty.

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、制御部が出力した駆動制御データ及びコマンドデータを、制御対象機器の駆動部に対して、シリアルに送信する制御システムにおいて、コマンドデータが、制御対象機器の駆動状態を変化させるための駆動制御データと競合することを回避することが可能な制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points. In a control system that serially transmits drive control data and command data output by a control unit to a drive unit of a control target device, command data is: It is an object of the present invention to provide a control system capable of avoiding competition with drive control data for changing the drive state of a control target device.

上記目的を達成するために、本発明による制御システム（１００）は、
制御対象機器を駆動する駆動信号を出力する駆動部（２３、２４）と、
駆動信号を生成するための駆動制御データと、当該駆動部に所定の動作を指示するコマンドデータとを出力する制御部（１１）と、
制御部が出力した、駆動制御データを含むデータフレーム及びコマンドデータを含むコマンドフレームを、駆動部に対して、シリアルに送信する通信インターフェース（１５、２１）と、を備え、
制御部は、通信インターフェースによるデータフレーム及びコマンドフレームの送信に関して、コマンドフレームが制御対象機器の駆動状態を変化させるための駆動制御データを含むデータフレームと競合しないように、コマンドフレームの送信開始タイミングを調停する調停部（３３、３６）を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a control system (100) according to the present invention comprises:
A drive unit (23, 24) for outputting a drive signal for driving the control target device;
A control unit (11) for outputting drive control data for generating a drive signal and command data for instructing the drive unit to perform a predetermined operation;
A communication interface (15, 21) for serially transmitting a data frame including drive control data and a command frame including command data output from the control unit to the drive unit;
The control unit sets the transmission start timing of the command frame so that the command frame does not compete with the data frame including the drive control data for changing the drive state of the control target device regarding the transmission of the data frame and the command frame by the communication interface. An arbitration unit (33, 36) for arbitrating is provided.

このような構成を採用したことにより、通信インターフェースを介して、制御部から駆動部へ、データフレーム及びコマンドフレームを送信する場合であっても、コマンドフレームが、制御対象機器の駆動状態を変化させるための駆動制御データを含むデータフレームと競合することを回避することができる。そのため、駆動制御データにより、良好なタイミング精度にて制御対象機器の駆動状態を変化させることができる。 By adopting such a configuration, even when a data frame and a command frame are transmitted from the control unit to the driving unit via the communication interface, the command frame changes the driving state of the control target device. Therefore, it is possible to avoid contention with a data frame including drive control data. Therefore, the drive state of the control target device can be changed with good timing accuracy by the drive control data.

本発明による制御システムは、複数の制御対象機器を制御するものであり、１つのデータフレームは、複数の制御対象機器のための駆動制御データを含み、このフレームデータが、繰り返し送信され、調停部は、複数の制御対象機器の内、コマンドフレームとの競合によるデータフレームの送信開始タイミングの遅れが制御上問題となる制御対象機器の駆動状態を変化させる駆動制御データを含むデータフレームを対象として、コマンドフレームの送信開始タイミングの調停を行うことが好ましい。 The control system according to the present invention controls a plurality of devices to be controlled, and one data frame includes drive control data for a plurality of devices to be controlled, and this frame data is repeatedly transmitted to the arbitration unit. Is a data frame including drive control data that changes the drive state of the control target device, in which a delay in the transmission start timing of the data frame due to contention with the command frame is a problem in control among a plurality of control target devices, It is preferable to adjust the transmission start timing of the command frame.

このような構成を採用することにより、制御システムは、複数の制御対象機器をそれぞれ制御するための駆動制御データを、１つのデータフレームにて同時に送信することができる。その一方、それらの駆動制御データが、対応する制御対象機器の駆動状態を変化させるタイミングは、種々の条件に応じてそれぞれ決定される。そのため、複数の制御対象機器の内、コマンドフレームとの競合によるデータフレームの送信開始タイミングの遅れが制御上問題となる制御対象機器を選定し、その選定された制御対象機器の駆動状態を変化させる駆動制御データを含むデータフレームを対象として、コマンドフレームの送信開始タイミングの調停を行う。これにより、コマンドフレームとの競合を回避することが必要なデータフレームに関して、確実にコマンドフレームの送信開始時期の調停を行うことができる。 By adopting such a configuration, the control system can simultaneously transmit drive control data for controlling a plurality of control target devices in one data frame. On the other hand, the timing at which the drive control data changes the drive state of the corresponding control target device is determined according to various conditions. Therefore, among the plurality of control target devices, a control target device whose data frame transmission start delay due to contention with the command frame becomes a control problem is selected, and the drive state of the selected control target device is changed. Arbitration of command frame transmission start timing is performed for a data frame including drive control data. As a result, it is possible to reliably arbitrate the transmission start time of the command frame with respect to the data frame that needs to avoid conflict with the command frame.

コマンドフレームの送信開始タイミングの調停の具体例として、調停部（３３）は、通信インターフェースにおいて、制御対象機器の駆動状態を変化させるための駆動制御データを含むデータフレームの送信から所定期間内に、コマンドフレームが送信されるように、コマンドフレームの送信開始タイミングを設定するようにしても良い。この手法は、一度、制御対象機器の駆動状態を変化させるための駆動制御データが出力されると、ある程度の期間は、そのような駆動制御データが出力されない場合に効果的である。 As a specific example of command frame transmission start timing arbitration, the arbitration unit (33), within the communication interface, transmits a data frame including drive control data for changing the drive state of the control target device within a predetermined period. The command frame transmission start timing may be set so that the command frame is transmitted. This method is effective when the drive control data for changing the drive state of the control target device is output once, when such drive control data is not output for a certain period.

また、調停部（３６）は、制御対象機器の駆動状態を変化させるための駆動制御データを含むデータフレームの送信タイミングを基準として、コマンドフレームの送信禁止期間を定め、制御部によりコマンドデータが出力されたとき、送信禁止期間に該当している場合、通信インターフェースに対してコマンドデータの送信指示を保留し、送信禁止期間に該当しない場合、コマンドデータの送信指示を行うようにしても良い。このようにしても、コマンドフレームが、制御対象機器の駆動状態を変化させるための駆動制御データを含むデータフレームと競合することを回避することができる。 The arbitration unit (36) determines a command frame transmission prohibition period based on the transmission timing of the data frame including the drive control data for changing the drive state of the control target device, and the control unit outputs the command data. When the transmission prohibition period is satisfied, the command data transmission instruction may be suspended with respect to the communication interface, and when the transmission prohibition period is not satisfied, the command data transmission instruction may be performed. Even in this case, it is possible to avoid a command frame competing with a data frame including drive control data for changing the drive state of the control target device.

なお、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。 Note that the reference numerals in the parentheses merely show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in an embodiment described later in order to facilitate understanding of the present invention, and limit the scope of the present invention. It is not intended.

また、上述した特徴以外の本発明の特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。 Further, the features of the present invention other than the features described above will be apparent from the description of embodiments and the accompanying drawings described later.

第１実施形態による制御システムの概略的な構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the control system by 1st Embodiment. マイコンから拡張ＩＣへ送信されるデータフレーム及びコマンドフレームの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the data frame and command frame which are transmitted to an extended IC from a microcomputer. 第１実施形態において、コマンドフレームの送信タイミングを調停するためのマイコンの機能をブロックとして表した機能構成図である。In 1st Embodiment, it is a functional block diagram which represented the function of the microcomputer for adjusting the transmission timing of a command frame as a block. 第１実施形態による、コマンドフレームの送信タイミングの調停に基づく作用を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the effect | action based on arbitration of the transmission timing of a command frame by 1st Embodiment. 第１実施形態において、コマンドフレームの送信タイミングの調停を行うための制御処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a control process for arbitrating command frame transmission timing in the first embodiment. 第２実施形態において、コマンドフレームの送信タイミングを調停するためのマイコンの機能をブロックとして表した機能構成図である。In 2nd Embodiment, it is a function block diagram which represented the function of the microcomputer for adjusting the transmission timing of a command frame as a block. 第２実施形態による、コマンドフレームの送信タイミングの調停に基づく作用を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the effect | action based on arbitration of the transmission timing of a command frame by 2nd Embodiment.

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態による制御システムについて、図面を参照しつつ説明する。なお、本実施形態では、制御システムが、車両のエンジンの運転状態を制御するために適用された例について説明する。しかし、本発明による制御システムの制御対象は、エンジンに限られる訳ではなく、その他の機器や装置を制御対象としても良い。 (First embodiment)
Hereinafter, a control system according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, an example in which the control system is applied to control the operating state of the vehicle engine will be described. However, the control target of the control system according to the present invention is not limited to the engine, and other devices and apparatuses may be the control target.

図１は、本実施形態による制御システム１００の概略的な構成を示す構成図である。図１に示すように、制御システム１００は、マイコン１０と拡張ＩＣ２０とを有する。 FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a schematic configuration of a control system 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the control system 100 includes a microcomputer 10 and an extension IC 20.

マイコン１０は、エンジン（図示せず）の運転状態を検出するために、入出力部（Ｉ／Ｏ）１４を介して、各種のセンサの検出信号を取り込む。例えば、マイコン１０は、吸気管に設けられたスロットルバルブの開度を検出するスロットル開度センサ、エンジンの所定クランク角毎にクランク角信号を出力するクランク角センサ、エンジンの吸入空気量を検出するエアフローセンサ、エンジン冷却水の温度を検出する冷却水温センサ、排気中の酸素濃度を検出する酸素濃度センサなどから検出信号を取り込む。 The microcomputer 10 captures detection signals of various sensors via an input / output unit (I / O) 14 in order to detect an operating state of an engine (not shown). For example, the microcomputer 10 detects a throttle opening sensor that detects the opening of a throttle valve provided in an intake pipe, a crank angle sensor that outputs a crank angle signal at every predetermined crank angle of the engine, and detects an intake air amount of the engine. Detection signals are taken from an air flow sensor, a cooling water temperature sensor that detects the temperature of engine cooling water, an oxygen concentration sensor that detects the oxygen concentration in the exhaust, and the like.

マイコン１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を有する。そして、制御部としてのＣＰＵ１１が、ＲＯＭ１２に記憶された各種の演算プログラムを実行することで、現在のエンジンの運転状態に基づき、そのエンジンの運転状態を所望の状態になるように制御するための制御データを演算する。例えば、マイコン１０は、上記各種センサ等から各々検出信号を入力し、それらの各種信号に基づき、制御データとして、点火時期を示す点火データ、燃料噴射時期及びその量を指示する噴射データ、スロットル開度を制御するための駆動データ、燃料ポンプの回転数を制御するための駆動データなどを演算する。 The microcomputer 10 includes a CPU 11, a ROM 12, and a RAM 13. Then, the CPU 11 as the control unit executes various arithmetic programs stored in the ROM 12 to control the engine operating state to a desired state based on the current engine operating state. Calculate control data. For example, the microcomputer 10 receives detection signals from the various sensors and the like, and based on the various signals, as control data, ignition data indicating ignition timing, fuel injection timing and injection data for instructing the amount thereof, throttle opening. Drive data for controlling the degree, drive data for controlling the rotation speed of the fuel pump, and the like are calculated.

また、例えばエアフローセンサは大きな温度特性を有するため、定期的に温度検出を行なうことが必要となる場合がある。この場合、エアフローセンサの近傍に温度センサを設けるのではなく、エアフローセンサの温度と相関する、エアフローセンサのインピーダンスを検出し、その検出したインピーダンスから温度を推定することが考えられる。このような場合、マイコン１０は、エアフローセンサのインピーダンス検出を行なう時期が到来したか否かを判断し、その検出時期が到来したと判断した場合には、インピーダンス検出を行なうべく、エアフローセンサへの所定電流の通電を指示する通電データを制御データとして出力する。 For example, since an airflow sensor has a large temperature characteristic, it may be necessary to periodically detect the temperature. In this case, instead of providing a temperature sensor in the vicinity of the air flow sensor, it is conceivable to detect the impedance of the air flow sensor that correlates with the temperature of the air flow sensor and estimate the temperature from the detected impedance. In such a case, the microcomputer 10 determines whether or not the time for detecting the impedance of the airflow sensor has arrived. If it is determined that the detection time has arrived, the microcomputer 10 Energization data instructing energization with a predetermined current is output as control data.

さらに、マイコン１０は、拡張ＩＣ２０に設けられた各種のドライバ２３〜２５に対して、各ドライバ２３〜２５において故障診断を実行し、その結果を通知するよう指示したり、あるいは、制御対象機器の種類や状態に応じて、対応するドライバ２３〜２５において用いられる設定データの変更を指示したりするためのコマンドデータを出力する。 Further, the microcomputer 10 instructs the various drivers 23 to 25 provided in the extension IC 20 to perform a failure diagnosis in each of the drivers 23 to 25 and notify the result thereof, or Command data for instructing change of setting data used in the corresponding drivers 23 to 25 is output according to the type and state.

マイコン１０及び拡張ＩＣ２０は、それぞれマイクロセカンドバスインターフェース（ＭＳＢＩＦ）１５、２１を有し、これらＭＳＢＩＦ１５，２１を介して、相互に通信可能に接続されている。ＭＳＢＩＦ１５、２１は、高速にシリアル通信を行うための通信インターフェースであり、例えば通信フレームを１〜数μｓ以内の時間で送信することが可能なものである。ＭＳＢＩＦ１５は、マイコン１０から出力された制御データやコマンドデータに基づき、制御データを含むデータフレーム（ＤＦ）及びコマンドデータを含むコマンドフレーム（ＣＦ）を生成し、ダウンストリーム（ＤＳ）用の送信ラインを用いて、拡張ＩＣ２０のＭＳＢＩＦ２１に送信する。逆に、拡張ＩＣ２０において、例えばエアフローセンサのインピーダンス検出結果や、故障診断結果が得られたときには、ＭＳＢＩＦ２１が、それらの検出結果や故障診断結果を含むデータフレームを生成し、アップストリーム（ＵＳ）用の送信ラインを用いて、マイコン１０のＭＳＢＩＦ１５に送信する。 The microcomputer 10 and the extension IC 20 have microsecond bus interfaces (MSBIF) 15 and 21, respectively, and are connected to each other via the MSBIFs 15 and 21 so as to communicate with each other. The MSBIFs 15 and 21 are communication interfaces for performing serial communication at high speed. For example, the MSBIFs 15 and 21 can transmit communication frames within a time of 1 to several μs. The MSBIF 15 generates a data frame (DF) including control data and a command frame (CF) including command data based on the control data and command data output from the microcomputer 10, and transmits a transmission line for downstream (DS). And transmitted to the MSBIF 21 of the extended IC 20. On the contrary, in the extended IC 20, for example, when the impedance detection result or failure diagnosis result of the airflow sensor is obtained, the MSBIF 21 generates a data frame including the detection result or failure diagnosis result, and for upstream (US) Are transmitted to the MSBIF 15 of the microcomputer 10.

ＭＳＢＩＦ１５は、例えば図２（ａ）、（ｂ）に示すように、連続的にかつ繰り返しデータフレームを送信する。各データフレームには、エンジンの運転状態を制御するために必要な全ての制御データの項目が含まれている。例えば、データフレームには、エンジンの気筒数分の点火データ、噴射データ（直噴エンジンであれば、気筒数分の噴射データ）、スロットルバルブモータの駆動データ、燃料ポンプモータの駆動データ、及びインピーダンス検出のための通電データなどをそれぞれ示す制御データが含まれる。すなわち、データフレームは、送信すべき制御データの種類や長さに応じて、予め複数に区分され、いずれの区分において、いずれの制御データを送信するかが事前に定められている。この制御データの中で、例えば点火データや噴射データは、点火や噴射を行うべき期間はオンし、それ以外はオフするものとなり、各モータの駆動データは、モータの回転数を直接的に指示するものであったり、モータの回転数の増減を指示するものとなる。 For example, as shown in FIGS. 2A and 2B, the MSBIF 15 continuously and repeatedly transmits data frames. Each data frame includes all control data items necessary for controlling the operating state of the engine. For example, the data frame includes ignition data for the number of cylinders of the engine, injection data (in the case of a direct injection engine, injection data for the number of cylinders), driving data for the throttle valve motor, driving data for the fuel pump motor, and impedance. Control data indicating energization data for detection and the like is included. That is, the data frame is divided into a plurality of pieces in advance according to the type and length of the control data to be transmitted, and in which division, which control data is to be transmitted is determined in advance. Among the control data, for example, ignition data and injection data are turned on during the period during which ignition and injection are to be performed, and are turned off during other periods. The drive data of each motor directly indicates the number of rotations of the motor. Or an instruction to increase or decrease the rotational speed of the motor.

さらに、ＭＳＢＩＦ１５からＭＳＢＩＦ２１へは、クロック送信ラインを介して、クロック信号が与えられている。このクロック信号は、ＭＳＢＩＦ１５が、ＣＰＵ１１から出力された制御データやコマンドデータを、データフレームやコマンドフレームに載せる際に、各データの単位長さ（ビット）を区分するために用いられるものである。このクロック信号をＭＳＢＩＦ２１に与えることにより、ＭＳＢＩＦ２１では、受信したデータフレームやコマンドフレームから各種の制御データやコマンドデータを復号することができる。さらに、ＭＳＢＩＦ２１が、そのクロック信号を用いてインピーダンス検出結果を示すデータなどの単位長さを区分しつつデータフレームに載せることにより、ＭＳＢＩＦ１５において、そのようなデータを復号することができるようになる。 Further, a clock signal is given from the MSBIF 15 to the MSBIF 21 via a clock transmission line. This clock signal is used by the MSBIF 15 to classify the unit length (bit) of each data when the control data and command data output from the CPU 11 are loaded on the data frame or command frame. By giving this clock signal to the MSBIF 21, the MSBIF 21 can decode various control data and command data from the received data frame and command frame. Further, the MSBIF 21 can decode such data in the MSBIF 15 by placing the unit length of data such as the data indicating the impedance detection result on the data frame using the clock signal.

拡張ＩＣ２０は、さらに、レジスタ２２及び各種のドライバ２３〜２５を有する。レジスタ２２は、上述したインピーダンス検出結果や故障診断結果を一時的に保存したり、少なくとも１つのドライバの設定を変更するための設定データを保存しておくものである。拡張ＩＣ２０の各種のドライバ２３〜２５は、上述した各種の制御データに基づいて、エンジンに設けられた各種の機器や装置に対して駆動信号を出力する。例えば、点火用ドライバ２３は、点火データに基づいて、図示しない点火装置に対して点火信号を出力する。すなわち、点火用ドライバ２３は、点火データがオンしているとき点火信号を出力し、点火プラグにより火花を発生させる。また、噴射用ドライバ２４は、噴射データに基づいて、図示しない燃料噴射装置に対して噴射信号を出力する。すなわち、噴射用ドライバ２４は、噴射データがオンしている間、噴射信号を出力する。それにより、燃料噴射弁が開弁され、エンジン内に燃料が噴射される。 The extended IC 20 further includes a register 22 and various drivers 23 to 25. The register 22 temporarily stores the above-described impedance detection result and failure diagnosis result, and stores setting data for changing the setting of at least one driver. Various drivers 23 to 25 of the extended IC 20 output drive signals to various devices and devices provided in the engine based on the various control data described above. For example, the ignition driver 23 outputs an ignition signal to an ignition device (not shown) based on the ignition data. That is, the ignition driver 23 outputs an ignition signal when the ignition data is on, and generates a spark by the spark plug. Further, the injection driver 24 outputs an injection signal to a fuel injection device (not shown) based on the injection data. That is, the injection driver 24 outputs an injection signal while the injection data is on. As a result, the fuel injection valve is opened, and fuel is injected into the engine.

その他のドライバ２５は、例えば、スロットルバルブモータの駆動データに基づいて、スロットルバルブモータに対して駆動信号を出力し、スロットルバルブ開度を所望の開度となるように制御する。また、拡張ＩＣ２０には、燃料ポンプモータの駆動データに基づいて燃料ポンプモータに駆動信号を出力して、燃料ポンプの回転数を所望の回転数となるように制御したり、インピーダンス検出のための通電データに基づいて、エアフローセンサにインピーダンス検出用の電流を通電したりするドライバなども設けられる。 For example, the other driver 25 outputs a drive signal to the throttle valve motor based on the drive data of the throttle valve motor, and controls the throttle valve opening to a desired opening. Further, the extension IC 20 outputs a drive signal to the fuel pump motor based on the drive data of the fuel pump motor to control the fuel pump rotation speed to a desired rotation speed, or to detect impedance. Based on the energization data, a driver or the like for energizing the air flow sensor with an impedance detection current is also provided.

ここで、上述した制御データの中で、特に、点火データに基づき、エンジンのシリンダ内の燃料を着火させるタイミングや、噴射データに基づき、エンジンの吸気管やシリンダ内に燃料を噴射するタイミングは、エンジンを望ましい運転状態に制御する上で非常に重要となる。換言すると、エンジンを望ましい運転状態に制御するためには、点火装置や燃料噴射装置のドライバ２３、２４に対して、タイミング良く、点火の開始及び終了を指示したり、燃料の噴射の開始及び終了を指示したりするための制御データを与える必要がある。 Here, among the above-described control data, in particular, the timing for igniting the fuel in the engine cylinder based on the ignition data, and the timing for injecting the fuel into the engine intake pipe and cylinder based on the injection data are as follows: This is very important in controlling the engine to a desired operating state. In other words, in order to control the engine to a desired operating state, the ignition devices and the fuel injection device drivers 23 and 24 are instructed to start and end ignition in a timely manner, and start and end of fuel injection. It is necessary to give control data for instructing.

その一方で、上述したように、マイコン１０はコマンドデータを出力することがある。このコマンドデータが、上述したような良好なタイミング精度が求められる制御データとタイミング的に競合し、コマンドデータの送信が優先されてしまうと、エンジンの運転状態を望ましい運転状態に維持することが困難になる虞が生じる。 On the other hand, as described above, the microcomputer 10 may output command data. If this command data competes in timing with control data that requires good timing accuracy as described above, and transmission of command data is prioritized, it is difficult to maintain the engine operating state in a desirable operating state. There is a risk of becoming.

例えば、図２（ａ）は、点火信号をオフからオンに変化させる点火データ（最初の点火Ｈ出力データ）を含むデータフレームの送信前にコマンドフレームが送信された例を示し、図２（ｂ）は、最初の点火Ｈ出力データを含むデータフレームとコマンドフレームとの送信タイミングが競合した例を示している。 For example, FIG. 2A shows an example in which a command frame is transmitted before transmission of a data frame including ignition data (first ignition H output data) for changing the ignition signal from OFF to ON, and FIG. ) Shows an example in which the transmission timing of the data frame including the first ignition H output data and the command frame compete.

図２（ａ）に示す例では、コマンドフレームと、点火信号をオフするための点火データ（点火Ｌ出力データ）を含むデータフレームとが競合している。この場合、コマンドフレームの送信が行われ、点火Ｌ出力データを含むデータフレームは送信されていないが、競合負けしたデータフレームの点火Ｌ出力データは、点火装置の駆動状態を変化させるものではない。そのため、この場合、コマンドフレームが送信されても、エンジンの運転状態の制御に実質的な影響が及ぶことはない。しかし、図２（ｂ）に示す例のように、点火データが、点火Ｌ出力データから点火Ｈ出力データに変化するとき、その変化直後の点火H出力データを含むデータフレームがコマンドフレームと競合し、コマンドフレームが出力されてしまうと、点火の開始タイミングが所望のタイミングから遅れてしまう。この結果、エンジンの運転状態を望ましい運転状態に維持することは困難になってしまう。 In the example shown in FIG. 2A, a command frame and a data frame including ignition data (ignition L output data) for turning off the ignition signal compete. In this case, the command frame is transmitted, and the data frame including the ignition L output data is not transmitted. However, the ignition L output data of the data frame that has lost the competition does not change the driving state of the ignition device. Therefore, in this case, even if the command frame is transmitted, the control of the engine operating state is not substantially affected. However, when the ignition data changes from the ignition L output data to the ignition H output data as in the example shown in FIG. 2B, the data frame including the ignition H output data immediately after the change conflicts with the command frame. If the command frame is output, the ignition start timing is delayed from the desired timing. As a result, it becomes difficult to maintain the engine operating state in a desirable operating state.

そこで、本実施形態においては、コマンドフレームとの競合によるデータフレームの送信タイミングの遅れが制御上問題となる、点火装置や燃料噴射装置の駆動状態を変化させる制御データを含むデータフレームを対象として、その対象データフレームと競合しないように、コマンドフレームの送信タイミングの調停を行うこととした。これにより、データフレームに含まれる点火データや噴射データにより、良好なタイミング精度にて点火装置や燃料噴射装置の駆動状態を変化させることが可能となる。 Therefore, in the present embodiment, for a data frame including control data for changing the driving state of the ignition device or the fuel injection device, a delay in the transmission timing of the data frame due to competition with the command frame is a problem in control. The command frame transmission timing is adjusted so as not to compete with the target data frame. Thereby, it becomes possible to change the driving state of the ignition device and the fuel injection device with good timing accuracy by the ignition data and the injection data included in the data frame.

なお、いずれの制御データを含むデータフレームがコマンドフレームと競合したときに制御上問題が生じるかは、通信フレームの長さ、制御対象機器の応答性、その制御対象機器の駆動状態による制御対象への影響の大きさなどに基づいて、適宜、決定すれば良い。 In addition, which control data contains a control frame when a data frame containing a control frame competes with the command frame depends on the length of the communication frame, the responsiveness of the control target device, and the control target depending on the drive state of the control target device. What is necessary is just to determine suitably based on the magnitude | size etc. of an influence.

以下、点火の開始や終了を指示する点火データを含むデータフレームを例として、そのデータフレームと競合しないように、コマンドフレームの送信タイミングの調停を行うための、マイコン１０の機能構成や制御処理について説明する。図３は、コマンドフレームの送信タイミングを調停するためのマイコン１０の機能をブロックとして表した機能構成図である。 Hereinafter, taking as an example a data frame including ignition data instructing the start and end of ignition, the functional configuration and control processing of the microcomputer 10 for arbitrating the transmission timing of the command frame so as not to compete with the data frame explain. FIG. 3 is a functional configuration diagram showing the function of the microcomputer 10 for adjusting the transmission timing of the command frame as a block.

図３において、点火出力変化タイミング算出部３１は、上述した各種センサの検出信号に基づいて、点火信号をオフからオンに変化させる指示を行うべきタイミング及びオンからオフに変化させる指示を行うべきタイミングを算出する。この点火出力変化タイミング算出部３１の算出結果は、制御データ生成部３２及びコマンドフレーム送信タイミング決定部３３に出力される。 In FIG. 3, the ignition output change timing calculation unit 31 is a timing to give an instruction to change the ignition signal from off to on and a timing to give an instruction to change from on to off based on the detection signals of the various sensors described above. Is calculated. The calculation result of the ignition output change timing calculation unit 31 is output to the control data generation unit 32 and the command frame transmission timing determination unit 33.

制御データ生成部３２は、点火出力変化タイミング算出部３１の算出結果に基づき、点火Ｌ出力データもしくは点火Ｈ出力データを制御データとして算出する。さらに、制御データ生成部３２は、他の制御データを生成するための演算結果を取り込み、それぞれの制御データを算出する。そして、各制御データを予め定めた順番で並べた制御データ列を作成し、ＭＳＢＩＦ１５のデータフレームバッファ１６に出力する。 The control data generation unit 32 calculates ignition L output data or ignition H output data as control data based on the calculation result of the ignition output change timing calculation unit 31. Further, the control data generation unit 32 takes in a calculation result for generating other control data and calculates each control data. Then, a control data string in which each control data is arranged in a predetermined order is created and output to the data frame buffer 16 of the MSBIF 15.

コマンドフレーム送信タイミング決定部３３は、点火Ｌ出力から点火Ｈ出力もしくは点火Ｈ出力から点火Ｌ出力に変化する点火データを含むデータフレームの送信から所定期間以内に、コマンドフレームが送信されるように、コマンドフレームの送信タイミングを決定する。点火信号がオフからオンに変化したり、オンからオフに変化したりした直後から所定の期間は、少なくとも、その変化後の点火信号の状態が維持される。そのため、コマンドフレームの送信タイミングを上述したように決定すると、点火信号の状態が維持されている間にコマンドフレームを送信することができ、点火信号の状態を変化させるための点火データを含むデータフレームと競合することを避けることができる。 The command frame transmission timing determination unit 33 is configured so that the command frame is transmitted within a predetermined period from the transmission of the data frame including the ignition data that changes from the ignition L output to the ignition H output or from the ignition H output to the ignition L output. Determine the transmission timing of the command frame. The state of the ignition signal after the change is maintained at least for a predetermined period immediately after the ignition signal changes from off to on or from on to off. Therefore, if the transmission timing of the command frame is determined as described above, the command frame can be transmitted while the state of the ignition signal is maintained, and the data frame including the ignition data for changing the state of the ignition signal You can avoid competing with.

より好ましくは、図４に示すように、コマンドフレーム送信タイミング決定部３３は、点火Ｌ出力から点火Ｈ出力もしくは点火Ｈ出力から点火Ｌ出力に変化する点火データを含むデータフレームの次に、コマンドフレームが送信されるように、コマンドフレームの送信タイミングを決定する。このようにすれば、より確実に、点火信号の状態を変化させる点火データを含むデータフレームとの競合を回避することができる。ただし、次に、点火信号の状態を変化させる点火データを含むデータフレームが用意されるまでの期間内であれば、そのようなデータフレームとの競合は回避できる。従って、コマンドフレームは、必ずしも、点火信号の状態を変化させる点火データを含むデータフレームの次に送信されなくとも良い。 More preferably, as shown in FIG. 4, the command frame transmission timing determination unit 33 performs the command frame after the data frame including the ignition data that changes from the ignition L output to the ignition H output or from the ignition H output to the ignition L output. The transmission timing of the command frame is determined so that is transmitted. In this way, it is possible to more reliably avoid contention with a data frame including ignition data that changes the state of the ignition signal. However, if it is within a period until a data frame including ignition data for changing the state of the ignition signal is prepared next, such a conflict with the data frame can be avoided. Therefore, the command frame does not necessarily have to be transmitted next to the data frame including the ignition data that changes the state of the ignition signal.

コマンドフレーム送信タイミング決定部３３は、例えば図４に示すように、点火信号の状態を変化させる点火データを含むデータフレームの送信タイミング（点火信号の状態を変化させる指示を行うべきタイミング）に所定の遅延時間を加えることで、コマンドフレームの送信タイミングを決定することができる。この場合、遅延時間に依存して、点火信号の状態を変化させるデータフレームの次のフレームとしてコマンドフレームを送信することも可能であるし、さらにそれよりも後のフレームとしてコマンドフレームを送信することも可能となる。 For example, as shown in FIG. 4, the command frame transmission timing determination unit 33 is predetermined at a transmission timing of a data frame including ignition data for changing the state of the ignition signal (a timing at which an instruction to change the state of the ignition signal is to be performed). By adding a delay time, the transmission timing of the command frame can be determined. In this case, depending on the delay time, it is possible to transmit a command frame as the next frame of the data frame that changes the state of the ignition signal, and to transmit a command frame as a frame after that. Is also possible.

マイコン１０のコマンドデータ生成部３４は、必要に応じて、故障診断を指示したり、設定データを変更することを指示するコマンドデータを生成する。コマンドデータ生成部３４によって生成されたコマンドデータは、コマンドデータ出力部３５に、一時的に保存される。コマンドデータ出力部３５は、保存しているコマンドデータがある場合、コマンドフレーム送信タイミング決定部３３により決定された送信タイミングが到来したかを判断し、到来したと判断した場合に、保存しているコマンドデータをＭＳＢＩＦ１５のコマンドフレームバッファ１７に出力する。なお、コマンドフレームの送信タイミングが到来したか否かは、コマンドフレーム送信タイミング決定部３３において判断しても良い。 The command data generation unit 34 of the microcomputer 10 generates command data instructing failure diagnosis or changing setting data as necessary. The command data generated by the command data generation unit 34 is temporarily stored in the command data output unit 35. The command data output unit 35 determines whether the transmission timing determined by the command frame transmission timing determination unit 33 has arrived when there is stored command data, and stores it when it is determined that the transmission timing has arrived. Command data is output to the command frame buffer 17 of the MSBIF 15. The command frame transmission timing determination unit 33 may determine whether or not the command frame transmission timing has arrived.

ＭＳＢＩＦ１５は、ダウンストリーム用コントローラ１８を有する。このダウンストリーム用コントローラ１８は、データフレームバッファ１６あるいはコマンドフレームバッファ１７に保存されている制御データ列あるいはコマンドデータに基づき、データフレームあるいはコマンドフレームを送信する。すなわち、ダウンストリーム用コントローラ１８は、制御データ列あるいはコマンドデータを、単位データで区分しつつ、順番に送信する。このようにして送信される制御データ列の集合がデータフレームとなり、コマンドデータの集合がコマンドフレームとなる。 The MSBIF 15 has a downstream controller 18. The downstream controller 18 transmits a data frame or a command frame based on a control data string or command data stored in the data frame buffer 16 or the command frame buffer 17. That is, the downstream controller 18 transmits the control data sequence or command data in order while being divided by unit data. A set of control data strings transmitted in this way becomes a data frame, and a set of command data becomes a command frame.

また、ダウンストリーム用コントローラ１８は、データフレームバッファ１６とコマンドフレームバッファ１７の両方にデータが保存されている場合には、いずれのバッファにより早くデータが保存されたかに基づいて、どちらを先に送信するかを決定する。もしくは、本実施形態では、コマンドフレームの送信タイミングは、競合を回避すべきデータフレームの送信タイミングからずれるように調停されているので、コマンドデータがコマンドフレームバッファ１７に保存されているときには、コマンドフレームの送信を優先するようにしても良い。 Further, when data is stored in both the data frame buffer 16 and the command frame buffer 17, the downstream controller 18 first transmits the data based on which buffer stores the data earlier. Decide what to do. Alternatively, in the present embodiment, the transmission timing of the command frame is adjusted so as to deviate from the transmission timing of the data frame that should avoid contention. Therefore, when the command data is stored in the command frame buffer 17, May be given priority.

次に、図５のフローチャートを参照しつつ、コマンドフレームの送信タイミングの調停を行うための制御処理について説明する。 Next, control processing for adjusting the transmission timing of the command frame will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ１００では、各種センサの検出信号に基づいて、点火信号をオフからオンに変化させるタイミングＴ_IGON及びオンからオフに変化させるタイミングＴ_IGOFFを算出する。続くステップＳ１１０では、ステップＳ１００にて算出したタイミングＴ_IGON、Ｔ_IGOFFに所定の遅延時間を加えることで、コマンドフレームの送信タイミングＴ_COを決定する。 First, in step S100, based on the detection signals from various sensors, and calculates the timing T _IGOFF changing off from the timing T _IGON and on changing the ON an ignition signal from OFF. In step S110, by adding a predetermined delay time in the timing T _IGON, T _IGOFF calculated in step S100, it determines the transmission timing T _CO command frame.

ステップＳ１２０では、点火データとして、点火信号をオフからオンに変化させるタイミングＴ_IGON以前は点火Ｌ出力データを生成し、点火信号をオフからオンに変化させるタイミングＴ_IGONからオンからオフに変化させるタイミングＴ_IGOFFまでは点火Ｈ出力データを生成し、点火信号をオンからオフに変化させるタイミングＴ_IGOFF以後は点火Ｌ出力データを生成する。このようにして生成される点火データは、順次、データフレームバッファ１６に出力される。 In step S120, as ignition data, ignition L output data is generated before the timing T _IGON when the ignition signal is changed from OFF to ON, and timing when the ignition signal is changed from OFF to ON from the timing T _IGON. Ignition H output data is generated until T _IGOFF, and ignition L output data is generated after timing T _IGOFF when the ignition signal is changed from on to off. The ignition data generated in this way is sequentially output to the data frame buffer 16.

ステップＳ１３０では、例えばタイマを用いて、ステップＳ１００にて算出したタイミングＴ_IGON、Ｔ_IGOFFからの経過時間をカウントし、その経過時間が所定の遅延時間に一致したか否かにより、コマンドフレームの送信タイミングＴ_COとなったか否かを判定する。送信タイミングとなったと判定した場合には、ステップＳ１４０に進み、送信すべきコマンドデータが生成され、保存されているかどうかを判定する。この判定処理において、コマンドデータが保存されていると判定されると、ステップＳ１５０において、コマンドデータをコマンドフレームバッファ１７に出力する。 In step S130, the elapsed time from the timings T _IGON and T _IGOFF calculated in step S100 is counted using, for example, a timer, and a command frame is transmitted depending on whether or not the elapsed time matches a predetermined delay time. It is determined whether or not the timing _TCO has been reached. If it is determined that the transmission timing is reached, the process proceeds to step S140, and it is determined whether command data to be transmitted is generated and stored. If it is determined in this determination process that command data is stored, the command data is output to the command frame buffer 17 in step S150.

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態による制御システムについて、図面を参照しつつ説明する。 (Second Embodiment)
Next, a control system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

上述した第１実施形態では、点火出力を変化させるべきタイミングに基づいて、コマンドフレームの送信タイミングを決定するものであった。それに対して、第２実施形態では、点火出力を変化させるべきタイミングに基づいて、コマンドフレームの送信禁止期間を定める。そして、送信すべきコマンドデータが生じたとき、送信禁止期間に該当していれば、送信を行わず、送信禁止期間外であれば、コマンドフレームの送信を行う。このようにしても、コマンドフレームが、点火装置などの駆動状態を変化させる制御データを含むデータフレームと競合しないように、コマンドフレームの送信タイミングの調停を行うことができる。 In the first embodiment described above, the transmission timing of the command frame is determined based on the timing at which the ignition output should be changed. On the other hand, in the second embodiment, the command frame transmission prohibition period is determined based on the timing at which the ignition output should be changed. When command data to be transmitted is generated, if it falls within the transmission prohibited period, no transmission is performed, and if it is outside the transmission prohibited period, a command frame is transmitted. Even in this case, the transmission timing of the command frame can be adjusted so that the command frame does not compete with the data frame including the control data for changing the driving state of the ignition device or the like.

図６は、本実施形態において、コマンドフレームの送信タイミングを調停するためのマイコン１０の機能をブロックとして表した機能構成図である。なお、第１実施形態と同一の構成に対しては、同じ参照番号を付与することにより、説明を省略する。 FIG. 6 is a functional configuration diagram showing the function of the microcomputer 10 for adjusting the command frame transmission timing as a block in this embodiment. Note that the same reference numerals are assigned to the same components as those in the first embodiment, and the description thereof is omitted.

本実施形態では、図６に示すように、マイコン１０が、コマンドフレーム送信禁止期間決定部３６を備える。このコマンドフレーム送信禁止期間決定部３６は、点火出力変化タイミング算出部３１が算出した、点火信号をオフからオンに変化させるタイミング及びオンからオフに変化させるタイミングを基準として、コマンドフレームの送信禁止期間を定めるものである。例えば、コマンドフレーム送信禁止期間決定部３６は、図７に示すように、点火出力変化タイミング算出部３１が算出したタイミングの前後に渡る所定期間を、コマンドフレームの送信禁止期間として定めることが好ましい。これにより、コマンドフレームが、点火装置の状態を変化させる点火データを含むデータフレームと競合することをより確実に回避することができるためである。 In the present embodiment, as shown in FIG. 6, the microcomputer 10 includes a command frame transmission prohibition period determining unit 36. The command frame transmission prohibition period determining unit 36 uses the timings of changing the ignition signal from off to on and the timing of changing from on to off, calculated by the ignition output change timing calculation unit 31, as a reference. It stipulates. For example, as shown in FIG. 7, the command frame transmission prohibition period determination unit 36 preferably determines a predetermined period before and after the timing calculated by the ignition output change timing calculation unit 31 as the command frame transmission prohibition period. This is because it is possible to more reliably avoid the command frame from competing with the data frame including the ignition data that changes the state of the ignition device.

特に、図７に示す例では、コマンドフレーム送信禁止期間が、点火装置の状態を変化させるための点火データを含むデータフレームの送信開始タイミングの前後で、それぞれ１つのデータフレームの長さに相当する期間に定められている。このようにすれば、必要なデータフレームとの競合を回避しつつ、コマンドフレームの送信機会の減少を極力抑制することが可能となる。 In particular, in the example shown in FIG. 7, the command frame transmission prohibition period corresponds to the length of one data frame before and after the transmission start timing of a data frame including ignition data for changing the state of the ignition device. It is fixed in the period. In this way, it is possible to suppress a decrease in command frame transmission opportunities as much as possible while avoiding competition with necessary data frames.

なお、コマンドフレーム送信禁止期間において、マイコン１０により生成されたコマンドデータは、コマンドデータ出力部３７からコマンドフレームバッファ１７に出力されず、その送信がキャンセルされる。ただし、コマンドデータ出力部３７は、コマンドフレーム送信禁止期間中、コマンドデータを保持しておき、送信禁止期間の経過後に、保持しているコマンドデータをコマンドフレームバッファ１７に出力するようにしても良い。 In the command frame transmission prohibition period, the command data generated by the microcomputer 10 is not output from the command data output unit 37 to the command frame buffer 17, and the transmission is cancelled. However, the command data output unit 37 may hold the command data during the command frame transmission prohibited period, and output the held command data to the command frame buffer 17 after the transmission prohibited period elapses. .

１０マイコン
１１ＣＰＵ
１２ＲＯＭ
１３ＲＡＭ
１４Ｉ／Ｏ
１５マイクロセカンドバスインターフェース
２０拡張ＩＣ
２１マイクロセカンドバスインターフェース
２２レジスタ
２３点火用ドライバ
２４噴射用ドライバ
２５ドライバ
１００制御システム 10 Microcomputer 11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 I / O
15 Microsecond bus interface 20 Expansion IC
21 Micro-second bus interface 22 Register 23 Ignition driver 24 Injection driver 25 Driver 100 Control system

Claims

A control system (100) for controlling a control target device,
A drive unit (23, 24) for outputting a drive signal for driving the device to be controlled;
A control unit (11) for outputting drive control data for generating the drive signal and command data for instructing the drive unit to perform a predetermined operation;
A communication interface (15, 21) for serially transmitting a data frame including the drive control data and a command frame including the command data output from the control unit to the drive unit;
The control unit is configured to transmit the data frame and the command frame through the communication interface so that the command frame does not compete with a data frame including drive control data for changing a drive state of the control target device. A control system comprising an arbitration unit (33, 36) that arbitrates transmission start timing of a command frame.

The control system controls a plurality of the devices to be controlled,
One data frame includes drive control data for a plurality of devices to be controlled, and the frame data is repeatedly transmitted.
The arbitration unit includes drive control data for changing a drive state of a control target device in which a delay in transmission start timing of the data frame due to contention with the command frame is a problem in control among the plurality of control target devices. The control system according to claim 1, wherein arbitration of transmission start timing of the command frame is performed for a data frame.

In the communication interface, the arbitration unit (33) is configured to transmit the command frame within a predetermined period from transmission of a data frame including drive control data for changing a drive state of the control target device. The control system according to claim 1, wherein a transmission start timing of the command frame is set.

In the communication interface, the arbitration unit transmits the command frame transmission timing so that the command frame is transmitted after a data frame including drive control data for changing the drive state of the control target device. The control system according to claim 3, wherein:

The arbitration unit sets a transmission start timing of the command frame by adding a predetermined delay time to a transmission timing of a data frame including drive control data for changing a driving state of the control target device. The control system according to claim 3 or 4.

The arbitration unit (36) determines a transmission prohibition period of the command frame with reference to a transmission timing of a data frame including drive control data for changing the drive state of the control target device, and the control unit determines the command frame transmission prohibition period. When data is output, if the transmission prohibition period falls, the command data transmission instruction is suspended with respect to the communication interface, and if the data does not fall within the transmission prohibition period, the command data transmission instruction is issued. The control system according to claim 1 or 2.

The arbitration unit defines a predetermined period of time before and after transmission start timing of a data frame including drive control data for changing a drive state of the control target device as a transmission prohibition period of the command frame. The control system according to claim 6.

The predetermined period is determined to be a period corresponding to the length of one data frame before and after the transmission start timing of a data frame including drive control data for changing the drive state of the control target device. The control system according to claim 7.