JP2014050490A - 伸縮性衣類 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 伸縮性を有する衣類の一部あるいは全部に可変剛性部が設けられた伸縮性衣類であって、前記可変剛性部は、メッシュ体と、該メッシュ体を挟む配置に設けた誘電性高分子からなるゲルシートと、ゲルシートの外面を被覆する電極層とを備えるゲルアクチュエータによって形成されていることを特徴とする。
【選択図】 図10
Description
可変剛性部は、伸縮性衣類の一部に設けてもよいし、伸縮性衣類の全体に設けてもよい。伸縮性衣類の全体に可変剛性部を設ける場合は、可変剛性部(ゲルアクチュエータ)を複数の区画に分割して、個々の区画ごとにゲルアクチュエータに作用させる電圧を制御できるようにするとよい。各区画の可変剛性部の剛性を適宜制御することにより、伸縮性衣類による種々の作用を行わせることができる。
また、前記可変剛性部は、前記ゲルアクチュエータのメッシュ体と電極層との間に電圧を加えていない際における剛性が、前記伸縮性衣類自体の剛性と同程度であるようにすることにより、可変剛性部を設けたことによる動作の抵抗感、違和感なく着用することができる。
伸縮性衣類は、可塑化ポリ塩化ビニル(PVC)ゲルを衣類に組み込んで剛性を可変とした。使用するPVCゲルは、ポリ塩化ビニル(PVC)と可塑剤のアジピン酸ジブチル(DBA)を溶媒のテトラヒドロフラン(THF)中で混合した後に、その混合液をシャーレにキャストし、乾燥させて得ることができる。このゲルはPVCとDBAの重合比を変えることにより剛性を調節することができる。
PVCゲルに電場を加えると、電荷が陰極からゲル内部に注入され、陽極に移動し、放電する前に電荷の蓄積はゲルの陽極付近での静電気的付着を促進する。その結果として、ゲルは陽極付近で変形する。PVCゲルは電場の印加によって陽極に這い出すように変形することから、メッシュ状の陽極と箔状の陰極とでゲルを挟むことで、電場印加時にゲルが網目の空間内に引き込まれ、全体として厚さ方向に収縮し、電場を除去するとゲル自体の弾性によって元の形状に戻るようなメカニズムをもつアクチュエータを構成することができる。図1にゲルアクチュエータの駆動原理を示す。メッシュ体であるアノード(陽極)10を厚さ方向に挟む配置にPVCゲル12a、12bを設け、PVCゲルの外面にカソード(陰極)14としてステンレス箔を設けている。
PVCゲルアクチュエータをアクチュエータとして使用する方法によって運動補助する場合、すなわち収縮変位を直接的に利用して運動補助する場合には、大きな収縮量が必要となる。PVCゲルアクチュエータは積層構造としたとしても大きな変位量を得ることは難しい。一方、剛性変化を運動補助に利用する場合は、PVCゲルアクチュエータの変位量はアクチュエータの剛性により自動的に決定されるため、大きな変位が可能であり、剛性変化を利用して運動補助する方法が有効に利用できる可能性がある。
PVCと可塑剤のDBAの重合比による剛性変化の違いについて調べた。PVCとDBAの重合比を10:40(DBA40)、10:60(DBA60)、10:80(DBA80)、3種類のPVCゲルを作成し、それぞれの剛性を測定した。実験に用いたPVCゲルは、縦10mm、横50mm、膜厚1。0mmで、陰極のステンレス箔はゲル内部に挿入されている。また、陽極にはステンレスメッシュ電極(メッシュサイズ20)を使用し、5層積層したPVCゲルアクチュエータを用いて、剛性変化を測定した。測定結果を図4示す。
図4より、DBA40のものが最も剛性変化が大きいことがわかる。このことから、可塑剤の量を増やすことによって、剛性変化が小さくなる傾向にあると考えられる。
PVCゲルの膜厚と剛性変化の違いについて調べた。PVCゲルの膜厚を0.5mm、1.0mm、1.5mmとした3種類のアクチュエータの剛性変化を測定した。測定結果を図5に示す。図5より、膜厚が0.5mmのものが最も剛性変化が大きくなることが分かった。
PVCゲルアクチュエータと積層数による剛性変化の違いについて調べた。積層数を5層、10層、15層とした3種類のアクチュエータの剛性変化を測定した。測定結果を図6に示す。図6より、積層数を多くすることで、アクチュエータの剛性を大きくすることができることが分かった。
これらの実験結果より、PVCゲルアクチュエータの剛性変化を最も大きくするためには、可塑剤の重合比を小さくし、PVCゲルの膜厚を薄くし、積層数を大きくすることで可能となると考えられる。
伸縮性衣類の例として、スパッツにPVCゲルアクチュエータからなる可変剛性部を組み込んだ可変剛性スパッツとその作用について説明する。
可変剛性スパッツは、図7(a)に示すように、可変剛性部をスパッツの大腿部に組み込み、腰の部分と膝の部分を固定し、可変剛性スパッツとする。可変剛性部以外の部分には、通常のスパッツに用いられる高弾性素材を用いる。組み込まれたPVCゲルアクチュエータの剛性変化を制御して歩行アシストを行う。
実験より電圧印加時のPVCゲルアクチュエータの剛性は最大で250kPaであるから(図6)、PVCゲルアクチュエータをこのスパッツに組み込み、可変剛性スパッツを作製することにより、剛性変化を利用して股関節屈曲時の運動を補助することができ、歩行をアシストすることが可能であると考えられる。
PVCゲルアクチュエータを実際にスパッツに組み込んだ、可変剛性スパッツの作製を行った。今回は、右脚の大腿部の前面にのみPVCゲルアクチュエータ4個を組み込んだものを作製した。使用したPVCゲルアクチュエータは、電圧印加時の剛性変化が最も大きくなるように、DBA40、PVCゲル膜厚0。5mm、積層数15層のアクチュエータを用いた。
図10に構造図を示す。腰・膝・アクチュエータ間は剛性の高いワイヤ(ステンレス製)で接続し、PVCゲルアクチュエータによる力が脚にロスなく伝達されるようにした。また、膝周辺でのスパッツの伸展によるずれによってアクチュエータの発生力が失われないようにするため、ワイヤの端部を膝上部にテーピングして固定し、スパッツのずれを防ぐようにした。このようにすることにより、PVCゲルアクチュエータの剛性変化によって大腿部に力を加えることができ、股関節運動を補助して歩行アシストができる。
上述した方法によって作成した可変剛性スパッツを実際に着用し、歩行アシスト感が得られるかどうか評価実験を行った。
被験者は20代男子学生1名で、図11のように直立の状態から、ブザーの音に合わせ、 PVCゲルアクチュエータに電圧を印加・除去し、そのタイミングで足の上げ下げを行い、その時の足の上げやすさを、スパッツを着用した場合と、着用しない場合の違いを評価した。PVCゲルアクチュエータへの印加電圧は300Vである。
評価試験の結果、可変剛性スパッツを着用した方が、着用しない場合に比べ、足を上げるのが楽になる感じを得ることができた。この着用試験結果は、可変剛性スパッツが股関節運動を補助するように作用し、歩行アシストを実現する方法として有効に機能し得ることを示すものである。
人の動作を補助する衣類としては、スパッツのように下肢に着用するものに限らず、上肢に着用するものや、胴体部分等にも着用するものがある。このような、伸縮性を有する衣類で、人体の補整あるいは保護を目的とする衣類については、衣類の適宜部位に可変剛性部を組み込むことによって、人の動作を積極的に補助する機能を付与することが可能である。
12a、12b PVCゲル
14 カソード
16 Z軸ステージ
18 ロードセル
20 アクチュエータ
Claims (5)
- 伸縮性を有する衣類の一部あるいは全部に可変剛性部が設けられた伸縮性衣類であって、
前記可変剛性部は、メッシュ体と、該メッシュ体を挟む配置に設けた誘電性高分子からなるゲルシートと、ゲルシートの外面を被覆する電極層とを備えるゲルアクチュエータによって形成されていることを特徴とする伸縮性衣類。 - 前記可変剛性部は、メッシュ体とゲルシートと電極層とを厚さ方向に複数層に順次積層した積層型のゲルアクチュエータによって形成されていることを特徴とする請求項1記載の伸縮性衣類。
- 前記可変剛性部は、前記ゲルアクチュエータのメッシュ体と電極層との間に電圧を加えた際の剛性が、前記伸縮性衣類自体の剛性を上回ることを特徴とする請求項1または2記載の伸縮性衣類。
- 前記可変剛性部は、前記ゲルアクチュエータのメッシュ体と電極層との間に電圧を加えていない際における剛性が、前記伸縮性衣類自体の剛性と同程度であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載の伸縮性衣類。
- 前記ゲルアクチュエータを構成するゲルシートが、ポリ塩化ビニルからなることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の伸縮性衣類。
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