JP2014097762A - Travel control unit - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device.
従来、車両に搭載され、車両の走行を制御する走行制御装置が知られている。例えば、特許文献1には、車両の駆動源としてモータとエンジンとを備えたハイブリッド車において、運転条件によって、モータの走行駆動力のみにより走行するか、少なくともエンジンの走行駆動力により走行するか、を選択するハイブリッド車の走行制御装置が記載されている。
Conventionally, a travel control device that is mounted on a vehicle and controls the travel of the vehicle is known. For example, in
前述した特許文献1などに示された従来から用いられてきたハイブリッド車の走行制御装置は、モータに電力を供給するバッテリ(所謂、二次電池をいう)の充電状態(state-of-charge:以下、SOCと呼ぶ)が予め定められた所定値を下回る状態と、高速走行や登坂走行などの比較的大きな駆動トルクが必要な高負荷状態と、のうちのいずれかに該当するか否かを判定する。前記走行制御装置は、SOCが予め定められた第1所定値を下回る状態と、高速走行や登坂走行などの比較的大きな駆動トルクが必要な高負荷状態と、のうちのいずれかに該当すると判定すると、少なくともエンジンの走行駆動力により走行することを選択する。また、前記走行制御装置は、SOCが予め定められた第1所定値を下回る状態と、高速走行や登坂走行などの比較的大きな駆動トルクが必要な高負荷状態と、のうちのいずれにも該当しないと判定すると、モータの走行駆動力のみにより走行することを選択する。
Conventionally, a hybrid vehicle travel control apparatus disclosed in
前述した特許文献1などに記載されている走行制御装置は、目的地到達時にSOCを極力零に近づけて、ハイブリッド車全体としてのランニングコストを更に低下することが求められている。
The travel control device described in
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、ハイブリッド車全体としてのランニングコストの更なる低下を可能とする走行制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a travel control device that can further reduce the running cost of the entire hybrid vehicle.
上記目的を達成するために、本発明の走行制御装置は、充電されることが可能なバッテリと、前記バッテリの電力により走行駆動力を発生するモータと、走行駆動力を発生するエンジンと、を備えたハイブリッド車の前記モータの走行駆動力のみにより走行するEVモードと少なくとも前記エンジンの走行駆動力により走行するHVモードとを選択する走行制御装置であって、前記ハイブリッド車の目的地に応じて設定された走行経路の各区間の走行負荷と該走行負荷の信頼度を推定し、推定した前記走行負荷の信頼度が閾値以上の区間では、高負荷状態であると前記HVモードを選択し、低負荷状態であると前記EVモードを選択可能であるとともに、推定した前記走行負荷の信頼度が前記閾値未満の区間では、前記EVモードの選択を禁止することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a travel control device of the present invention includes a battery that can be charged, a motor that generates a travel driving force by the electric power of the battery, and an engine that generates the travel drive force. A travel control device that selects an EV mode that travels only by the travel driving force of the motor of the hybrid vehicle provided, and an HV mode that travels by at least the travel drive force of the engine, according to the destination of the hybrid vehicle Estimating the travel load of each section of the set travel route and the reliability of the travel load, and in the section where the estimated reliability of the travel load is equal to or higher than a threshold, select the HV mode as being in a high load state, The EV mode can be selected in a low load state, and the EV mode selection is prohibited in a section where the reliability of the estimated traveling load is less than the threshold. Characterized in that it.
また、前記各区間毎に1以上の前記走行負荷を記憶しておき、前記各区間の1以上の前記走行負荷のばらつきに基づいて、前記各区間の前記走行負荷の前記信頼度を推定することが好ましい。 Further, storing at least one traveling load for each section, and estimating the reliability of the traveling load in each section based on a variation in one or more of the traveling loads in each section. Is preferred.
本発明に係る走行制御装置は、目的地到達時にSOCを極力零に近づけて、ハイブリッド車全体としてのランニングコストの更なる低下を可能とすることができる、という効果を奏する。 The travel control device according to the present invention has an effect that the SOC can be made as close to zero as possible when the destination is reached, and the running cost of the entire hybrid vehicle can be further reduced.
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.
[実施形態]
図1は、実施形態に係る走行制御装置を備えるハイブリッド車の概略構成図であり、図2は、実施形態に係る走行制御装置のECUとナビゲーション装置等との概略構成図である。本実施形態の走行制御装置1は、図1に示すように、エンジン5と、モータとしてのMG6とを組み合わせて、駆動輪を回転駆動させるための走行用駆動源とする、いわゆるハイブリッド車2に搭載される。走行制御装置1は、ECU(Electronic Control Unit)50を備える。そして、走行制御装置1は、状況に応じてECU50がエンジン5、MG6及び後述の変速機7を制御することで、ハイブリッド車2の走行モードを選択するものである。
[Embodiment]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a hybrid vehicle including a travel control device according to the embodiment. FIG. 2 is a schematic configuration diagram of an ECU, a navigation device, and the like of the travel control device according to the embodiment. As shown in FIG. 1, the
本実施形態の走行制御装置1は、設定された目的地までの複数の各区間の走行負荷と、各区間の走行負荷の精度(信頼度に相当)を推定し、推定した走行負荷の精度が低い区間ではEVモードの選択を禁止し、推定した走行負荷の精度が高い区間ではHVモードとEVモードとを適宜選択する。即ち、走行制御装置1は、各区間の走行負荷と、該走行負荷の信頼度を推定し、推定した前記走行負荷の信頼度が閾値以上の高い区間では高負荷状態であるとHVモードを選択し低負荷状態であるとEVモードを選択可能であるとともに、信頼度が閾値未満の前記高い区間よりも低い区間では、EVモードの選択を禁止してHVモードのみを選択する。これにより、走行制御装置1は、ハイブリッド車2全体としてのランニングコストの更なる低下を可能とするように構成されている。
The
なお、本発明では、EVモードとは、MG6の走行駆動力のみによりハイブリッド車2を走行させる走行モードをいい、HVモードとは、少なくともエンジン5の走行駆動力によりハイブリッド車2を走行させる走行モードをいう。また、HVモードでは、ECU50は、エンジン5を可及的に効率の良い状態で運転する一方、走行駆動力やエンジンブレーキ力の過不足を回転電機であるMG6に補わせ、さらには減速時にエネルギの回生をおこなうことにより、燃費の向上を図る。
In the present invention, the EV mode refers to a travel mode in which the
具体的には、ハイブリッド車2は、図1に示すように、内燃機関としてのエンジン5、モータジェネレータ(以下、「MG」という)6、変速機7、ブレーキ装置8、バッテリ9等を含む。また、ハイブリッド車2は、車速センサ10、アクセルセンサ11、ブレーキセンサ12、ヨーレートセンサ13と、加速度センサ14と、ナビゲーション装置20等を含む。
Specifically, as shown in FIG. 1, the
エンジン5は、運転者による加速要求操作、例えば、アクセルペダルの踏み込み操作に応じて、ハイブリッド車2の車輪に走行駆動力を作用させるものである。エンジン5は、ハイブリッド車2の駆動輪に作用させる走行駆動力として、燃料を消費して機関トルクとしてのエンジントルクを発生させる。エンジン5は、要は、燃料を燃焼して生じる熱エネルギをトルクなどの機械的エネルギの形で出力する熱機関であって、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン、LPGエンジンなどがその一例である。エンジン5は、例えば、不図示の燃料噴射装置、点火装置、及びスロットル弁装置などを備えており、これらの装置は、ECU50に電気的に接続されこのECU50により制御される。エンジン5は、ECU50によって出力トルクが制御される。なお、エンジン5が発生させる走行駆動力は、MG6における発電に用いてもよい。また、エンジン5は、その発生した走行駆動力を示す情報(例えば、スロットル弁開度、エンジン回転数等)をECU50に出力する。
The
MG6は、運転者による加速要求操作、例えば、アクセルペダルの踏み込み操作に応じて、ハイブリッド車2の車輪に走行駆動力を作用させるものである。MG6は、ハイブリッド車2の駆動輪に作用させる走行駆動力として、電気エネルギを機械的動力に変換してモータトルクを発生させる。MG6は、固定子であるステータと回転子であるロータとを備えた、いわゆる回転電機である。MG6は、電気エネルギを機械的動力に変換して出力する電動機であると共に、機械的動力を電気エネルギに変換して回収する発電機でもある。すなわち、MG6は、電力の供給により駆動し電気エネルギを機械エネルギに変換して出力する電動機としての機能(力行機能)と、機械エネルギを電気エネルギに変換する発電機としての機能(回生機能)とを兼ね備えている。MG6は、直流電流と交流電流との変換を行うインバータ等を介してECU50に電気的に接続されこのECU50により制御される。MG6は、ECU50によってインバータを介して出力トルク及び発電量が制御される。
The MG 6 applies a traveling driving force to the wheels of the
変速機7は、エンジン5やMG6による回転駆動力を変速してハイブリッド車2の駆動輪側に伝達する動力伝達装置である。変速機7は、いわゆる手動変速機(MT)であってもよいし、有段自動変速機(AT)、無段自動変速機(CVT)、マルチモードマニュアルトランスミッション(MMT)、シーケンシャルマニュアルトランスミッション(SMT)、デュアルクラッチトランスミッション(DCT)などのいわゆる自動変速機であってもよい。ここでは、変速機7は、例えば、遊星歯車機構等を用いた無段変速機であるものとして説明する。変速機7は、変速機アクチュエータ等がECU50に電気的に接続されこのECU50により制御される。また、変速機7は、走行駆動力の伝達状態を示す情報をECU50に出力する。
The
ブレーキ装置8は、運転者による制動要求操作、例えば、ブレーキペダルの踏み込み操作に応じて、ハイブリッド車2の車輪に制動力を作用させるものである。ブレーキ装置8は、例えば、ブレーキパッドやブレーキディスク等の摩擦要素間に所定の摩擦力(摩擦抵抗力)を発生させることでハイブリッド車2の車体に回転可能に支持された車輪に制動力を付与する。これにより、ブレーキ装置8は、ハイブリッド車2の車輪の路面との接地面に制動力を発生させ、ハイブリッド車2を制動することができる。ブレーキ装置8は、ブレーキアクチュエータ等がECU50に電気的に接続されこのECU50により制御される。
The
バッテリ9は、電力を蓄えること(蓄電)、及び、蓄えた電力を放電することが可能な蓄電装置である。バッテリ9は、ECU50と電気的に接続されており、種々の情報に関する信号をECU50に出力する。本実施形態のバッテリ9は、充電状態(state-of-charge:以下、SOCと呼ぶ)を検出し、検出した結果をECU50に出力する。なお、本発明において、SOCとは、バッテリ9の残容量をバッテリ9の満充電容量で除して得られる値を100倍してパーセントで表示する値をいう。即ち、SOC=((バッテリ9の残容量)/(バッテリ9の満充電容量))×100である。
The
また、バッテリ9は、図示しないインバータを介してMG6と接続している。さらに、バッテリ9は、例えば家庭用電源などの外部電源16に接続されるコネクタ15とインバータを介して接続している。バッテリ9には、コネクタ15、インバータを介して、家庭用電源などの外部電源16からの電力が供給される。このために、バッテリ9は、コネクタ15に外部電源16が接続されることで、外部電源16からの電力により充電されることが可能である。なお、本発明でいう外部電源16とは、コネクタ15などを介してバッテリ9を充電可能な電源をいう。
The
MG6は、電動機として機能する場合、このバッテリ9に蓄えられた電力がインバータを介して供給され、供給された電力をハイブリッド車2の走行用駆動力に変換して出力する。また、MG6は、発電機として機能する場合、入力される駆動力によって発電し、発電した電力を、インバータを介してバッテリ9に充電する。このとき、MG6は、ロータに生じる回転抵抗により、ロータの回転を制動(回生制動)することができる。この結果、MG6は、回生制動時には、電力の回生によりロータに負のモータトルクであるモータ回生トルクを発生させることができ、結果的に、ハイブリッド車2の駆動輪に制動力を付与することができる。つまり、このハイブリッド車2は、駆動輪からMG6に機械的動力が入力され、これにより、MG6が回生により発電することで、ハイブリッド車2の運動エネルギを電気エネルギとして回収することができる。そして、ハイブリッド車2は、これに伴ってMG6のロータに生じる機械的動力(負のモータトルク)を駆動輪に伝達することで、MG6により回生制動を行うことができる。この場合、このハイブリッド車2は、MG6による回生量(発電量)が相対的に小さくされると、発生する制動力が相対的に小さくなり、ハイブリッド車2に作用する減速度が相対的に小さくなる。一方、このハイブリッド車2は、MG6による回生量(発電量)が相対的に大きくされると、発生する制動力が相対的に大きくなり、ハイブリッド車2に作用する減速度が相対的に大きくなる。また、MG6は、その発生した走行駆動力及びモータ回生トルクを示す情報をECU50に出力する。
When the
車速センサ10、アクセルセンサ11、ブレーキセンサ12、ヨーレートセンサ13、加速度センサ14は、ハイブリッド車2の走行状態や運転者によるハイブリッド車2に対する入力(ドライバ入力)、すなわち、運転者によるハイブリッド車2に対する実際の操作に関する状態量や物理量を検出する状態検出装置である。車速センサ10は、ハイブリッド車2の車両速度(以下、「車速」という場合がある。)を検出する。アクセルセンサ11は、運転者によるアクセルペダルの操作量(踏み込み量)であるアクセル開度を検出する。ブレーキセンサ12は、運転者によるブレーキペダルの操作量(踏み込み量)、例えば、マスタシリンダ圧等を検出する。ヨーレートセンサ13は、ハイブリッド車2のヨーレートを検出する。加速度センサ14は、ハイブリッド車2の前後加速度を検出する。車速センサ10、アクセルセンサ11、ブレーキセンサ12、ヨーレートセンサ13、加速度センサ14は、ECU50と電気的に接続されており、検出信号をECU50に出力する。
The
ナビゲーション装置20は、現在の位置を検出しかつ予め記憶した地図情報におけるハイブリッド車2の位置を求め、目的地までの走行経路を算出するとともに、これらのハイブリッド車2の位置及び目的地までの走行経路などを表示する装置である。ナビゲーション装置20は、ハイブリッド車2内に搭載される車載機器であって、図2に示すように、GPS(Global Positioning System、全地球測位システム)装置(以下、「GPS」という)21、データベース22、目的地設定部23、走行経路設定部24、表示装置25、入力装置26等を含む。
The navigation device 20 detects the current position and determines the position of the
GPS装置21は、ハイブリッド車2の現在の位置を検出する装置である。GPS装置21は、GPS衛星が出力するGPS信号を受信し、受信したGPS信号に基づいて、ハイブリッド車2の位置情報であるGPS情報(X座標;X,Y座標;Y)を測位・演算する。GPS装置21は、ECU50と電気的に接続されており、GPS情報に関する信号をECU50に出力する。
The
データベース22は、種々の情報を記憶するものである。データベース22は、道路情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される任意のポイントとしての複数のノード、及び地図情報により特定される各ノード間結ぶリンク、ハイブリッド車2の実際の走行で得られる種々の情報や学習情報等を記憶する。例えば、道路情報は、道路勾配情報、路面状態情報、道路形状情報、制限車速情報、道路曲率(カーブ)情報、一時停止情報、停止線位置情報等を含む。データベース22に記憶されている情報は、ECU50によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース22は、ここではハイブリッド車2に車載するものとして図示しているが、これに限らず、ハイブリッド車2の車外の情報センタ等に設けられ、図示しない無線通信等を介して、ECU50によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。
The database 22 stores various information. The database 22 is obtained by map information including road information, in particular, a plurality of nodes as arbitrary points specified by the map information, links connecting the nodes specified by the map information, and actual traveling of the
目的地設定部23は、入力装置26を介して、乗員などからハイブリッド車2の目的地の位置を示す情報が入力される。目的地設定部23は、目的地の位置を示す情報がECU50によって適宜参照されて読み出される。なお、目的地設定部23に入力された目的地の位置を示す情報は、例えば、入力装置26からの目的地の位置を示す情報の入力から所定時間経過した場合、GPS装置21からの情報に基づいて入力装置26から入力された目的地に到達した場合に消去される。
The destination setting unit 23 receives information indicating the location of the destination of the
走行経路設定部24は、GPS装置21が測位・演算したハイブリッド車2の現在の位置情報であるGPS情報(X座標;X,Y座標;Y)と、データベース22に記憶された地図情報などに基づいて、目的地までの走行経路を算出して、記憶する。走行経路設定部24は、目的地に応じて設定された走行経路を示す情報がECU50によって適宜参照されて読み出される。
The travel route setting unit 24 uses GPS information (X coordinates; X, Y coordinates; Y), which is current position information of the
表示装置25は、ハイブリッド車2の乗員室内に設けられたディスプレイ装置(視覚情報表示装置)やスピーカ(音出力装置)等を有する。表示装置25は、ハイブリッド車2の位置、目的地、走行経路を地図情報などとともに表示する。入力装置26は、ハイブリッド車2の乗員室内に設けられた操作ボタン等を有する。入力装置26は、目的地などを入力するために用いられる。
The
ECU50は、ハイブリッド車2の全体の制御を統括的に行う制御ユニットであり、例えば、CPU、ROM、RAM及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。ECU50は、エンジン5及びMG6からの走行駆動力及びモータ回生トルクを示す情報、変速機7からの走行駆動力の伝達状態を示す情報、バッテリ9からSOCを示す情報、車速センサ10、アクセルセンサ11、ブレーキセンサ12、ヨーレートセンサ13及び加速度センサ14が検出した検出結果、GPS装置21が取得したGPS情報、データベース22に記憶されている種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。ECU50は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、エンジン5、MG6、変速機7、ブレーキ装置8、バッテリ9等を制御する。ECU50は、例えば、アクセル開度、車速等に基づいてエンジン5の駆動制御、MG6の駆動制御、変速機7の変速制御、ブレーキ装置8の制動制御などを実行する。また、ECU50は、例えば、運転状態に応じてエンジン5とMG6とを併用又は選択使用することで、EVモードやHVモードなどを実現する。
The
また、ECU50は、例えば、アクセルセンサ11による検出結果に基づいて、運転者によるハイブリッド車2に対する加速要求操作であるアクセル操作のON/OFFとアクセル開度を検出することができる。同様に、ECU50は、例えば、ブレーキセンサ12による検出結果に基づいて、運転者によるハイブリッド車2に対する制動要求操作であるブレーキ操作のON/OFFを検出することができる。なお、運転者によるアクセル操作がOFFである状態とは、運転者がハイブリッド車2に対する加速要求操作を解除した状態であり、運転者によるアクセル操作がONである状態とは、運転者がハイブリッド車2に対する加速要求操作を行っている状態である。同様に、運転者によるブレーキ操作がOFFである状態とは、運転者がハイブリッド車2に対する制動要求操作を解除した状態であり、運転者によるブレーキ操作がONである状態とは、運転者がハイブリッド車2に対する制動要求操作を行っている状態である。また、ECU50は、アクセル開度に基づいてドライバ要求パワーを検出する。
Further, for example, the
なお、本実施形態では、走行制御装置1は、前述したECU50で構成される。また、本発明では、走行制御装置1は、ECU50に加え、ナビゲーション装置20や、車両状態を検出する各種センサや、周囲の情報を供給する各種情報取得部を含んでいてもよい。走行制御装置1は、状況に応じてEVモードとHVモードとを選択することで、ハイブリッド車2全体としてのランニングコストの更なる低下を可能とする。
In the present embodiment, the
概略的には、ECU50は、目的地設定部23に目的地が設定されている場合、走行経路設定部24が算出した目的地に応じて設定された走行経路(以下、単に走行経路という)の複数の区間を抽出する。そして、ECU50は、各区間の走行負荷(例えば、走行路の曲率、走行路の勾配をいう)と、各区間の走行負荷の信頼度を推定し、信頼度が予め定められた閾値以上である高い区間では、HVモードとEVモードとを適宜選択し、信頼度が予め定められた閾値未満である前記高い区間よりも低い区間では、EVモードの選択を禁止してHVモードのみを選択する。
Schematically, when a destination is set in the destination setting unit 23, the
以下、図2を参照して、ECU50の構成の一例を説明する。ECU50は、図2に例示するように、記憶部51と、収集部52と、算出部53と、判定部54と、駆動切替部55とを含む。
Hereinafter, an example of the configuration of the
記憶部51は、ナビゲーション装置20の情報を参照して、データベース22に記憶された地図情報から読み出した各ノード間結ぶリンク(以下、区間という)と、各区間毎のハイブリッド車2のデフォルト値としての走行負荷を記憶している。即ち、区間とは、ナビゲーション装置20のデータベース22などに記憶された地図情報により特定される任意のポイントとしてのノード間結ぶリンクをいう。また、記憶部51は、実際にハイブリッド車2が各区間を走行した際に収集部52が収集した走行負荷を、各区間毎に分類して記憶する。記憶部51は、データベース22に記憶された道路情報の各区間毎に1以上の走行負荷を適宜蓄積して記憶している。具体的には、記憶部51は、X座標がxa1、Y座標がya1となる位置とX座標がxb1、Y座標がyb1となる位置との間の区間Aにおける予め記憶したデフォルト値としての走行負荷A0及び過去に収集部52が収集した走行負荷A1,A2・・・Anであり、X座標がxa2、Y座標がya2となる位置とX座標がxb2、Y座標がyb2となる位置との間の区間Bにおける予め記憶したデフォルト値としての走行負荷B0及び過去に収集部52が収集した走行負荷B1,B2・・・Bnである場合、区間Aと走行負荷A0,A1,A2・・・Anとを関連付けて記憶し、区間Bと走行負荷B0,B1,B2・・・Bnとを関連付けて記憶する。
The storage unit 51 refers to the information of the navigation device 20, and links between nodes (hereinafter referred to as sections) read from the map information stored in the database 22 and default values of the
収集部52は、ハイブリッド車2の走行時に記憶部51に記憶された区間毎に走行負荷(走行路の曲率や走行路の勾配をいう)を逐次収集して、記憶部51に書き込む。具体的には、収集部52は、走行負荷として曲率を収集する際には、逐次検出されたヨーレート(Ry)と車速(V)とに基づいて曲率(Ry/V)を逐次算出し、各区間毎に分類して曲率(Ry/V)の実測値を記憶部51に書き込む。また、収集部52は、走行負荷として勾配を収集する際には、逐次検出されたエンジン5及びMG6からの走行駆動力及びモータ回生トルクを示す情報と、変速機7からの走行駆動力の伝達状態を示す情報と、車速(V)と、平坦路走行時において発生させられるべき基準加速度(Gk)との予め求められて記憶された関係(基準加速度マップ)から、エンジン5及びMG6からの走行駆動力及びモータ回生トルクを示す情報と、変速機7からの走行駆動力の伝達状態を示す情報と、車速(V)に基づいて、基準加速度(Gk)を逐次算出する。そして、収集部52は、基準加速度(Gk)と逐次検出されたハイブリッド車2の前後加速度(G)との加速度差(Gk−G)を算出し、加速度差(Gk−G)の絶対値が大きい程勾配の絶対値が大きくなる予め定められて記憶された関係(路面勾配マップ)から、加速度差(Gk−G)に基づいて、走行路の勾配を逐次算出し、各区間毎に分類して勾配の実測値を記憶部51に書き込む。
The
算出部53は、走行経路設定部24に設定された走行経路の記憶部51に記憶された各区間の走行負荷を推定する。具体的には、算出部53は、記憶部51に記憶された各区間に対応する1以上の走行負荷の平均値を算出して、各区間の走行負荷を推定する。例えば、算出部53は、区間Aにおける走行負荷がA0,A1,A2・・・Anである場合には、区間Aの走行負荷を((A0+A1+A2+・・・An)/(n+1))と推定し、区間Bにおける走行負荷がB0,B1,B2・・・Bnである場合には、区間Bの走行負荷を((B0+B1+B2+・・・Bn)/(n+1))と推定する。 The calculation unit 53 estimates the travel load of each section stored in the storage unit 51 of the travel route set in the travel route setting unit 24. Specifically, the calculation unit 53 calculates an average value of one or more traveling loads corresponding to each section stored in the storage unit 51, and estimates the traveling load of each section. For example, when the travel load in the section A is A0, A1, A2... An, the calculation unit 53 estimates the travel load in the section A as ((A0 + A1 + A2 +... An) / (n + 1)). When the travel load in section B is B0, B1, B2,... Bn, the travel load in section B is estimated as ((B0 + B1 + B2 +... Bn) / (n + 1)).
また、算出部53は、走行経路設定部24に設定された走行経路の記憶部51に記憶された各区間の走行負荷の信頼度を推定する。この信頼度は、各区間毎に記憶された走行負荷のばらつきが小さかったり、ある値に収束している程、高いという。具体的には、算出部53は、記憶部51に記憶された各区間の1以上の走行負荷のばらつきに基づいて、各区間の走行負荷の信頼度を推定する。本実施形態では、例えば、算出部53は、区間Aにおける走行負荷がA0,A1,A2・・・Anである場合には、A0,A1,A2・・・Anのばらつきとしての標準偏差を算出して当該標準偏差の逆数を信頼度ARと推定し、区間Bにおける走行負荷がB0,B1,B2・・・Bnである場合には、B0,B1,B2・・・Bnのばらつきとしての標準偏差を算出して当該標準偏差の逆数を信頼度BRと推定する。また、本発明では、標準偏差の代わりにばらつきとして分散を用いても良い。 In addition, the calculation unit 53 estimates the reliability of the travel load of each section stored in the travel route storage unit 51 set in the travel route setting unit 24. The degree of reliability is said to be higher as the variation in travel load stored for each section is smaller or converges to a certain value. Specifically, the calculation unit 53 estimates the travel load reliability of each section based on the variation of one or more travel loads of each section stored in the storage unit 51. In the present embodiment, for example, when the traveling load in the section A is A0, A1, A2,... An, the calculation unit 53 calculates the standard deviation as variations of A0, A1, A2,. Then, when the reciprocal of the standard deviation is estimated as the reliability AR, and the traveling load in the section B is B0, B1, B2,... Bn, the standard as the variation of B0, B1, B2,. The deviation is calculated, and the reciprocal of the standard deviation is estimated as the reliability BR. Further, in the present invention, dispersion may be used as variation instead of standard deviation.
判定部54は、算出部53が推定した走行経路の各区間の走行負荷の信頼度が予め定められた閾値未満であるか否かを判定する。判定部54は、走行負荷の信頼度の判定結果を各区間毎に分類して、記憶部51に書き込む。例えば、判定部は、区間Aにおける走行負荷の信頼度ARが閾値未満であるか否かを判定し、区間Bにおける走行負荷の信頼度BRが閾値未満であるか否かを判定し、判定結果を区間Aと区間Bとのそれぞれと関連付けて、記憶部51に書き込む。なお、閾値は、本発明の目的を達成できる範囲内で適宜定めることができる。本発明では、全ての区間において、閾値を共通にしても良く、区間毎や区間の特性毎などで閾値を異ならせても良い。 The determination unit 54 determines whether or not the reliability of the travel load in each section of the travel route estimated by the calculation unit 53 is less than a predetermined threshold. The determination unit 54 classifies the determination result of the reliability of the traveling load for each section and writes it in the storage unit 51. For example, the determination unit determines whether or not the travel load reliability AR in the section A is less than the threshold, determines whether or not the travel load reliability BR in the section B is less than the threshold, and the determination result Are associated with each of the section A and the section B and written in the storage unit 51. Note that the threshold value can be appropriately determined within a range in which the object of the present invention can be achieved. In the present invention, the threshold value may be common to all the sections, or the threshold value may be different for each section or for each characteristic of the section.
駆動切替部55は、判定部54が信頼度が閾値以上であると判定した区間では、SOCが予め定められた第1所定値を下回る状態と、収集部52が逐次収集している走行負荷が予め第2所定値を超える高速走行や登坂走行などの比較的大きな駆動トルクが必要な高負荷状態と、のうちのいずれかに該当するか否かを判定し、いずれかに該当すると判定すると、HVモードを選択する。そして、駆動切替部55は、判定部54が信頼度が閾値以上であると判定した区間でかつSOCが第1所定値を下回る状態と高負荷状態とのいずれかに該当すると、エンジン5を駆動し、少なくともエンジン5の走行駆動力によりハイブリッド車2を走行させる。また、駆動切替部55は、判定部54が信頼度が閾値以上であると判定した区間であっても、SOCが第1所定値を下回る状態と高負荷状態とのいずれにも該当しないと判定すると、EVモードを選択し、エンジン5を停止し又は停止した状態を維持して、MG6のみを駆動する。このように、駆動切替部55は、走行負荷の信頼度が閾値以上の区間では高負荷状態であるとHVモードを選択し、高負荷状態ではない低負荷状態であるとEVモードを選択可能である。また、駆動切替部55は、判定部54が信頼度が閾値未満であると判定した区間では、HVモードのみを選択し、エンジン5を駆動し、少なくともエンジン5の走行駆動力によりハイブリッド車2を走行させる。このように、駆動切替部55は、走行負荷の信頼度が閾値未満の区間では、EVモードの選択を禁止しHVモードのみを選択する。
In the section in which the determination unit 54 determines that the reliability is equal to or higher than the threshold, the drive switching unit 55 is in a state where the SOC is lower than a first predetermined value, and the traveling load that is sequentially collected by the
次に、図3を参照して、本実施形態の走行制御装置のECUの処理の一例を説明する。図3は、実施形態に係る走行制御装置のECUのHVモードとEVモードを選択するためのフローチャートである。 Next, with reference to FIG. 3, an example of the processing of the ECU of the travel control device of the present embodiment will be described. FIG. 3 is a flowchart for selecting the HV mode and the EV mode of the ECU of the travel control apparatus according to the embodiment.
ハイブリッド車2が起動されてから所定時間経過後、走行制御装置1のECU50の判定部54は、図3のステップST1において、ナビゲーション装置20からの情報を参照して、目的地設定部23に目的地の位置を示す情報が入力されているか否かを判定する。即ち、走行制御装置1のECU50の判定部54は、目的地が設定されているか否かを判定し、目的地が設定されていると判定するとステップST2に進み、目的地が設定されていないと判定するとステップST10に進む。なお、本発明でいう、ハイブリッド車2が起動されたとは、ハイブリッド車2の電源がオンされて、アクセルペダルの操作により直ちにハイブリッド車2が走行できる状態をいう。また、所定時間内にハイブリッド車2が走行を開始しても良く、停止したままであっても良い。
After a predetermined time has elapsed since the
ステップST2では、走行制御装置1のECU50は、走行経路設定部24が算出した目的地までの走行経路を読み出して、算出部53は、走行経路設定部24から読み出した走行経路の各区間に関する情報を記憶部51から抽出して、ステップST3に進む。ステップST3では、算出部53は、抽出した各区間の走行負荷を推定するとともに、各区間の走行負荷の信頼度を推定して、ステップST4に進む。
In step ST <b> 2, the
ステップST4では、走行制御装置1のECU50の判定部54は、N=1として、算出部53が推定した各区間の走行負荷のうちN番目の区間の走行負荷の信頼度が閾値未満であるか否かを判定する。走行制御装置1のECU50の判定部54は、N番目の区間の走行負荷の信頼度が閾値未満であると判定した場合、ステップST5に進み、N番目の区間の走行負荷の信頼度が閾値未満ではない即ち閾値以上であると判定した場合、ステップST6に進む。
In step ST4, the determination unit 54 of the
ステップST5では、走行制御装置1のECU50の判定部54は、N番目の区間をHVモードとEVモードとを選択する選択対象区間とせずに、HVモードのみで走行する区間とし、判定結果を記憶部51に書き込んでステップST7に進む。また、ステップST6では、走行制御装置1のECU50の判定部54は、N番目の区間をHVモードとEVモードとを選択する選択対象区間とし、判定結果を記憶部51に書き込んでステップST7に進む。
In step ST <b> 5, the determination unit 54 of the
ステップST7では、走行制御装置1のECU50の判定部54は、ステップST2において抽出した複数の区間の全ての走行負荷の信頼度を判定したか否かを判定する。走行制御装置1のECU50の判定部54は、全ての区間の走行負荷の信頼度を判定したと判定した場合、ステップST8に進み、全ての区間の走行負荷の信頼度を判定していないと判定した場合、ステップST9に進む。そして、走行制御装置1のECU50の判定部54は、ステップST9では、N=N+1として、ステップST4に戻る。このように、走行制御装置1のECU50の判定部54は、ステップST2において抽出した複数の区間の全ての走行負荷の信頼度を判定するまで、ステップST4〜ST7を繰返す。
In step ST7, the determination part 54 of ECU50 of the traveling
ステップST8では、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、目的地までの走行経路の複数の区間のうち、走行負荷の信頼度が閾値以上の選択対象区間では、SOCが第1所定値を下回る状態と収集部52が逐次収集している走行負荷が第2所定値を超える高負荷状態と、のうちのいずれかに該当するとHVモードを選択する。また、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、目的地までの走行経路の複数の区間のうち、走行負荷の信頼度が閾値以上の区間では、SOCが第1所定値を下回る状態と高負荷状態と、のうちのいずれにも該当しないとEVモードを選択する。このように、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、走行負荷の信頼度が閾値以上の選択対象区間では、高負荷状態であるとHVモードを選択し、収集部52が逐次収集している走行負荷が第2所定値以下の低負荷状態であるとEVモードを選択可能である。また、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、目的地までの走行経路の複数の区間のうち、走行負荷の信頼度が閾値未満の区間では、EVモードの選択を禁止しHVモードのみを選択する。そして、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、目的地までの走行経路の各区間において、選択された走行モードでハイブリッド車2を走行させる。
In step ST8, the drive switching unit 55 of the
また、ステップST8では、走行制御装置1のECU50の収集部52は、目的地までの走行経路の各区間毎に走行負荷を逐次収集して、記憶部51に逐次書き込む。
In step ST <b> 8, the
また、ステップST10では、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、SOCが第1所定値を下回る状態と収集部52が逐次収集している走行負荷が第2所定値を超える高負荷状態と、のうちのいずれかに該当するとHVモードを選択する。また、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、SOCが第1所定値を下回る状態と高負荷状態と、のうちのいずれにも該当しないとEVモードを選択する。そして、走行制御装置1のECU50の駆動切替部55は、選択された走行モードでハイブリッド車2を走行させる。
In step ST10, the drive switching unit 55 of the
本実施形態の走行制御装置1は、推定した走行負荷の信頼度が高い区間では、走行負荷などに応じてHVモードとEVモードとを選択し、推定した走行負荷の信頼度が低い区間では、EVモードの選択を禁止してHVモードのみを選択する。このために、走行制御装置1は、推定した走行負荷の信頼度が低い区間では、EVモードの選択を禁止してHVモードのみを選択するために、SOCが殆ど変化しない。また、走行制御装置1は、推定した走行負荷の信頼度が低い区間と、推定した走行負荷の信頼度が高い区間の高負荷状態等である時のみHVモードを選択するので、HVモードを選択する機会を極力抑制することとなる。したがって、走行制御装置1は、極力、EVモードを選択するので、目的地到達時にSOCを極力零に近づけることができ、ハイブリッド車2全体としてのランニングコストの更なる低下を可能とすることができる。
The
また、走行制御装置1は、推定した走行負荷の信頼度が低い区間では、EVモードの選択を禁止するために、推定した走行負荷の信頼度が低い区間におけるSOCの意図しない減少を抑制することができる。したがって、走行制御装置1は、目的地到達前にSOCが不足することを抑制することができる。
In addition, the
さらに、走行制御装置1は、各区間の走行負荷のばらつきとしての標準偏差に基づいて、走行負荷の信頼度を推定するので、走行負荷の信頼度をより正確に推定することができ、HVモードとEVモードの選択を的確に行なうことができる。よって、走行制御装置1は、ハイブリッド車2全体としてのランニングコストの更なる低下を可能とすることができる。
Furthermore, since the traveling
なお、上述した本発明の実施形態などに係る走行制御装置1は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、実施形態では、ステップST8及びステップST10では、収集部52が逐次収集している走行負荷が第2所定値を超えるか否かで高負荷状態であるか否かを判定している。しかしながら、本発明では、特に、ステップST8では、収集部52が逐次収集している走行負荷の代りに算出部53が推定した走行負荷が第2所定値を超えるか否かで高負荷状態であるか否かを判定しても良い。また、実施形態では、各区間の走行負荷の信頼度が閾値未満であるか否かで各区間の走行モードを選択しているが、本発明では、各区間の走行負荷の信頼度が閾値以下であるか否かで各区間の走行モードを選択しても良い。要するに、本発明は、各区間の走行負荷の信頼度が、閾値に比べて絶対的に高いか低いかを判定して、走行モードを選択即ちHVモードの選択を許可するものであれば良い。
The
また、上述した実施形態では、モータとして、力行機能と回生機能とを兼ね備えるMG6を用いたが、本発明は、これに限定されることなく、例えば、力行機能を備えるモータと、回生機能を備えるジェネレータとを備えても良い。 Moreover, in embodiment mentioned above, although MG6 which has a power running function and a regeneration function was used as a motor, this invention is not limited to this, For example, a motor provided with a power running function and a regeneration function are provided. And a generator.
1 走行制御装置
2 ハイブリッド車
5 エンジン(内燃機関)
6 MG(モータ)
9 バッテリ
16 外部電源
1
6 MG (motor)
9 Battery 16 External power supply
Claims (2)
前記ハイブリッド車の目的地に応じて設定された走行経路の各区間の走行負荷と該走行負荷の信頼度を推定し、
推定した前記走行負荷の信頼度が閾値以上の区間では、高負荷状態であると前記HVモードを選択し、低負荷状態であると前記EVモードを選択可能であるとともに、
推定した前記走行負荷の信頼度が前記閾値未満の区間では、前記EVモードの選択を禁止することを特徴とする走行制御装置。 An EV that travels only by the travel driving force of the motor of a hybrid vehicle including a battery that can be charged, a motor that generates a travel driving force by electric power of the battery, and an engine that generates the travel driving force. A travel control device that selects a mode and an HV mode that travels by at least the travel driving force of the engine,
Estimating the travel load of each section of the travel route set according to the destination of the hybrid vehicle and the reliability of the travel load;
In a section where the reliability of the estimated traveling load is equal to or higher than a threshold, the HV mode can be selected when the load is high, and the EV mode can be selected when the load is low.
The travel control device, wherein the EV mode selection is prohibited in a section where the estimated reliability of the travel load is less than the threshold.
前記各区間の1以上の前記走行負荷のばらつきに基づいて、前記各区間の前記走行負荷の前記信頼度を推定することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 Store one or more travel loads for each section,
The travel control device according to claim 1, wherein the reliability of the travel load in each section is estimated based on a variation in one or more travel loads in each section.
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