JP2014038365A - 補正装置、ポインティングデバイス、補正方法、及び、移動量算出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】姿勢の広い範囲にわたって、その姿勢の変化の影響を極力除去して、直感的な入力の精度の向上を図ることができるポインティングデバイスを提供することである。
【解決手段】三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの水平移動量を算出するため、ポインティングデバイスのＺ軸周りの角速度ωｚを補正する。ポインティングデバイスの傾き角度θｃに対応した補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ(θｃ)を利用して角速度ωｚを補正する。補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ(θｃ)は、実験的及び／又は経験的に定められたものである。
【選択図】 図５

Description

本発明は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの検出値を補正する補正装置及びその関連技術に関する。

特許文献１では、三次元空間中でのポインティングデバイスの移動方向が、ポインティングデバイスの傾き、つまり、姿勢に依存することなく、カーソルの移動方向と一致するように、一般的な二次元回転行列を利用して、ポインティングデバイスの傾きを補償している。

特表２００７−５３５７７６号公報

しかしながら、一般的な二次元回転行列は、正弦関数及び余弦関数を利用するので、ポインティングデバイスの姿勢によっては、その姿勢の影響の除去の程度が小さく、カーソルが、ユーザの意図する方向と異なる方向に移動することもある。

つまり、ポインティングデバイスの姿勢によっては、ポインティングデバイスによる直感的な入力の精度が低下する場合もある。

そこで、本発明は、ポインティングデバイスの姿勢の広い範囲にわたって、その姿勢の変化の影響を極力除去して、ポインティングデバイスの直感的な入力の精度の向上を図る補正装置及びその関連技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点によれば、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正装置において、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正する補正手段を有し、前記第１補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである。

この構成によれば、第１補正パラメータを、実験的及び／又は経験的に定めることにより、ポインティングデバイスの姿勢の広い範囲にわたって、ポインティングデバイスの姿勢の変化（傾き）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイスによる直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

ここで、本明細書及び特許請求の範囲にて、「回転情報」とは、回転を表す情報であり、角速度、角度、角速度検出手段（例えば、角速度センサ）からの出力値、あるいは、その出力値を演算して得られた値等を含む。

また、本明細書及び特許請求の範囲にて、「姿勢情報」とは、ポインティングデバイスの姿勢を示す情報であり、角度で表されたり、あるいは、加速度で表されたり、どのような物理量で表されるか限定されるものではない。

さて、例えば、前記第１補正パラメータは、第２補正パラメータ及び第３補正パラメータを含み、前記補正手段は、次式により、前記第１回転情報を補正する。

ωｚ＃＝Ａ（θｃ）×ωｚ＋Ｂ（θｃ）×ωｘ

ただし、
ωｚ：第１回転情報
ωｘ：第１軸に垂直な第２軸周りの回転を表す第２回転情報
Ａ（θｃ）：第２補正パラメータ
Ｂ（θｃ）：第３補正パラメータ
θｃ：姿勢情報
Ａ（θｃ）及びＢ（θｃ）は、姿勢情報θｃの関数
ωｚ＃：補正後の第１回転情報。

この補正装置において、前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第３補正パラメータＢ（θｃ）は０であり、前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である。

この構成によれば、姿勢情報が標準姿勢を含む所定範囲内の場合、第３補正パラメータＢ（θｃ）が０であるため、式の第２項は０となる。このため、姿勢情報が所定範囲内の場合、第１軸に垂直な第２軸方向にポインティングデバイスを動かしても、画面のカーソルは、水平方向に移動する。よって、より一層、直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

ポインティングデバイスの姿勢と標準姿勢との差が比較的小さい場合において、ユーザが、水平方向にポインティングデバイスを動かしているつもりでも、実際は、第２軸方向にポインティングデバイスを動かしている場合も多いと考えられる。よって、この場合は、第３補正パラメータＢ（θｃ）を０として、カーソルを水平方向に移動し、より一層、直感的な入力の精度の向上を図るのである。

上記補正装置において、前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第１補正パラメータは、補正を施さない値に定められてよい。前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である。

この構成によれば、姿勢情報が標準姿勢を含む所定範囲内の場合、第１補正パラメータは補正を施さない値に定められる。このため、姿勢情報が所定範囲内の場合、第１軸に垂直な第２軸方向にポインティングデバイスを動かしても、画面のカーソルは、水平方向に移動する。よって、より一層、直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

ポインティングデバイスの姿勢と標準姿勢との差が比較的小さい場合において、ユーザが、水平方向にポインティングデバイスを動かしているつもりでも、実際は、第２軸方向にポインティングデバイスを動かしている場合も多いと考えられる。よって、この場合は、補正を施さないようにして、カーソルを水平方向に移動し、より一層、直感的な入力の精度の向上を図る。

上記補正装置において、前記第１補正パラメータは、前記姿勢情報の関数であり、Ｎ次曲線（Ｎは１以上の整数）で表されてよい。この場合、例えば、前記第１補正パラメータは、異なる前記Ｎ次曲線の結合で表される。

上記補正装置において、前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータを更新する。

この構成によれば、ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの姿勢情報に基づくので、姿勢情報を検出するセンサの機能、特性、性能、性質あるいは仕様等を踏まえて、より的確に姿勢情報を取得できる。その結果、ポインティングデバイスの実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータを使用でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

この補正装置において、前記姿勢情報は、加速度から算出され、あるいは、加速度によって表される。

この構成によれば、ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの姿勢情報、つまり、加速度に基づくので、加速度を検出するセンサの機能、特性、性能、性質あるいは仕様等を踏まえて、姿勢に依存しない加速度成分を極力除去し、あるいは、姿勢に依存しない加速度成分の影響を極力抑制して、姿勢に依存する加速度をより的確に取得できる。その結果、ポインティングデバイスの実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータを使用でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

上記補正装置において、前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの、前記第１所定方向に垂直な第２所定方向の移動量を算出するため、前記姿勢情報に対応した第４補正パラメータを利用して、前記第１軸に垂直な第２軸周りの回転を表す第２回転情報を補正し、前記第４補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである。

この構成によれば、第４補正パラメータを、実験的及び／又は経験的に定めることにより、ポインティングデバイスの姿勢の広い範囲にわたって、ポインティングデバイスの姿勢の変化（傾き）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイスによる直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

この補正装置において、前記第１補正パラメータは、第２補正パラメータ及び第３補正パラメータを含み、前記第４補正パラメータは、第５補正パラメータ及び第６補正パラメータを含み、前記補正手段は、次式により、前記第１回転情報及び前記第２回転情報を補正する。

ωｚ＃＝Ａ（θｃ）×ωｚ＋Ｂ（θｃ）×ωｘ
ωｘ＃＝Ｃ（θｃ）×ωｚ＋Ｄ（θｃ）×ωｘ

ただし、
ωｚ：第１回転情報
ωｘ：第２回転情報
Ａ（θｃ）：第２補正パラメータ
Ｂ（θｃ）：第３補正パラメータ
Ｃ（θｃ）：第５補正パラメータ
Ｄ（θｃ）：第６補正パラメータ
θｃ：姿勢情報
Ａ（θｃ）、Ｂ（θｃ）、Ｃ（θｃ）、及び、Ｄ（θｃ）は、姿勢情報θｃの関数
ωｚ＃：補正後の第１回転情報
ωｘ＃：補正後の第２回転情報。

この補正装置において、前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第３補正パラメータＢ（θｃ）及び前記第５補正パラメータＣ（θｃ）は０であり、前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である。

この構成によれば、姿勢情報が標準姿勢を含む所定範囲内の場合、第３補正パラメータＢ（θｃ）が０であるため、角速度ωｚを補正する式の第２項は０となる。このため、姿勢情報が所定範囲内の場合、第１軸に垂直な第２軸方向にポインティングデバイスを動かしても、画面のカーソルは、水平方向に移動する。

また、姿勢情報が標準姿勢を含む所定範囲内の場合、第５補正パラメータＣ（θｃ）が０であるため、角速度ωｘを補正する式の第１項は０となる。このため、姿勢情報が所定範囲内の場合、第１軸方向に、ポインティングデバイスを動かしても、カーソルは、垂直方向に移動する。

以上の結果、より一層、直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

上記補正装置において、前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第１補正パラメータ及び前記第４補正パラメータは、補正を施さない値に定められてよい。前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である。

この構成によれば、姿勢情報が標準姿勢を含む所定範囲内の場合、第１補正パラメータは補正を施さない値に定められる。このため、姿勢情報が所定範囲内の場合、第１軸に垂直な第２軸方向にポインティングデバイスを動かしても、画面のカーソルは、水平方向に移動する。

また、姿勢情報が標準姿勢を含む所定範囲内の場合、第４補正パラメータは補正を施さない値に定められる。このため、姿勢情報が所定範囲内の場合、第１軸方向に、ポインティングデバイスを動かしても、カーソルは、垂直方向に移動する。

以上の結果、より一層、直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

上記補正装置において、前記第１補正パラメータは、前記姿勢情報の関数であり、Ｎ次曲線（Ｎは１以上の整数）で表され、前記第４補正パラメータは、前記姿勢情報の関数であり、Ｍ次曲線（Ｍは１以上の整数）で表されてよい。この場合、例えば、前記第１補正パラメータは、異なる前記Ｎ次曲線の結合で表され、前記第４補正パラメータは、異なる前記Ｍ次曲線の結合で表される。

上記補正装置において、前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータ及び前記第４補正パラメータを更新する。

この構成によれば、ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの姿勢情報に基づくので、姿勢情報を検出するセンサの機能、特性、性能、性質あるいは仕様等を踏まえて、より的確に姿勢情報を取得できる。その結果、ポインティングデバイスの実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータを使用でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

この補正装置において、前記姿勢情報は、加速度から算出され、あるいは、加速度によって表される。

この構成によれば、ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの姿勢情報、つまり、加速度に基づくので、加速度を検出するセンサの機能、特性、性能、性質あるいは仕様等を踏まえて、姿勢に依存しない加速度成分を極力除去し、あるいは、姿勢に依存しない加速度成分の影響を極力抑制して、姿勢に依存する加速度をより的確に取得できる。その結果、ポインティングデバイスの実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータを使用でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

本発明の第２の観点によれば、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正装置において、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正する補正手段を有し、前記補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである。

この構成によれば、補正パラメータを、実験的及び／又は経験的に定めることにより、ポインティングデバイスの姿勢の広い範囲にわたって、ポインティングデバイスの姿勢の変化（傾き）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイスによる直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

上記第１あるいは第２の観点による補正装置において、前記姿勢情報は、加速度によって表される。

この構成によれば、センサからの加速度データをそのまま利用できるので、姿勢を表すために角度の計算を省略でき、処理を簡素化できる。

本発明の第３の観点によれば、補正装置は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正装置であって、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断する判断手段と、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正する補正手段と、を備え、前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータを更新する。

この構成によれば、ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの姿勢情報に基づくので、姿勢情報を検出するセンサの機能、特性、性能、性質あるいは仕様等を踏まえて、より的確に姿勢情報を取得できる。その結果、ポインティングデバイスの実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータを使用でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

本発明の第４の観点によれば、補正装置は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正装置であって、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断する判断手段と、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正する補正手段と、を備え、前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記補正パラメータを更新する。

この構成によれば、上記第３の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

本発明の第５の観点によれば、補正装置は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの回転を表す回転情報を補正する補正装置であって、前記ポインティングデバイスの加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサが検出した前記加速度を入力とするローパスフィルタと、前記ローパスフィルタの出力に基づいて、前記回転情報を補正する補正手段と、を備える。

この構成によれば、加速度をローパスフィルタに入力して、低周波成分を抽出する。従って、姿勢に依存しない加速度成分（高周波成分）を極力除去し、あるいは、姿勢に依存しない加速度成分（高周波成分）の影響を極力抑制して、姿勢に依存する加速度（低周波成分である重力加速度）をより的確に取得できる。その結果、ポインティングデバイスの実際の姿勢に、より良く合致した補正を行うことができ、直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

本発明の第６の観点によれば、補正装置は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正装置であって、前記ポインティングデバイスの加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサが検出した前記加速度を入力とするローパスフィルタと、前記ローパスフィルタの出力に基づいて、前記所定方向の移動量を補正する補正手段と、を備える。

この構成によれば、上記第５の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

本発明の第７の観点によれば、ポインティングデバイスは、三次元空間における、第１所定方向の移動量及び前記第１所定方向に垂直な第２所定方向の移動量を算出するポインティングデバイスであって、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を検出し、回転情報を出力する回転検出手段と、前記第１軸に垂直な第２軸方向の加速度を検出し、第１加速度情報を出力する第１加速度検出手段と、前記回転情報に基づいて、前記第１所定方向の移動量を算出する第１移動量算出手段と、前記第１加速度情報に基づいて、前記第２所定方向の移動量を算出する第２移動量算出手段と、を備える。

この構成によれば、例えば、角速度センサ（第１回転検出手段）によって水平方向（第１所定方向）の移動量を算出し、加速度センサ（第１加速度検出手段）によって垂直方向（第２所定方向）の移動量を算出するポインティングデバイスを提供できる。

このポインティングデバイスは、前記第１軸及び前記第２軸に垂直な第３軸方向の加速度を検出し、第２加速度情報を出力する第２加速度検出手段と、前記第２加速度情報に基づく前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記回転情報を補正する補正手段と、をさらに備え、前記第１移動量算出手段は、補正された前記回転情報に基づいて、前記第１所定方向の移動量を算出する。

この構成によれば、第１軸周りの回転情報が補正されるので、ポインティングデバイスの姿勢の変化（傾き）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイスによる直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

一方、第２軸方向の第１加速度情報に基づいて、第２所定方向の移動量を算出しているので、第２軸周りの回転に基づく姿勢の変化による影響を除去する必要がない。よって、処理を簡素化できる。

上記ポインティングデバイスにおいて、前記第１所定方向は、水平方向であり、前記第２所定方向は、垂直方向である。

本発明の第８の観点によれば、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正方法において、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正し、前記第１補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである。

この構成によれば、上記第１の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

本発明の第９の観点によれば、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正方法において、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正し、前記補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである。

この構成によれば、上記第２の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

上記第８あるいは第９の観点による補正方法において、前記姿勢情報は、加速度によって表される。

この構成によれば、センサからの加速度データをそのまま利用できるので、姿勢を表すために角度の計算を省略でき、処理を簡素化できる。

本発明の第１０の観点によれば、補正方法は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正方法であって、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断するステップと、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正するステップと、を含み、補正する前記ステップでは、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータを更新する。

この構成によれば、上記第３の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

本発明の第１１の観点によれば、補正方法は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正方法であって、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断するステップと、前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正するステップと、を含み、補正する前記ステップでは、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記補正パラメータを更新する。

この構成によれば、上記第３の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

本発明の第１２の観点によれば、補正方法は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの回転を表す回転情報を補正する補正方法であって、前記ポインティングデバイスの加速度を検出するステップと、検出する前記ステップが検出した前記加速度から低周波成分を抽出するステップと、前記加速度の前記低周波成分に基づいて、前記回転情報を補正するステップと、を含む。

この構成によれば、上記第５の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

本発明の第１３の観点によれば、補正方法は、三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正方法であって、前記ポインティングデバイスの加速度を検出するステップと、検出する前記ステップが検出した前記加速度から低周波成分を抽出するステップと、前記加速度の前記低周波成分に基づいて、前記所定方向の移動量を補正するステップと、を含む。

この構成によれば、上記第５の観点による補正装置と同様の効果を奏する。

本発明の第１４の観点によれば、移動量算出方法は、三次元空間におけるポインティングデバイスの第１所定方向の移動量及び前記第１所定方向に垂直な第２所定方向の移動量を算出する移動量算出方法であって、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を検出するステップと、前記第１軸に垂直な第２軸方向の加速度を検出するステップと、前記回転の情報に基づいて、前記第１所定方向の移動量を算出するステップと、前記加速度の情報に基づいて、前記第２所定方向の移動量を算出するステップと、を含む。

この構成によれば、上記第７の観点によるポインティングデバイスと同様の効果を奏する。

本発明の実施の形態１によるポインティングデバイス１の使用状態を示す外観斜視図である。 （ａ）図１のポインティングデバイス１に設定されたローカル座標系の説明図である。（ｂ）図１のポインティングデバイス１の平面図である。 図１のポインティングデバイス１のハードウェア構成図である。 図１のポインティングデバイス１のＹ軸（図２（ａ））周りの回転によって生じる傾き角θｃの説明図である。 （ａ）Ｚ軸（図２（ａ））周りの回転により発生する角速度ωｚを補正するための補正パラメータＡ（θｃ）の一例を示す図である。（ｂ）Ｚ軸（図２（ａ））周りの回転により発生する角速度ωｚを補正するための補正パラメータＢ（θｃ）の一例を示す図である。 図１のポインティングデバイス１の機能ブロック図である。 実施の形態１における図３のＭＣＵ９による処理の流れを示すフローチャートである。 （ａ）本発明の実施の形態２において、Ｘ軸（図２（ａ））周りの回転により発生する角速度ωｘを補正するための補正パラメータＣ（θｃ）の一例を示す図である。（ｂ）実施の形態２において、Ｘ軸（図２（ａ））周りの回転により発生する角速度ωｘを補正するための補正パラメータＤ（θｃ）の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２によるポインティングデバイス５０の機能ブロック図である。 実施の形態２における図３のＭＣＵ９による処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態５によるポインティングデバイス６４の機能ブロック図である。 実施の形態５における図３のＭＣＵ９による処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付してその説明を援用する。

（実施の形態１）

図１は、本発明の第１の実施の形態によるポインティングデバイス１の使用状態を示す外観斜視図である。図１を参照して、ユーザは、ポインティングデバイス１を三次元空間中で動かして、表示装置（例えば、テレビ受像機）１００の画面に表示されたカーソル１０２を操作し、画面上の所望の位置を指し示す。

ポインティングデバイス１には、ローカル座標系が設定される。

図２（ａ）及び図２（ｂ）は、図１のポインティングデバイス１に設定されたローカル座標系の説明図である。図２（ａ）を参照して、ポインティングデバイス１は、平板状の外形を有し、その上面にボタン３が配置される。そして、図２（ｂ）を参照して、平面視において、ポインティングデバイス１は、長方形状であり、その短い辺（幅方向）と平行に、ローカル座標系のＸ軸が設定され、その長い辺（長さ方向）と平行、かつ、Ｘ軸と垂直に、ローカル座標系のＹ軸が設定される。紙面右方向がＸ軸の正方向であり、紙面上方向がＹ軸の正方向である。

再び、図２（ａ）を参照して、Ｘ軸及びＹ軸に垂直に、つまり、ポインティングデバイス１の上面に垂直な方向に、ローカル座標系のＺ軸が設定される。また、上面から下面に向かう方向が、Ｚ軸の正方向である。

以下、大文字で表されたＸ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸は、ローカル座標系の座標軸を示す。

ここで、標準姿勢を定義する。Ｚ軸の正方向が重力加速度ｇの方向と一致する場合のポインティングデバイス１の姿勢を標準姿勢と定義する。

次に、ポインティングデバイス１の電気的構成を説明する。

図３は、図１のポインティングデバイス１のハードウェア構成図である。図３を参照して、ポインティングデバイス１は、メモリ１１を内蔵するＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）９、加速度センサ７、角速度センサ（例えば、ジャイロスコープ）５、ボタン３、及び、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）モジュール１３を備える。

本実施の形態では、加速度センサ７及び角速度センサ５は、それぞれ、二軸加速度センサ及び二軸角速度センサである。図２（ａ）を参照して、加速度センサ７は、Ｘ軸方向加速度ａｘ及びＹ軸方向加速度ａｙを検出し、ＭＣＵ９に出力する。角速度センサ５は、Ｘ軸周りの角速度ωｘ及びＺ軸周りの角速度ωｚを検出し、ＭＣＵ９に出力する。なお、Ｘ軸周りの回転はピッチに相当し、Ｙ軸周りの回転はロールに相当し、Ｚ軸周りの回転はヨーに相当する。

図３に戻って、ボタン３は、その操作情報（オン／オフ）ＭをＭＣＵ９に出力する。メモリ１１は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び／又は、フラッシュメモリ等、ポインティングデバイス１の仕様に応じた半導体メモリである。メモリ１１は、ＭＣＵ９によって実行される各種コンピュータプログラムや演算に必要なデータ（例えば、後述する補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ））等を格納し、また、ＭＣＵ９のワークエリア等として利用される。

ＭＣＵ９は、メモリ１１に格納されたコンピュータプログラムを実行し、ポインティングデバイス１の水平移動量Ｈ及び垂直移動量Ｖを算出し、ボタン３の操作情報Ｍとともに、ＲＦモジュールに出力する。

この場合、ＭＣＵ９は、加速度ａｙに基づいて、Ｘ軸周りの回転角θｖを算出し、その回転角θｖから垂直移動量Ｖを算出する。

また、ＭＣＵ９は、加速度ａｘ、並びに、角速度ωｘ及びωｚに基づいて、角速度ωｚを補正する（詳細は後述）。そして、ＭＣＵ９は、補正後の角速度ωｚ＃に基づいて、Ｚ軸周りの回転角θｈを算出し、その回転角θｈから水平移動量Ｈを算出する。

ＲＦモジュール１３は、水平移動量Ｈ、垂直移動量Ｖ、及び、操作情報Ｍを変調し、表示装置１００のＲＦモジュール（図示せず）に送信する。

表示装置１００のＲＦモジュールは、水平移動量Ｈ、垂直移動量Ｖ、及び、操作情報Ｍを受信し、復調して、表示装置１００のコンピュータ（図示せず）に与える。このコンピュータは、水平移動量Ｈに基づき、カーソル１０２のｘ座標（スクリーン座標系）を算出し、垂直移動量Ｖに基づき、カーソル１０２のｙ座標（スクリーン座標系）を算出し、カーソル１０２の座標を更新する。また、このコンピュータは、操作情報Ｍに応じた処理を実行する。

次に、ポインティングデバイス１の水平移動量Ｈを算出する際の補正について説明する。まず、補正が必要な理由を具体例を挙げて説明する。

ユーザは、Ｙ軸正方向（図２（ａ））を表示装置１００の側に向けて、三次元空間中でポインティングデバイス１を動かす。

ユーザが、標準姿勢にて、ポインティングデバイス１を動かして、カーソル１０２を操作する場合を考える。この場合、例えば、ユーザがポインティングデバイス１を水平右方向に動かしたとき、カーソル１０２もまた水平右方向に移動する。このように、ポインティングデバイス１が標準姿勢の場合、カーソル１０２は、ユーザが意図する方向に移動する。なお、右とは、ユーザから見たときの右である。

一方、ユーザが、ポインティングデバイス１が標準姿勢ではなく、Ｙ軸周りの回転により傾いている姿勢にて、ポインティングデバイス１を動かして、カーソル１０２を操作する場合を考える。この場合、例えば、ポインティングデバイス１が、Ｙ軸周りの回転であって、かつ、ユーザから見たときの時計回りの回転により、角度θｃだけ傾いている姿勢にて、ユーザがポインティングデバイス１を水平右方向に動かすと、カーソル１０２は右斜め上方向に移動する。このように、ポインティングデバイス１が傾いている場合、カーソル１０２は、ユーザが意図する方向と異なる方向に移動する。

そこで、本実施の形態では、ポインティングデバイス１がＹ軸周りの回転により傾いている姿勢で動かされた場合であっても、カーソル１０２が、ユーザが意図する方向に移動するように、Ｚ軸周りの角速度ωｚを補正し、補正後の角速度ωｚ＃に基づいて、水平移動量Ｈを算出する。

具体的には次の通りである。

ＭＣＵ９は、次式により、Ｚ軸周りの角速度ωｚを補正して、補正後の角速度ωｚ＃を得る。なお、次式は、Ｘ軸周りの角速度ωｘ、並びに、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を含む。

ωｚ＃＝Ａ（θｃ）×ωｚ＋Ｂ（θｃ）×ωｘ …（１）

補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）は、ポインティングデバイス１のＹ軸周りの回転により生じる傾き角度θｃの関数である。

図４は、図１のポインティングデバイス１のＹ軸周りの回転によって生じる傾き角θｃの説明図である。図４を参照して、破線で示したＺ軸の正方向は、重力加速度ｇの方向と一致する。つまり、Ｚ軸が破線で示された状態は、ポインティングデバイス１が標準姿勢であることが示される。

Ｘ軸（実線）が標準姿勢でのＸ軸（破線）となす角度を傾き角度θｃと定義する。ポインティングデバイス１が標準姿勢の場合、傾き角度θｃは０度である。ポインティングデバイス１が、Ｙ軸周りに、ユーザから見たときに、時計回りに回転する場合を正方向の回転とし、Ｙ軸周りに、ユーザから見たときに、反時計回りに回転する場合を負方向の回転とする。

傾き角度θｃは、重力加速度ｇ、及び、重力加速度ｇのＸ軸への正射影ｇｘ（つまり、加速度センサ７から出力されるＸ軸方向加速度ａｘ）を利用して、次式（２）により表される。この場合、重力加速度ｇ以外の加速度は無視できる大きさであるものとする。なお、加速度センサ７が、Ｚ軸方向の加速度ａｚも検出する３軸加速度センサである場合、傾き角度θｃは、ｇｘ（つまり、ａｘ）、及び、重力加速度ｇのＺ軸への正射影ｇｚ（つまり、加速度センサ７から出力されるＺ軸方向加速度ａｚ）を利用して、後述の式（１０）により求めることもできる。

θｃ＝ａｒｃｓｉｎ（ｇｘ／ｇ）＝ａｒｃｓｉｎ（ａｘ／ｇ） …（２）

なお、上述の回転角θｖは、式（２）において、重力加速度ｇのＸ軸への正射影ｇｘを、重力加速度ｇのＹ軸への正射影ｇｙ（つまり、加速度センサ７から出力されるＹ軸方向加速度ａｙ）と置き換えることによって得られる。

図５（ａ）及び図５（ｂ）は、Ｚ軸周りの回転により発生する角速度ωｚを補正するための補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）の一例を示す図である。

図５（ａ）及び図５（ｂ）を参照して、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）は、それぞれ、傾き角度θｃの関数として、ポインティングデバイス１がＹ軸周りの回転により傾いている姿勢で動かされた場合であっても、カーソル１０２が、ユーザが意図する方向に移動するように、実験的（試行錯誤を含む。）及び／又は経験的に定められる。

このように、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を、実験的及び／又は経験的に定めることにより、傾き角度θｃ（姿勢）の広い範囲にわたって、ポインティングデバイス１のＹ軸周りの回転によって生じる傾き（姿勢の変化）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイス１による直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

そして、より一層、直感的な入力の精度の向上を図るため、図５（ｂ）を参照して、０度を中心とした角度範囲Ｒでは、補正パラメータＢ（θｃ）を０としている。

角度範囲Ｒでは、補正パラメータＢ（θｃ）が０であるため、式（１）の第２項は０となる。このため、傾き角度θｃが角度範囲Ｒにある場合、Ｚ軸に垂直なＸ軸方向にポインティングデバイス１を動かしても、カーソル１０２は、水平方向に移動する。

傾き角度θｃが比較的小さい場合において、ユーザが、水平方向にポインティングデバイス１を動かしているつもりでも、実際は、Ｘ軸方向にポインティングデバイス１を動かしている場合も多いと考えられる。よって、この場合は、補正パラメータＢ（θｃ）を０として、カーソル１０２を水平方向に移動し、より一層、直感的な入力の精度の向上を図る。

なお、角度範囲ＲＬ及びＲＲにおいて、補正パラメータＢ（θｃ）を０とした理由は、角度範囲Ｒにおいて、補正パラメータＢ（θｃ）を０とした理由と同様である。

次に、ポインティングデバイス１の動作を機能ブロック図を用いて説明する。

図６は、図１のポインティングデバイス１の機能ブロック図である。図６を参照して、ポインティングデバイス１は、角速度検出部２０、動き判定部２１、角速度補正部２２、回転角算出部２４、水平移動量算出部２６、補正パラメータ記憶部２８、加速度検出部３０、傾き角算出部３２、回転角算出部３４、垂直移動量算出部３６、ボタン検知部３７、及び、送信部３８を含む。

角速度検出部２０は、Ｚ軸周りの角速度ωｚ及びＸ軸周りの角速度ωｘを検出し、それらを動き判定部２１及び角速度補正部２２に与える。

動き判定部２１は、角速度ωｚ及びωｘに基づいて、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足するか否かを判定し、判定結果（肯定判断あるいは否定判断）を傾き角算出部３２及び角速度補正部２２に通知する。この場合、動き判定部２１は、ポインティングデバイス１の、上方向、下方向、左方向、右方向、あるいは、斜め方向の動きの程度を判定するものであり、Ｙ軸周りの回転は含まない。なお、この段階では、移動方向の識別は不要である。

例えば、動き判定部２１は、角速度ωｚの絶対値と角速度ωｘの絶対値との和ωｓが所定の閾値ＴＨより小さいか否かを判断して、肯定判断あるいは否定判断を通知する。和ωｓは、ポインティングデバイス１の動きの程度を表す指標の一例である。肯定判断は、和ωｓが所定の閾値ＴＨより小さいという判断であり、動きの程度が小さいこと（静止あるいは遅く動いている）を示す。否定判断は、和ωｓが所定の閾値ＴＨ以上という判断であり、動きの程度が大きいこと（速く動いている）を示す。

加速度検出部３０は、Ｘ軸方向加速度ａｘを検出して、それを傾き角算出部３２に与える。傾き角算出部３２は、動き判定部２１から肯定判断（ポインティングデバイス１の動きの程度が小さい）を通知された場合、受け取った加速度ａｘを式（２）に代入して、傾き角度θｃを算出し、それを角速度補正部２２に与える。一方、傾き角算出部３２は、動き判定部２１から否定判断（ポインティングデバイス１の動きの程度が大きい）を通知された場合、傾き角度θｃの算出を行わない。

角速度補正部２２は、動き判定部２１から肯定判断を通知された場合、傾き角算出部３２から受け取った傾き角度θｃに対応する補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を補正パラメータ記憶部２８から取得及び保持する。そして、角速度補正部２２は、角速度検出部２０から受け取った角速度ωｚ及びωｘ、並びに、取得した補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を、式（１）に代入して、補正後の角速度ωｚ＃を算出し、それを回転角算出部２４に与える。

一方、角速度補正部２２は、動き判定部２１から否定判断を通知された場合、角速度検出部２０から受け取った角速度ωｚ及びωｘ、並びに、既に保持している（つまり、前回使用した）補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を、式（１）に代入して、補正後の角速度ωｚ＃を算出し、それを回転角算出部２４に与える。

以上のように、角速度補正部２２は、ポインティングデバイス１の動きの程度が小さい（静止を含む。）場合、そのとき算出された傾き角度θｃに基づき補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を更新し、更新後の補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を使用して補正する。一方、角速度補正部２２は、ポインティングデバイス１の動きの程度が大きい場合には、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を更新せず、直近の更新によって保持された補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を使用して補正する。なぜなら、ポインティングデバイス１の動きの程度が大きい場合、傾き角度θｃ（姿勢）に依存しない加速度が発生することもあり、加速度によって正確な傾き角度θｃを求めるのが困難だからである。

回転角算出部２４は、角速度ωｚ＃から、Ｚ軸周りの回転角θｈを算出し、それを水平移動量算出部２６に与える。水平移動量算出部２６は、回転角θｈに基づいて、ポインティングデバイス１の水平移動量Ｈを算出し、それを送信部３８に与える。

一方、加速度検出部３０は、Ｙ軸方向加速度ａｙを検出して、それを回転角算出部３４に与える。回転角算出部３４は、加速度ａｙから、Ｘ軸周りの回転角θｖを算出し、それを垂直移動量算出部３６に与える。垂直移動量算出部３６は、回転角θｖに基づいて、ポインティングデバイス１の垂直移動量Ｖを算出し、それを送信部３８に与える。

ボタン検知部３７は、ボタン３の操作情報（オン／オフ）Ｍを検知して、それを送信部３８に与える。

送信部３８は、水平移動量Ｈ、垂直移動量Ｖ、及び、操作情報Ｍを変調して、表示装置１００に送信する。

さて、角速度検出部２０は、図３の角速度センサ５により実現される。動き判定部２１は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された動き判定プログラムを実行することにより実現される。角速度補正部２２は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された第１角速度補正プログラムを実行することにより実現される。回転角算出部２４は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された第１回転角算出プログラムを実行することにより実現される。水平移動量算出部２６は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された水平移動量算出プログラムを実行することにより実現される。補正パラメータ記憶部２８は、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を格納した図３のメモリ１１により実現される。

加速度検出部３０は、図３の加速度センサ７により実現される。傾き角算出部３２は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された傾き角算出プログラムを実行することにより実現される。回転角算出部３４は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された第２回転角算出プログラムを実行することにより実現される。垂直移動量算出部３６は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された垂直移動量算出プログラムを実行することにより実現される。

ボタン検知部３７は、図３のボタン３、及び、ＭＣＵ９がメモリ１１に格納されたボタン検知プログラムを実行することにより実現される。送信部３８は、図３のＲＦモジュール１３により実現される。

図７は、実施の形態１における図３のＭＣＵ９による処理の流れを示すフローチャートである。図７を参照して、ステップＳ１にて、ＭＣＵ９は、角速度センサ５から角速度ωｚ及びωｘを取得し、メモリ１１の第１領域に格納（更新）する。ステップＳ３にて、ＭＣＵ９は、角速度ωｚ及びωｘに基づいて、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足するか否かを判定する。

例えば、ＭＣＵ９は、角速度ωｚの絶対値と角速度ωｘの絶対値との和ωｓを算出する。そして、ＭＣＵ９は、和ωｓが所定の閾値ＴＨより小さいか否かを判断する。この場合、ＭＣＵ９は、連続して所定時間ｔ１以上の間、ωｓ＜ＴＨの場合は、ポインティングデバイス１の動きの程度が小さい（静止を含む）と判断し、動きフラグＭＦをオフにする（所定条件を満足し肯定判断）。一方、ＭＣＵ９は、連続して所定時間ｔ２以上の間、ωｓ≧ＴＨの場合は、ポインティングデバイス１の動きの程度が大きいと判断し、動きフラグＭＦをオンにする（所定条件を満足せず否定判断）。なお、ｔ１＝ｔ２であってもよいし、異なっていてもよい。これらの値や閾値ＴＨは実験的及び／又は経験的に定められる。また、動きフラグＭＦがオフの場合に、一時的にωｓ≧ＴＨとなる場合であっても、連続して所定時間ｔ２以上の間、ωｓ≧ＴＨの状態が維持されなければ、動きフラグＭＦのオフは維持される。同様に、動きフラグＭＦがオンの場合に、一時的にωｓ＜ＴＨとなる場合であっても、連続して所定時間ｔ１以上の間、ωｓ＜ＴＨの状態が維持されなければ、動きフラグＭＦのオンは維持される。

ここで、ポインティングデバイス１の動きの程度の大小の基準は、閾値ＴＨ及び／又は時間ｔ１，ｔ２の値を調整することにより調整できる。閾値ＴＨ及び時間ｔ１，ｔ２は実験的及び／又は経験的に定められる。例えば、閾値ＴＨを大きくすれば、実際の動きが速くても、動きの程度が小さいと判定されるし、閾値ＴＨを小さくすれば、実際に静止してはじめて動きの程度が小さいと判定される。この点、閾値ＴＨ及び／又は時間ｔ１，ｔ２によって、補正パラメータの更新条件としての、ポインティングデバイス１の動きの程度が定められると言える。

ステップＳ５にて、ＭＣＵ９は、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足し肯定判断をした場合（動きの程度が小さく動きフラグＭＦがオフ）、ステップＳ７に進み、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足せず否定判断をした場合（動きの程度が大きく動きフラグＭＦがオン）、直接ステップＳ１３に進む。

肯定判断の場合、ステップＳ７にて、ＭＣＵ９は、加速度センサ７から加速度ａｘを取得する。ステップＳ９にて、ＭＣＵ９は、加速度ａｘから傾き角度θｃを算出する（式（２））。ステップＳ１１にて、ＭＣＵ９は、傾き角度θｃに対応する補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）をメモリ１１に格納された補正テーブルから取得し、メモリ１１の第２領域に格納（更新）する。補正テーブルは、傾き角度θｃと補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）とを関連付けたテーブルである。

ステップＳ１１の後、あるいは、ステップＳ５で否定判断の後、ステップＳ１３にて、ＭＣＵ９は、第２領域に格納された補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）並びに第１領域に格納された角速度ωｚ及びωｘによりωｚを補正し、補正後の角速度ωｚ＃を得る（式（１））。ステップＳ１５にて、ＭＣＵ９は、角速度ωｚ＃から回転角θｈを算出する。ステップＳ１７にて、ＭＣＵ９は、回転角θｈから水平移動量Ｈを算出する。

ステップＳ１９にて、ＭＣＵ９は、加速度センサ７から加速度ａｙを取得する。ステップＳ２１にて、ＭＣＵ９は、加速度ａｙから回転角θｖを算出する。ステップＳ２３にて、ＭＣＵ９は、回転角θｖから垂直移動量Ｖを算出する。

ステップＳ２５にて、ＭＣＵ９は、ボタン３から操作情報Ｍを取得する。ステップＳ２７にて、ＭＣＵ９は、水平移動量Ｈ、垂直移動量Ｖおよび操作情報Ｍを、ＲＦモジュール１３を介して、表示装置１００に送信し、ステップＳ１に戻る。

さて、以上のように、本実施の形態によれば、加速度センサ７によって垂直方向の移動量Ｖを算出し、角速度センサ５により水平方向の移動量Ｈを算出するポインティングデバイス１を提供できる。

また、本実施の形態によれば、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を、実験的及び／又は経験的に定めることにより、ポインティングデバイス１の傾き角度θｃ（姿勢）の広い範囲にわたって、ポインティングデバイス１の傾き（姿勢の変化）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイス１による直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

さらに、本実施の形態によれば、Ｙ軸方向の加速度情報ａｙに基づいて、垂直方向の移動量Ｖを算出しているので、Ｙ軸周りの回転に基づく傾き（姿勢の変化）による影響を除去する必要がない（上記のような補正が不要）。よって、処理を簡素化できる。

さらに、本実施の形態によれば、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満たしたときの姿勢情報、つまり、加速度に基づいて補正パラメータを更新する（傾き角度θｃは加速度ａｘから算出）。このように、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満たしたときの加速度に基づくので、姿勢に依存しない加速度成分を極力除去し、あるいは、姿勢に依存しない加速度成分の影響を極力抑制して、姿勢に依存する加速度をより的確に取得できる。その結果、ポインティングデバイス１の実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータを使用でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

（実施の形態２）

本発明の実施の形態２によるポインティングデバイス５０が、実施の形態１によるポインティングデバイス１と異なる主な点は次のとおりである。

実施の形態１では、加速度ａｙに基づいて、垂直移動量Ｖを算出した。これに対して、実施の形態２では、角速度ωｘに基づいて、垂直移動量Ｖを算出する。従って、実施の形態２では、角速度ωｚだけでなく、角速度ωｘも補正する。

以下、実施の形態２が実施の形態１と異なる点を中心に詳細を説明していく。

実施の形態２によるポインティングデバイス５０のハードウェア構成は、図３に示したポインティングデバイス１のハードウェア構成と同じである。ただし、加速度センサ７は、一軸加速度センサであり、Ｘ軸方向加速度ａｘを検出し、ＭＣＵ９に出力する。また、メモリ１１は、補正パラメータＡ（θｃ）、Ｂ（θｃ）、Ｃ（θｃ）、及び、Ｄ（θｃ）を格納する。

さらに、本実施の形態では、ポインティングデバイス１がＹ軸周りの回転により傾いている姿勢で動かされた場合であっても、カーソル１０２が、ユーザが意図する方向に移動するように、Ｚ軸周りの角速度ωｚ及びＸ軸周りの角速度ωｘを補正し、補正後の角速度ωｚ＃及びωｘ＃に基づいて、水平移動量Ｈ及び垂直移動量Ｖを算出する。

具体的には次の通りである。

ＭＣＵ９は、式（１）により、Ｚ軸周りの角速度ωｚを補正して、補正後の角速度ωｚ＃を得る。

また、ＭＣＵ９は、次式により、Ｘ軸周りの角速度ωｘを補正して、補正後の角速度ωｘ＃を得る。なお、次式は、Ｚ軸周りの角速度ωｚ、並びに、補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）を含む。

ωｘ＃＝Ｃ（θｃ）×ωｚ＋Ｄ（θｃ）×ωｘ …（３）

補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）は、ポインティングデバイス５０のＹ軸周りの回転により生じる傾き角度θｃの関数である。この傾き角度θｃは、式（２）により計算される。

図８（ａ）及び図８（ｂ）は、Ｘ軸周りの回転により発生する角速度ωｘを補正するための補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）の一例を示す図である。

図８（ａ）及び図８（ｂ）を参照して、補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）は、それぞれ、傾き角度θｃの関数として、ポインティングデバイス５０がＹ軸周りの回転により傾いている姿勢で動かされた場合であっても、カーソル１０２が、ユーザが意図する方向に移動するように、実験的（試行錯誤を含む。）及び／又は経験的に定められる。

このように、補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）を、実験的及び／又は経験的に定めることにより、傾き角度θｃ（姿勢）の広い範囲にわたって、ポインティングデバイス５０のＹ軸周りの回転によって生じる傾き（姿勢の変化）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイス５０による直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

そして、より一層、直感的な入力の精度の向上を図るため、図８（ａ）を参照して、０度を中心とした角度範囲Ｒでは、補正パラメータＣ（θｃ）を０としている。

角度範囲Ｒでは、補正パラメータＣ（θｃ）が０であるため、式（３）の第１項は０となる。このため、傾き角度θｃが角度範囲Ｒにある場合、Ｚ軸方向に、ポインティングデバイス５０を動かしても、カーソル１０２は、垂直方向に移動する。

傾き角度θｃが比較的小さい場合において、ユーザが、垂直方向にポインティングデバイス５０を動かしているつもりでも、実際は、Ｚ軸方向にポインティングデバイス５０を動かしている場合も多いと考えられる。よって、この場合は、補正パラメータＣ（θｃ）を０として、カーソル１０２を垂直方向に移動し、より一層、直感的な入力の精度の向上を図る。

なお、角度範囲ＲＬ及びＲＲにおいて、補正パラメータＣ（θｃ）を０とした理由は、角度範囲Ｒにおいて、補正パラメータＣ（θｃ）を０とした理由と同様である。

次に、ポインティングデバイス５０の動作を機能ブロック図を用いて説明する。

図９は、本発明の実施の形態２によるポインティングデバイス５０の機能ブロック図である。図９を参照して、ポインティングデバイス５０は、角速度検出部２０、動き判定部２１、角速度補正部５４、回転角算出部５６、移動量算出部５８、補正パラメータ記憶部６０、加速度検出部６２、傾き角算出部３２、ボタン検知部３７、及び、送信部３８を含む。

角速度検出部２０は、Ｚ軸周りの角速度ωｚ及びＸ軸周りの角速度ωｘを検出し、それらを動き判定部２１及び角速度補正部２２に与える。

動き判定部２１は、角速度ωｚ及びωｘに基づいて、ポインティングデバイス５０の動きの程度が所定条件を満足するか否か（動きの程度が小さいか否か）を判定し、判定結果（肯定判断あるいは否定判断）を傾き角算出部３２及び角速度補正部２２に通知する。

加速度検出部６２は、Ｘ軸方向加速度ａｘを検出して、それを傾き角算出部３２に与える。傾き角算出部３２は、動き判定部２１から肯定判断（ポインティングデバイス５０の動きの程度が小さい）を通知された場合、受け取った加速度ａｘを式（２）に代入して、傾き角度θｃを算出し、それを角速度補正部２２に与える。一方、傾き角算出部３２は、動き判定部２１から否定判断（ポインティングデバイス５０の動きの程度が大きい）を通知された場合、傾き角度θｃの算出を行わない。

角速度補正部５４は、動き判定部２１から肯定判断を通知された場合、傾き角算出部３２から受け取った傾き角度θｃに対応する補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）を補正パラメータ記憶部６０から取得及び保持する。そして、角速度補正部５４は、角速度検出部２０から受け取った角速度ωｚ及びωｘ、並びに、取得した補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）に基づいて、式（１）及び式（３）により、補正後の角速度ωｚ＃及びωｘ＃を算出し、それらを回転角算出部５６に与える。

一方、角速度補正部５４は、動き判定部２１から否定判断を通知された場合、角速度検出部２０から受け取った角速度ωｚ及びωｘ、並びに、既に保持している（つまり、前回使用した）補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）を、式（１）及び式（３）に代入して、補正後の角速度ωｚ＃及びωｘ＃を算出し、それを回転角算出部５６に与える。

以上のように、角速度補正部５４は、ポインティングデバイス５０の動きの程度が小さい（静止を含む。）場合、そのとき算出された傾き角度θｃに基づき補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）を更新し、更新後の補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）を使用して補正する。一方、角速度補正部５４は、ポインティングデバイス５０の動きの程度が大きい場合には、補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）を更新せず、直近の更新によって保持された補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）を使用して補正する。なぜなら、ポインティングデバイス５０の動きの程度が大きい場合、傾き角度θｃに依存しない加速度が発生することもあり、加速度によって正確な傾き角度θｃを求めるのが困難だからである。

回転角算出部５６は、角速度ωｚ＃から、Ｚ軸周りの回転角θｈを算出し、それを移動量算出部５８に与える。また、回転角算出部５６は、角速度ωｘ＃から、Ｘ軸周りの回転角θｖを算出し、それを移動量算出部５８に与える。

移動量算出部５８は、回転角θｈに基づいて、ポインティングデバイス５０の水平移動量Ｈを算出し、それを送信部３８に与える。また、移動量算出部５８は、回転角θｖに基づいて、ポインティングデバイス５０の垂直移動量Ｖを算出し、それを送信部３８に与える。

ボタン検知部３７は、ボタン３の操作情報（オン／オフ）Ｍを検知して、それを送信部３８に与える。

送信部３８は、水平移動量Ｈ、垂直移動量Ｖ、及び、操作情報Ｍを変調して、表示装置１００に送信する。

さて、角速度検出部２０は、図３の角速度センサ５により実現される。動き判定部２１は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された動き判定プログラムを実行することにより実現される。角速度補正部５４は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された第２角速度補正プログラムを実行することにより実現される。回転角算出部５６は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された第３回転角算出プログラムを実行することにより実現される。移動量算出部５８は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された移動量算出プログラムを実行することにより実現される。補正パラメータ記憶部６０は、補正パラメータＡ（θｃ）、Ｂ（θｃ）、Ｃ（θｃ）、及び、Ｄ（θｃ）を格納した図３のメモリ１１により実現される。

加速度検出部６２は、図３の加速度センサ７により実現される。傾き角算出部３２は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された傾き角算出プログラムを実行することにより実現される。

ボタン検知部３７は、図３のボタン３、及び、ＭＣＵ９がメモリ１１に格納されたボタン検知プログラムを実行することにより実現される。送信部３８は、図３のＲＦモジュール１３により実現される。

図１０は、実施の形態２における図３のＭＣＵ９による処理の流れを示すフローチャートである。図１０を参照して、ステップＳ５１〜Ｓ５９の処理は、それぞれ、図７のステップＳ１〜Ｓ９の処理と同じである。

ポインティングデバイス５０が動いていない（静止）場合、ステップＳ６１にて、ＭＣＵ９は、傾き角度θｃに対応する補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）をメモリ１１に格納された補正テーブルから取得し、メモリ１１の第２領域に格納（更新）する。補正テーブルは、傾き角度θｃと補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｄ（θｃ）とを関連付けたテーブルである。

ステップＳ６１の後、あるいは、ステップＳ５５で否定判断の後、ステップＳ６３〜Ｓ６７の処理は、それぞれ、図７のステップＳ１３〜Ｓ１７の処理と同じである。

ステップＳ６９にて、ＭＣＵ９は、第２領域に格納された補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）並びに第１領域に格納された角速度ωｚ及びωｘによりωｘを補正し、補正後の角速度ωｘ＃を得る（式（３））。ステップＳ７１にて、ＭＣＵ９は、角速度ωｘ＃から回転角θｖを算出する。ステップＳ７３にて、ＭＣＵ９は、回転角θｖから垂直移動量Ｖを算出する。

ステップＳ７５及びステップＳ７７の処理は、それぞれ、図７のステップＳ２５及びＳ２７の処理と同じである。

さて、以上のように、本実施の形態によれば、補正パラメータＡ（θｃ）、Ｂ（θｃ）、Ｃ（θｃ）、及び、Ｄ（θｃ）を、実験的及び／又は経験的に定めることにより、ポインティングデバイス５０の傾き角度θｃ（姿勢）の広い範囲にわたって、ポインティングデバイス５０の傾き（姿勢の変化）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイス５０による直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

また、本実施の形態によれば、ポインティングデバイス５０の動きの程度が所定条件を満たしたときの姿勢情報、つまり、加速度に基づいて補正パラメータを更新する（傾き角度θｃは加速度ａｘから算出）。このように、ポインティングデバイス５０の動きの程度が所定条件を満たしたときの加速度に基づくので、姿勢に依存しない加速度成分を極力除去し、あるいは、姿勢に依存しない加速度成分の影響を極力抑制して、姿勢に依存する加速度をより的確に取得できる。その結果、ポインティングデバイス５０の実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータを使用でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

（実施の形態３）

実施の形態１において、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）は、図５に示す曲線で表された。

これに対して、実施の形態３では、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を、角度θｃの関数で表現されるＫ次曲線で表す（Ｋは１以上の整数）。

ただし、この場合、Ｋ次曲線（次数Ｋ及びＫ次曲線を表す多項式の各係数等）は、ポインティングデバイス１がＹ軸周りの回転により傾いている姿勢で動かされた場合であっても、カーソル１０２が、ユーザが意図する方向に移動するように、実験的（試行錯誤を含む。）及び／又は経験的に定められる。

また、この場合、θｃ＝−１８０度からθｃ＝１８０度まで、１つのＫ次曲線で表すことができない場合は、複数のＫ次曲線を結合して表す。この場合、結合される複数のＫ次曲線の次数Ｋは同じでもよいし、異なってもよい。なお、補正パラメータＡ（θｃ）とＢ（θｃ）とで、次数Ｋが異なってもよい。

例えば、Ｋ＝２とし、補正パラメータＡ（θｃ）を複数の二次曲線の結合で表し、補正パラメータＢ（θｃ）を複数の二次曲線の結合で表す。なお、Ｋ＝１、つまり、一次曲線は、直線のことである。

なお、実施の形態３のポインティングデバイスのハードウェア構成及び機能ブロックは、実施の形態１と同じである。

さて、以上のように、本実施の形態によれば、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を、実験的及び／又は経験的に定めたＫ次曲線で表すことにより、ポインティングデバイス５０の傾き角度θｃ（姿勢）の広い範囲にわたって、ポインティングデバイス１の傾き（姿勢の変化）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイス１による直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

（実施の形態４）

実施の形態２において、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）は、図５に示す曲線で表され、補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）は、図８に示す曲線で表された。

これに対して、実施の形態４では、補正パラメータＡ（θｃ），Ｂ（θｃ），Ｃ（θｃ）及びＤ（θｃ）を、実施の形態３と同様に、Ｋ次曲線で表す。Ｋ次曲線の定め方は、実施の形態３と同様である。

例えば、Ｋ＝２とし、補正パラメータＡ（θｃ）を複数の二次曲線の結合で表し、補正パラメータＢ（θｃ）を複数の二次曲線の結合で表し、補正パラメータＣ（θｃ）を複数の二次曲線の結合で表し、補正パラメータＤ（θｃ）を複数の二次曲線の結合で表す。

なお、実施の形態４のポインティングデバイスのハードウェア構成及び機能ブロックは、実施の形態２と同じである。

さて、以上のように、本実施の形態によれば、補正パラメータＡ（θｃ）、Ｂ（θｃ）、Ｃ（θｃ）、及び、Ｄ（θｃ）を、実験的及び／又は経験的に定めたＫ次曲線で表すことにより、ポインティングデバイス５０の傾き角度θｃ（姿勢）の広い範囲にわたって、ポインティングデバイス５０の傾き（姿勢の変化）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイス５０による直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

（実施の形態５）

本発明の実施の形態５によるポインティングデバイス６４のハードウェア構成は、図３に示したポインティングデバイス１のハードウェア構成と同じである。ただし、加速度センサ７は、２軸加速度センサであり、Ｘ軸方向加速度ａｘ及びＺ軸方向加速度ａｚを検出し、ＭＣＵ９に出力する。また、実施の形態５では、補正パラメータを計算によって求め、予めメモリ１１に格納していない。

さらに、実施の形態５では、実施の形態２と同様に、ポインティングデバイス６４がＹ軸周りの回転により傾いている姿勢で動かされた場合であっても、カーソル１０２が、ユーザが意図する方向に移動するように、Ｚ軸周りの角速度ωｚ及びＸ軸周りの角速度ωｘを補正し、補正後の角速度ωｚ＃及びωｘ＃に基づいて、水平移動量Ｈ及び垂直移動量Ｖを算出する。

ただし、実施の形態５における補正パラメータは、実施の形態２における補正パラメータと異なる。詳細は後述する。

図１１は、本発明の実施の形態５によるポインティングデバイス６４の機能ブロック図である。図１１を参照して、ポインティングデバイス６４は、角速度検出部２０、角速度補正部７２、回転角算出部５６、移動量算出部５８、加速度検出部６６、ローパスフィルタ６８、補正パラメータ算出部７０、ボタン検知部３７、及び、送信部３８を含む。

加速度検出部６６は、Ｘ軸方向加速度ａｘ及びＺ軸方向加速度ａｚを検出して、ローパスフィルタ６８に入力する。ローパスフィルタ６８は、加速度ベクトル（ａｘ，ａｚ）の低周波成分（ａｘ＃，ａｚ＃）を通過させ、補正パラメータ算出部７０に与える。ローパスフィルタ６８は、例えば、加速度ベクトル（ａｘ，ａｚ）の移動平均を行うことによって、低周波成分（ａｘ＃，ａｚ＃）だけを通過させる。

加速度ベクトル（ａｘ，ａｚ）には、重力加速度成分の他、ポインティングデバイス６４を動かすときに発生する加速度成分も含まれる。重力加速度成分は低周波成分であり、ポインティングデバイス６４を動かすときに発生する加速度成分は高周波成分であるため、ローパスフィルタ６８によって、重力加速度成分（ａｘ＃，ａｚ＃）を取り出すことができる。

重力加速度成分（ａｘ＃，ａｚ＃）は、図４から分かるように、ポインティングデバイス６４のＹ軸周りの回転によって生じる傾き（姿勢）を表している。この点、重力加速度成分（ａｘ＃，ａｚ＃）を姿勢成分と呼ぶこともできる。加速度ベクトル（ａｘ，ａｚ）は、重力加速度以外の加速度、つまり、姿勢成分以外の加速度成分も含むので、加速度ベクトル（ａｘ，ａｚ）は、姿勢検出という観点からは、ノイズを含んでいることになる。つまり、加速度ベクトル（ａｘ，ａｚ）は、精度よく姿勢を表していない。そこで、ローパスフィルタ６８を設けて、重力加速度成分（ａｘ＃，ａｚ＃）を取り出すことによって、精度よく、ポインティングデバイス６４の姿勢を検出するのである。

補正パラメータ算出部７０は、重力加速度成分（ａｘ＃，ａｚ＃）から、直接、補正パラメータＭ，Ｎ，ＯおよびＰを算出する。例えば、補正パラメータ算出部７０は、重力加速度成分（ａｘ＃，ａｚ＃）を正規化することにより、補正パラメータＭ，Ｎ，Ｏ及びＰを算出する。

このように、本実施の形態５では、実施の形態１〜４のように、ポインティングデバイスの傾き角度θｃを算出し、傾き角度θｃに対応した補正パラメータを取得するのではない。

一方、角速度検出部２０は、Ｚ軸周りの角速度ωｚ及びＸ軸周りの角速度ωｘを検出し、角速度補正部７２に与える。

角速度補正部７２は、補正パラメータ算出部７０から受け取った補正パラメータＭ〜Ｐに基づき、次式により、角速度ωｚ及ωｘを補正し、補正後の角速度ωｚ＃及びωｘ＃を回転角算出部５６に与える。

ωｚ＃＝Ｍ×ωｚ＋Ｎ×ωｘ …（４）

ωｘ＃＝Ｏ×ωｚ＋Ｐ×ωｘ …（５）

このように、角速度補正部７２は、重力加速度成分（ａｘ＃，ａｚ＃）、つまり、ポインティングデバイス６４の姿勢成分から算出した補正パラメータＭ〜Ｐによって、角速度ωｚ及びωｘを補正して、ポインティングデバイス６４がＹ軸周りの回転により傾いている姿勢で動かされた場合であっても、カーソル１０２が、ユーザが意図する方向に移動するように調整する。

特に、補正パラメータＭ〜Ｐは、ローパスフィルタ６８を通して精度良く得られたポインティングデバイス６４の姿勢（ａｘ＃，ａｚ＃）から算出されているので、より的確に補正が行われ、ユーザの操作性を一層向上できる。

ちなみに、ローパスフィルタ６８を通さない加速度ベクトル（ａｘ，ａｚ）に基づいて、補正パラメータを算出し、補正を行うと、次のような、不都合が発生する場合がある。

ポインティングデバイスを円を描くように動かすと、円の中心が動いていないにも関わらず、カーソル１０２は円を描きながら、右方向あるいは左方向に移動して行く。ローパスフィルタ６８を通した加速度ベクトル（ａｘ＃，ａｚ＃）を使用することで、このような不都合を極力回避できる。

回転角算出部５６は、角速度ωｚ＃から、Ｚ軸周りの回転角θｈを算出し、それを移動量算出部５８に与える。また、回転角算出部５６は、角速度ωｘ＃から、Ｘ軸周りの回転角θｖを算出し、それを移動量算出部５８に与える。

移動量算出部５８は、回転角θｈに基づいて、ポインティングデバイス５０の水平移動量Ｈを算出し、それを送信部３８に与える。また、移動量算出部５８は、回転角θｖに基づいて、ポインティングデバイス５０の垂直移動量Ｖを算出し、それを送信部３８に与える。

ボタン検知部３７は、ボタン３の操作情報（オン／オフ）Ｍを検知して、それを送信部３８に与える。

送信部３８は、水平移動量Ｈ、垂直移動量Ｖ、及び、操作情報Ｍを変調して、表示装置１００に送信する。

さて、加速度検出部６６は、図３の加速度センサ７により実現される。ローパスフィルタ６８は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納されたフィルタプログラムを実行することにより実現される。補正パラメータ算出部７０は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納されたパラメータ算出プログラムを実行することにより実現される。

角速度検出部２０は、図３の角速度センサ５により実現される。角速度補正部７２は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された角速度補正プログラムを実行することにより実現される。回転角算出部５６は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された回転角算出プログラムを実行することにより実現される。移動量算出部５８は、図３のＭＣＵ９がメモリ１１に格納された移動量算出プログラムを実行することにより実現される。

ボタン検知部３７は、図３のボタン３、及び、ＭＣＵ９がメモリ１１に格納されたボタン検知プログラムを実行することにより実現される。送信部３８は、図３のＲＦモジュール１３により実現される。

図１２は、実施の形態５における図３のＭＣＵ９による処理の流れを示すフローチャートである。図１２を参照して、ステップＳ１０１にて、ＭＣＵ９は、加速度センサ７が出力した加速度ａｘ，ａｚをローパスフィルタ６８へ入力する。ステップ１０３にて、ＭＣＵ９は、ローパスフィルタ６８によって、低周波成分ａｘ＃，ａｚ＃を抽出する。ステップＳ１０５にて、ＭＣＵ９は、低周波成分ａｘ＃，ａｚ＃から補正パラメータＭ〜Ｐを算出する。

ステップＳ１０７にて、ＭＣＵ９は、角速度センサ５から角速度ωｘ，ωｚを取得する。ステップＳ１０９〜Ｓ１２３の処理は、それぞれ、図１０のステップＳ６３〜Ｓ７７の処理と同じである。

さて、以上のように、本実施の形態５によれば、角速度ωｘ，ωｚをポインティングデバイス６４の姿勢情報ａｘ＃，ａｚ＃で補正するので、ポインティングデバイス６４の傾き（姿勢の変化）の影響を極力除去できる。その結果、ポインティングデバイス６４による直感的な入力の精度の向上を図ることができる。

また、本実施の形態５によれば、加速度ａｘ，ａｚをローパスフィルタ６８に入力して、低周波成分ａｘ＃，ａｚ＃を抽出する。従って、姿勢に依存しない加速度成分（高周波成分）を極力除去し、あるいは、姿勢に依存しない加速度成分（高周波成分）の影響を極力抑制して、姿勢に依存する加速度（低周波成分である重力加速度）をより的確に取得できる。その結果、ポインティングデバイス６４の実際の姿勢に、より良く合致した補正パラメータＭ〜Ｐを算出でき、直感的な入力の一層の精度の向上を図ることができる。

なお、本発明は、上記の実施の形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能であり、例えば、以下のような変形も可能である。

（１）実施の形態１及び３では、補正の対象は、角速度ωｚであった。ただし、ＭＣＵ９が、補正なしの角速度ωｚに基づいて、角度θｈｓを算出し、かつ、補正なしの角速度ωｘに基づいて、角度θｖｓを算出し、角度θｈｓに対して次式により補正を行うこともできる。

θｈｓ＃＝Ｅ（θｃ）×θｈｓ＋Ｆ（θｃ）×θｖｓ …（６）

補正パラメータＥ（θｃ）及びＦ（θｃ）は、傾き角度θｃの関数であり、実施の形態１あるいは３と同じ観点から実験的及び／又は経験的に定められる。例えば、補正パラメータＥ（θｃ）及びＦ（θｃ）は、それぞれ、実施の形態１あるいは３の補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）と同様の曲線形状を有する。なお、ＭＣＵ９は、補正後の角度θｈｓ＃に基づいて、水平移動量Ｈを算出する。

なお、この場合、実施の形態１のように、補正パラメータＥ（θｃ）及びＦ（θｃ）は、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足する場合に更新し（ステップＳ５で「ＹＥＳ」が判断）、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足しない場合には更新しない（ステップＳ５で「ＮＯ」が判断）こともできる。

実施の形態２及び４では、補正の対象は、角速度ωｚ及びωｘであった。ただし、ＭＣＵ９が、補正なしの角速度ωｚに基づいて、角度θｈｓを算出し、かつ、補正なしの角速度ωｘに基づいて、角度θｖｓを算出し、角度θｈｓに対して式（６）により、角度θｖｓに対して次式により補正を行うこともできる。

θｖｓ＃＝Ｇ（θｃ）×θｈｓ＋Ｈ（θｃ）×θｖｓ …（７）

補正パラメータＧ（θｃ）及びＨ（θｃ）は、傾き角度θｃの関数であり、実施の形態２あるいは４と同じ観点から実験的及び／又は経験的に定められる。例えば、補正パラメータＧ（θｃ）及びＨ（θｃ）は、それぞれ、実施の形態２あるいは４の補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）と同様の曲線形状を有する。なお、ＭＣＵ９は、補正後の角度θｈｓ＃及びθｖｓ＃に基づいて、水平移動量Ｈ及び垂直移動量Ｖを算出する。

なお、この場合、実施の形態２のように、補正パラメータＥ（θｃ）〜Ｈ（θｃ）は、ポインティングデバイス５０の動きの程度が所定条件を満足する場合に更新し（ステップＳ５５で「ＹＥＳ」が判断）、ポインティングデバイス５０の動きの程度が所定条件を満足しない場合には更新しない（ステップＳ５５で「ＮＯ」が判断）こともできる。

（２）実施の形態１及び３では、補正の対象は、角速度ωｚであった。ただし、ＭＣＵ９が、補正なしの角速度ωｚ及びωｘに基づいて、それぞれ、角度θｈｓ及びθｖｓを算出する。そして、ＭＣＵ９が、角度θｈｓ及びθｖｓに基づいて、それぞれ、水平移動量Ｈｓ及び垂直移動量Ｖｓを算出し、水平移動量Ｈｓに対して次式により補正を行うこともできる。

Ｈｓ＃＝Ｉ（θｃ）×Ｈｓ＋Ｊ（θｃ）×Ｖｓ …（８）

補正パラメータＩ（θｃ）及びＪ（θｃ）は、傾き角度θｃの関数であり、実施の形態１あるいは３と同じ観点から実験的及び／又は経験的に定められる。例えば、補正パラメータＩ（θｃ）及びＪ（θｃ）は、それぞれ、実施の形態１あるいは３の補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）と同様の曲線形状を有する。なお、ＲＦモジュール１３は、補正後の水平移動量Ｈｓ＃を表示装置１００に送信する。

なお、この場合、実施の形態１のように、補正パラメータＩ（θｃ）及びＪ（θｃ）は、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足する場合に更新し（ステップＳ５で「ＹＥＳ」が判断）、ポインティングデバイス１の動きの程度が所定条件を満足しない場合には更新しない（ステップＳ５で「ＮＯ」が判断）こともできる。

実施の形態２及び４では、補正の対象は、角速度ωｚ及びωｘであった。ただし、ＭＣＵ９が、補正なしの角速度ωｚ及びωｘに基づいて、それぞれ、角度θｈｓ及びθｖｓを算出する。そして、ＭＣＵ９が、角度θｈｓ及びθｖｓに基づいて、それぞれ、水平移動量Ｈｓ及び垂直移動量Ｖｓを算出し、水平移動量Ｈｓに対して式（８）により、垂直移動量Ｖｓに対して次式により補正を行うこともできる。

Ｖｓ＃＝Ｋ（θｃ）×Ｈｓ＋Ｌ（θｃ）×Ｖｓ …（９）

補正パラメータＫ（θｃ）及びＬ（θｃ）は、傾き角度θｃの関数であり、実施の形態２あるいは４と同じ観点から実験的及び／又は経験的に定められる。例えば、補正パラメータＫ（θｃ）及びＬ（θｃ）は、それぞれ、実施の形態２あるいは４の補正パラメータＣ（θｃ）及びＤ（θｃ）と同様の曲線形状を有する。なお、ＲＦモジュール１３は、補正後の水平移動量Ｈｓ＃及び垂直移動量Ｖｓ＃を表示装置１００に送信する。

なお、この場合、実施の形態２のように、補正パラメータＩ（θｃ）〜Ｌ（θｃ）は、ポインティングデバイス５０の動きの程度が所定条件を満足する場合に更新し（ステップＳ５５で「ＹＥＳ」が判断）、ポインティングデバイス５０の動きの程度が所定条件を満足しない場合には更新しない（ステップＳ５５で「ＮＯ」が判断）こともできる。

（３）補正パラメータＡ（θｃ）〜Ｌ（θｃ）は、上記曲線形状に限定されるものではなく、実施の形態１、２、３あるいは４と同じ観点から、他の曲線形状に定めることができる。

なお、曲線は、直線を含む概念として使用する。

（４）上記では、ポインティングデバイス１は、ボタン３を有するが、なくてもよいし、複数でもよいし、また、他の入力機能を搭載することもできる。

（５）上記では、表示装置１００の例として、テレビ受像機を挙げたが、パーソナルコンピュータのディスプレイ等、特に限定されるものではない。

（６）実施の形態１及び３では、加速度センサ７は、二軸加速度センサであった。実用的な範囲では、これで十分であるが、加速度ａｘ及びａｙの符号を判別する必要がある場合は、Ｚ軸方向の加速度ａｚも検出する三軸加速度センサを採用する。

実施の形態２及び４では、加速度センサ７は、一軸加速度センサであった。実用的な範囲では、これで十分であるが、加速度ａｘの符号を判別する必要がある場合は、Ｚ軸方向の加速度ａｚも検出する二軸加速度センサを採用する。

（７）上記では、メモリ１１に補正パラメータを格納したが、ＭＣＵ９は、補正パラメータ曲線（図５（ａ）、図５（ｂ）、図８（ａ）、図８（ｂ））を表す式により、傾き角度θｃに対応する補正パラメータを計算で求めてもよい。

（８）上記では、補正パラメータは、傾き角度θｃの関数として設定された。ただし、補正パラメータを傾き角度θｃに相関する値の関数として設定することもできる。

例えば、補正パラメータを、傾き角度θｃに相関する値である加速度ａｘ、あるいは、加速度ａｘ，ａｚの関数として設定する。この場合、加速度センサからの加速度データをそのまま利用できるので、姿勢を表すために角度θｃの計算を省略でき、処理を簡素化できる。

（９）実施の形態１では、角度範囲Ｒ、ＲＬ及びＲＲにて、補正パラメータＢ（θｃ）を０とした。これに加えて、角度範囲Ｒにて、補正パラメータＡ（θｃ）を１、角度範囲ＲＬ及びＲＲにて、補正パラメータＡ（θｃ）を−１とすることもできる。

実施の形態２では、角度範囲Ｒ、ＲＬ及びＲＲにて、補正パラメータＣ（θｃ）を０とした。これに加えて、角度範囲Ｒにて、補正パラメータＤ（θｃ）を１、角度範囲ＲＬ及びＲＲにて、補正パラメータＤ（θｃ）を−１とすることもできる。

なお、補正パラメータＡ（θｃ）を１、補正パラメータＢ（θｃ）を０とすることは、角速度ωｚに補正を施さないことを意味する。補正パラメータＣ（θｃ）を０、補正パラメータＤ（θｃ）を１とすることは、角速度ωｘに補正を施さないことを意味する。

（１０）上記では、傾き角度θｃを加速度ａｘから求めた。ただし、加速度と角速度との組合せにより、傾き角度θｃを求めることもできる。つまり、加速度ａｘ，ａｙ及びａｚの合計値が１Ｇ（重力加速度）になったとき、ポインティングデバイス１，５０に重力以外の外力が働いていない状態であり、そのときの傾き角度θｒ（以下、「基準傾き角度θｒ」と呼ぶ。）を加速度ａｘから求める。そして、その後は、Ｙ軸周りの角速度ωｙにより、Ｙ軸周りの回転角を求め、基準傾き角度θｒに加算又は減算して、現在の傾き角度θｃを求める。この場合、例えば、加速度ａｘ，ａｙ及びａｚの合計値が１Ｇになるたびに、加速度ａｘから新たに基準傾き角度θｒを求め、その後は、再び、角速度ωｙから回転角を求めて、現在の傾き角度θｃを計算する。なお、この場合、三軸加速度センサ及び三軸角速度センサを用いる。

また、加速度ａｘ，ａｙ及びａｚの合計値が１Ｇになったときに基準傾き角度θｒを求めるのではなく、角速度ωｚ及びωｘに基づいてポインティングデバイスが動いていないと判断した場合に（例えばステップＳ５，Ｓ５５で「ＹＥＳ」と判断）、基準傾き角度θｒを求めることもできる。なお、加速度ａｘ，ａｙ及びａｚの合計値が１Ｇ（重力加速度）の状態は、ポインティングデバイスが動いていない状態とみなすこともできる（等速運動は除く。）。

なお、このように、傾き角度θｃを、角速度ωｙから求める場合は、３軸角速度センサが必要になる（ωｚ及びωｘは、水平及び垂直移動量を求めるため）。ただし、実施の形態１−４では、加速度のみにより、傾き角度θｃを求めるので、２軸角速度センサを用いることができるというメリットもある。

（１１）上記では、補正パラメータは、ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満足した場合に更新し（ステップＳ５，Ｓ５５で「ＹＥＳ」が判断）、ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満足しない場合には更新しない（ステップＳ５，Ｓ５５で「ＮＯ」が判断）。ただし、傾き角度θｃに応じて、補正パラメータを逐次更新してもよい。この場合は、上記（１０）のようにして、傾き角度θｃを求めることが好ましい。

また、ＭＣＵ９は、ボタン３が押下されたときに、補正パラメータを更新するようにしてもよい。この場合、操作前に、あるいは、握り方（ポインティングデバイスの姿勢）を変えるときに、静止状態で、ユーザにボタン３を押下させる。

（１２）上記では、ポインティングデバイスの動きの程度は、角速度ωｚ及びωｘに基づき判断された。ただし、ポインティングデバイスの動きの程度を、加速度ａｘ及びａｚに基づき判断することもできる。また、上記では、ωｓにより動きの程度を判定したが、動きの程度を表す指標はωｓに限定されない。

（１３）上記実施の形態１〜４において、傾き角度θｃを次式により求めてもよいことは言うまでもない（図４参照）。また、回転角θｖは、式（１０）において、加速度ａｘを加速度ａｙと置き換えることによって得ることもできる。

θｃ＝ａｒｃｔａｎ（ａｘ／ａｚ） …（１０）

（１４）実施の形態１において、補正パラメータＡ（θｃ）及びＢ（θｃ）を、それぞれ、三角関数で表してもよい。

（１５）実施の形態１では、角速度ωｚを補正したが、補正することなしに、水平移動量Ｈを求めてもよい。

（１６）実施の形態５において、角速度ωｚ，ωｘを補正することなく、回転角θｈ，θｖを求め、この回転角θｈ，θｖを補正することもできる。この場合も、補正パラメータは、ローパスフィルタ６８を通過した加速度ａｘ＃，ａｚ＃から算出する。また、実施の形態５において、角速度ωｚ，ωｘを補正することなく、回転角θｈ，θｖ及び移動量Ｈ，Ｖを求め、この移動量Ｈ，Ｖを補正することもできる。この場合も、補正パラメータは、ローパスフィルタ６８を通過した加速度ａｘ＃，ａｚ＃から算出する。

（１７）実施の形態５では、補正パラメータＭ〜Ｐを計算で求めたが、実施の形態２と同様に、予め計算してメモリ１１に格納しておくこともできる。

（１８）実施の形態１〜４において、動き判定部２１に代えて、実施の形態５のローパスフィルタ６８を設け、傾き角算出部３２は、ローパスフィルタ６８を通過した加速度ａｘ＃から傾き角度θｃを求めることもできる。この場合は、角速度補正部２２，５４は、逐次、補正を行う。また、この場合、ローパスフィルタ６８を通過した加速度ａｘ＃，ａｚ＃から、式（１０）を用いて、傾き角度θｃを求めることもできる。

（１９）実施の形態１〜４では、補正パラメータを実験的及び／又は経験的求めたが、補正パラメータが正弦関数及び余弦関数である場合でも、動き判定部２１を設けたことの効果は有効であるし、動き判定部２１に代えてローパスフィルタ６８を設けたことの効果は有効である。

（２０）本明細書及び特許請求の範囲において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、１つの手段の機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。

本発明は、映像とポインティングデバイスとを用いて直感的な操作を提供するグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）を搭載したコンピュータ及び電子機器の分野に利用可能である。

１，５０，６４…ポインティングデバイス、３…ボタン、５…角速度センサ、７…加速度センサ、９…ＭＣＵ、１１…メモリ、１３…ＲＦモジュール、２０…角速度検出部、２１…動き判定部、２２，５４，７２…角速度補正部、２４，３４，５６…回転角算出部、２６…水平移動量算出部、２８，６０…補正パラメータ記憶部、３０，６２，６６…加速度検出部、３２…傾き角算出部、３６…垂直移動量算出部、３７…ボタン検知部、３８…送信部、５８…移動量算出部、６８…ローパスフィルタ、７０…補正パラメータ算出部、１００…表示装置、１０２…カーソル。

Claims (32)

1. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正装置において、
   前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正する補正手段を有し、
   前記第１補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである、補正装置。
2. 前記第１補正パラメータは、第２補正パラメータ及び第３補正パラメータを含み、
   前記補正手段は、次式により、前記第１回転情報を補正する、請求項１記載の補正装置。
   ωｚ＃＝Ａ（θｃ）×ωｚ＋Ｂ（θｃ）×ωｘ
   ただし、
   ωｚ：第１回転情報
   ωｘ：第１軸に垂直な第２軸周りの回転を表す第２回転情報
   Ａ（θｃ）：第２補正パラメータ
   Ｂ（θｃ）：第３補正パラメータ
   θｃ：姿勢情報
   Ａ（θｃ）及びＢ（θｃ）は、姿勢情報θｃの関数
   ωｚ＃：補正後の第１回転情報。
3. 前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第３補正パラメータＢ（θｃ）は０であり、
   前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である、請求項２記載の補正装置。
4. 前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第１補正パラメータは、補正を施さない値に定められ、
   前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である、請求項１又は２記載の補正装置。
5. 前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの、前記第１所定方向に垂直な第２所定方向の移動量を算出するため、前記姿勢情報に対応した第４補正パラメータを利用して、前記第１軸に垂直な第２軸周りの回転を表す第２回転情報を補正し、
   前記第４補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである、請求項１記載の補正装置。
6. 前記第１補正パラメータは、第２補正パラメータ及び第３補正パラメータを含み、
   前記第４補正パラメータは、第５補正パラメータ及び第６補正パラメータを含み、
   前記補正手段は、次式により、前記第１回転情報及び前記第２回転情報を補正する、請求項５記載の補正装置。
   ωｚ＃＝Ａ（θｃ）×ωｚ＋Ｂ（θｃ）×ωｘ
   ωｘ＃＝Ｃ（θｃ）×ωｚ＋Ｄ（θｃ）×ωｘ
   ただし、
   ωｚ：第１回転情報
   ωｘ：第２回転情報
   Ａ（θｃ）：第２補正パラメータ
   Ｂ（θｃ）：第３補正パラメータ
   Ｃ（θｃ）：第５補正パラメータ
   Ｄ（θｃ）：第６補正パラメータ
   θｃ：姿勢情報
   Ａ（θｃ）、Ｂ（θｃ）、Ｃ（θｃ）、及び、Ｄ（θｃ）は、姿勢情報θｃの関数
   ωｚ＃：補正後の第１回転情報
   ωｘ＃：補正後の第２回転情報。
7. 前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第３補正パラメータＢ（θｃ）及び前記第５補正パラメータＣ（θｃ）は０であり、前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である、請求項６記載の補正装置。
8. 前記ポインティングデバイスの前記姿勢情報が、標準姿勢を含む所定範囲内の場合、前記第１補正パラメータ及び前記第４補正パラメータは、補正を施さない値に定められ、
   前記標準姿勢は、前記第１軸方向が重力加速度の方向と一致する場合の前記ポインティングデバイスの姿勢である、請求項５又は６記載の補正装置。
9. 前記第１補正パラメータは、前記姿勢情報の関数であり、Ｎ次曲線（Ｎは１以上の整数）で表される、請求項１記載の補正装置。
10. 前記第１補正パラメータは、異なる前記Ｎ次曲線の結合で表される、請求項９記載の補正装置。
11. 前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータを更新する、請求項１、９又は１０記載の補正装置。
12. 前記第１補正パラメータは、前記姿勢情報の関数であり、Ｎ次曲線（Ｎは１以上の整数）で表され、
    前記第４補正パラメータは、前記姿勢情報の関数であり、Ｍ次曲線（Ｍは１以上の整数）で表される、請求項５記載の補正装置。
13. 前記第１補正パラメータは、異なる前記Ｎ次曲線の結合で表され
    前記第４補正パラメータは、異なる前記Ｍ次曲線の結合で表される、請求項１２記載の補正装置。
14. 前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータ及び前記第４補正パラメータを更新する、請求項５、１２又は１３記載の補正装置。
15. 前記姿勢情報は、加速度から算出され、あるいは、加速度によって表される、請求項１１又は１４記載の補正装置。
16. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正装置において、
    前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正する補正手段を有し、
    前記補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである、補正装置。
17. 前記姿勢情報は、加速度によって表される、請求項１、５又は１６記載の補正装置。
18. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正装置であって、
    前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断する判断手段と、
    前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正する補正手段と、を備え、
    前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータを更新する、補正装置。
19. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正装置であって、
    前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断する判断手段と、
    前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正する補正手段と、を備え、
    前記補正手段は、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記補正パラメータを更新する、補正装置。
20. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの回転を表す回転情報を補正する補正装置であって、
    前記ポインティングデバイスの加速度を検出する加速度センサと、
    前記加速度センサが検出した前記加速度を入力とするローパスフィルタと、
    前記ローパスフィルタの出力に基づいて、前記回転情報を補正する補正手段と、を備える補正装置。
21. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正装置であって、
    前記ポインティングデバイスの加速度を検出する加速度センサと、
    前記加速度センサが検出した前記加速度を入力とするローパスフィルタと、
    前記ローパスフィルタの出力に基づいて、前記所定方向の移動量を補正する補正手段と、を備える補正装置。
22. 三次元空間における、第１所定方向の移動量及び前記第１所定方向に垂直な第２所定方向の移動量を算出するポインティングデバイスであって、
    前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を検出し、回転情報を出力する回転検出手段と、
    前記第１軸に垂直な第２軸方向の加速度を検出し、第１加速度情報を出力する第１加速度検出手段と、
    前記回転情報に基づいて、前記第１所定方向の移動量を算出する第１移動量算出手段と、
    前記第１加速度情報に基づいて、前記第２所定方向の移動量を算出する第２移動量算出手段と、を備えるポインティングデバイス。
23. 前記第１軸及び前記第２軸に垂直な第３軸方向の加速度を検出し、第２加速度情報を出力する第２加速度検出手段と、
    前記第２加速度情報に基づく前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記回転情報を補正する補正手段と、をさらに備え、
    前記第１移動量算出手段は、補正された前記回転情報に基づいて、前記第１所定方向の移動量を算出する、請求項２２記載のポインティングデバイス。
24. 前記第１所定方向は、水平方向であり、
    前記第２所定方向は、垂直方向である、請求項２２又は２３記載のポインティングデバイス。
25. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正方法において、
    前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正し、
    前記第１補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである、補正方法。
26. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正方法において、
    前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正し、
    前記補正パラメータは、実験的及び／又は経験的に定められたものである、補正方法。
27. 前記姿勢情報は、加速度によって表される、請求項２５又は２６記載の補正方法。
28. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの第１所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を表す第１回転情報を補正する補正方法であって、
    前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断するステップと、
    前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した第１補正パラメータを利用して、前記第１回転情報を補正するステップと、を含み、
    補正する前記ステップでは、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記第１補正パラメータを更新する、補正方法。
29. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正方法であって、
    前記ポインティングデバイスの動きの程度が所定条件を満たしたか否かを判断するステップと、
    前記ポインティングデバイスの姿勢を表す姿勢情報に対応した補正パラメータを利用して、前記所定方向の移動量を補正するステップと、を含み、
    補正する前記ステップでは、前記ポインティングデバイスの動きの程度が前記所定条件を満たしたときの前記姿勢情報に基づいて前記補正パラメータを更新する、補正方法。
30. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を算出するため、前記ポインティングデバイスの回転を表す回転情報を補正する補正方法であって、
    前記ポインティングデバイスの加速度を検出するステップと、
    検出する前記ステップが検出した前記加速度から低周波成分を抽出するステップと、
    前記加速度の前記低周波成分に基づいて、前記回転情報を補正するステップと、を含む補正方法。
31. 三次元空間中の位置の移動によって画面上の位置を指示するポインティングデバイスの所定方向の移動量を補正する補正方法であって、
    前記ポインティングデバイスの加速度を検出するステップと、
    検出する前記ステップが検出した前記加速度から低周波成分を抽出するステップと、
    前記加速度の前記低周波成分に基づいて、前記所定方向の移動量を補正するステップと、を含む補正方法。
32. 三次元空間におけるポインティングデバイスの第１所定方向の移動量及び前記第１所定方向に垂直な第２所定方向の移動量を算出する移動量算出方法であって、
    前記ポインティングデバイスの第１軸周りの回転を検出するステップと、
    前記第１軸に垂直な第２軸方向の加速度を検出するステップと、
    前記回転の情報に基づいて、前記第１所定方向の移動量を算出するステップと、
    前記加速度の情報に基づいて、前記第２所定方向の移動量を算出するステップと、を含む移動量算出方法。

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