JP2014059347A - カテーテル運動測定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】カテーテル挿入時のカテーテル操作者の運動に影響を与えないように、カテーテルの運動を非接触で測定する装置を提供する。
【解決手段】カテーテル１の運動測定のための装置は、ガイド機構２と、センサホルダー３と、発光ダイオード４と、イメージセンサ５と、レンズホルダー６と、発光ダイオード用レンズ７と、イメージセンサ用レンズ８と、イメージセンサ用画像処理機構９と、発光ダイオード用電源コントローラ１０と、カテーテル位置情報提示装置１２と、情報処理端末１１のすべてから成る。この装置を組み合わせ、ガイド機構２内を通るカテーテル１を運動させることで、ガイド機構２内でのカテーテル１の定点運動を測定し、測定結果をカテーテル１操作者に提示することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、カテーテルの運動を定点において非接触状態で測定するためのカテーテル運動測定装置に関する。

従来、身体への損傷を減らし回復までの時間を減らすことができるとして、血管内治療におけるカテーテルを用いた低侵襲治療の優位性が謳われてきた。しかし、カテーテル操作は、細くて長く柔らかい円筒状の筒を、目に見えないほど微細に、直動と回転を組み合わせて行われているため、高度な技術を必要とする。

そこで、ソフトウェアによるＶＲシミュレータ（例えば、非特許文献１参照）や人工血管内治療用シリコン血管シミュレータ（例えば、特許文献１参照）が開発され、低侵襲治療の訓練環境は整えられてきた。この人工シミュレータは手技向上のための訓練システムと血管内治療の器具の評価のために多くの病院で使用されている。

特開２００７−１２１８１１号公報

Ｒ． Ｃｈａｅｒ． Ｂ ＤｅＲｕｂｅｒｔｉｓ， Ｓ． Ｌｉｎ， Ｈ． Ｂｕｓｈ， Ｊ． Ｋａｒｗｏｗｓｋｉ， Ｄ． Ｂｉｒｋ， Ｎ． Ｍｏｒｒｉｓｅｙ， Ｐ． Ｆａｒｉｅｓ， Ｊ． ＭｃＫｉｎｓｅｙ ａｎｄ Ｋ． Ｃｒａｉｇ， "Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｉｍｐｒｏｖｅｓ Ｒｅｓｉｄｅｎｔ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｉｎ Ｃａｔｈｅｔｅｒ−Ｂａｓｅｄ Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ，" Ａｎｎａｌｓ ｏｆ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｖｏｌ． ２４４， Ｎｏ． ３， ｐｐ． ３４３−３５２，２００６

しかし、上記非特許文献や特許文献１に記載されている技術では、手技中のカテーテルの運動を測定する装置はないため、カテーテル操作の定量的な評価ができないといった課題がある。また、手技中のカテーテル運動を測定するための測定装置などをカテーテルに付加するとその装置が操作の邪魔になってしまうという問題もある。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、カテーテルの使用者によるカテーテル操作時に邪魔にならない状態で、カテーテル操作の定量的な評価が可能となるカテーテル運動測定装置を提供することを目的とする。

本発明者らは上記課題を解決すべく鋭意検討を重ねてきた結果、次なる構成の本発明に想到した。
すなわち、カテーテルのガイド機構と、ガイド機構に備えられたレンズホルダーと、ガイド機構に備えられたセンサホルダーと、ガイド機構内を運動するカテーテルを照射し、カテーテル表面に照射光による像を生じさせるための発光ダイオードと、発光ダイオードが発光する光を絞るための発光ダイオード用レンズと、カテーテルの画像情報を取得するためのイメージセンサと、センサホルダー内のイメージセンサの焦点を調整するためのイメージセンサ用レンズと、イメージセンサから出力される前記カテーテルの画像情報を、カテーテルの位置情報に変換し、変換した位置情報を出力するイメージセンサ用画像処理機構と、発光ダイオードの発光量を制御するための発光ダイオード用電源コントローラと、を備え、センサホルダーに、イメージセンサ、発光ダイオード、発光ダイオード用レンズ及びイメージセンサ用レンズが収納されたことを特徴とするカテーテル運動測定装置である。

このようなカテーテル運動測定装置によれば、発光ダイオードで、ガイド機構内を運動するカテーテルを照射し、発光ダイオード用レンズによって発光ダイオードが発光する光を絞って、カテーテル表面に照射光による像を生じさせる。

また、イメージセンサ用レンズでイメージセンサの焦点を調整し、イメージセンサでカテーテルの画像情報を取得する。
さらに、発光ダイオード用電源コントローラで発光ダイオードの発光量を制御し、
イメージセンサ用画像処理機構により、イメージセンサから出力される前記カテーテルの画像情報を、カテーテルの位置情報に変換し、変換した位置情報を出力する。

したがって、カテーテルの使用者によるカテーテル操作時にカテーテル操作の定量的な評価が可能となる。
また、センサホルダーに、イメージセンサ、発光ダイオード、発光ダイオード用レンズ及びイメージセンサ用レンズが収納されているので、カテーテルの使用者によるカテーテル操作時に邪魔にならないようにすることができる。

請求項２に係る発明は、イメージセンサ用画像処理機構の出力結果を表示するカテーテル位置情報表示装置と、イメージセンサ用画像処理機構の出力を取得するとともに、イメージセンサ用画像処理機構の出力結果をカテーテル位置情報表示装置に出力し、さらに、発光ダイオード用コントローラに発光ダイオード駆動用の電源を供給する情報処理端末と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカテーテル運動測定装置である。

このようなカテーテル運動測定装置では、情報処理端末内に、取得したイメージセンサ用画像処理機構の出力を保存することが可能である。また、イメージセンサ用画像処理機構の出力結果をカテーテル位置情報表示装置に表示することで、測定中のカテーテルの運動を、カテーテル操作者に提示することができる。

請求項３に係る発明は、カテーテルを操作する操作者の指に取り付ける位置測定センサと、位置測定センサからの信号を受信するセンサ用処理装置と、を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のカテーテル運動測定装置である。

このようなカテーテル運動測定装置では、センサ用処理装置から出力されたカテーテル操作者の指の動きを保存することが可能である。また、請求項１又は請求項２に記載のカテーテル運動測定装置の測定結果と、時間を同期して比較できる。

請求項４に係る発明は、カテーテルが、カテーテルを用いて手技訓練を行うための実験モデルと接触したときに生じる応力を測定する応力測定装置を備えて、出力をカテーテルの運動と同期して、比較することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のカテーテル運動測定装置である。

このようなカテーテル運動測定装置では、応力測定装置から出力された、カテーテルが、カテーテルを用いて手技訓練を行うための実験モデルと接触したときに生じる応力の測定結果を保存することが可能である。また、請求項１〜請求項３に記載のカテーテル運動測定装置の測定結果と、時間を同期して比較できる。

請求項５に係る発明は、カテーテルが、カテーテルを用いて手技訓練を行うための実験モデルに挿入される際の、カテーテル先端の運動を、画像処理により測定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のカテーテル運動測定装置である。

このようなカテーテル運動測定装置では、画像処理により得られる、カテーテルが、カテーテルを用いて手技訓練を行うための実験モデル内に挿入された時の、カテーテル先端の運動を保存することが可能である。また、請求項１〜請求項４に記載のカテーテル運動測定装置の測定結果と、時間を同期して比較できる。

本発明の情報処理端末は、イメージセンサ用画像処理機構の出力を取得すること、イメージセンサ用画像処理機構の出力結果をカテーテル位置情報提示装置に出力すること、また、発光ダイオード用電源コントローラに、発光ダイオード駆動用の電源を供給することが可能である。

本発明のカテーテル位置情報提示装置は、イメージセンサ用画像処理機構の出力結果を、カテーテル操作者に提示することが可能である。
本発明の発光ダイオード用電源コントローラは、情報処理端末から供給される、発光ダイオード駆動用の電源を、任意の制御を行い、発光ダイオードに出力することが可能である。

本発明の発光ダイオードは、ガイド機構内を運動するカテーテルを照射する機構を有し、カテーテル表面に、発光ダイオードによる像を生じさせることが可能である。
本発明のイメージセンサ用画像処理機構は、イメージセンサから出力される、カテーテルの画像情報を、カテーテルの位置情報に変換する機構を有し、情報処理端末にカテーテルの位置情報を出力することが可能である。

本発明のイメージセンサは、発光ダイオードにより照射された、ガイド機構内のカテーテルの画像情報を読み取り、イメージセンサ用画像処理機構へ信号を出力することが可能である。

イメージセンサで読み取ったカテーテルの画像情報の模式図を図２に示す。カテーテルの挿入の動きは、図２（ａ）のように、発光ダイオードで照射されてカテーテル表面にできた像が、イメージセンサの画像内で垂直軸方向に移動する。この像の垂直軸方向への移動は、イメージセンサ用画像処理機構へ入力され、イメージセンサ用画像処理機構内でカテーテルの挿入の移動量に変換され、情報処理端末に出力される。カテーテルの回転の動きは、図２（ｂ）のように、発光ダイオードで照射されてカテーテル表面にできた像が、イメージセンサの画像内で水平軸方向に移動する。この像の水平軸方向への移動は、イメージセンサ用画像処理機構へ入力され、イメージセンサ用画像処理機構内でカテーテルの挿入の回転量に変換され、情報処理端末に出力される。

本発明のレンズホルダーは、発光ダイオード用レンズを有し、センサホルダー内の発光ダイオードの光を絞ることが可能である。発光ダイオード用レンズにより絞られた光により、カテーテルの、イメージセンサが読み取る表面に集中して照射され、カテーテル表面に像を効率的に生じさせることができる。

本発明のレンズホルダーは、イメージセンサ用レンズを有し、センサホルダー内のイメージセンサの焦点を調整することが可能である。イメージセンサ用レンズによるイメージセンサの焦点調整により、発光ダイオードによってカテーテル表面に生じた像を読み取ることが可能となる。

本発明のガイド機構は、カテーテル運動中に、カテーテルと、センサホルダーとの距離を固定する機構を有し、また、レンズホルダーを固定する機構を有する。
発明装置内のガイド機構は、カテーテルの表面に発光ダイオードを照射するため、また、照射により生じた像をイメージセンサが読み取るために、図１（ａ）における、カテーテルの上下左右の動きを制限する機構となっている。この際、イメージセンサの焦点距離の調整範囲内でカテーテルの上下運動を制限するようにガイド機構を設計しており、カテーテル操作時に摩擦が生じない。

また、カテーテルに油やグリセリンなどの潤滑剤を使用して、ガイド機構とカテーテルの摩擦を低減する方法は、患者もしくはシミュレータ内にこれらの潤滑剤が入ってしまうため、適さない。

カテーテル運動装置のガイド機構を変更することにより、直径や材質の異なるカテーテルの運動を測定することが可能となる。
本発明は、カテーテルの運動を測定することが可能である。しかし、カテーテルの手術手技の評価は、医師の主観によって行われており、この主観評価には、Ｔｈｅ Ｇｌｏｂａｌ Ｒａｔｉｎｇ Ｉｎｄｅｘ ｆｏｒ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｓｋｉｌｌｓ（ＧＲＩＴＳ）という評価指標が用いられる。ＧＲＩＴＳは評価者の主観による５段階評価であり、ＧＲＩＴＳ内の項目は、Ｒｅｓｐｅｃｔ ｆｏｒ ｔｉｓｓｕｅ（組織保護）、Ｔｉｍｅ ａｎｄ Ｍｏｔｉｏｎ（時間と動き）、などが挙げられる。このＧＲＩＴＳによる主観評価では、カテーテルの最適な操作方法を獲得することが困難である、カテーテル操作技術の継承が困難である、シミュレータ応用のためのカテーテル操作の定量的な提示ができない、などの課題が挙げられる。このＧＲＩＴＳを定量的に評価するためには、カテーテルの操作時の指の動作捕捉や、カテーテルが実験モデルに接触した際に与える応力の測定などが必要になる。

そこで、カテーテルを操作する指、特に母指と示指に位置測定センサを取り付け、位置測定センサからの信号を処理装置で受信する、カテーテル操作時の指の動作捕捉装置を開発した。また、カテーテル運動測定装置と、カテーテル操作時の指の動作捕捉装置と、カテーテルの応力測定装置と、画像処理によるカテーテル先端の運動測定装置を組み合わせ、カテーテル操作時の実験モデル外での定点でのカテーテルの運動と、カテーテルを操作する指の動作捕捉と、カテーテルが実験モデルの与える応力測定と、カテーテル先端の運動測定を同時に行う、カテーテル運動測定装置を開発した。
この発明により、実験モデル内に、カテーテル操作の熟練者がカテーテルを挿入する際の効率的な方法の発見が可能となり、カテーテルの最適な操作方法を獲得することが可能となる。また、上記のカテーテル挿入の際の効率的な方法は、定量情報で示すことができるため、カテーテル操作技術の継承、シミュレータ応用のためのカテーテル操作の定量的な提示が可能となる。

発明装置の模式図 イメージセンサ処理方法の模式図 発明装置の実施例 発明装置の測定結果の校正 発明装置によるカテーテル運動の測定の模式図 嚢状動脈瘤シリコン血管モデル 頸動脈シリコン血管モデルを用いたカテーテル挿入運動の測定 頸動脈シリコン血管モデルを用いたカテーテル挿入運動の測定結果 磁気センサによる指の動きの測定 光弾性効果によるカテーテルが血管モデルに与える応力測定 種々のセンサを組み合わせたカテーテル挿入測定の模式図 熟練者によるカテーテル挿入測定の様子 種々のセンサによるカテーテル挿入の測定結果

以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

図１は、本発明が適用されたカテーテル運動測定装置の概略の構成を模式的に示す模式図である。図１に示すように、カテーテル運動測定装置は、カテーテルとレンズホルダーはガイド機構に装着され、センサホルダーはレンズホルダーに固定されている。ガイド機構は、患者もしくはシミュレータのカテーテル挿入口の、外側の定点で固定される。

情報処理端末から、発光ダイオード駆動用の電源が供給され、発光ダイオード用電源コントローラが、供給電源を任意に制御し、発光ダイオードが駆動する。
発光ダイオードにより生じた光は、発光ダイオード用レンズを通して、ガイド機構内のカテーテルを照射し、カテーテル表面に像を生じさせる。生じた像は、発光ダイオード用レンズを通して、イメージセンサに読み取られる。

イメージセンサに読み取られた、カテーテルの画像情報は、イメージセンサ用画像処理機構によって、カテーテルの位置情報に変換され、情報処理端末に出力され、カテーテル位置情報提示装置により、カテーテル操作者に提示される。

ガイド機構、センサホルダー、レンズホルダー部分は、カテーテル挿入口外に設置される。設置の場所は、上記の発明装置により、カテーテル使用者の邪魔にならないために、挿入口付近に設置することを最良とする。
ガイド機構、センサホルダー、レンズホルダーは、一体構造とし、手で持ち運びが可能な小型サイズである。また、滅菌もしくは使い捨てとして、医療現場に用いることができる。

カテーテル運動装置の実施例を図３に示す。図３（ａ）が全体図、図３（ｂ）がセンサホルダー拡大図である。本発明のセンサホルダーは、例えば、幅１０ｍｍ程度、奥行き３０ｍｍ程度、高さ３ｍｍ程度の立法の構造からなり、カテーテルの運動を測定するための発光ダイオードとイメージセンサを有する。

カテーテル運動測定装置による挿入変位の校正を、Ｖｏｌｃａｎｏ社のＴｒａｃｋ Ｂａｃｋ ＩＩを用いて、１ ｍｍ／ｓと０．５ｍｍ／ｓの一定速度で挿入されるカテーテルにおいて行った。また、測定には直径１．５ｍｍと直径０．７５ｍｍのカテーテルを用いた。この測定結果を図４に示す。図４より、カテーテルの直径に依らずにそれぞれの速度で挿入されるカテーテルの動きを測定できていることがわかる。

カテーテル運動測定装置によるカテーテル運動の測定の模式図を図５に示す。図５のように、患者もしくはシミュレータを用いてカテーテルを挿入する際、カテーテルの操作者は、患者もしくはシミュレータの体外に出ているカテーテルを把持して操作を行う。発明センサは、患者もしくはシミュレータへのカテーテルの挿入口とカテーテル操作者の操作点との間に設置され、設置点でのカテーテルの直動挿入運動と回転運動を測定することができる。

図６に、カテーテル運動測定装置による、カテーテル運動の測定の、シミュレータへの応用例を示す。図６のシミュレータは、嚢状動脈瘤シリコン血管モデルである。この嚢状動脈瘤シリコン血管モデル内に、カテーテルの先端を挿入する際に、図５のように、挿入口の外に設置されたガイド機構における、カテーテルの位置情報を測定することができる。 この測定結果は、ガイド機構における、カテーテルの直動変位量と回転量として得られ、カテーテル挿入時の測定結果を提示することや、異なる操作者間で測定結果を比較することができる。

図７に、頸動脈シリコン血管モデルと、頸動脈シリコン血管モデルへのカテーテル挿入時の様子を示す。カテーテル直動挿入運動の測定例を示す。図７（ａ）は、頸動脈シリコン血管モデルとカテーテルの正面図、図７（ｂ）は、頸動脈シリコン血管モデルとカテーテルの側面図である。図７（ａ）の頸動脈シリコン血管モデルの左端をカテーテルの挿入口とすると、図７（ａ）の状態から、挿入口から見てカテーテル先端方向に向けて左回りに９０度近くカテーテルを回転させると図７（ｃ）の状態になる。

図７（ｄ）の様に、カテーテル運動測定開始点からカテーテル運動測定終了点まで、カテーテル先端を、カテーテル操作に熟練しない人物が挿入した際に、カテーテル挿入口の外の定点で測定したカテーテルの直動変位量と回転量を図８に示す。図８において、カテーテルの回転角度は、図７（ａ）の状態を０度とし、図７（ａ）の状態から、挿入口から見てカテーテル先端方向に向けて左回りの回転を正の回転とする。

図８より、カテーテル運動測定開始点からカテーテル運動測定終了点まで、カテーテル先端を挿入する際に必要な、カテーテルの直動変位量と回転量を、発明装置により示すことが可能である。

また、同様の測定を、カテーテル操作に熟練した人物に対して測定し、カテーテル操作に熟練しない人物の結果と比較することにより、カテーテル操作に熟練しない人物の、カテーテル操作の問題点を提示し、カテーテル操作に熟練した人物との差を定量的に評価することができる。

図９のように、ゴム手袋を装着してカテーテル操作を行う人の母指と示指に、６自由度の動きを捕捉できるＮＤＩ社の磁気トラッカＡｕｒｏｒａを設置し、カテーテル操作時の操作者の指の動作捕捉を行った。図９（ａ）はセンサの全体図、図９（ｂ）は拡大図である。この磁気トラッカは５Ｆのカテーテルの内腔に合うコイルと厚さ２００ｍｍ未満の柔らかい配線から成っている。

コイルと配線は十分小さく、操作者の指や手首に設置してもシミュレーションの妨げにならない。コイルは弾性シリコン中に埋め込み、ゴム手袋を装着してカテーテル操作を行う人の母指と示指に設置される。

図１０（ａ）のように、シリコン血管モデルにカテーテルが衝突する際に、光弾性効果により生じる偏光を取得し、図１０（ｂ）のように画像処理によって応力として測定した。この応力の様子を知ることは、繊細な手技がいつ行われているか、用具が血管内に適切に挿入されているか、動脈瘤により破裂が生じる可能性のある部位等を知るためにとても重要である。また、シミュレータを用いることで、訓練者の技術が視覚的に提示される。

図１０（ｂ）の画像処理の際に、カテーテルの軌跡を追い、変位量として測定した。この変位量は、図１０（ａ）のカテーテルが最も挿入されている部分をマーキングしているため、カテーテル先端が血管壁に引っ掛かるなどすると、挿入口の外での非接触光学センサと異なる挙動を示す。

図６に示す嚢状動脈瘤シリコン血管モデルへのカテーテルの挿入時の、被験者の指の動作捕捉と、ビジョンシステムによるカテーテル先端の動作測定、光弾性効果による応力解析と発明装置によるカテーテルの直動測定を同期して行った。

同期されたシステムの全体の模式図を図１１に示す。また、熟練者による測定の様子を図１２に、測定結果を図１３に示す。測定は、熟練者と初心者１名ずつを対象に実施し、初心者の測定結果を図１３（ａ）に、熟練者の測定結果を図１３（ｂ）に示す。

図１３において、カテーテルが血管モデルに与えた応力は、画像処理により求めた。そのため、カテーテルが与えた応力が６０ ｋＰａを超えた面積の合計を、光弾性効果により求めた。

被験者がカテーテルを放した時間は、Ｙコネクタに設置された基準点と示指との距離の増加によって測定することができた。被験者がカテーテルを放した時間と、光弾性効果によるカテーテル先端の応力解析結果を比較することで、被験者がカテーテル先端の応力に気付くまでの時間を考察できる。

また、カテーテルの先端と手元での直動挿入の様子を比較することにより、カテーテルがシミュレータ内で蛇行しているかどうかが評価することができた。

１ カテーテル
２ ガイド機構
３ センサホルダー
４ 発光ダイオード
５ イメージセンサ
６ レンズホルダー
７ 発光ダイオード用レンズ
８ イメージセンサ用レンズ
９ イメージセンサ用画像処理機構
１０ 発光ダイオード用電源コントローラ
１１ 情報処理端末
１２ カテーテル位置情報提示装置
１３ 発光ダイオードによりカテーテル表面にできた像
１４ 発光ダイオードによりカテーテル表面にできた像の運動前の位置
１５ 情報処理端末接続用端子
１６ 患者もしくはシミュレータ
１７ カテーテル操作者
１８ カテーテルによる治療部位
１９ 嚢状動脈瘤シリコン血管モデル
２０ 頸動脈シリコン血管モデル
２１ カテーテル運動測定開始点
２２ カテーテル運動測定終了点
２３ 指の動作捕捉用磁気センサ
２４ 光弾性効果測定用行き止まり型シリコン血管モデル
２５ 指の動作捕捉用磁気センサ用処理装置
２６ Ｙコネクタ
２７ プリズム付シリコン血管モデルホルダー
２８ 光弾性効果を生じる血管モデル撮影用カメラ
２９ カメラによる光弾性効果を生じる血管モデルの映像提示ディスプレイ

Claims (5)

1. カテーテルのガイド機構と、
   前記ガイド機構に備えられたレンズホルダーと、
   前記ガイド機構に備えられたセンサホルダーと、
   前記ガイド機構内を運動するカテーテルを照射し、前記カテーテル表面に照射光による像を生じさせるための発光ダイオードと、
   前記発光ダイオードが発光する光を絞るための発光ダイオード用レンズと、
   前記カテーテルの画像情報を取得するためのイメージセンサと、
   前記センサホルダー内のイメージセンサの焦点を調整するためのイメージセンサ用レンズと、
   前記イメージセンサから出力される前記カテーテルの画像情報を、前記カテーテルの位置情報に変換し、該変換した位置情報を出力するイメージセンサ用画像処理機構と、
   前記発光ダイオードの発光量を制御するための発光ダイオード用電源コントローラと、
   を備え、
   前記センサホルダーに、
   前記イメージセンサ、前記発光ダイオード、前記発光ダイオード用レンズ及び前記イメージセンサ用レンズが収納されたことを特徴とするカテーテル運動測定装置。
2. 前記イメージセンサ用画像処理機構の出力結果を表示するカテーテル位置情報表示装置と、
   前記イメージセンサ用画像処理機構の出力を取得するとともに、前記イメージセンサ用画像処理機構の出力結果を前記カテーテル位置情報表示装置に出力し、さらに、前記発光ダイオード用コントローラに前記発光ダイオード駆動用の電源を供給する情報処理端末と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカテーテル運動測定装置。
3. 前記カテーテルを操作する操作者の指に取り付ける位置測定センサと、
   前記位置測定センサからの信号を受信するセンサ用処理装置と、
   を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のカテーテル運動測定装置。
4. 前記カテーテルが、前記カテーテルを用いて手技訓練を行うための実験モデルと接触したときに生じる応力を測定する応力測定装置を備えて、出力をカテーテルの運動と同期して、比較することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のカテーテル運動測定装置。
5. 前記カテーテルが、前記カテーテルを用いて手技訓練を行うための実験モデルに挿入される際の、前記カテーテル先端の運動を、画像処理により測定することを特徴とする
   請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のカテーテル運動測定装置。