JP2014124317A - Wheelchair Drive device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、左右の車輪に人力を作用させて車椅子を走行させる車椅子駆動装置に関し、特にこの発明は、ハンドル操作によって車輪を回転駆動する車椅子駆動装置に関する。 The present invention relates to a wheelchair drive device for driving a wheelchair by applying human power to left and right wheels, and in particular, the present invention relates to a wheelchair drive device for rotating and driving wheels by a handle operation.
従来の典型的な車椅子は、図9に示すように、座席部10を有する車体1の両側に左右の車輪2,2が回動自由に支持されるとともに、各車輪2の外側にホイール状のハンドリム9が左右の車輪2と一体にそれぞれ設けられたものである。なお、図中、11は車体1を構成する左右のフレームであり、各フレーム11に左右の各車輪2が取り付けられるとともに、各フレーム11の下部位置にキャスター12や足置き13などがそれぞれ取り付けられている。
As shown in FIG. 9, a conventional typical wheelchair has left and
座席部10に腰掛けた使用者は、左右の各ハンドリム9の外周面に手を当て、周方向に沿ってハンドリム9を前方へ押し出すことにより、左右の各車輪2を回動させて車椅子を走らせるが、その種の車椅子では、左右の各ハンドリム9に手を当てて回動させるために、手が汚れて衛生的でなく、また、各ハンドリム9を回動させたり制動を掛けたりするのに大きな力を必要とするため、手を疲れさせ、また、安定した走行や停止が容易でないという問題がある。
A user sitting on the
左右のハンドリムを手操作する従来の方式に代えて、車体の両側に前後に往復操作が可能なように左右のハンドルを縦設し、左右の車輪のタイヤ部に押し当てられたローラをハンドル操作に応動させることにより車輪を回転駆動する方式のものが提案された(例えば特許文献1参照)。 Instead of the conventional method of manually operating the left and right hand rims, the left and right handles are vertically installed on both sides of the vehicle body so that they can be moved back and forth, and the rollers pressed against the tire parts of the left and right wheels are operated by the handle There has been proposed a system in which a wheel is rotationally driven by responding to (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上記した車椅子駆動装置は、ハンドルを前方へ押すとき、前記ローラの回動を規制してローラが車輪のタイヤ部を周方向へ押すようにし、一方、ハンドルを後方へ引き戻すとき、前記ローラが空転してタイヤ部の外周面を転動するようにするため、前記ローラとして、一方にのみ回転するワンウエイクラッチを内蔵したものを使用する必要があり、構造の複雑化とコスト高とを招くという問題がある。 However, the wheelchair drive device described above restricts the rotation of the roller when pushing the handle forward so that the roller pushes the tire portion of the wheel in the circumferential direction, while the roller moves backward when the handle is pulled back. Therefore, the roller must have a built-in one-way clutch that rotates only on one side, resulting in a complicated structure and high cost. There is a problem.
この発明は、上記の問題に着目してなされたもので、ハンドル操作によって車輪を周方向へ押して回動させるのに、ワンウエイクラッチを内蔵したローラなどを使用する必要がなく、構造の簡易化とコストの低減とを実現した車椅子駆動装置を提供することを目的とする。
この発明が他に目的とするところは、上り坂であっても、介護者なしに走行することが可能であり、坂の途中で自重で車椅子が後退するおそれのない安全な車椅子駆動装置を提供することにある。
The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problem, and it is not necessary to use a roller with a built-in one-way clutch to rotate the wheel by pushing the handle in the circumferential direction. An object of the present invention is to provide a wheelchair drive device that realizes cost reduction.
Another object of the present invention is to provide a safe wheelchair drive device that can run without a caregiver even on an uphill and does not have the possibility of the wheelchair moving backward due to its own weight in the middle of the hill. There is to do.
この発明による車椅子駆動装置は、車体の両側に回動自由に取り付けられた左右の車輪と、車体の両側に前後に往復操作が可能なように縦設された左右のハンドルと、ハンドル操作に応動し車輪の外周のタイヤ部に押し当てられた状態で車輪を周方向へ押して回動させる押圧部材とを備えたものであり、車体と車輪との間であって車輪の回転中心または車輪の回転中心より前側寄りの位置に後端部が回動自由に支持された左右一対の駆動板を有している。各駆動板の前端部に前記ハンドルの長さ中央部が回動自由に支持されるとともに、各ハンドルの下端部に前記押圧部材が車輪のタイヤ部の外周面に対向するように取り付けられており、各駆動板と車体との間には、ハンドルを引き戻す方向へ駆動板を付勢する復帰バネが設けられている。 The wheelchair drive device according to the present invention includes left and right wheels that are rotatably attached to both sides of the vehicle body, left and right handles that are vertically installed on both sides of the vehicle body so as to be able to reciprocate back and forth, and responsive to the handle operation. And a pressing member that presses and rotates the wheel in the circumferential direction while being pressed against the tire portion on the outer periphery of the wheel, and is between the vehicle body and the wheel and is the center of rotation of the wheel or the rotation of the wheel. It has a pair of left and right drive plates whose rear end portions are rotatably supported at positions closer to the front side than the center. The center of the length of the handle is rotatably supported at the front end of each drive plate, and the pressing member is attached to the lower end of each handle so as to face the outer peripheral surface of the tire portion of the wheel. A return spring is provided between each drive plate and the vehicle body to urge the drive plate in a direction to pull back the handle.
上記した構成の車椅子駆動装置において、ハンドルを前方へ押操作すると、まず、駆動板の前端部において駆動板に対してハンドルが前方へ傾動することで押圧部材が車輪のタイヤ部に押し付けられる。さらにハンドルを前方へ押操作すると、駆動板がハンドルと一体に前方へ回動し、押圧部材はタイヤ部に押し当てられた状態でタイヤ部を周方向へ押すので、車輪が回動して車椅子が前進する。
次に、ハンドルを後方へ引き戻すと、まず、駆動板の前端部において駆動板に対してハンドルが後方へ傾動することで押圧部材の車輪のタイヤ部への押圧が解除される。さらにハンドルを後方へ引き戻すと、駆動板が復帰バネの引っ張り力を受けてハンドルと一体に後方へ回動し、押圧部材はタイヤ部への押圧が解除された状態で復帰動作する。同様のハンドル操作を繰り返すことにより車輪に回転駆動力が継続して作用し、車椅子は前進を続ける。
In the wheelchair drive device configured as described above, when the handle is pushed forward, first, the handle is tilted forward with respect to the drive plate at the front end portion of the drive plate, whereby the pressing member is pressed against the tire portion of the wheel. When the handle is further pushed forward, the drive plate rotates forward together with the handle, and the pressing member pushes the tire portion in the circumferential direction while being pressed against the tire portion. Will move forward.
Next, when the handle is pulled back, first, the handle is tilted rearward with respect to the drive plate at the front end portion of the drive plate, so that the pressing of the pressing member to the tire portion of the wheel is released. When the handle is further pulled back, the drive plate receives the pulling force of the return spring and rotates backward together with the handle, and the pressing member returns in a state where the pressure on the tire portion is released. By repeating the same steering operation, the rotational driving force continues to act on the wheel, and the wheelchair continues to move forward.
この発明の好ましい実施態様においては、前記押圧部材は、互いに平行な一対の丸軸体により構成されており、ハンドルの下端部に基端部が回動自由に支持された支持板の先端部に各丸軸体の外周面が車輪のタイヤ部の外周面に対向するように取り付けられている。 In a preferred embodiment of the present invention, the pressing member is composed of a pair of parallel shafts parallel to each other, and is attached to the distal end portion of a support plate whose base end portion is rotatably supported by the lower end portion of the handle. It is attached so that the outer peripheral surface of each round shaft body faces the outer peripheral surface of the tire portion of the wheel.
この実施態様によると、ハンドルを前方へ押操作するとき、一対の丸軸体がタイヤ部に安定した状態で押し当てられ、その押圧状態でタイヤ部を周方向へ押すので、車輪に安定した回転駆動力が作用する。 According to this embodiment, when the steering wheel is pushed forward, the pair of round shaft bodies are pressed against the tire portion in a stable state, and the tire portion is pushed in the circumferential direction in the pressed state. Driving force acts.
この発明による他の車椅子駆動装置は、各車輪の上方位置に車輪の逆転を阻止して車椅子の後退を防止する後退防止機構がさらに設けられている。各後退防止機構は、上端部が車輪の回転中心を通る鉛直線上に回動自由に支持された脚板部を有し、前記脚板部は下端が車輪の外周のタイヤ部に前記鉛直線より前側の位置で当接するように長さが設定されている。 In another wheelchair drive device according to the present invention, a reverse movement prevention mechanism for preventing the reverse movement of the wheelchair by preventing the reverse rotation of the wheel at a position above each wheel is further provided. Each reverse prevention mechanism has a leg plate portion whose upper end portion is supported to freely rotate on a vertical line passing through the center of rotation of the wheel, and the lower end of the leg plate portion is on the tire portion on the outer periphery of the wheel. The length is set so as to abut at the position.
上記した構成の車椅子駆動装置において、車輪が前方へ回転するとき、後退防止機構の脚板部は自重で垂れ下がった状態で脚板部の下端は車輪の外周のタイヤ部を摺動するので、脚板部が車輪の回転に支障をきたすことはなく、車輪に制動力は作用しない。これに対して、上り坂で車椅子が後退する方向に車輪が逆転しようとすると、脚板部の下端が車輪のタイヤ部に咬み込むように押し付けられるので、車輪に制動力が作用し、車輪の逆転が阻止されて車椅子が後退することがない。 In the wheelchair drive device configured as described above, when the wheel rotates forward, the lower end of the leg plate portion slides on the tire portion on the outer periphery of the wheel while the leg plate portion of the receding prevention mechanism hangs down under its own weight. There is no hindrance to the rotation of the wheel, and no braking force acts on the wheel. On the other hand, if the wheel tries to reverse in the direction in which the wheelchair moves backward on an uphill, the lower end of the leg plate part is pressed so as to bite into the tire part of the wheel, so that braking force acts on the wheel and the wheel reverses. Is prevented and the wheelchair does not retreat.
この発明の好ましい実施態様においては、前記後退防止機構は、脚板部の下端が車輪のタイヤ部に当接しない状態に保持して車輪の逆転を阻止する機能を解除する解除機構を含んでいる。 In a preferred embodiment of the present invention, the backward movement prevention mechanism includes a release mechanism that releases the function of holding the lower end of the leg plate portion in a state where it does not contact the tire portion of the wheel and preventing the reverse rotation of the wheel.
この実施態様によると、解除機構により車輪の逆転を阻止する機能を解除することにより車椅子の後退が可能となるので、たとえUターンが困難な狭い道幅の道路に進入しても、車椅子を後退させてその狭い道路から容易に脱出することができる。 According to this embodiment, since the wheelchair can be moved backward by releasing the function of preventing the reverse rotation of the wheel by the release mechanism, the wheelchair is moved backward even when entering a narrow road where a U-turn is difficult. You can easily escape from the narrow road.
この発明によれば、ハンドル操作により車輪を回転駆動させるので、左右のハンドリムを手操作する方式のように、手を汚すおそれはなく、無理のない安定な走行が可能である。また、ハンドル操作によって車輪を周方向へ押して車輪を回転駆動するのに、ワンウエイクラッチを内蔵したローラなどを使用しないから、構造の簡易化とコストの低減とを実現できる。さらに、車輪の逆転を阻止して車椅子の後退を防止する後退防止機構を設けたから、上り坂であっても車椅子が自重で後退することがなく、介護者なしに上り坂を走行することが可能である。 According to the present invention, since the wheel is rotationally driven by operating the handle, there is no fear of dirtying the hand as in the method of manually operating the left and right hand rims, and it is possible to perform stable and comfortable driving. In addition, since the wheel is rotated in the circumferential direction by operating the handle to rotate the wheel, a roller with a built-in one-way clutch or the like is not used, so that the structure can be simplified and the cost can be reduced. In addition, a reverse-prevention mechanism that prevents the wheelchair from reversing by preventing the wheel from reversing, prevents the wheelchair from retreating under its own weight even on an uphill, allowing it to travel uphill without a caregiver. It is.
図1は、この発明の車椅子駆動装置が搭載された車椅子の外観を示しており、車体1の両側に左右の車輪2,2が回動自由に取り付けられている。各車輪2は、金属製のホイール21の外周にゴム製のタイヤ部20が周設されたもので、同図中、22はホイール21のハブ、23はスポークである。
FIG. 1 shows the appearance of a wheelchair equipped with the wheelchair drive device of the present invention, and left and
車体1は、縦横のフレーム11,11と、上下のフレーム11,11間に固定された側板16とを左右に有しており、左側のフレーム11と右側のフレーム11との間に図示しない座席や足置きなどの構成部材が取り付けられている。左右の各フレーム11の前端部の下部にはキャスター12が、後端部の上部には手押し用のグリップ14が、それぞれ取り付けられている。キャスター12は、その接地位置が左右の車輪2の接地位置と同一水平面上に揃うようにヨーク15に回動自由に支持されている。
The
車椅子に搭載される車椅子駆動装置3は、左右の各車輪2、2を前方へ回転させて車椅子を前進させる左右一対の走行駆動機構30と、左右の車輪2,2の逆転を阻止して上り坂で車椅子が後退しないようにする左右一対の後退防止機構31とを含んでいる。左右の各走行駆動機構30は車体1の両側であって車輪2の内側にそれぞれ設けられている。左右の各後退防止機構31は車輪2の上方位置にそれぞれ取り付けられている。
The
左右の各走行駆動機構30は、図2および図3に示すように、ハンドル4と押圧部材5と駆動板6と復帰バネ7とを構成として含むものである。ハンドル4は、上端部に筒状の把持部40を備えており、前後各方向(図1および図2において、矢印f,bで示す各方向)に往復操作が可能なように縦設されている。ハンドル4は、待機状態(図1において実線で示す状態)では、後方へわずかに傾いた姿勢であり、ハンドル4を前方fへ押し出すように押操作することで、図中、一点鎖線で示すように、起立した姿勢を経てやや前傾した姿勢に移行する。ハンドル4は、長さ中央部が枢軸41によって駆動板6に回動自由に支持されており、ハンドル4の下端部に前記押圧部材5が車輪2のタイヤ部20の外周面に対向するように取り付けられている。
As shown in FIGS. 2 and 3, each of the left and right traveling
押圧部材5は、車輪2の外周のタイヤ部20に押し当てられた状態で車輪2を周方向へ押して回動させるためのものである。ハンドル4を前方fへ押操作して駆動板6に対してハンドル4を前方へ傾動させると、枢軸41を支点としてハンドル4の下端部が押圧部材5をタイヤ部20に接近する方向へ変位させる。また、ハンドル4を後方bへ引き戻し操作して駆動板6に対してハンドル4を後方へ傾動させると、枢軸41を支点としてハンドル4の下端部が押圧部材5をタイヤ部20から離反する方向へ変位させる。
The
図示例の押圧部材5は、互いに平行な一対のローラ状の丸軸体50,50により構成されており、ハンドル4の下端部にほぼ正三角形をなす支持板51の基端部がピン52により回動自由に支持されるとともに、支持板51の先端部に各丸軸体50,50がそれぞれの外周面が車輪2のタイヤ部20の外周面に対向するように支持板51と一体に取り付けられている。なお、押圧部材5は、この実施例のものに限らず、1個の丸軸体により構成することもできる。
The
前記駆動板6は、車体1と車輪2との間であって車輪2のハブ22の回転中心より前側寄りの位置に、その後端部が枢軸63により側板16に回動自由に支持されている。駆動板6は、前端部が車輪の外周部に達する長さを有しており、水平板部61の前端部に垂直板部62が上向きに一体形成されている。水平板部61の基端部が前記枢軸63により回動自由に支持され、垂直板部62の上端部にハンドル4の長さ中央部が枢軸41により回動自由に支持されている。
The
駆動板6の垂直板部62には第1のストッパー42が設けられている。ハンドル4を後方bへ引き戻し操作したとき、駆動板6に対して枢軸41を支点としてハンドル4が後方へ傾動し、ハンドル4の下端部が第1のストッパー42に当たる。これにより駆動板6に対してハンドル4のそれ以上の傾動が規制され、ハンドル4のさらなる引き戻し操作に対してはハンドル4が駆動板6を伴って一体に回動する。また、ハンドル4を前方fへ押操作したときは、駆動板6に対して枢軸41を支点としてハンドル4が前方へ傾動し、ハンドル4の下端部が押圧部材5を引き寄せて変位させ、押圧部材5が車輪2のタイヤ部20に押し当たるので、駆動板6に対してハンドル4のそれ以上の傾動が規制される。
A
前記側板16の下部位置には、ハンドル4と一体回動する駆動板6の回動角度を規制するための第2のストッパー17が突設されている。ハンドル4を前方fへ押操作して駆動板6を一体に回動させるとき、駆動板6の水平板部61が第2のストッパー17に突き当たることで、ハンドル4の前方fへの回動が規制される。一方、ハンドル4を後方bへ引き戻し操作して駆動板6を前記と反対方向へ一体に回動させるときは、後述する所定の角度位置で押圧部材5の丸軸体50,50がタイヤ部20に押し当たることで、駆動板6の後方bの回動が規制される。
A
図4は、上記した走行駆動機構30の原理説明図であり、同図中、P1はハンドル4が待機状態にあるときの駆動板6の角度位置(以下、「第1の角度位置」という。)、P2は駆動板6が第2のストッパー17に突き当たったときの駆動板6の角度位置(以下、「第2の角度位置」という。)、θは第1の角度位置P1と第2の角度位置P2との間の角度、すなわち、ハンドル4を前後に往復操作することにより駆動板6が回動する角度範囲である。
FIG. 4 is an explanatory diagram of the principle of the
同図において、5は単一の丸軸体により表した押圧部材であり、ハンドル4が図1に示す待機位置から前方fへ押操作されるとき、駆動板6は第1の角度位置P1にあり、押圧部材5が車輪2のタイヤ部20に押し当たって押圧状態となった後(図中、点線で示す。)、その押圧状態のまま駆動板6が前記の角度θだけ回動し、第2の角度位置P2にで第2のストッパー17に突き当たって停止する。
引き続き、ハンドル4が後方bへ引き戻し操作されると、押圧部材5は車輪2のタイヤ部20から離れて押圧状態が解除された後(図中、点線で示す。)、その押圧解除の状態で駆動板6は角度θだけ前記と反対方向へ回動する。そして、押圧部材5が車輪2のタイヤ部20に押し当たって回動が規制されたとき、駆動板6は第1の角度位置P1に復帰している。
In the figure,
Subsequently, when the
なお、上記の実施例では、駆動板6の回動中心を車輪2の回転中心に対して前寄りに設定しているが、これに限らず、駆動板6の回動中心を車輪2の回転中心に一致させることも可能であり、この場合は、駆動板6の待機位置にもストッパーを設けてハンドル4の引き戻し操作をストッパーにより規制するようにする。
In the above embodiment, the rotation center of the
図1および図2に戻って、駆動板6の垂直板部62と縦方向のフレーム11との間には、ハンドル4を引き戻す方向(後方b)へ駆動板6を付勢するための復帰バネ7が張設されている。この復帰バネ7として、圧縮状態から伸びた状態へ移行することでバネ力が生じるコイルバネを用いるのが望ましい。
Returning to FIGS. 1 and 2, a return spring for urging the
前記後退防止機構31は、車輪2の上方位置に配備された脚板部32および係止部37を備えたもので、この実施例の係止部37は永久磁石を用いて構成されている。前記脚板部32は、上端の筒状をなす軸支部34が車輪2の回転中心を通る鉛直線上に位置するフレーム11にピン33により回動自由に支持された構造のものであり、脚板部32が自重で垂れ下がってその下端が車輪2の外周のタイヤ部20に前記鉛直線より前側の位置で当接するように脚板部32の長さが設定されている。
The
前記軸支部34の外周面には、手操作のためのレバー35と、前記係止部37に磁気吸着により係止されるアーム36とが一体形成されている。前記係止部37とアーム36とは、車輪2の逆転を阻止する機能を解除するための解除機構を構成しており、レバー35を操作して脚板部32を図中、矢印dで示す方向へ回動させたとき、アーム36がフレーム11に取り付けられた係止部37に突き当たって磁気吸着される。これにより脚板部32の下端部が車輪2のタイヤ部20より離れ、タイヤ部20に当接していない状態に保持される。この実施例では、脚板部32を鉄などの磁性体により形成して、脚板部32と一体のアーム36が係止部37に磁気吸着されるようになっているが、アーム36が非磁性体である場合は、アーム36の先端に鉄板などの磁性体を装着する。この実施例では、アーム36は係止部37に磁気的な方法で係止されるものであるが、これに限らず、アーム36の先端にフックなどを設けて係止部37に機構的に引っ掛かるような構成のものであってもよい。
A
なお、図2において、L1はハンドル4の把持部40と駆動板6の枢軸63との距離、L2は枢軸63と押圧部材5との距離であり、距離L2に対する距離L1の比率をできるだけ大きく設定すれば、把持部40に加えられた力が十分に増幅されて押圧部材5の丸軸体50,50に伝達されるので、小さな力で車椅子の前進が可能であり、特に上り坂での車椅子の走行が容易となる。
In FIG. 2, L1 is the distance between the
上記した構成の車椅子駆動装置3において、図5に示すように、ハンドル4を待機位置から前方fへ押し出すように押操作すると、まず、駆動板6の垂直板部62において、ハンドル4は駆動板6に対して前方へ所定の角度だけ傾動する(図5において1点鎖線で示す。)。これにより、押圧部材5の丸軸体50,50は、図7(A)に示すように、車輪2のタイヤ部20に押し付けられて押圧状態となる(図7(A)において1点鎖線で示す状態。)。さらにハンドル4を前方fへ押操作すると、駆動板6がハンドル4に伴われて一体回動し、押圧部材5の丸軸体50,50はタイヤ部20に押し付けられた押圧状態でタイヤ部20を周方向へ押すので、車輪2が回動して車椅子が前進する(図7(B)(C)に示す。)。
In the
駆動板6が前記した第2の角度位置P2に達した後、ハンドル4を前方fへ押す力を解除すると、ハンドル4は復帰バネ7のバネ力を受け、駆動板6に対して後方bへ所定の角度だけ傾動する(図6において1点鎖線で示す。)。これにより、押圧部材5の丸軸体50,50による車輪2のタイヤ部20への押圧力が解除されるので(図7(C)において1点鎖線で示す。)、車輪2のタイヤ部20に制動力は作用せず、車輪2は惰性回転を続ける。
After the
なお、ハンドル4を前方へ押す力を加減することで、押圧部材5の丸軸体50による車輪2のタイヤ部20への押圧力を調整することが可能であり、下り坂において、車輪2に小さな制動力を作用させることによって、車椅子の安全走行が可能となる。
また、駆動板6が第2の角度位置P2にあるとき、ハンドル4への押圧力をさらに高めると、押圧部材5の丸軸体50,50は車輪2のタイヤ部20に一層強く押し付けられ、車輪2に急制動を掛けることができる(図7(C)において2点鎖線で示す。)。
It is possible to adjust the pressing force applied to the
Further, when the driving
駆動板6が第2の角度位置P2に達してすぐにハンドル4を後方bへ引き戻し操作すると、駆動板6の垂直板部62において、ハンドル4はまず駆動板6に対して後方bへ所定の角度だけ傾動する(図6において1点鎖線で示す。)。これにより、押圧部材5の丸軸体50,50による車輪2のタイヤ部20への押圧力が解除される(図8(A)において1点鎖線で示す。)。さらにハンドル4を後方bへ引き戻すと、駆動板6が復帰バネ7の引っ張り力をも受けてハンドル4と一体に前記と反対方向へ回動し、押圧部材5の丸軸体50,50はタイヤ部20への押圧が解除された状態で待機位置まで復帰動作する(図8(B)(C)に示す。)。
同様のハンドル操作を繰り返すことで車輪2に回転駆動力が継続して作用し、車椅子は前進を続ける。
As soon as the
By repeating the same steering operation, the rotational driving force continues to act on the
車輪2が前方へ回転するとき、後退防止機構31の脚板部32の下端は自重で垂れ下がった状態で車輪2のタイヤ部20上を摺動するので、脚板部32が車輪2の回転に支障をきたすことはなく、車輪2に制動力は作用しない。これに対して、上り坂で車椅子が後退する方向に車輪2が逆転しようとすると、後退防止機構31の脚板部32の下端が車輪2のタイヤ部20に咬み込むように押し付けられるので、車輪2に制動力が作用し、車輪の逆転が阻止されて車椅子が後退することがない。
When the
1 車体
2 車輪
3 車椅子駆動装置
4 ハンドル
5 押圧部材
6 駆動板
7 復帰バネ
20 タイヤ部
31 後退防止機構
32 脚板部
50 丸軸体
51 支持板
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