JP2014090887A - 超音波を用いた被検体の3次元復元方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、品質指標を提供し、マルチビューの2D画像を用いることにより、複数の2D画像を用いた再構築3Dモデルの品質を保証する方法を教示する。品質指標は、生体組織の境界を示すために算出される。生体組織の管状構造をマルチビューで撮影する。マルチビューは、短軸像と長軸像とに分類されることもある。マルチビューは、一又は複数の参照ビューを規定することにより組み合わされる。これらの参照ビューの生体組織の輪郭は、他のビューを用いて、調整用の指針として輪郭の品質指標を組み込むことにより調整してもよい。
【選択図】図1
Description
本発明は、生体組織を3次元的に復元する超音波画像診断技術に関する。具体的には、本発明により、従来の線形アレイトランスデューサを用いて、一連の2次元画像から管状構造を3次元的に復元することができる。3D(又はマトリックス)トランスデューサの有無は問わない。3Dトランスデューサは、トランスデューサ用の位置追跡デバイスの有無に関係なく、医療用画像処理装置に搭載することができる。本発明の具体的な利用法としては、アテローム性動脈硬化症の診断およびプラークの評価のため、頚動脈の3Dモデルの作成に用いることができる。以下に記載される方法は、頚動脈だけでなく管状組織構造にも用いられる。
3.2.1 超音波画像診断システム
医師が人体の器官を観察する際に超音波画像診断システムは有用である。一般的な超音波画像診断システムは、(プローブとしても知られる)トランスデューサ、データ取得部、データ処理部、データ表示部、及び、人間と機械を結ぶためのユーザインターフェースを備える。
複数の2D画像を組み合わせて、走査した生体組織の3Dモデルを作成する方法が発明されている。
先行技術の主な課題として、取得した2D画像を用いて再構築した3Dモデルの品質を保証する方法の欠如、及び、管状構造の3Dモデルの再構築に用いられる複数のスキャンビューの欠如が挙げられる。
上記の課題を克服する方法の提供が求められる。本発明は、品質指標を提供し、マルチビューの2D画像を用いることにより、複数の2D画像を用いた再構築3Dモデルの品質を保証する方法を教示する。
本発明に記載される方法を用いて、管状構造の3Dモデルの質を向上させてもよい。一例では、頸動脈ファントムデータを用いて同方法を検証する。図18にその結果が示される。
本発明の方法は、マルチビューの2D画像から、管状組織構造の3Dモデルを再構築する方法を提供することを目的としている。図1は、本発明の概要ブロック図である。以下の実施形態は、様々な進歩性の原理を示しているにすぎない。ここで記載される詳細の変形例は、当業者には自明である。したがって、本発明は請求の範囲によってのみ限定されるもので、ここで記載される具体的な実施形態により限定されることはない。
本発明の主要な実施形態は図1に示される。本発明は、主要なブロックである、データ取得(100)、輪郭抽出(101)、個別3D位置算出(102)、輪郭信頼度算出(103)、及び、3D輪郭調整(104)を含む。
データ取得(100,200,300,400)は、様々なビューの管状構造のスキャンデータを取得する処理のことである。管状構造を頸動脈としてもよい。以下で頸動脈が記載される場合、その記載は例示のためであり、単純化するための記載にすぎない。ここで記載した方法は、腹部大動脈などいかなる管状構造にも用いることができ、そのような実施形態は本発明の範囲内である。
位置情報取得(305,405)は、データ取得(300,400)から得た取得画像の位置情報を取得する処理のことである。このブロックは任意のブロックであり、このブロックの処理を行わない実施形態も本発明の範囲内である。
輪郭抽出(101,201,301,401)は、スキャン画像中の管状構造の境界を判定する処理のことである。そのような境界については以下、輪郭と総称することにする。これらの輪郭は制御点または頂点を含む。このような制御点や頂点を頂点と総称する。
個別3D位置算出(102,202,302,402)では、各スキャン面における2Dの全ての算出済み輪郭頂点座標を3D空間座標に変換する。対応する位置情報及び向き情報に基づいて、スキャン面を移動、および、回転させることにより、上記の変換を実行する。
スキャン面の位置情報及び向き情報が利用できない実施形態においては、パターンマッチング法を用いて、スキャン画像からそのような情報を推定してもよい。推定処理に用いるため、互いに直交する角度でスキャンビューを取得してもよい。
輪郭信頼度算出(103,203,303,403)は、全ての輪郭の信頼度、特定のスキャン面における輪郭の頂点及び/又は輪郭の交点を算出する。このブロックの入力は、Bモード画像、特定のスキャン面の輪郭点及び/又は交点の位置である。
3D輪郭調整(103,204,304,404)は、同一の管状構造の異なるスキャンビューの個別の3Dモデルを、信頼度値に応じて統合することで、3Dモデルを高精度化する処理のことである。
・新たな輪郭から、信頼度により重み付けされた交点までの距離(交点コスト)
・新たな輪郭における、隣接する輪郭点間の半径の差(フレーム内の輪郭の平滑性コスト)
・新たな輪郭の頂点と参照ビューの隣接するスキャン面の対応する輪郭頂点との距離(フレーム間の輪郭の平滑性コスト)
・新たな中心点と隣接する中心点との距離(中心線の平滑性コスト)
本発明の追加的な任意ステップとして、モデル頂点信頼度算出(205、406)は、管状構造の最適化3Dモデルにおける全ての最適化頂点の信頼度値を算出する。
このステップは任意のステップであり、このステップを行わない実施形態も本発明の範囲内である。
本セクションでは、本発明の好ましい実施形態について記載する。以下で記載する実施形態は、特定の構成のシステム及び装置における本発明の実現例であり、本発明の範囲が以下の記載により限定されることはない。以下の記載と異なる実施形態も本発明の範囲内である。
図10に、本発明の好ましい実施形態が記載されている。
本実施形態では、スキャン面の位置と向きを取得する手段を用いずに、超音波プローブを用いて短軸像及び長軸像を取得する。輪郭及び輪郭頂点に対して信頼度を算出しない。
本実施形態において、3Dモデルの再構築前に短軸像及び長軸像を同時に取得してもよい。
3.5.4の輪郭抽出に基づき、短軸スキャン像及び長軸スキャン像のスキャン画像から、短軸輪郭及び長軸輪郭を抽出してもよい。本実施形態では、輪郭及び輪郭頂点に対して信頼度値を算出していない。したがって、全ての輪郭及び輪郭頂点が同じ信頼度値1を有することとする。
走査長、走査時間、及び、撮影フレームレートなどに基づいて、短軸スキャン像中の個々の輪郭の3D位置を推定してもよい。直線に沿ってプローブを移動させることを想定してもよい。
短軸スキャン面それぞれに対して、3.5.7の3D輪郭調整に記載されるようなコスト関数を最小化することにより、最適化輪郭を算出してもよい。
図11に、本発明の好ましい実施形態が記載されている。本実施形態では、スキャン面の位置及び向きを取得する手段を用いずに、超音波プローブを用いて短軸像及び長軸像を取得する。輪郭及び輪郭頂点に対して信頼度を算出する。
本実施形態では、3Dモデルの再構築前に短軸像及び長軸像を同時に取得してもよい。
3.5.4の輪郭抽出に基づき、短軸スキャン像及び長軸スキャン像のスキャン画像から、短軸輪郭及び長軸輪郭を抽出してもよい。
走査長、走査時間、及び、撮影フレームレートの想定により、短軸スキャン像中の個々の輪郭の3D位置を推定してもよい。直線に沿ってプローブを移動させることを想定してもよい。
3.5.6の輪郭信頼度算出及び3.5.8のモデル頂点信頼度算出に基づいて、輪郭又は輪郭頂点の信頼度を算出してもよい。閾値を設定することにより、算出された信頼度値を用いて、抽出された低質の輪郭又は輪郭頂点の部分を除いてもよい。閾値よりも低い信頼度値の輪郭又は輪郭頂点を3Dモデル再構築ステップから除いてもよい。
短軸スキャン面それぞれに対して、3.5.7の3D輪郭調整に記載されるようなコスト関数を最小化することにより、最適化輪郭を算出してもよい。輪郭頂点を3D空間で再現することにより、短軸スキャン面の最適化輪郭で管状構造の最適化3Dモデルを形成してもよい。
図12に、本発明の好ましい実施形態が記載されている。本実施形態では、スキャン面の位置および向きを取得する手段を用い、超音波プローブを用いて短軸像及び長軸像を取得する。輪郭及び輪郭頂点に対して信頼度を算出する。
本実施形態において、3Dモデルの再構築前に短軸像及び長軸像を同時に取得してもよい。
3.5.4の輪郭抽出に基づき、短軸スキャン像及び長軸スキャン像のスキャン画像から、短軸輪郭及び長軸輪郭を抽出してもよい。
スキャン面の3D位置情報が利用可能であるため、3.5.5の個々の3D位置算出に基づき、個々の輪郭及び輪郭頂点の3D位置情報を算出してもよい。本実施形態において、短軸スキャン像を参照ビューとして、長軸スキャン像を非参照ビューとして選択してもよい。長軸輪郭と短軸のスキャン面との交差頂点を抽出し3Dモデル調整ステップに用いてもよい。
3.5.6の輪郭信頼度算出及び3.5.8のモデル頂点信頼度算出に基づき、輪郭及び輪郭頂点の信頼度を算出してもよい。閾値を設定することにより、算出された信頼度値を用いて、抽出された低質の輪郭又は輪郭頂点の部分を除いてもよい。閾値よりも低い信頼度値の輪郭又は輪郭頂点を3Dモデル再構築ステップから除いてもよい。
短軸スキャン面それぞれに対して、3.5.7の3D輪郭調整に記載されるようなコスト関数を最小化することにより、最適化輪郭を算出してもよい。輪郭頂点を3D空間で再現することにより、短軸スキャン面の最適化輪郭で管状構造の最適化3Dモデルを形成してもよい。
図13に、本発明の好ましい実施形態が記載されている。本実施形態では、スキャン面の位置および向きを取得する手段を用い、超音波プローブを用いて短軸像及び長軸像を取得する。輪郭及び輪郭頂点に対して信頼度を算出する。ナビゲーションステップは、管状構造の仮3Dモデルの表示と、さらなる取得データを得ることを目的とした、仮3Dモデルに対する超音波プローブの3D位置の表示を含む。
本実施形態では、最初に短軸像を取得してもよい。1つの短軸スキャン像に応じた短軸像1セットがあってもよい。中心線に比較的垂直に配置した超音波プローブを管状構造の一端から他端へ走査させることにより、そのような短軸像を取得してもよい。3.5.3の位置情報取得に基づいて、スキャン画像の取得と同時に、スキャン面の位置情報及び向き情報を取得してもよい。
3.5.4の輪郭抽出に基づき、短軸スキャン像のスキャン画像から、短軸輪郭を抽出してもよい。
利用可能な短軸輪郭又は輪郭頂点とそれらの位置情報及び向き情報を用いて、3.5.5の個別3D位置算出に基づき、管状構造の仮3Dモデルを作成してもよい。ナビゲーションの目的で仮3Dモデルを表示してもよい。
管状構造の仮3Dモデルを用いて、長軸スキャン像などのスキャンビューをさらに撮影するための最適な位置及び向きを決定してもよい。長軸スキャン像が管状構造の最大の断面領域を通るように、また、2つ以上の角度から長軸スキャン像を取得してもよいように、そのような最適な位置及び向きを選択してもよい。例えば、長軸スキャン像を取得するための対象面として、2つの直交する長軸像を選択してもよい。
3.5.3の位置情報取得により、スキャン面の位置及び向きをリアルタイムで取得してもよい。そのような情報を用いてスキャン面を仮3Dモデルに重畳することにより、選択した位置及び角度を確認してもよい。このステップをナビゲーションステップと呼んでもよい。
ナビゲーションステップを用いて、選択した対象位置及び角度で長軸像を取得してもよい。1つ又は複数の長軸スキャン像に応じた1つ又は複数の長軸像セットがあってもよい。3.5.3の位置情報取得に基づいて、スキャン画像の取得と同時にスキャン面の位置情報及び向き情報を取得してもよい。
3.5.4の輪郭抽出に基づき、長軸スキャン像のスキャン画像から長軸輪郭を抽出してもよい。
スキャン面の3D位置情報が利用可能であるため、3.5.5の個別3D位置算出に基づいて、個々の輪郭及び輪郭頂点の3D位置情報を算出してもよい。本実施形態において、短軸スキャン像を参照ビューとして、長軸スキャン像を非参照ビューとして選択してもよい。長軸輪郭と短軸のスキャン面との交差頂点を抽出し3Dモデル調整ステップに用いてもよい。
3.5.6の輪郭信頼度算出及び3.5.8のモデル頂点信頼度算出に基づき、輪郭又は輪郭頂点の信頼度を算出してもよい。閾値を設定することにより、算出された信頼度値を用いて、抽出された低質の輪郭又は輪郭頂点の部分を除いてもよい。閾値よりも低い信頼度値の輪郭又は輪郭頂点を3Dモデル再構築ステップから除いてもよい。
短軸スキャン面それぞれに対して、3.5.7の3D輪郭調整に記載されるようなコスト関数を最小化することにより、最適化輪郭を算出してもよい。輪郭頂点を3D空間で再現することにより、短軸スキャン面の最適化輪郭で管状構造の最適化3Dモデルを形成してもよい。
図14に、本発明の好ましい実施形態が記載されている。
本実施形態では、最初に短軸像を取得してもよい。1つの短軸スキャン像に応じた短軸像1セットがあってもよい。中心線に比較的垂直に配置した超音波プローブを管状構造の一端から他端へ走査させることにより、そのような短軸像を取得してもよい。3.5.3の位置情報取得に基づいて、スキャン画像の取得と同時に、スキャン面の位置情報及び向き情報を取得してもよい。
3.5.4の輪郭抽出に基づき、短軸スキャン像のスキャン画像から短軸輪郭を抽出してもよい。
利用可能な短軸輪郭又は輪郭頂点とそれらの位置情報及び向き情報を用いて、3.5.5の個別3D位置算出に基づき管状構造の仮3Dモデルを作成してもよい。ナビゲーションの目的で仮3Dモデルを表示してもよい。
管状構造の仮3Dモデルを用いて、長軸スキャン像などのスキャン画像をさらに取得するために最適な位置及び向きを決定してもよい。長軸スキャン像が管状構造の最大の断面領域を通るように、また、2つ以上の角度から長軸スキャン像を取得してもよいように、そのような最適な位置及び向きを選択してもよい。例えば、長軸スキャン像を取得するための対象面として、2つの直交する長軸像を選択してもよい。
3.5.3の位置情報取得により、スキャン面の位置情報及び向き情報をリアルタイムで取得してもよい。そのような情報を用いてスキャン面を仮3Dモデルに重畳することにより、選択した位置及び角度を確認してもよい。このステップをナビゲーションステップと称してもよい。
ナビゲーションステップを用いて、選択した対象位置及び角度で長軸像を取得してもよい。1つ又は複数の長軸スキャン像に応じた1つ又は複数の長軸像セットがあってもよい。3.5.3の位置情報取得に基づき、スキャン画像の取得と同時にスキャン面の位置情報及び向き情報を取得してもよい。
3.5.4の輪郭抽出に基づき、長軸スキャン像のスキャン画像から長軸輪郭を抽出してもよい。
スキャン面の3D位置情報が利用可能であるため、3.5.5の個別3D位置算出に基づき、個々の輪郭及び輪郭頂点の3D位置情報を算出してもよい。本実施形態において、短軸スキャン像を参照ビューとして、長軸スキャン像を非参照ビューとして選択してもよい。長軸輪郭と短軸のスキャン面との交差頂点を抽出し3Dモデル調整ステップに用いてもよい。
3D空間の輪郭の位置が特定された後、輪郭セグメントの種類を確認してもよい。例えば、輪郭の位置及び向きに基づき、頸動脈を総頸動脈、内頚動脈、及び、外頸動脈に分類してもよい。適宜、頸動脈の当該種類を選択してもよい。
3.5.6の輪郭信頼度算出及び3.5.8のモデル頂点信頼度算出に基づき、輪郭又は輪郭頂点の信頼度を算出してもよい。閾値を設定することにより、算出された信頼度値を用いて、抽出された低質の輪郭又は輪郭頂点の部分を除いてもよい。閾値よりも低い信頼度値の輪郭又は輪郭頂点を3モデル再構築ステップから除いてもよい。
短軸スキャン面それぞれに対して、3.5.7の3D輪郭調整に記載されるようなコスト関数を最小化することにより、最適化輪郭を算出してもよい。輪郭頂点を3D空間で再現することにより、短軸スキャン面の最適化輪郭で管状構造の最適化3Dモデルを形成してもよい。
Claims (28)
- 複数の2D画像を用いて、被検体の3Dモデルを再構築する方法であって、
a. 複数のスキャンビューの複数の2D画像から、前記被検体のスキャンデータを取得するステップと、
b. 複数の2D画像中の前記被検体の輪郭を抽出するステップと、
c. 前記複数のスキャンビューから1つまたは複数の参照スキャンビューを選択し、残りの前記スキャンビューを非参照スキャンビューと称するステップと、
d. スキャンビューの輪郭を3D空間で再構築するステップと、
e. 前記参照スキャンビューに対する前記非参照スキャンビューの相対位置および向きを算出するステップと、
f. 前記算出した相対位置および向きに基づいて、前記非参照スキャンビューを配置するステップと、
g. 前記参照スキャンビューの輪郭の位置を、その付近の前記非参照スキャンビューの輪郭に基づき修正するステップとを含む、
方法。 - 前記2D画像の位置情報および向き情報を取得するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 1つまたは複数の前記スキャンビューは、管状構造の短軸像である、
請求項1に記載の方法。 - 1つまたは複数の前記スキャンビューは、管状構造の長軸像である、
請求項1に記載の方法。 - 前記スキャンビューの前記輪郭の信頼度を算出するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記管状構造が血管の場合、拍動時相から前記信頼度を算出する、
請求項5に記載の方法。 - 輪郭又は輪郭頂点における前記画像のグレースケール変化から前記信頼度を算出する、
請求項5に記載の方法。 - 輪郭または輪郭頂点付近における前記画像のグレースケール変化の差から、前記信頼度を算出する、
請求項5に記載の方法。 - グレースケール変化の標準偏差など、輪郭全体に対する前記グレースケール変化の1つ貫性から、前記信頼度を算出する、
請求項5に記載の方法。 - 短軸像の信頼度値が長軸像の信頼度値よりも低い、
請求項5に記載の方法。 - 複数の信頼度値を加重合計する、
請求項5に記載の方法。 - 所定の閾値に基づき、最も高い信頼度値の輪郭のセグメントを選択するステップをさらに含む、
請求項5に記載の方法。 - a. 3D空間における前記参照ビューの輪郭をユーザーインターフェース上に表示するステップと、
b. 表示から、所望のスキャン位置および向きを選択するステップと、
c. 3D空間における超音波プローブの現在の位置および向きを前記ユーザーインターフェース上で重畳するステップと、
d. 前記所望のスキャン位置および向きにおける前記非参照スキャンビューの画像を取得するステップとを含む、
請求項1に記載の方法。 - a. 前記修正済み輪郭の全ての頂点に対し、頂点信頼度を算出するステップと、
b. 1つまたは複数の追加ビューの前記被検体のスキャン画像を取得するスッテップと、
c. 前記追加ビューの前記被検体の輪郭を抽出するステップと、
d. 前記1つまたは複数の追加ビューの画像および輪郭を用いて、輪郭信頼度を算出するステップと、
e. 前記参照ビューの輪郭付近の追加ビューの輪郭に基づいて、前記参照ビューの輪郭をさらに修正するステップとをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記参照スキャンビューは、管状構造の前記短軸スキャン像である、
請求項1に記載の方法。 - 前記非参照スキャンビューは、管状構造の前記長軸スキャン像である、
請求項1に記載の方法。 - 前記参照スキャンビューに対する前記非参照スキャンビューの相対位置および向きを算出する前記算出ステップはさらに、前記非参照ビューの輪郭と3D空間における前記参照ビューの3Dモデルの形状とのベストマッチ(最適な組み合わせ)を検索するステップを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記参照スキャンビューの輪郭の位置を修正する前記修正ステップは、前記参照スキャンビューの輪郭の位置を調整し、前記参照スキャンビューの輪郭の位置とその付近の前記非参照スキャンビューの輪郭の位置との差を縮小する、
請求項1に記載の方法。 - コスト関数の最適化により、前記参照スキャンビューの輪郭の位置を修正し、前記コスト関数は、以下の要素、
a. 新輪郭から参照スキャンビューの輪郭までの距離、
b. 新輪郭から非参照スキャンビューの輪郭までの距離、
c. 新輪郭の隣接する輪郭点間の半径の差、
d. 新輪郭と、前記参照ビューの隣接するスキャン面の対応輪郭との距離、
e. 輪郭の新中心点と、前記参照ビューの前記隣接するスキャン面の隣接する輪郭の中心点との距離
のうち、少なくとも全てまたはサブセットを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記要素それぞれに重み因子を乗じ、前記要素それぞれの重要性を決定する、
請求項19に記載の方法。 - 対応スキャンビューの対応輪郭の信頼度で、前記要素それぞれを重み付けする、
請求項19に記載の方法。 - 前記参照スキャンビューおよび前記非参照スキャンビューの対応輪郭の座標を平均化することにより、前記修正済み輪郭の位置を算出する、
請求項1に記載の方法。 - 対応する信頼度値により、前記対応輪郭の前記座標を重み付けする、
請求項22に記載の方法。 - 複数の2D画像を用いて、被検体の3Dモデルを再構築する装置であって、
a. 複数のスキャンビューの複数の2D画像から、前記被検体のスキャンデータを取得する手段と、
b. 複数の2D画像中の前記被検体の輪郭を抽出する手段と、
c. 前記複数のスキャンビューから1つまたは複数の参照スキャンビューを選択し、残りの前記スキャンビューを非参照スキャンビューと称する手段と、
d. スキャンビューの輪郭を3D空間で再構築する手段と、
e. 前記参照スキャンビューに対する前記非参照スキャンビューの相対位置および向きを算出する手段と、
f. 前記算出した相対位置および向きに基づいて、前記非参照スキャンビューを配置する手段と、
g. 前記参照スキャンビューの輪郭の位置を、その付近の前記非参照スキャンビューの輪郭に基づき修正する手段とを備える
装置。 - 前記2D画像の位置情報および向き情報を取得する手段をさらに備える、
請求項24に記載の装置。 - 前記スキャンビューの輪郭の信頼度を算出する手段をさらに備える、
請求項24に記載の装置。 - a. 3D空間における前記参照ビューの輪郭をユーザーインターフェース上に表示する手段と、
b. 表示から、所望のスキャン位置および向きを選択する手段と、
c. 3D空間における超音波プローブの現在の位置および向きを前記ユーザーインターフェース上で重畳する手段と、
d. 前記所望のスキャン位置および向きにおける前記非参照スキャンビューの画像を取得する手段とを備える、
請求項24に記載の装置。 - a. 前記修正済み輪郭の全ての頂点に対し、頂点信頼度を算出する手段と、
b. 1つまたは複数の追加ビューの前記被検体のスキャン画像を取得する手段と、
c. 前記追加ビューの前記被検体の輪郭を抽出する手段と、
d. 前記1つまたは複数の追加ビューの画像および輪郭を用いて、輪郭信頼度を算出する手段と、
e. 前記参照ビューの輪郭付近の追加ビューの輪郭に基づいて、前記参照ビューの輪郭をさらに修正する手段とをさらに備える、
請求項24に記載の装置。
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