JP2014090530A - Driving support system, method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の経済走行度を向上させるための案内を行う運転支援システム、方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support system, a method, and a program for providing guidance for improving the economic driving degree of a vehicle.
従来、車両の経済走行度を改善させるための表示を行う各種の技術が開発されている。例えば、特許文献1においては、運転者によるブレーキ操作によって減少した運動エネルギーに相当する制動エネルギーのうち、回生ブレーキによって回収できなかった損失エネルギーが発生した地点を地図上に表示する技術が開示されている。また、特許文献1においては、走行中に車両と障害物とが所定の接近状態である場合には損失エネルギーに関する報知を行わないことが開示されている。
Conventionally, various techniques for performing display for improving the economical driving degree of a vehicle have been developed. For example,
上述した従来技術においては、走行中に車両と障害物とが接近していた場合に損失エネルギーに関する報知を行わない構成としているため、損失エネルギーに関する報知が障害物に対する運転者の注意の妨げになることを防止することができる。しかし、従来技術においては、損失エネルギーが発生した原因がどのような原因であっても報知対象としているため、損失エネルギーに関する報知を行う必要がないような原因であっても報知が行われる。そして、このような報知を行っても経済走行度の改善に寄与しないため、運転者に無駄な注意を強いてしまう。すなわち、ある地点で損失エネルギーが発生した場合の車両の状態が偶発的な損失エネルギーの発生を誘発する状態であった場合、当該損失エネルギーの発生が報知されたとしても、当該地点で損失エネルギーが再発生する可能性は低い。また、ある地点で損失エネルギーが発生した場合の道路の形状が損失エネルギーを不可避的に発生させる形状であった場合、当該損失エネルギーの発生が報知されたとしても運転者が当該損失エネルギーの発生を防止することは極めて困難である。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、経済走行度の改善に寄与しない案内を出力することなく経済走行度の向上のための運転支援を行う技術を提供することを目的とする。
In the above-described conventional technology, since the notification regarding the loss energy is not performed when the vehicle and the obstacle are approaching during traveling, the notification regarding the loss energy hinders the driver's attention to the obstacle. This can be prevented. However, in the prior art, since the cause of the loss energy is a notification target regardless of the cause, the notification is performed even if it is not necessary to notify the loss energy. And even if such notification is given, since it does not contribute to the improvement of the economic driving degree, the driver is forced to pay attention. In other words, if the state of the vehicle when loss energy is generated at a certain point is a state that induces accidental loss energy generation, even if the generation of the loss energy is notified, It is unlikely to reoccur. In addition, if the shape of the road when loss energy is generated at a certain point is a shape that inevitably generates loss energy, even if the generation of the loss energy is notified, the driver will not generate the loss energy. It is extremely difficult to prevent.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for providing driving assistance for improving economic driving without outputting guidance that does not contribute to improving economic driving.
前記の目的を達成するため、本発明においては、上限地点取得手段が、車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となっている地点である上限地点を取得する。また、上限地点案内手段が、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされる場合に上限地点を案内する。一方、案内条件が満たされない場合、上限地点案内手段は上限地点を案内しない。 In order to achieve the above-described object, in the present invention, the upper limit point acquisition unit is configured to determine an upper limit point that is a point where the amount of energy recovered by the regenerative brake of the vehicle is the upper limit value of the energy amount that can be recovered per unit period. get. Further, the upper limit point guiding means guides the upper limit point when a guide condition defined by either or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists is satisfied. On the other hand, when the guide condition is not satisfied, the upper limit point guide means does not guide the upper limit point.
すなわち、上限地点における車両の状態が特定の状態である場合、わずかな運転操作によって、回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達している状態が誘発される。また、偶発的に、回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達している状態を車両の状態によって規定することができる。さらに、上限地点が存在する道路の形状が特定の形状であることが、回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達する状態を不可避的に発生させる原因となっている場合がある。 That is, when the state of the vehicle at the upper limit point is a specific state, a slight driving operation induces a state where the recovered energy amount of the regenerative brake reaches the upper limit value of the recoverable energy amount per unit period. . Further, it is possible to define the state where the amount of energy recovered by the regenerative brake has reached the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period by the state of the vehicle. Furthermore, the shape of the road where the upper limit point exists is a specific shape, which inevitably causes a state where the recovered energy amount of the regenerative brake reaches the upper limit value of the recoverable energy amount per unit period. There may be.
これらの場合、上限地点を案内しても経済走行度の改善に寄与しないため、上限地点を案内する必要はない。そこで、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって予め案内条件を規定しておき、当該案内条件が満たされない場合に上限地点を案内しない構成とすれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことが可能な技術を提供することができる。 In these cases, guiding the upper limit point does not contribute to the improvement of the economic driving degree, so it is not necessary to guide the upper limit point. Therefore, a guide condition is defined in advance by either or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists, and the upper limit point is not guided when the guide condition is not satisfied. By doing so, it is possible to provide a technology capable of providing driving support for improving the economic driving degree without outputting guidance that does not contribute to the improvement of the economic driving degree.
ここで、上限地点取得手段は、車両において回生ブレーキが使用され、かつ、当該回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となっている地点である上限地点を取得することができればよい。すなわち、回生ブレーキによって発生したエネルギーの全てが回収可能な状態と、回生ブレーキによって発生したエネルギーの少なくとも一部が回収できずに廃棄される状態とのいずれかの状態で車両が走行した地点を上限地点として取得することができればよい。このような上限地点は、過去において回生ブレーキによって回収したエネルギーを少しでも上回るとエネルギーが廃棄される状態か、過去において回生ブレーキによって回収したエネルギーが廃棄された状態である。従って、当該上限地点を取得して案内することで、エネルギーを無駄に消費する可能性が高い状態を再発させないように運転者に促すことが可能である。 Here, the upper limit point acquisition means acquires an upper limit point that is a point where the regenerative brake is used in the vehicle, and the recovered energy amount of the regenerative brake is the upper limit value of the recoverable energy amount per unit period. I can do it. In other words, the upper limit is the point where the vehicle has traveled in either a state where all of the energy generated by the regenerative brake can be recovered or a state where at least part of the energy generated by the regenerative brake cannot be recovered and discarded What is necessary is just to be able to acquire as a point. Such an upper limit point is a state in which the energy is discarded when the energy recovered by the regenerative brake in the past is slightly exceeded, or the energy recovered in the past by the regenerative brake is discarded. Therefore, by acquiring and guiding the upper limit point, it is possible to urge the driver not to reoccur a state where there is a high possibility of wasting energy.
上限値は、回生ブレーキによる単位期間あたりの回収エネルギー量の上限値であり、バッテリ容量の上限値ではない。すなわち、バッテリの残量が最大残量より少ない状態であっても、通常の車両においては、回収エネルギーを無限に回収できるわけではない。例えば、回生ブレーキによるエネルギー回収システムの破壊防止などのために、回収エネルギーを制限する必要がある。上限値は、このような制限内での最大の回収エネルギー量であり、例えば、回生ブレーキによって生成された回収エネルギーを車両のバッテリへ充電可能な単位期間あたりのエネルギー量として予め設定されたエネルギー量が上限値となる。単位期間は、上限値を定義するために設定される任意の期間であり、回収可能なエネルギー量の瞬間値を定義するようなごく短い期間であってもよいし、より長い期間(例えば、1秒)であってもよい。 The upper limit value is the upper limit value of the amount of energy recovered per unit period due to regenerative braking, and is not the upper limit value of the battery capacity. That is, even if the remaining amount of the battery is less than the maximum remaining amount, the recovered energy cannot be recovered indefinitely in a normal vehicle. For example, it is necessary to limit the recovered energy in order to prevent destruction of the energy recovery system by regenerative braking. The upper limit value is the maximum amount of recovered energy within such a limit. For example, the amount of energy set in advance as the amount of energy per unit period in which the recovered energy generated by the regenerative brake can be charged to the vehicle battery. Is the upper limit. The unit period is an arbitrary period set to define the upper limit value, and may be a very short period that defines an instantaneous value of the recoverable energy amount or a longer period (for example, 1 Second).
上限地点案内手段は、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされる場合に上限地点を案内し、案内条件が満たされない場合に上限地点を案内しない構成であれば良い。すなわち、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって、上限地点を案内する必要がない条件になっているか否かを判定し、案内する必要がない場合に上限地点を案内しないように構成してあれば良い。 The upper limit point guide means guides the upper limit point when the guide condition defined by either or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists is satisfied, and the guide condition is satisfied. It is only necessary that the upper limit point is not guided when it is not performed. That is, it is necessary to determine whether or not it is necessary to guide the upper limit point based on one or both of the vehicle state at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists. What is necessary is just to comprise so that an upper limit point may not be guided when there is not.
ここで、車両の状態は、車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値であることが案内されたとしても、経済走行度の改善が期待できないような状態であれば良く、当該上限値が散発的に発生しているような車両の状態であってもよいし、当該上限値を誘発するような車両の状態であっても良い。後者としては、例えば、車両における動作の状態(車速や加速度等)、車両における運転操作の状態(アクセルペダルやフットブレーキペダルの操作量等)等が挙げられる。 Here, the state of the vehicle is such that even if it is informed that the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle is the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period, improvement in economic driving cannot be expected The vehicle state may be such that the upper limit value occurs sporadically, or the vehicle state may induce the upper limit value. Examples of the latter include the state of operation in the vehicle (vehicle speed, acceleration, etc.), the state of driving operation in the vehicle (operation amount of an accelerator pedal or foot brake pedal, etc.), and the like.
また、案内条件は、上限地点における車両の状態によって定義されても良いし、上限地点が存在する道路の形状によって定義されても良いし、これらの双方によって定義されても良い。また、車両の状態によって複数の条件が設定されても良いし、道路の形状によって複数の条件が設定されても良いし、車両の状態と道路の形状とによって複数の条件が設定されても良い。むろん、複数の条件が設定される場合、複数の条件を組み合わせた結果としての案内条件の論理(複数の条件の論理和、論理積等)は適宜選択可能である。 In addition, the guidance condition may be defined by the state of the vehicle at the upper limit point, may be defined by the shape of the road where the upper limit point exists, or may be defined by both of them. Further, a plurality of conditions may be set according to the state of the vehicle, a plurality of conditions may be set according to the shape of the road, or a plurality of conditions may be set according to the state of the vehicle and the shape of the road. . Of course, when a plurality of conditions are set, the logic of the guide condition (logical sum or logical product of the plurality of conditions) as a result of combining the plurality of conditions can be selected as appropriate.
さらに、上限地点における車両の状態に基づいて案内条件を規定する構成の例として、上限地点において車両に作用していた進行方向の逆向きの加速度が所定の加速度以上であった場合に、案内条件が満たされないとみなす構成を採用しても良い。すなわち、上限地点において車両に作用していた進行方向の逆向きの加速度が所定の加速度であった場合、車両において急制動を行っていた場合が多く、当該急制動は、車両の前方の先行車が急制動を行ったことなど、偶発的な事情によって行われる場合が多い。そして、このような偶発的な事情によって、過去に車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となったとしても、この状況が同一地点において再発するとは限らない。 Further, as an example of a configuration for defining the guidance condition based on the state of the vehicle at the upper limit point, when the acceleration in the direction opposite to the traveling direction acting on the vehicle at the upper limit point is equal to or higher than a predetermined acceleration, the guidance condition A configuration may be adopted in which it is assumed that is not satisfied. That is, when the acceleration in the direction opposite to the traveling direction acting on the vehicle at the upper limit point is a predetermined acceleration, the vehicle is often suddenly braked. Is often performed due to accidental circumstances such as sudden braking. And even if the amount of energy recovered by regenerative braking of the vehicle in the past has become the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period due to such accidental circumstances, this situation does not always recur at the same point. Absent.
従って、このような偶発的な事情によって上限値となった場合には、上限地点を案内しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。ここで、所定の加速度は、偶発的な要因によって急制動が行われたと見なすことができる加速度として予め決められていれば良い。 Therefore, when the upper limit is reached due to such an accidental situation, if it is configured not to guide the upper limit point, an improvement in economic driving performance can be achieved without outputting guidance that does not contribute to improvement in economic driving performance. Can provide driving assistance for. Here, the predetermined acceleration may be determined in advance as an acceleration that can be considered that sudden braking has been performed due to an accidental factor.
さらに、上限地点において制動指示部(例えば、フットブレーキペダル)の操作が開始された場合の車速が所定の車速以上であった場合に、案内条件が満たされないとみなす構成を採用しても良い。すなわち、制動指示部の操作量に応じて制動力が規定され、回生ブレーキと摩擦ブレーキとのいずれかまたは双方を利用して当該制動力を車両に作用させる構成においては、エネルギーを効率的に回収するため、多くの場合、できるだけ回生ブレーキによる制動力が大きくなるように構成されている。そして、車速が大きいほどその制動に必要となるエネルギーは多いため、車速が大きいほど車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達しやすい。従って、車速が大きい場合には、制動指示部を少し操作した程度であっても、すぐに車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達してしまう。そして、このような少量の制動指示部の操作は、車速の微調整などのために行われ、当該少量の制動指示部の操作が行われる原因は偶発的な原因が多いため、当該原因が同一地点において再発するとは限らない。 Furthermore, a configuration may be adopted in which the guidance condition is regarded as not being satisfied when the vehicle speed when the operation of a braking instruction unit (for example, a foot brake pedal) is started at the upper limit point is equal to or higher than a predetermined vehicle speed. That is, the braking force is defined according to the operation amount of the braking instruction unit, and in a configuration in which the braking force is applied to the vehicle using either or both of the regenerative brake and the friction brake, energy is efficiently recovered. Therefore, in many cases, the braking force by the regenerative brake is configured to be as large as possible. Since the energy required for braking increases as the vehicle speed increases, the amount of energy recovered by the regenerative brake of the vehicle tends to reach the upper limit of the energy amount recoverable per unit period as the vehicle speed increases. Therefore, when the vehicle speed is high, the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle immediately reaches the upper limit value of the amount of energy that can be recovered per unit period even if the brake instruction unit is slightly operated. Such a small amount of operation of the brake instruction unit is performed for fine adjustment of the vehicle speed and the cause of the operation of the small amount of the brake instruction unit is often an accidental cause. It does not always recur at a point.
従って、このような偶発的な事情によって上限値となった場合には、上限地点を案内しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。ここで、所定の車速は、少量の制動指示部の操作が行われた場合に、容易に車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となってしまう車速として予め決められていれば良い。 Therefore, when the upper limit is reached due to such an accidental situation, if it is configured not to guide the upper limit point, an improvement in economic driving performance can be achieved without outputting guidance that does not contribute to improvement in economic driving performance. Can provide driving assistance for. Here, the predetermined vehicle speed is the vehicle speed at which the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle easily becomes the upper limit value of the amount of energy that can be recovered per unit period when a small amount of braking instruction unit is operated. As long as it is determined in advance.
さらに、上限地点における車両の状態に基づいて案内条件を規定する構成の例として、所定の評価区間内の一部において前記上限地点でなかった場合に、当該所定の評価区間においては前記案内条件が満たされないとみなす構成を採用しても良い。すなわち、車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となっていた期間があまりに短期間であった場合、同様の状況が再発する可能性は低い。例えば、運転者が偶発的な事情に対応するために散発的に制動指示部を利用したことによって上限地点となったが、すぐに上限地点ではなくなった場合、再度同じ地点を走行する際に同様の状況が再発する可能性は低い。 Further, as an example of a configuration for defining the guidance condition based on the state of the vehicle at the upper limit point, when the guidance condition is not the upper limit point in a part of the predetermined evaluation section, the guidance condition is set in the predetermined evaluation section. You may employ | adopt the structure considered that it is not satisfy | filled. That is, if the period in which the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle is the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period is too short, the possibility that the same situation will recur is low. For example, if the driver became the upper limit point by sporadically using the braking instruction unit to deal with accidental circumstances, but it is no longer the upper limit point, the same applies when traveling the same point again It is unlikely that the situation will recur.
従って、このような偶発的な事情によって上限値となった場合には、上限地点を案内しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。ここで、所定の評価区間は、当該評価区間の前部において上限地点である場合に、車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となる状態が再発される可能性が高いと見なすことができる区間として予め決められていれば良く、例えば、一定距離の単位区間や当該単位区間の一部を評価区間とする構成を採用可能である。 Therefore, when the upper limit is reached due to such an accidental situation, if it is configured not to guide the upper limit point, an improvement in economic driving performance can be achieved without outputting guidance that does not contribute to improvement in economic driving performance. Can provide driving assistance for. Here, when the predetermined evaluation section is the upper limit point in the front part of the evaluation section, the state where the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle becomes the upper limit value of the energy amount recoverable per unit period is recurred. For example, it is possible to adopt a configuration in which a unit section of a certain distance or a part of the unit section is an evaluation section.
さらに、上限地点における車両の状態に基づいて案内条件を規定する構成の例として、上限地点において車両でオートクルーズコントロールが行われていた場合に、案内条件が満たされないとみなす構成を採用しても良い。すなわち、車両においてオートクルーズコントロールが行われていた場合、車両の前方の先行車と車両との車間や車両の車速が自動で制御されるため、運転者自身の運転操作を評価すべき車両の状態ではない。従って、オートクルーズコントロール中に上限地点となった場合であってもこの状態は運転者がその状況を改善すべき状態ではない。そこで、上限地点においてオートクルーズコントロール中であった場合には、上限地点を案内しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。 Furthermore, as an example of a configuration that prescribes the guidance conditions based on the state of the vehicle at the upper limit point, a configuration may be adopted in which, when auto-cruise control is performed on the vehicle at the upper limit point, the guidance conditions are not satisfied. good. That is, when auto-cruise control is performed in a vehicle, the distance between the preceding vehicle ahead of the vehicle and the vehicle and the vehicle speed are automatically controlled, so the state of the vehicle for which the driver's own driving operation should be evaluated is not. Therefore, even when the upper limit point is reached during auto cruise control, this state is not a state in which the driver should improve the situation. Therefore, when auto cruise control is being performed at the upper limit point, if the upper limit point is not guided, guidance that does not contribute to the improvement of the economic driving degree is not output and the economic driving degree is improved. Driving assistance can be performed.
さらに、上限地点における道路の形状に基づいて案内条件を規定する構成の例として、上限地点が下り勾配の道路に存在するとともに、当該勾配の傾斜角が所定の傾斜角以上であった場合に、案内条件が満たされないとみなす構成を採用しても良い。すなわち、下り勾配の傾斜角が大きいほどその制動に必要となるエネルギーは多いため、下り勾配の傾斜角が大きいほど車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達しやすい。従って、制動指示部の操作量に応じて制動力が規定され、回生ブレーキと摩擦ブレーキとのいずれかまたは双方を利用して当該制動力を車両に作用させる構成において、できるだけ回生ブレーキによる制動力が大きくなるように構成されている場合、下り勾配の傾斜角が大きければ制動指示部を少し操作した程度であっても、すぐに車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達してしまう。そして、傾斜角の大きい下り勾配においては、制動指示部による制動が必然的に行われるため、傾斜角の大きい下り勾配において上限地点であることが案内されても制動指示部の操作を抑制することはできない。 Furthermore, as an example of a configuration that prescribes the guidance conditions based on the shape of the road at the upper limit point, when the upper limit point exists on a road with a downward slope and the inclination angle of the gradient is equal to or greater than a predetermined inclination angle, You may employ | adopt the structure which considers that guidance conditions are not satisfy | filled. In other words, the greater the down-gradient angle, the more energy is required for braking. Therefore, the greater the down-gradient angle, the higher the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle per unit period. Easy to reach. Accordingly, in the configuration in which the braking force is defined according to the operation amount of the braking instruction unit and the braking force is applied to the vehicle using either or both of the regenerative brake and the friction brake, the braking force by the regenerative brake is as much as possible. When configured to be large, the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle can be recovered immediately per unit period even if the braking instruction section is slightly operated if the inclination angle of the downward slope is large. The upper limit of the amount is reached. Since the braking instruction unit inevitably performs braking on a downward slope with a large inclination angle, the operation of the braking instruction unit is suppressed even if the upper limit point is guided on the downward inclination with a large inclination angle. I can't.
従って、このように上限地点となる原因が定常的に存在する場合には、上限地点を案内しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。ここで、所定の傾斜角は、当該所定の傾斜角以上である場合には、制動指示部による制動が行われる可能性が高い傾斜角として予め決められていれば良い。 Therefore, when there is a constant cause for the upper limit point in this way, if the upper limit point is not guided, guidance that does not contribute to the improvement of the economic driving degree is not output and the economic driving degree is not output. Driving assistance for improvement can be performed. Here, when the predetermined inclination angle is equal to or larger than the predetermined inclination angle, it is only necessary to be determined in advance as an inclination angle that is highly likely to be braked by the braking instruction unit.
さらに、本発明のように上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって上限地点の案内条件を規定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、ハイブリッド車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, the method of defining the guide condition for the upper limit point by either or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists as in the present invention can also be applied as a program or method. is there. In addition, the system, program, and method as described above may be implemented as a single device, or may be implemented using a plurality of devices, or may be implemented using components shared with the hybrid vehicle. Can be assumed, and includes various aspects. For example, it is possible to provide a navigation system, method, and program including the above-described devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention can be realized as a recording medium for a program for controlling the system. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)ナビゲーション端末の構成:
(2)評価情報取得処理:
(3)上限地点案内条件判定処理:
(4)評価情報案内処理:
(5)他の実施形態:
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation terminal:
(2) Evaluation information acquisition process:
(3) Upper limit point guidance condition determination processing:
(4) Evaluation information guidance processing:
(5) Other embodiments:
(1)ナビゲーション端末の構成:
図1は、ハイブリッド車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーション端末10によって実現される。ナビゲーション端末10は、CPU、RAM、ROM等を備える制御部20を備えており、ROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ナビゲーション端末の表示部にハイブリッド車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部20に実現させるプログラムであり、表示部に経済走行度を改善するためのアドバイスとなるアイコンを表示する運転支援プログラム21が含まれている。
(1) Configuration of navigation terminal:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support system mounted on a hybrid vehicle. In the present embodiment, the driving support system is realized by the
本実施形態にかかるハイブリッド車両は、経済走行度評価ECU40とGPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43とユーザI/F部44と摩擦ブレーキ45とHV機構46と駆動制御ECU47と制動指示部48とを備えている。GPS受信部41は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介してハイブリッド車両の現在位置を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部20は、この信号を取得してハイブリッド車両の現在位置を取得する。車速センサ42は、ハイブリッド車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ43は、ハイブリッド車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、ハイブリッド車両の向きに対応した信号を出力する。制御部20は、この信号を取得してハイブリッド車両の進行方向を取得する。車速センサ42およびジャイロセンサ43等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がGPS受信部41の出力信号に基づいて補正される。
The hybrid vehicle according to the present embodiment includes an economic running
経済走行度評価ECU40は、ハイブリッド車両の動作に基づいて走行中のハイブリッド車両の経済走行度を評価するための制御回路を備えており、インストルメンタルパネル40aが接続されている。経済走行度評価ECU40は、内燃機関の回転数を示す情報と車速センサ42の出力情報とに基づいて、内燃機関が回転していない状態で車両が走行しているか否かを判定し、内燃機関が回転していない状態で車両が走行している場合、EV走行であるとみなす。車両がEV走行を行っている状態は経済走行度が良い状態であり、車両がEV走行を行っている場合、経済走行度評価ECU40はインストルメンタルパネル40aに制御信号を出力してEV走行を行っていることを示す表示を行う。
The economic travel
また、内燃機関が回転している状態で車両が走行している場合(HV走行の場合)、経済走行度評価ECU40は、消費燃料を示す情報(例えば、インジェクタを動作させるための信号から特定される情報や消費燃料センサが示す情報等)と車速センサ42の出力情報とトランスミッションの状態を示す情報との組み合わせが消費燃料を抑制する条件に合致している場合にHV走行において経済走行度が良い走行がなされているとみなす。なお、経済走行度が良いとされる条件としては、種々の条件を定義可能であるが、本実施形態においては、消費燃料が所定量以下であり、かつ、車速が所定の閾値以上であり、かつ、トランスミッションの状態が通常の状態(スポーツモードなど高効率に加速するための状態ではないドライブモード等の状態)である場合に経済走行度が良いとされる。車両が経済走行度の良い走行をしている場合、経済走行度評価ECU40はインストルメンタルパネル40aに制御信号を出力して経済走行度が良いことを示す表示を行う。車両が経済走行度の良い走行をしていない場合、経済走行度評価ECU40はインストルメンタルパネル40aに制御信号を出力して経済走行度が悪いことを示す表示を行う。なお、経済走行度評価ECU40は、車両がHV走行によって経済走行度の良い走行をしていることを示す情報、車両がHV走行によって経済走行度の悪い走行をしていることを示す情報、車両がEV走行をしていることを示す情報を制御部20に対して出力することができる。
Further, when the vehicle is running with the internal combustion engine rotating (in the case of HV running), the economic running
さらに、経済走行度評価ECU40は、後述する駆動制御ECU47が出力する信号に基づいて車両の回生ブレーキによる単位期間あたりの回収エネルギー量を取得し、インストルメンタルパネル40aに制御信号を出力して当該単位期間あたりの回収エネルギー量を示すグラフを表示する。また、経済走行度評価ECU40は、回生ブレーキの単位期間あたりの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に到達しているか否かを判定することができ、上限値に達している場合、単位期間あたりの回収エネルギー量が上限値に達していることを示す信号を制御部20に対して出力する。単位期間あたりの回収エネルギー量が上限値に達している状態は、回生ブレーキによって発生したエネルギーの全てが回収可能な状態と、回生ブレーキによって発生したエネルギーの少なくとも一部が回収できずに廃棄される状態とのいずれかの状態である。このような状態は、回生ブレーキによって回収したエネルギーを少しでも上回るとエネルギーが廃棄される状態か、過去において回生ブレーキによって回収したエネルギーが廃棄されている状態である。従って、回生ブレーキの単位期間あたりの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に到達している状態は、経済走行度が悪い状態であること、あるいは経済走行度が悪い状態を誘発する状態であることを示す案内となる。
Further, the economic running
なお、上限値は、回生ブレーキによる単位期間あたりの回収エネルギー量の上限値であり、バッテリ容量の上限値ではない。すなわち、バッテリの残量が最大残量より少ない状態であっても、通常の車両においては、回収エネルギーを無限に回収できるわけではなく、本実施形態においては、回生ブレーキによるエネルギー回収システムの破壊防止などのために単位期間あたりの回収エネルギー量の最大値が上限値となるように制限されており、当該上限値は予め設定されている。なお、ここで、単位期間は、上限値を定義するために設定される任意の期間であり、回収可能なエネルギー量の瞬間値を定義するようなごく短い期間であってもよいし、より長い期間(例えば、1秒)であってもよい。 The upper limit value is an upper limit value of the recovered energy amount per unit period due to regenerative braking, and is not an upper limit value of the battery capacity. That is, even when the remaining amount of the battery is less than the maximum remaining amount, in the normal vehicle, the recovered energy cannot be recovered indefinitely. In the present embodiment, the energy recovery system is prevented from being destroyed by the regenerative brake. For this reason, the maximum value of the recovered energy amount per unit period is limited to the upper limit value, and the upper limit value is set in advance. Here, the unit period is an arbitrary period set for defining the upper limit value, and may be a very short period such as defining an instantaneous value of the recoverable energy amount or longer. It may be a period (for example, 1 second).
ユーザI/F部44は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザI/F部44は制御信号を制御部20から受信し、各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。本実施形態において運転者は、当該タッチパネルディスプレイを利用してオートクルーズコントロールの開始指示を行うことが可能であり、フットブレーキペダルを備えた制動指示部48への操作によってオートクルーズコントロールの終了指示を行うことが可能である。オートクルーズコントロールの開始指示が行われた後、終了指示が行われるまでの間においては車両においてオートクルーズコントロールが行われ、車間距離および車速が所定の範囲となるように自動制御される。制御部20は、ユーザI/F部44の出力信号に基づいてオートクルーズコントロールの開始指示が行われたことを特定可能であり、制動指示部48の出力信号に基づいてオートクルーズコントロールの終了指示が行われたことを特定可能である。また、制御部20は、オートクルーズコントロールの開始指示が行われ、オートクルーズコントロールの終了指示が行われていない状態であればオートクルーズコントロール中であると判定し、当該状態でなければオートクルーズコントロールが行われていないと判定する。
The user I /
さらに、本実施形態にかかる車両はハイブリッド車両であり、HV機構46は燃料タンク、内燃機関、バッテリ、モータ、発電機、動力伝達機構等によって構成されており、駆動制御ECU47によって制御される。すなわち、HV機構46において内燃機関とモータと発電機は図示しない動力伝達機構に連結されており、駆動制御ECU47は、内燃機関、モータ、発電機の相互における伝達効率を制御することでハイブリッド車両を駆動させ、また、回生エネルギーを発生させることができる。回生エネルギーが発生している状態においては、車両に回生ブレーキが作用し、当該回生エネルギーは電力に変換されてバッテリに充電される。このとき、駆動制御ECU47は、回生エネルギーによる単位期間あたりの回収エネルギー量が上限値以下となるようにHV機構46を制御する。
Furthermore, the vehicle according to the present embodiment is a hybrid vehicle, and the
具体的には、本実施形態において、駆動制御ECU47は制動指示部48の制動指示に基づいて摩擦ブレーキ45の制動力および回生ブレーキによる制動力を調整する。本実施形態において、制動指示部48はフットブレーキペダルを備えており、制動指示部48は当該フットブレーキペダルの操作量に応じた信号を出力する。駆動制御ECU47は、当該フットブレーキペダルの操作量に応じた信号を取得し、当該操作量に応じた車両の制動力を決定し、制動力が回生ブレーキによる制動力の最大値以下である場合、制動力を回生ブレーキによって発生させるようにHV機構46に制御信号を出力する。この結果、制動指示部48によって指示された制動力が回生ブレーキによって生成される。
Specifically, in this embodiment, the
一方、フットブレーキペダルの操作量に応じた制動力が回生ブレーキによる制動力の最大値より大きい場合、回生ブレーキにおいて制動力の最大値で車両を制動させ、不足分に相当する制動力を摩擦ブレーキ45によって発生させるように摩擦ブレーキ45に制御信号を出力する。この結果、制動指示部48によって指示された制動力が回生ブレーキおよび摩擦ブレーキ45によって生成される。ここで、回生ブレーキによる制動力が最大値となっている状態は、回生ブレーキによる単位期間あたりの回収エネルギー量の上限値となっている状態である。従って、駆動制御ECU47により、回生ブレーキによる単位期間あたりの回収エネルギー量が上限値以下になるように制御されていることになる。なお、駆動制御ECU47は、HV機構46に対して出力する信号を制御部20にも供給することができ、制御部20は、当該信号に基づいてHV機構46の各部の駆動状態を特定することができる。例えば、制御部20は、当該信号に基づいて内燃機関が回転しているか否かを判定することができる。
On the other hand, if the braking force corresponding to the operation amount of the foot brake pedal is greater than the maximum value of the braking force by the regenerative brake, the vehicle is braked at the maximum value of the regenerative braking force, and the braking force corresponding to the shortage is friction brake. A control signal is output to the
記録媒体30には地図情報30aが記録されている。地図情報30aは、ハイブリッド車両が走行する道路の端点に対応するノードの位置および高度等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。なお、制御部20は、リンクデータが示す道路の両端に位置するノードの高度に基づいて当該道路の傾斜角を特定することができる。また、制御部20は、車両の進行方向の後方に存在するノードの高度が進行方向の前方に存在するノードの高度よりも高い場合に道路が下り勾配であると判定し、車両の進行方向の後方に存在するノードの高度が進行方向の前方に存在するノードの高度よりも低い場合に道路が上り勾配であると判定することができる。
さらに、本実施形態においては、ハイブリッド車両が走行するたびにハイブリッド車両の経済走行度を示す評価情報30bが記録される。当該評価情報30bは、単位区間内における経済走行度を示す情報であり、単位区間においてHV走行によって経済走行度が良い走行をしていた(以下、良評価と呼ぶ)ことを示す情報、単位区間においてHV走行によって経済走行度が悪い走行をしていた(以下、悪評価と呼ぶ)ことを示す情報、単位区間をEV走行によって走行していた(以下、EV評価と呼ぶ)ことを示す情報、単位区間において回生ブレーキによる単位期間あたりの回収エネルギー量が上限値に達していた(以下、上限地点評価と呼ぶ)ことを示す情報のいずれかによって構成される。なお、本実施形態において、目的地を設定して走行した状態で評価情報30bが記録される場合には、当該目的地と出発地とを示す情報が評価情報30bに対応付けられて記録される。
Furthermore, in this embodiment, every time the hybrid vehicle travels,
制御部20は、ナビゲーションプログラムに含まれる運転支援プログラム21を実行することにより、ユーザI/F部44の表示部に今回の走行および過去の走行における単位区間毎の評価情報を含む地図を表示する。この処理を実行するため、運転支援プログラム21は、評価取得部21aと上限地点取得部21bと上限地点案内部21cとを備えている。
The
評価取得部21aは、ハイブリッド車両の今回の走行における経済走行度を単位区間(本実施形態においては、一定距離(例えば50m)の区間)毎に取得する機能を制御部20に実現させるプログラムモジュールである。なお、制御部20は、ハイブリッド車両が走行する過程において評価取得部21aにより後述する評価情報取得処理を実行し、単位区間毎の経済走行度の評価を取得し、単位区間の位置と経済走行度の評価とを対応づけて評価情報30bとして記録する。そして、制御部20は、評価取得部21aの処理により、当該評価情報30bから今回の走行および過去の走行の経済走行度を特定する。
The
本実施形態においては、ナビゲーションプログラムの機能により、ユーザI/F部44を操作して運転者が目的地を設定すると、制御部20は、当該目的地を設定した時点でのハイブリッド車両の現在位置を出発地とし、当該出発地から目的地までの経路を探索して案内する。そして、現在において当該出発地から当該目的地まで走行している場合に、当該出発地から当該目的地までの走行を今回の走行とみなす。すなわち、今回走行した区間は、出発地が始点、現在位置が終点となる区間であり、ハイブリッド車両の進行とともにハイブリッド車両が目的地に到達するまで今回走行した区間の総距離が大きくなる。なお、目的地を設定した走行が行われ、ハイブリッド車両が目的地に到達した場合、制御部20は、評価情報30bを記録する際に、出発地から目的地まで走行するまでの各単位区間についての評価情報と当該出発地および当該目的地とを対応付けて記録する。
In the present embodiment, when the driver sets the destination by operating the user I /
そして、制御部20は、評価取得部21aの処理により、評価情報30bから、今回の走行に関する経済走行度を特定する。このために、制御部20は、出発地においてハイブリッド車両の走行が開始された後、目的地に到達する以前においてハイブリッド車両が今回走行した区間における単位区間毎の経済走行度を取得する。すなわち、制御部20は、評価情報30bに基づいて、今回走行した単位区間毎の経済走行度の評価(良評価、悪評価、EV評価、上限地点評価のいずれか)を取得する。
And the
さらに、制御部20は、ハイブリッド車両が今回の走行よりも過去に出発地と同一の地点から出発し、目的地と同一の地点まで走行した場合における一連の走行を評価情報の表示対象となる過去の走行と見なす。そして、制御部20は、当該過去の走行でハイブリッド車両が走行した区間の単位区間毎の経済走行度を取得する。すなわち、制御部20は、評価情報30bに基づいて、過去の走行において走行した単位区間毎の経済走行度の評価(良評価、悪評価、EV評価、上限地点評価のいずれか)を取得する。なお、今回の走行と過去の走行とで出発地と目的地とが同一か否かを判定するためには、地点からの距離に所定のマージンを設け、例えば、距離が300m以内の2地点は同一と見なすような構成を採用可能である。
Further, the
上限地点取得部21bは、車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となっている地点である上限地点を取得する機能を制御部20に実現させるプログラムモジュールである。具体的には、制御部20は、GPS受信部41,車速センサ42,ジャイロセンサ43の出力信号に基づいて特定される車両の現在位置を取得する。また、経済走行度評価ECU40が単位期間あたりの回収エネルギー量が上限値に達していることを示す信号を出力している場合、制御部20は車両の現在位置が上限地点であるとみなす。
The upper limit
上限地点案内部21cは、ユーザI/F部44の表示部にハイブリッド車両の現在位置とともに当該現在位置の周辺の地図を表示し、また、地図上に単位区間毎の評価情報を示すアイコンを表示する機能を制御部20に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部20は、GPS受信部41,車速センサ42,ジャイロセンサ43の出力信号に基づいてハイブリッド車両の現在位置を特定し、ハイブリッド車両の現在位置周辺における地図の表示範囲を特定し、当該表示範囲内の道路や施設等の情報を地図情報30aから抽出する。そして、制御部20は、ハイブリッド車両の現在位置と当該現在位置の周辺における道路や施設等を示す地図を描画するための制御信号をユーザI/F部44の表示部に出力する。この結果、ユーザI/F部44の表示部は、ハイブリッド車両の現在位置の周辺における道路や施設等を示す地図と、ハイブリッド車両の現在位置を表示する。
The upper limit
制御部20は、さらに、今回の走行において走行済の単位区間および過去の走行において走行済の単位区間を地図上で特定し、各単位区間における経済走行度を示すアイコンを地図上に描画するための制御信号をユーザI/F部44の表示部に出力する。この結果、今回の走行で走行した地図上の単位区間と過去の走行で走行した地図上の単位区間とに良評価、悪評価、EV評価、上限地点評価を示すアイコンのいずれかが重畳表示される。
The
なお、上限地点評価を示すアイコンの表示に関して、上限地点取得部21bは、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされる場合に表示部に表示された地図上に上限地点を表示し、案内条件が満たされない場合に地図上に上限地点を表示しないように制御部20を機能させる。すなわち、本実施形態において制御部20は、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって、上限地点を表示する必要がない条件になっているか否かを判定し、表示する必要がない場合に上限地点を地図上に表示しないように構成されている。
In addition, regarding the display of the icon indicating the upper limit spot evaluation, the upper limit
ここで、車両の状態は、車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値であることに関連した車両の状態であれば良く、当該上限値上限値が散発的に発生しているような車両の状態であってもよいし、当該上限値を誘発するような車両の状態であっても良い。本実施形態においては、当該車両の状態として、回生ブレーキの回収エネルギー量の状態、車両の動作の状態(車速、加速度の状態)、車両における運転操作の状態(制動指示部48の操作状態、オートクルーズコントロールの実行状態)が解析される(詳細は後述)。
Here, the vehicle state may be a vehicle state related to the amount of energy recovered by the regenerative braking of the vehicle being the upper limit value of the energy amount that can be recovered per unit period, and the upper limit value upper limit value is sporadic. It may be a state of the vehicle that is generated automatically, or a state of the vehicle that induces the upper limit value. In the present embodiment, as the state of the vehicle, the state of the recovered energy amount of the regenerative brake, the state of the vehicle operation (vehicle speed and acceleration state), the state of driving operation in the vehicle (operation state of the
案内条件は、上限地点における車両の状態によって定義されても良いし、上限地点が存在する道路の形状によって定義されても良いし、これらの双方によって定義されても良いが、本実施形態においては、複数の車両の状態のそれぞれについての条件が設定され、道路の形状について1個の条件が設定され、これらの条件のいずれかが満たされない場合、案内条件が満たされないとされる(詳細は後述)。むろん、道路の形状について複数の条件が設定されても良いし、車両の状態と道路の形状との組み合わせによって複数の条件が設定されても良い。ここでは、複数の条件を組み合わせた結果としての案内条件の論理が論理和によって規定されているが、当該論理は論理積など他の論理で構成されていても良く、適宜選択可能である。 The guidance condition may be defined by the state of the vehicle at the upper limit point, may be defined by the shape of the road where the upper limit point exists, or may be defined by both of them, but in this embodiment A condition for each of a plurality of vehicle states is set, and one condition is set for the shape of the road. If any of these conditions is not satisfied, the guide condition is not satisfied (details will be described later). ). Of course, a plurality of conditions may be set for the shape of the road, or a plurality of conditions may be set depending on the combination of the state of the vehicle and the shape of the road. Here, the logic of the guide condition as a result of combining a plurality of conditions is defined by logical sum, but the logic may be composed of other logic such as logical product and can be selected as appropriate.
いずれにしても、本実施形態においては、上限地点評価の案内条件が上限地点における車両の状態および道路の形状に応じて予め規定されており、案内条件が満たされている場合、制御部20は、単位区間の経済走行度の評価として上限地点評価を示すアイコンを表示する。案内条件が満たされていない場合、制御部20は、単位区間の経済走行度の評価として他の評価(良評価、悪評価、EV評価のいずれか)を示すアイコンを表示する。
In any case, in the present embodiment, the guide condition for the upper limit spot evaluation is defined in advance according to the state of the vehicle and the shape of the road at the upper limit spot, and when the guide condition is satisfied, the
図5は、表示部に表示される地図の例を示しており、本例においては、実線の曲線によって示された道路R上にハイブリッド車両の現在位置を示すアイコンCが表示されている。図5においては、葉を模した形状のハッチが付されたアイコンによってHV走行における悪評価を示す悪評価アイコンを構成し、葉を模した形状のハッチが付されていないアイコンによってHV走行における良評価を示す良評価アイコンを構成している。また、車を模した形状の、内側に「EV」という文字を付したアイコンによってEV評価を示すEV評価アイコンを構成している。さらに、矩形の文字内に「CHG」という文字と回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値であることを想起させるグラフを付したアイコンによって上限地点評価を示す上限地点評価アイコンを構成している。 FIG. 5 shows an example of a map displayed on the display unit. In this example, an icon C indicating the current position of the hybrid vehicle is displayed on the road R indicated by the solid curve. In FIG. 5, a bad evaluation icon indicating bad evaluation in HV traveling is configured by an icon having a hatch shape imitating a leaf, and an excellent icon in HV traveling is represented by an icon not having a hatch imitating a leaf shape. The good evaluation icon which shows evaluation is comprised. In addition, an EV evaluation icon indicating EV evaluation is configured by an icon imitating a car and having characters “EV” on the inside. In addition, the upper limit indicating the upper limit point evaluation is indicated by an icon with a letter that reminds that the recovered energy amount of the regenerative brake is the upper limit value of the energy amount that can be recovered per unit period and the character “CHG” in the rectangular character The point evaluation icon is configured.
また、外周が実線で示されたアイコンは今回の走行における経済走行度を示し、外周が破線で示されたアイコンは過去の走行における経済走行度を示している。従って、図5において、アイコンEpbは過去の走行についての悪評価アイコン、アイコンEpgは過去の走行についての良評価アイコン、アイコンEpeは過去の走行についてのEV評価アイコン、アイコンEplは過去の走行についての上限地点評価アイコンを示している。また、図5において、アイコンEtbは今回の走行についての悪評価アイコン、アイコンEtgは今回の走行についての良評価アイコン、アイコンEteは今回の走行についてのEV評価アイコン、アイコンEtlは今回の走行についての上限地点評価アイコンを示している。 In addition, an icon whose outer periphery is indicated by a solid line indicates the economic driving degree in the current traveling, and an icon whose outer periphery is indicated by a broken line indicates the economic driving degree in the past traveling. Therefore, in FIG. 5, the icon Epb is a bad evaluation icon for past driving, the icon Epg is a good evaluation icon for past driving, the icon Epe is an EV evaluation icon for past driving, and the icon Epl is for past driving. An upper limit evaluation icon is shown. In FIG. 5, icon Etb is a bad evaluation icon for the current run, icon Etg is a good evaluation icon for the current run, icon Ete is an EV evaluation icon for the current run, and icon Etl is for the current run. An upper limit evaluation icon is shown.
以上のように、本実施形態によれば、ユーザI/F部44の表示部に表示された地図に、今回の走行と過去の走行における経済走行度の評価が同時に視認できるように表示される。この結果、運転者は今回の走行区間における経済走行度と過去の経済走行度とを運転中に容易に比較しながら運転を行うことができる。
As described above, according to the present embodiment, the map displayed on the display unit of the user I /
さらに、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされない場合、上限地点評価アイコンは地図上に表示されない。すなわち、上限地点における車両の状態が特定の状態である場合、わずかな運転操作によって、回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達している状態が誘発される。偶発的に、回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達している状態を車両の状態によって規定することができる。さらに、上限地点が存在する道路の形状が特定の形状であることが、回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達する状態を発生させる原因となっている場合がある。 Furthermore, if the guide condition defined by either or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists is not satisfied, the upper limit point evaluation icon is not displayed on the map. That is, when the state of the vehicle at the upper limit point is a specific state, a slight driving operation induces a state in which the amount of energy recovered by the regenerative brake reaches the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period. . A state where the recovered energy amount of the regenerative brake reaches the upper limit value of the recoverable energy amount per unit period can be defined by the state of the vehicle. Furthermore, when the shape of the road where the upper limit point exists is a specific shape, this causes a situation where the amount of energy recovered by regenerative braking reaches the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period There is.
これらの場合、地図上に上限地点を表示しても経済走行度の改善に寄与しないため、地図上に上限地点を表示する必要はない。そこで、本実施形態においては、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって予め案内条件を規定しておき、当該案内条件が満たされない場合、制御部20は、地図上に上限地点評価アイコンを表示しない。この結果、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。また、上限地点評価アイコンが表示される場合、当該上限地点評価アイコンは、当該上限地点評価アイコンが表示された単位区間内で回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達したことを示している。そして、回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達した状態は、
回生ブレーキによって回収したエネルギーを少しでも上回るとエネルギーが廃棄される状態か、回生ブレーキによって回収したエネルギーが廃棄された状態である。従って、上限地点評価アイコンを地図上に表示することにより、エネルギーを無駄に消費する可能性が高い状態を再発させないように運転者に促すことが可能である。
In these cases, even if the upper limit point is displayed on the map, it does not contribute to the improvement of the economic driving degree, so it is not necessary to display the upper limit point on the map. Therefore, in the present embodiment, the guide condition is defined in advance by either or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists, and the control is performed when the guide condition is not satisfied. The
When the energy recovered by the regenerative brake is slightly exceeded, the energy is discarded, or the energy recovered by the regenerative brake is discarded. Therefore, by displaying the upper limit spot evaluation icon on the map, it is possible to urge the driver not to reoccur a state that is likely to consume energy wastefully.
(2)評価情報取得処理:
次に、評価情報取得処理について詳細に説明する。図2,図3は、評価情報取得処理のフローチャートであり、本実施形態において制御部20は、目的地を設定した走行が開始された後、単位区間の開始位置に到達すると、評価取得部21aによって評価情報取得処理を実行する。評価情報取得処理が実行される前に制御部20は、ハイブリッド車両が単位区間の長さとして定義された一定距離を走行したか否かを判定するための累計距離と、単位区間内での経済走行度を評価するための距離を特定するための評価距離と、EV走行の距離を特定するためのEV走行距離と、回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となっている状態で車両が走行した距離を特定するための上限地点評価累計距離と、経済走行度が良い状態でHV走行を行った距離を特定するための良評価累計距離とを示す変数を初期化する。
(2) Evaluation information acquisition process:
Next, the evaluation information acquisition process will be described in detail. 2 and 3 are flowcharts of the evaluation information acquisition process. In this embodiment, the
制御部20は、評価取得部21aの処理により、走行距離を累計距離に加算する(ステップS100)。本実施形態において、ステップS100〜S130はループ処理となっており、ループ処理が繰り返される場合には一定の期間(例えば、100ms)毎にステップS100の処理が行われる。そこで、制御部20は、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43との出力信号に基づいて車両の現在位置を特定し、前回のステップS100によって特定された車両の現在位置と、今回のステップS100によって特定された車両の現在位置とを比較することによって、前回ステップS100が実行されてから今回ステップS100が実行されるまでの間にハイブリッド車両が走行した走行距離ΔLを特定し、累計距離に加算する。すなわち、制御部20は、ステップS100〜S130が繰り返されている間にハイブリッド車両が走行した総距離を示す値が累計距離となるように加算処理を行う。
The
次に、制御部20は、評価取得部21aの処理により、車速が所定値以上であるか否かを判定し(ステップS110)、車速が所定値以上であると判定されない場合にはステップS115〜S125をスキップする。一方、ステップS110にて、車速が所定値以上であると判定された場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、走行距離を評価距離に加算する(ステップS115)。すなわち、ステップS100にて累計距離に加算された上述の走行距離ΔLを評価距離に加算する。
Next, the
ここで、ステップS110の判定における判定条件となる所定値は、所定値よりも小さい車速である場合に有意な経済走行度の評価が行えなくなるような車速の値(例えば4km/h)として予め定義されていればよい。すなわち、車速が過度に低速である場合、消費燃料を抑制した運転と過度に燃料を消費した運転とを区別して運転操作をすることが困難であるため、所定値よりも小さい車速である場合には経済走行度の評価を行わないようにする。このために、本実施形態においては、車速が所定値よりも小さい場合、有意な経済走行度の評価を行えないと見なしてステップS115を実行しないが、車速が所定値以上であれば有意な経済走行度の評価を行えると見なしてステップS115にて評価距離をΔLだけ増加させることになる。 Here, the predetermined value that is the determination condition in the determination in step S110 is defined in advance as a vehicle speed value (for example, 4 km / h) that makes it impossible to evaluate a significant economic driving degree when the vehicle speed is lower than the predetermined value. It only has to be done. In other words, when the vehicle speed is excessively low, it is difficult to distinguish between driving with reduced fuel consumption and driving with excessive fuel consumption. Will not evaluate economic driving. For this reason, in this embodiment, when the vehicle speed is smaller than a predetermined value, it is regarded that a significant economic driving degree cannot be evaluated, and step S115 is not executed. Considering that it is possible to evaluate the degree of travel, the evaluation distance is increased by ΔL in step S115.
さらに、制御部20は、評価取得部21aの処理により、駆動制御ECU47の出力信号に基づいて内燃機関が回転しているか否かを判定し(ステップS117)、内燃機関が回転していると判定されない場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、走行距離をEV走行距離に加算する(ステップS119)。すなわち、有意な経済走行度の評価を行うことが可能な状態であり、かつ、内燃機関が回転していない場合に、制御部20は、ハイブリッド車両がEV走行をしているとみなし、ステップS100にて累計距離に加算された上述の走行距離ΔLをEV走行距離に加算する。
Furthermore, the
一方、ステップS117にて、内燃機関が回転していると判定された場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、経済走行度が良いか否かを判定する(ステップS120)。すなわち、この場合、車両はHV走行をしている状態であるため、制御部20は、経済走行度評価ECU40がHV走行によって経済走行度の良い走行をしていることを示す情報を出力している場合、経済走行度が良いと判定する。
On the other hand, when it is determined in step S117 that the internal combustion engine is rotating, the
ステップS120において、経済走行度が良いと判定された場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、走行距離を良評価累計距離に加算する(ステップS125)。すなわち、有意な経済走行度の評価を行うことが可能な状態であり、かつ、内燃機関が回転しており、経済走行度が良い場合に、制御部20は、HV走行によって経済走行度が良い走行を行っているとみなし、ステップS100にて累計距離に加算された上述の走行距離ΔLを良評価累計距離に加算する。
When it is determined in step S120 that the economic running degree is good, the
ステップS120において、経済走行度が良いと判定されない場合、または、ステップS119が実行された場合、または、ステップS125が実行された場合、制御部20は、上限地点取得部21b、上限地点案内部21c、評価取得部21aの処理により、上限地点案内条件判定処理を実行する(ステップS127)。当該上限地点案内条件判定処理は、車両の現在位置が、回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となっている地点である上限地点であり、かつ、上限地点評価アイコンの案内条件が満たされている場合に上限地点評価累計距離に走行距離を加算するための処理であり、詳細は後述する。
In step S120, when it is not determined that the economic driving degree is good, or when step S119 is executed, or when step S125 is executed, the
次に、制御部20は、評価取得部21aの処理により、累計距離が一定距離以上になったか否かを判定し(ステップS130)、ステップS130にて累計距離が一定距離以上になったと判定されるまでステップS100以降の処理を繰り返す。すなわち、制御部20は、累計距離が、単位区間の距離として予め定義された一定距離以上になった場合に、ハイブリッド車両が単位区間を走行したと見なしてステップS100〜S130のループ処理を抜けることになる。
Next, the
ステップS130にて、累計距離が一定距離以上になったと判定された場合、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、単位区間における評価区間の全てが上限地点であったか否かを判定する(ステップS135)。すなわち、制御部20は、上限地点評価累計距離/評価距離が1である場合に、単位区間における評価区間の全てが上限地点であったと判定する。なお、評価距離が0である場合、制御部20は、評価区間の全てが上限地点であるとは判定しない。
When it is determined in step S130 that the cumulative distance is equal to or greater than a certain distance, the
ステップS135において、単位区間における評価区間の全てが上限地点であったと判定された場合、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、単位区間における経済走行度の評価を上限地点評価に設定する(ステップS140)。一方、ステップS135において、単位区間における評価区間の全てが上限地点であったと判定されない場合、ステップS140は実行されず、ステップS145以降で経済走行度の評価が他の評価とされる。すなわち、単位区間における評価区間内で、車両の状態が、回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値ではない状態となっている地点が1カ所でも存在すれば、当該単位区間に上限地点評価アイコンは表示されない。従って、単位区間における評価区間の一部でも上限地点でなかった場合には、上限地点評価アイコンの案内条件が満たされないことになる。
In step S135, when it is determined that all of the evaluation sections in the unit section are the upper limit points, the
すなわち、ハイブリッド車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となっていた期間があまりに短期間であった場合、同様の状況が再発する可能性は低い。例えば、運転者が偶発的な事情に対応するために散発的に制動指示部を利用したことによって上限地点となったが、すぐに上限地点ではなくなった場合、再度同じ地点を走行する際に同様の状況が再発する可能性は低い。従って、このような偶発的な事情によって上限値となった場合には、上限地点評価アイコンを地図上に表示しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。 That is, if the period in which the amount of energy recovered by regenerative braking of the hybrid vehicle is the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period is too short, the possibility that the same situation will recur is low. For example, if the driver became the upper limit point by sporadically using the braking instruction unit to deal with accidental circumstances, but it is no longer the upper limit point, the same applies when traveling the same point again It is unlikely that the situation will recur. Therefore, if the upper limit evaluation icon is not displayed on the map when the upper limit is reached due to such accidental circumstances, guidance that does not contribute to the improvement of the economic driving degree is not output. Driving assistance for improving economic driving performance can be provided.
ステップS135において、単位区間における評価区間の全てが上限地点であったと判定されない場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、単位区間における評価区間の全てをEV走行したか否かを判定する(ステップS145)。すなわち、制御部20は、EV走行距離/評価距離が1である場合に、単位区間における評価区間の全てをEV走行したと判定する。なお、評価距離が0である場合、制御部20は、評価区間の全てをEV走行したとは判定しない。ステップS145において、単位区間における評価区間の全てをEV走行したと判定された場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、単位区間における経済走行度の評価をEV評価に設定する(ステップS150)。
If it is not determined in step S135 that all of the evaluation sections in the unit section are upper limit points, the
一方、ステップS145において、単位区間における評価区間の全てをEV走行したと判定されない場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、経済走行度が良い状態での走行割合が閾値以上であるか否かを判定する(ステップS155)。すなわち、制御部20は、良評価累計距離/評価距離が閾値以上である場合に、経済走行度が良い状態での走行割合が閾値以上であると判定する。なお、評価距離が0である場合、制御部20は、経済走行度が良い状態での走行割合が閾値以上であるとは判定しない。
On the other hand, if it is not determined in step S145 that all of the evaluation sections in the unit section have been EV traveled, the
ステップS155において、経済走行度が良い状態での走行割合が閾値以上であると判定された場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、単位区間における経済走行度の評価を良評価に設定する(ステップS160)。一方、ステップS155において、経済走行度が良い状態での走行割合が閾値以上であると判定されない場合、制御部20は、評価取得部21aの処理により、単位区間における経済走行度の評価を悪評価に設定する(ステップS165)。なお、閾値は、良評価累計距離/評価距離が当該閾値以上である場合に経済走行度が良いと見なすことができるように予め決められていれば良い。
In step S155, when it is determined that the travel ratio in a state where the economic travel is good is equal to or greater than the threshold, the
以上のようにしてステップS140,S150,S160,S165のいずれかによって経済走行度の評価が設定されると、制御部20は、経済走行度の評価を単位区間の位置と目的地および出発地に対応づけて評価情報30bとして記録媒体30に記録する(ステップS170)。以上の処理によれば、単位区間毎の評価情報30bを記録媒体30に記録することができる。
When the evaluation of the economic driving degree is set by any of steps S140, S150, S160, and S165 as described above, the
(3)上限地点案内条件判定処理:
次に、ステップS127における上限地点案内条件判定処理を詳細に説明する。図4Aは、上限地点案内条件判定処理のフローチャートである。上限地点案内条件判定処理において、制御部20は、まず、上限地点取得部21bの処理により、車両の現在位置が上限地点であるか否かを判定する(ステップS200)。すなわち、制御部20は、経済走行度評価ECU40が単位期間あたりの回収エネルギー量が上限値に達していることを示す信号を出力している場合に、車両の現在位置が上限地点であるとみなす。
(3) Upper limit point guidance condition determination processing:
Next, the upper limit point guide condition determination process in step S127 will be described in detail. FIG. 4A is a flowchart of an upper limit point guide condition determination process. In the upper limit point guidance condition determination process, the
ステップS200において、車両の現在位置が上限地点であると判定されない場合、制御部20は、ステップS205〜S225をスキップする。スキップされる処理には上限地点評価累計距離を加算するステップS225も含まれるため、上述のステップS135において、処理対象の単位区間における評価区間の全てが上限地点であったと判定されることはなくなる。従って,この場合、処理対象の単位区間についての経済走行度の評価として上限地点評価アイコンが表示されることはない。
In step S200, when it is not determined that the current position of the vehicle is the upper limit point, the
ステップS200において、車両の現在位置が上限地点であると判定された場合、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、制動指示部48での操作開始が所定の車速未満であったか否かを判定する(ステップS205)。すなわち、制御部20は、制動指示部48の出力信号に基づいて、制動指示部48で制動指示が行われたか否かを判定する。さらに、制御部20は、制動指示部48で制動指示が行われたと判定された場合、車速センサ42の出力信号に基づいて車速が所定の車速未満であるか否かを判定し、車速が所定の車速未満であった場合には、制動指示部48での操作開始が所定の車速未満であったと判定する。そして、ステップS205において、制動指示部48での操作開始が所定の車速未満であったと判定されない場合(制動指示部48での操作開始が所定の車速以上であった場合)、制御部20は、ステップS210〜S225をスキップする。
When it is determined in step S200 that the current position of the vehicle is the upper limit point, the
本実施形態においては、制動指示部48の操作量に応じてハイブリッド車両に作用させるべき制動力が規定され、HV機構46による回生ブレーキと摩擦ブレーキ45とのいずれかまたは双方を利用して当該制動力をハイブリッド車両に作用させる。そして、本実施形態にかかるハイブリッド車両においては、エネルギーを効率的に回収するため、できるだけ回生ブレーキによる制動力が大きくなるように構成されている。すなわち、制動指示部48によって指示された制動力が回生ブレーキによる制動力の最大値以下である場合、駆動制御ECU4が当該制動力の全てを回生ブレーキによって発生させるようにHV機構46に制御信号を出力するように構成されている。
In the present embodiment, the braking force to be applied to the hybrid vehicle is defined according to the operation amount of the
そして、車速が大きいほど制動に必要となるエネルギーは多いため、車速が大きいほどハイブリッド車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達しやすい。従って、車速が大きい場合には、制動指示部48を少し操作した程度であっても、すぐにハイブリッド車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達してしまう。そして、このような少量の制動指示部48の操作は、車速の微調整などのために行われ、当該少量の制動指示部48の操作が行われる原因は偶発的な原因が多いため、当該原因が同一地点において再発するとは限らない。
Since the energy required for braking increases as the vehicle speed increases, the amount of energy recovered by the regenerative brake of the hybrid vehicle tends to reach the upper limit value of energy recoverable per unit period as the vehicle speed increases. Therefore, when the vehicle speed is high, the amount of energy recovered by the regenerative braking of the hybrid vehicle immediately reaches the upper limit of the amount of energy that can be recovered per unit period even if the
そこで、本実施形態においては、制動指示部48での操作開始が所定の車速未満であったと判定されない場合にステップS210〜S225をスキップする構成を採用しており、このように、ステップS225をスキップする構成とすることで、処理対象の単位区間における評価区間の全てが上限地点であったと判定されることはなくなり、処理対象の単位区間についての経済走行度の評価として上限地点評価アイコンが表示されることはなくなる。従って、本実施形態においては、車速の微調整などのような偶発的な事情に起因する操作が行われたことによって回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となった場合に、案内条件が満たされていないと判定されて上限地点評価アイコンを地図上に表示しないように構成していることになる。この結果、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。なお、所定の車速は、少量の制動指示部48の操作が行われた場合に、容易にハイブリッド車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となってしまう車速として予め決められていれば良い。
Therefore, in the present embodiment, a configuration is adopted in which steps S210 to S225 are skipped when it is not determined that the operation start at the
次に、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、オートクルーズコントロール中であるか否かを判定する(ステップS210)。すなわち、制御部20は、ユーザI/F部44の出力信号に基づいてオートクルーズコントロールの開始指示が行われ、かつ、当該開始指示の後、制動指示部48の出力信号に基づいて当該オートクルーズコントロールの終了指示が行われていない場合に、オートクルーズコントロール中であると判定する。
Next, the
そして、ステップS210において、オートクルーズコントロール中であると判定された場合、制御部20は、ステップS215〜S225をスキップする。すなわち、本実施形態においては、上限地点においてハイブリッド車両でオートクルーズコントロールが行われていた場合に、案内条件が満たされないとみなされる。ハイブリッド車両においてオートクルーズコントロールが行われていた場合、ハイブリッド車両の前方の先行車とハイブリッド車両との車間やハイブリッド車両の車速が自動で制御されるため、運転者自身の運転操作を評価すべきハイブリッド車両の状態ではない。従って、オートクルーズコントロール中に上限地点となった場合であってもこの状態は運転者がその状況を改善すべき状態ではない。そこで、上限地点においてオートクルーズコントロール中であった場合には、上限地点評価アイコンを地図上に表示しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。
When it is determined in step S210 that the auto cruise control is being performed, the
次に、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、下り勾配の傾斜角が所定角未満であるか否かを判定する(ステップS215)。すなわち、制御部20は、地図情報30aを参照し、ハイブリッド車両の現在位置が存在する道路の端点を示すノードを特定し、ハイブリッド車両の進行方向にある前方ノードの高度がハイブリッド車両の進行方向の後方に存在する後方ノードの高度より低い場合にハイブリッド車両が下り勾配を走行中であると判定する。ハイブリッド車両が下り勾配を走行中である場合、制御部20は、前方ノードと後方ノードとの高度の差分と、前方ノードと後方ノードとの間の距離(水平方向の距離)とに基づいて下り勾配の傾斜角を取得する。そして、制御部20は、当該傾斜角が所定角未満である場合に下り勾配の傾斜角が所定角未満であると判定する。
Next, the
ステップS215において、下り勾配の傾斜角が所定角未満であると判定されない場合、制御部20は、ステップS220〜S225をスキップする。すなわち、上限地点が下り勾配の道路に存在するとともに、当該勾配の傾斜角が所定の傾斜角以上であった場合に、案内条件が満たされないとみなされる。下り勾配においては、下り勾配の傾斜角が大きいほどその制動に必要となるエネルギーは多いため、下り勾配の傾斜角が大きいほどハイブリッド車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達しやすい。そして、本実施形態にかかるハイブリッド車両においては、制動指示部48によって指示された制動力をハイブリッド車両に作用させる際に、できるだけ回生ブレーキによる制動力が大きくなるようにHV機構46が制御される。
In step S215, when it is not determined that the downward slope is less than the predetermined angle, the
従って、下り勾配の傾斜角が大きければ、制動指示部48を少し操作した程度であってもすぐにハイブリッド車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値に達してしまう。そして、傾斜角の大きい下り勾配においては、制動指示部48による制動が必然的に行われるため、上限地点の原因となる傾斜角の大きい下り勾配において上限地点であることが案内されても制動指示部48の操作を抑制することはできない。従って、道路に定常的に存在する所定角以上の傾斜角の下り勾配で上限地点になった場合には、上限地点評価アイコンを地図上に表示しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。ここで、所定の傾斜角は、当該所定の傾斜角以上である場合には、制動指示部48による制動によってすぐに回生ブレーキの回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となってしまうような傾斜角として予め決められていれば良い。
Therefore, if the inclination angle of the downward slope is large, the amount of energy recovered by the regenerative braking of the hybrid vehicle immediately reaches the upper limit value of the energy amount that can be recovered per unit period even if the
次に、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、ハイブリッド車両に作用する進行方向逆向きの加速度が所定の加速度未満であったか否かを判定する(ステップS220)。すなわち、制御部20は、車速センサ42の出力信号が示す車速を時間微分することによってハイブリッド車両に作用する加速度を取得し、当該加速度がハイブリッド車両の進行方向の逆向きであり、大きさが所定の加速度未満である場合には、ハイブリッド車両に作用する進行方向逆向きの加速度が所定の加速度未満であったと判定する。
Next, the
ステップS220において、ハイブリッド車両に作用する進行方向逆向きの加速度が所定の加速度未満であると判定されない場合、制御部20は、ステップS225をスキップする。すなわち、上限地点においてハイブリッド車両に作用していた進行方向の逆向きの加速度が所定の加速度以上であった場合に、案内条件が満たされないとみなされる。上限地点においてハイブリッド車両に作用していた進行方向の逆向きの加速度が所定の加速度であった場合、ハイブリッド車両において急制動を行っていた場合が多く、当該急制動は、ハイブリッド車両の前方の先行車が急制動を行ったことなど、偶発的な事情によって行われる場合が多い。そして、このような偶発的な事情によって、過去にハイブリッド車両の回生ブレーキによる回収エネルギー量が単位期間あたりに回収可能なエネルギー量の上限値となったとしても、この状況が同一地点において再発するとは限らない。従って、このような偶発的な事情によって上限値となった場合には、上限地点評価アイコンを地図上に表示しないように構成すれば、経済走行度の改善に寄与しない案内が出力されることなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。ここで、所定の加速度は、偶発的な要因によって急制動が行われたと見なすことができる加速度として予め決められていれば良い。
If it is not determined in step S220 that the acceleration in the direction opposite to the traveling direction acting on the hybrid vehicle is less than the predetermined acceleration, the
ステップS220において、ハイブリッド車両に作用する進行方向逆向きの加速度が所定の加速度未満であったと判定された場合、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、走行距離を上限地点評価累計距離に加算する(ステップS225)。すなわち、制御部20は、ステップS100にて累計距離に加算された上述の走行距離ΔLを良評価累計距離に加算する。
If it is determined in step S220 that the acceleration in the direction opposite to the traveling direction acting on the hybrid vehicle is less than the predetermined acceleration, the
(4)評価情報案内処理:
次に、評価情報案内処理について詳細に説明する。図4Bは、評価情報案内処理のフローチャートであり、本実施形態においては、運転者によって目的地が設定され、今回の走行の出発地および目的地と同一の出発地および目的地であった過去の走行についての評価情報30bが存在する場合に当該評価情報案内処理が実行される。また、制御部20は、ユーザI/F部44の表示部において所定の期間毎に地図表示を更新しており、当該更新のたびに当該評価情報案内処理が実行される。
(4) Evaluation information guidance processing:
Next, the evaluation information guidance process will be described in detail. FIG. 4B is a flowchart of the evaluation information guidance process. In this embodiment, the destination is set by the driver, and the past starting point and the destination that are the same as the starting point and the destination of the current travel are past. The evaluation information guidance process is executed when the
ステップS300〜S315は過去の走行における経済走行度の評価を地図上に表示するためのループ処理であり、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、まず、過去の走行における経済走行度の評価の表示対象から処理対象の単位区間を選択する(ステップS300)。すなわち、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、ユーザI/F部44の表示部に表示されている地図の範囲を特定する。さらに、制御部20は、上限地点取得部21bの処理により、今回の走行における出発地および目的地と同一の出発地および目的地が対応付けられた評価情報30bを抽出する。さらに、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、抽出された評価情報30bに対応付けられた単位区間からユーザI/F部44の表示部に表示されている地図の範囲に含まれる単位区間を過去の走行における経済走行度の評価の表示対象として特定する。そして、表示対象の単位区間の中から過去の走行における経済走行度の評価を表示する処理を行っていない単位区間を処理対象の単位区間として選択する。
Steps S300 to S315 are a loop process for displaying an evaluation of the economic driving degree in the past driving on the map, and the
次に、制御部20は、上限地点取得部21bの処理により、評価情報30bを参照し、処理対象の単位区間の過去の経済走行度の評価を取得する(ステップS305)。次に、制御部20は、上限地点取得部21bの処理により、処理対象の単位区間の過去の走行における経済走行度の評価を示すアイコンを表示する(ステップS310)。すなわち、制御部20は、ステップS305にて取得された経済走行度の評価を示すアイコンを、悪評価アイコン、良評価アイコン、EV評価アイコン、上限地点評価アイコンのいずれかから選択し、当該アイコンを処理対象の単位区間に描画するための信号をユーザI/F部44の表示部に対して出力する。この結果、ユーザI/F部44の表示部は、処理対象の単位区間に経済走行度の評価を示すアイコンを表示する。
Next, the
次に、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、表示対象の単位区間のアイコンを表示済であるか否かを判定する(ステップS315)。すなわち、制御部20は、ステップS300にて特定された表示対象の単位区間の全てについてアイコンを表示したか否かを判定する。ステップS315にて、表示対象の単位区間のアイコンを表示済であると判定されない場合、ステップS300以降の処理を繰り返す。一方、ステップS330にて表示対象の単位区間のアイコンを表示済であると判定された場合、ステップS320以降で今回の走行における経済走行度の評価を表示するための処理を行う。
Next, the
過去の走行における経済走行度の評価の表示対象に過去の走行における経済走行度の評価を示すアイコンを表示した時点では、図5に示す実線のアイコンEte,Etg,Etb,Etl(今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコン)は表示されておらず、破線で示すアイコンEpe,Epg,Epb,Epl(過去の走行における経済走行度の評価を示すアイコン)が表示された状態となる。なお、今回の走行と過去の走行とで経路が同一である場合、ハイブリッド車両の現在位置よりも後方の単位区間においても過去の走行における経済走行度の評価を示すアイコンが表示されるが、ステップS320以降の処理によって同一の単位区間上に今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコンが表示される場合には、今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコンが優先的に表示される。 At the time when the icon indicating the evaluation of the economic driving degree in the past driving is displayed on the display object of the evaluation of the economic driving degree in the past driving, the solid line icons Ete, Etg, Etb, Etl (in this driving) The icon indicating the evaluation of the economic driving degree) is not displayed, and the icons Epe, Epg, Epb, and Epl (the icons indicating the evaluation of the economic driving degree in the past driving) are displayed. If the route is the same for the current travel and the past travel, an icon indicating the evaluation of the economic travel in the past travel is also displayed in the unit section behind the current position of the hybrid vehicle. When the icon indicating the evaluation of the economic driving degree in the current driving is displayed on the same unit section by the processing after S320, the icon indicating the evaluation of the economic driving degree in the current driving is preferentially displayed. .
ステップS320〜S335は今回の走行における経済走行度の評価を地図上に表示するためのループ処理であり、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、まず、今回の走行における経済走行度の評価の表示対象から処理対象の単位区間を選択する(ステップS320)。すなわち、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、ユーザI/F部44の表示部に表示されている地図の範囲を特定する。さらに、制御部20は、評価取得部21aの処理により、今回の走行の過程で記録媒体に記録された評価情報30bに対応付けられた単位区間であって、ユーザI/F部44の表示部に表示されている地図の範囲に含まれる単位区間を今回の走行における経済走行度の評価の表示対象として特定する。そして、表示対象の単位区間の中から今回の走行における経済走行度の評価を表示する処理を行っていない単位区間を処理対象の単位区間として選択する。
Steps S320 to S335 are loop processing for displaying the evaluation of the economic driving degree in the current driving on the map, and the
次に、制御部20は、上限地点取得部21bの処理により、評価情報30bを参照し、処理対象の単位区間の今回の経済走行度の評価を取得する(ステップS325)。次に、制御部20は、上限地点取得部21bの処理により、処理対象の単位区間の今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコンを表示する(ステップS330)。すなわち、制御部20は、ステップS305にて取得された経済走行度の評価を示すアイコンを、悪評価アイコン、良評価アイコン、EV評価アイコン、上限地点評価アイコンのいずれかから選択し、当該アイコンを処理対象の単位区間に描画するための信号をユーザI/F部44の表示部に対して出力する。この結果、ユーザI/F部44の表示部は、処理対象の単位区間に経済走行度の評価を示すアイコンを表示する。
Next, the
次に、制御部20は、上限地点案内部21cの処理により、表示対象の単位区間のアイコンを表示済であるか否かを判定する(ステップS335)。すなわち、制御部20は、ステップS300にて特定された表示対象の単位区間の全てについてアイコンを表示したか否かを判定する。ステップS315にて、表示対象の単位区間のアイコンを表示済であると判定されない場合、ステップS320以降の処理を繰り返す。一方、ステップS325にて表示対象の単位区間のアイコンを表示済であると判定された場合、制御部20は、評価情報案内処理を終了する。
Next, the
本実施形態において、同一の単位区間上に過去の走行における経済走行度の評価を示すアイコンと今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコンとが表示される場合には、今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコンが優先的に表示されるため、今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコンが表示されると、図5に示す例のように、ハイブリッド車両の現在位置以前にハイブリッド車両が走行した区間には実線で今回の走行における経済走行度の評価を示すアイコンEte,Etg,Etb,Etlが表示される。以上の処理において、上限地点評価アイコンは、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされない場合には表示されない。従って、経済走行度の改善に寄与しない案内を出力することなく経済走行度の向上のための運転支援を行うことができる。 In the present embodiment, when an icon indicating the evaluation of the economic driving degree in the past driving and an icon indicating the evaluation of the economic driving degree in the current driving are displayed on the same unit section, the economy in the current driving is displayed. Since the icon indicating the evaluation of the driving degree is preferentially displayed, when the icon indicating the evaluation of the economic driving degree in the current driving is displayed, the icon before the current position of the hybrid vehicle is displayed as in the example illustrated in FIG. In the section where the hybrid vehicle has traveled, icons Ete, Etg, Etb, Etl indicating the evaluation of the economic travel degree in the current travel are displayed by solid lines. In the above processing, the upper limit spot evaluation icon is not displayed when the guide condition defined by either or both of the state of the vehicle at the upper limit spot and the shape of the road where the upper limit spot exists is not satisfied. Therefore, it is possible to perform driving support for improving the economic driving degree without outputting guidance that does not contribute to the improvement of the economic driving degree.
(5)他の実施形態:
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、上限地点における車両の状態と、上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって上限地点の案内条件を規定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、経済走行度の評価は、ハイブリッド車両に搭載されていない装置、例えば、情報管理センターから取得しても良い。むろん、ナビゲーション端末10は、ハイブリッド車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末10がハイブリッド車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。さらに、上述の車両はハイブリッド車両であるが、適用対象の車両はハイブリッド車両に限定されず、内燃機関によって駆動される車両や電気自動車にて経済走行度(電気自動車の場合には単位距離あたりの消費電力量)を評価する構成であっても良い。
(5) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, as long as the conditions for guiding the upper limit point are defined by either or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists. Various other embodiments can be adopted. For example, the evaluation of the economic driving degree may be obtained from a device that is not mounted on the hybrid vehicle, such as an information management center. Of course, the
さらに、経済走行度は、複数の要素の組み合わせに対する条件によって評価されても良いし、単一の要素(例えば、燃費の値)に対する条件によって評価されても良い。さらに、経済走行度は、燃費を変化させるための指針となる情報であれば良く、燃費の値を示す情報(例えば、単位区間内の平均値を示す情報)であっても良いし、基準の燃費と今回の燃費とを比較した結果を示す情報(例えば、基準燃費との相対関係を示す情報)であっても良い。 Furthermore, the economic driving degree may be evaluated based on a condition for a combination of a plurality of elements, or may be evaluated based on a condition for a single element (for example, a fuel consumption value). Furthermore, the economic driving degree may be information that serves as a guideline for changing the fuel consumption, may be information indicating the value of the fuel consumption (for example, information indicating an average value in the unit section), Information indicating the result of comparing the fuel efficiency with the current fuel efficiency (for example, information indicating a relative relationship with the reference fuel efficiency) may be used.
さらに、上限地点を地図上に表示する際に上述のような単位区間を単位として表示する構成に限定されず、任意の長さの区間毎(地点毎であってもよい)に案内条件が満たされるか否か判定し、案内条件が満たされる場合に上限地点を表示する構成であっても良い。さらに、上限地点を運転者に案内する構成としては、地図上の表示に限定されず、音声による案内等が採用されても良い。
さらに、案内条件の例として、所定の評価区間のうち、上限地点であった距離が所定の割合未満の場合に案内条件を満たさないと見なす構成を採用してもよい。
Further, when the upper limit point is displayed on the map, it is not limited to the configuration in which the unit section as described above is displayed as a unit, and the guide condition is satisfied for each section of any length (may be for each spot). It may be determined whether or not the upper limit point is displayed when the guidance condition is satisfied. Furthermore, the configuration for guiding the upper limit point to the driver is not limited to the display on the map, and voice guidance or the like may be employed.
Furthermore, as an example of the guide condition, a configuration may be adopted in which the guide condition is considered not to be satisfied when the distance that was the upper limit point is less than a predetermined ratio in a predetermined evaluation section.
10…ナビゲーション端末、20…制御部、21…運転支援プログラム、21a…評価取得部、21b…上限地点取得部、21c…上限地点案内部、30…記録媒体、30a…地図情報、30b…評価情報、40…経済走行度評価ECU、40a…インストルメンタルパネル、41…GPS受信部、42…車速センサ、43…ジャイロセンサ、44…ユーザI/F部、45…摩擦ブレーキ、46…HV機構、47…駆動制御ECU、48…制動指示部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記上限地点における前記車両の状態と、前記上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされる場合に前記上限地点を案内し、前記案内条件が満たされない場合に前記上限地点を案内しない上限地点案内手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 Upper limit point acquisition means for acquiring an upper limit point, which is a point where the amount of energy recovered by the regenerative brake of the vehicle is the upper limit value of the energy amount recoverable per unit period;
When the guide condition defined by one or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists is satisfied, the upper limit point is guided and the guide condition is not satisfied Upper limit point guiding means not guiding the upper limit point in case,
A driving support system comprising:
請求項1に記載の運転支援システム。 The upper limit value is an energy amount set in advance as an energy amount per unit period during which the recovered energy generated by the regenerative brake can be charged to the battery of the vehicle.
The driving support system according to claim 1.
前記上限地点において前記車両に作用していた進行方向の逆向きの加速度が所定の加速度以上であった場合に、前記案内条件が満たされないとみなす、
請求項1〜請求項2のいずれかに記載の運転支援システム。 The upper limit point guide means is:
When the acceleration in the reverse direction of the traveling direction acting on the vehicle at the upper limit point is equal to or greater than a predetermined acceleration, the guide condition is regarded as not satisfied.
The driving support system according to claim 1.
前記上限地点において制動指示部の操作が開始された場合の車速が所定の車速以上であった場合に、前記案内条件が満たされないとみなす、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の運転支援システム。 The upper limit point guide means is:
When the vehicle speed when the operation of the braking instruction unit is started at the upper limit point is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the guide condition is regarded as not satisfied.
The driving assistance system in any one of Claims 1-3.
所定の評価区間内の一部において前記上限地点でなかった場合に、当該所定の評価区間においては前記案内条件が満たされないとみなす、
請求項1〜請求項4のいずれかに記載の運転支援システム。 The upper limit point guide means is:
If the upper limit point is not reached in a part of the predetermined evaluation section, the guide condition is considered not satisfied in the predetermined evaluation section.
The driving assistance system in any one of Claims 1-4.
前記上限地点において前記車両でオートクルーズコントロールが行われていた場合に、前記案内条件が満たされないとみなす、
請求項1〜請求項5のいずれかに記載の運転支援システム。 The upper limit point guide means is:
When auto cruise control is performed on the vehicle at the upper limit point, it is considered that the guide condition is not satisfied,
The driving support system according to any one of claims 1 to 5.
前記上限地点が下り勾配の道路に存在するとともに、当該勾配の傾斜角が所定の傾斜角以上であった場合に、前記案内条件が満たされないとみなす、
請求項1〜請求項6のいずれかに記載の運転支援システム。 The upper limit point guide means is:
When the upper limit point exists on a road with a downward slope and the inclination angle of the inclination is equal to or greater than a predetermined inclination angle, the guide condition is considered not satisfied.
The driving assistance system in any one of Claims 1-6.
前記上限地点における前記車両の状態と、前記上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされる場合に前記上限地点を案内し、前記案内条件が満たされない場合に前記上限地点を案内しない上限地点案内工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。 An upper limit point acquisition step of acquiring an upper limit point, which is a point where the amount of energy recovered by the regenerative brake of the vehicle is the upper limit value of the energy amount that can be recovered per unit period;
When the guide condition defined by one or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists is satisfied, the upper limit point is guided and the guide condition is not satisfied An upper limit point guide step that does not guide the upper limit point in case,
A driving support method comprising:
前記上限地点における前記車両の状態と、前記上限地点が存在する道路の形状と、のいずれかまたは双方によって規定された案内条件が満たされる場合に前記上限地点を案内し、前記案内条件が満たされない場合に前記上限地点を案内しない上限地点案内機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする運転支援プログラム。 An upper limit point acquisition function for acquiring an upper limit point that is a point where the amount of energy recovered by the regenerative brake of the vehicle is the upper limit value of the energy amount that can be recovered per unit period;
When the guide condition defined by one or both of the state of the vehicle at the upper limit point and the shape of the road where the upper limit point exists is satisfied, the upper limit point is guided and the guide condition is not satisfied In some cases, the upper limit point guide function that does not guide the upper limit point,
A driving support program characterized by causing a computer to realize the above.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2012237762A JP2014090530A (en) | 2012-10-29 | 2012-10-29 | Driving support system, method, and program |
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Cited By (1)
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CN112549972A (en) * | 2020-12-18 | 2021-03-26 | 奇瑞新能源汽车股份有限公司 | Four-wheel electric brake control method and system for electric automobile |
-
2012
- 2012-10-29 JP JP2012237762A patent/JP2014090530A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN112549972A (en) * | 2020-12-18 | 2021-03-26 | 奇瑞新能源汽车股份有限公司 | Four-wheel electric brake control method and system for electric automobile |
CN112549972B (en) * | 2020-12-18 | 2022-09-27 | 奇瑞新能源汽车股份有限公司 | Four-wheel electric brake control method and system for electric automobile |
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