JP2014071655A - 遠隔操縦用画像処理装置、遠隔操縦システム、及び遠隔操縦用画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両を遠隔操縦するための画像をモニタ22に表示させる遠隔操縦用画像処理装置26は、車両に設置され、検知対象の位置を3次元で検知するレーザレーダ14と、ボクセルを当てはめてモニタ22の画面に表示させる座標として、レーザレーダ14によって検知された検知対象毎の3次元座標を記憶する車両用記憶部38と、レーザレーダ14によって検知された検知対象毎の3次元座標のうち、車両用記憶部38に記憶されていない3次元座標を抽出して車両用記憶部38に追加して記憶させる追加ボクセル抽出部32と、3次元座標の時間変化に基づいて検知対象が移動したか否かを判定し、移動したと判定した検知対象に対応する3次元座標を車両用記憶部38からの削除対象として抽出する削除ボクセル抽出部36と、を備える。
【選択図】図2
Description
このような遠隔監視装置の一例として特許文献1には、車両に設置された赤外線カメラにより車両前方の特定範囲の赤外線画像を撮影し、車両に設置された3次元形状測定装置により特定範囲の3次元形状を検知し、演算処理装置により3次元形状から車両が通りやすい路面領域を検出し、赤外線画像上において路面領域が滑らかに見えるように画像処理した補正赤外線画像を形成し、表示装置により補正赤外線画像を表示する装置が開示されている。
上記画面Bのような表示がモニタ106にされると、操縦者による車両100の操縦に支障をきたす恐れがある。
従って、本構成は、簡易に削除対象を抽出することができる。
従って、本構成は、簡易に削除対象を抽出することができる。
このように本構成は、撮像手段で取得された画像情報により示される色の変化からも移動した検知対象を抽出して削除するので、より確実に削除対象とする3次元座標を抽出することができる。
以下、本発明の第1実施形態について説明する。
そして、分割領域毎に深さDt(θn,φn)が求められたマップが深さマップである。
以下、本発明の第2実施形態について説明する。
以下、本発明の第3実施形態について説明する。
そこで、遠隔操縦用画像処理装置26は、色変化判定部52を備える。
以下、本発明の第4実施形態について説明する。
12 車両
14 レーザレーダ
20 遠隔操縦装置
26 遠隔操縦用画像処理装置
28 送信部
32 追加ボクセル抽出部
36 削除ボクセル抽出部
38 車両用記憶部
42 受信部
44 表示用記憶部
46 表示画面作成部
50 カメラ
60 移動体抽出部
Claims (9)
- 操縦対象を遠隔操縦するための画像を表示手段に表示させる遠隔操縦用画像処理装置であって、
前記操縦対象に設置され、検知対象の位置を縦、横、及び深さの3次元で検知する3次元検知手段と、
所定形状の画像を当てはめて前記表示手段の画面に表示させる座標として、前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の3次元座標を記憶する記憶手段と、
前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の前記3次元座標のうち、前記記憶手段に記憶されていない前記3次元座標を抽出して前記記憶手段に追加して記憶させる追加座標抽出手段と、
前記3次元座標の時間変化に基づいて前記検知対象が移動したか否かを判定し、移動したと判定した前記検知対象に対応する前記3次元座標を前記記憶手段からの削除対象として抽出する削除座標抽出手段と、
を備える遠隔操縦用画像処理装置。 - 前記削除座標抽出手段は、前記3次元検知手段によって検知される範囲を分割して得られた領域毎に、前記3次元座標により示される深さを求め、前記深さが過去に求めた深さよりも深い前記領域に対応する前記3次元座標を前記記憶手段からの削除対象として抽出する請求項1記載の遠隔操縦用画像処理装置。
- 前記削除座標抽出手段は、前記3次元検知手段と前記検知対象を示す前記3次元座標とを結ぶ直線上に位置する過去に検知された前記3次元座標を、前記記憶手段からの削除対象として抽出する請求項1記載の遠隔操縦用画像処理装置。
- 前記削除座標抽出手段は、前記3次元検知手段と前記検知対象を示す前記3次元座標とを結ぶ直線上に位置する過去に検知された前記3次元座標であって、前記3次元検知手段による検知誤差に基づく削除範囲に位置する過去に検知された前記3次元座標を前記削除対象として抽出する請求項3記載の遠隔操縦用画像処理装置。
- 前記操縦対象に設置され、前記検知対象を撮像して2次元の画像情報を取得する撮像手段を備え、
前記削除座標抽出手段は、前記撮像手段で取得された前記画像情報により示される色の変化に基づいて、移動したと判定された前記検知対象に対応する前記3次元座標も前記記憶手段からの削除対象として抽出する請求項1から請求項4何れか1項記載の遠隔操縦用画像処理装置。 - 操縦対象を遠隔操縦するための画像を表示手段に表示させる遠隔操縦用画像処理装置であって、
前記操縦対象に設置され、検知対象の位置を縦、横、及び深さの3次元で検知する3次元検知手段と、
前記操縦対象に設置され、前記検知対象を撮像して2次元の画像情報を取得する撮像手段と、
所定形状の画像を当てはめて前記表示手段の画面に表示させる座標として、前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の3次元座標を記憶する記憶手段と、
前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の前記3次元座標のうち、前記記憶手段に記憶されていない前記3次元座標を抽出して前記記憶手段に追加して記憶させる追加座標抽出手段と、
前記撮像手段で取得された前記画像情報に基づいて、移動した前記検知対象を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された前記検知対象に対応する前記3次元座標を前記記憶手段からの削除対象として抽出する削除座標抽出手段と、
を備える遠隔操縦用画像処理装置。 - 操縦対象、及び遠隔操縦装置を備える遠隔操縦システムであって、
前記操縦対象は、
請求項1から請求項6の何れか1項に記載の遠隔操縦用画像処理装置と、
前記追加座標抽出手段によって前記記憶手段に追加して記憶される前記3次元座標である追加座標、及び前記削除座標抽出手段によって抽出された前記3次元座標である削除座標を前記遠隔操縦装置へ送信する送信手段と、
を備え、
前記遠隔操縦装置は、
前記操縦対象を遠隔操作するための画像を表示する表示手段と、
前記送信手段からの前記追加座標及び前記削除座標を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記追加座標を記憶すると共に、前記受信手段によって受信された前記削除座標が削除される表示用記憶手段と、
前記表示用記憶手段に記憶されている前記三次元座標に前記所定形状の画像を当てはめて前記表示手段に表示させる表示画面作成手段と、
を備える遠隔操縦システム。 - 前記操縦対象に設置され、検知対象の位置を縦、横、及び深さの3次元で検知する3次元検知手段と、所定形状の画像を当てはめて前記表示手段の画面に表示させる座標として、前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の3次元座標を記憶する記憶手段と、を備え、操縦対象を遠隔操縦するための画像を表示手段に表示させる遠隔操縦用画像処理装置による遠隔操縦用画像処理方法であって、
前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の前記3次元座標のうち、前記記憶手段に記憶されていない前記3次元座標を抽出して前記記憶手段に追加して記憶させる第1工程と、
前記3次元座標の時間変化に基づいて前記検知対象が移動したか否かを判定し、移動したと判定した前記検知対象に対応する前記3次元座標を前記記憶手段からの削除対象として抽出する第2工程と、
を含む遠隔操縦用画像処理方法。 - 前記操縦対象に設置され、検知対象の位置を縦、横、及び深さの3次元で検知する3次元検知手段と、前記操縦対象に設置され、検知対象を撮像して2次元の画像情報を取得する撮像手段と、所定形状の画像を当てはめて前記表示手段の画面に表示させる座標として、前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の3次元座標を記憶する記憶手段と、を備え、操縦対象を遠隔操縦するための画像を表示手段に表示させる遠隔操縦用画像処理装置による遠隔操縦用画像処理方法であって、
前記3次元検知手段によって検知された前記検知対象毎の前記3次元座標のうち、前記記憶手段に記憶されていない前記3次元座標を抽出して前記記憶手段に追加して記憶させる第1工程と、
前記撮像手段で取得された前記画像情報に基づいて、移動した前記検知対象を抽出する第2工程と、
前記第2工程によって抽出した前記検知対象に対応する前記3次元座標を前記記憶手段からの削除対象として抽出する第3工程と、
を含む遠隔操縦用画像処理方法。
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