JP2014022418A - Board clamp device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コンベアにより搬送されてくる基板の両側縁を基準側クランプ部材と従属側クランプ部材との間に挟み込んでクランプする基板クランプ装置に関する発明である。 The present invention relates to a substrate clamping device that clamps both side edges of a substrate conveyed by a conveyor by sandwiching it between a reference side clamping member and a subordinate side clamping member.
例えば、回路基板に半田パターン等をスクリーン印刷するスクリーン印刷装置では、特許文献1(特開2007−245435号公報)に記載されているように、コンベアにより搬送されてくる回路基板の両側縁を基準側クランプ部材(固定サイドクランパ)と従属側クランプ部材(可動サイドクランパ)との間に挟み込んでクランプし、この状態で、回路基板を上昇させてスクリーンマスクの下面に軽く接触させて、該スクリーンマスク上に供給した半田ペーストをスキージで押し広げて、回路基板に半田パターン等をスクリーン印刷するようにしている。一般に、基準側/従属側クランプ部材は、金属で一直線状に形成されているため、回路基板の歪み、バリ、形状不良等があると、回路基板の側縁が一直線にならなかったり、クランプ部材と平行にならない可能性があり、その結果、クランプ部材と回路基板の側縁とが部分的にしか当接せず、回路基板を安定してクランプできない可能性がある。 For example, in a screen printing apparatus that screen-prints a solder pattern or the like on a circuit board, as described in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-245435), both side edges of the circuit board conveyed by a conveyor are used as a reference. The screen mask is sandwiched between the side clamp member (fixed side clamper) and the subordinate side clamp member (movable side clamper) and clamped. In this state, the circuit board is raised and lightly brought into contact with the lower surface of the screen mask. The solder paste supplied above is spread with a squeegee to screen-print a solder pattern or the like on the circuit board. In general, the reference side / subordinate side clamp members are made of metal in a straight line. Therefore, if the circuit board is distorted, burred, or has a defective shape, the side edges of the circuit board may not be in a straight line, As a result, there is a possibility that the clamp member and the side edge of the circuit board are only partially in contact with each other, and the circuit board cannot be clamped stably.
このような課題を解決する技術として、特許文献2(特開平9−83189号公報)と特許文献3(特開2009−27038号公報)がある。 As techniques for solving such problems, there are Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 9-83189) and Patent Document 3 (Japanese Patent Laid-Open No. 2009-27038).
特許文献2では、従属側クランプ部材を複数のブロックに分割して、各ブロックをスプリングを介して幅寄せプレートに取り付け、クランプ動作時に幅寄せプレートをクランプ方向に移動させて、各ブロックのスプリングの圧縮変形を利用して各ブロックを回路基板の側縁に押し付けるようにしている。 In Patent Literature 2, the subordinate-side clamp member is divided into a plurality of blocks, each block is attached to the width adjusting plate via a spring, and the width adjusting plate is moved in the clamping direction during the clamping operation, and the spring of each block is moved. Each block is pressed against the side edge of the circuit board using compression deformation.
また、特許文献3では、従属側クランプ部材(可動サイドクランパ)のクランプ面にゴム等の弾性部材を設け、クランプ動作時に該従属側クランプ部材の弾性部材を回路基板の側縁に押し付けてその側縁の形状に倣って弾性変形させることで、該弾性部材を回路基板の側縁全体に押し付けるようにしている。 In Patent Document 3, an elastic member such as rubber is provided on the clamp surface of the subordinate side clamp member (movable side clamper), and the elastic member of the subordinate side clamp member is pressed against the side edge of the circuit board during the clamping operation. By elastically deforming the shape of the edge, the elastic member is pressed against the entire side edge of the circuit board.
しかし、上記特許文献2,3の構成では、いずれも、基準側クランプ部材(固定サイドクランパ)は、一直線状に形成されているため、回路基板の歪み、バリ、形状不良等があると、基準側クランプ部材と回路基板の側縁とが部分的にしか当接せず、回路基板を安定してクランプできない可能性がある。 However, in the configurations of Patent Documents 2 and 3, since the reference side clamp member (fixed side clamper) is formed in a straight line, if there is distortion of the circuit board, burrs, shape defects, etc., There is a possibility that the side clamp member and the side edge of the circuit board are only in partial contact, and the circuit board cannot be clamped stably.
しかも、基準側クランプ部材と回路基板の側縁とが部分的にしか当接しないと、その当接部分にクランプ動作時の押し付け力が集中的に作用するため、回路基板がプラスチック基板等の変形しやすい薄い基板の場合は、クランプ動作時の押し付け力により回路基板に反り等の変形が生じる可能性もある。 In addition, if the reference side clamping member and the side edge of the circuit board are only in contact with each other, the pressing force during the clamping operation is concentrated on the contact part, so that the circuit board is deformed to a plastic substrate or the like. In the case of a thin board that is easily deformed, there is a possibility that deformation such as warping may occur in the circuit board due to the pressing force during the clamping operation.
また、上記特許文献2,3の構成では、従属側クランプ部材(可動サイドクランパ)は、回路基板の側縁の形状に倣ってスプリングやゴム等の弾性部材を圧縮変形させて各ブロックや弾性部材を回路基板の側縁全体に当接させることが可能であるが、回路基板の側縁の形状に倣って弾性部材の圧縮変形量が変動して、クランプ動作時の押し付け力が回路基板の側縁に均等に作用しない場合があるため、プラスチック基板等の変形しやすい薄い基板では、回路基板に反り等の変形を生じさせる原因にもなる。 In the configurations of Patent Documents 2 and 3, the slave side clamp member (movable side clamper) compresses and deforms an elastic member such as a spring or rubber in accordance with the shape of the side edge of the circuit board. Can be brought into contact with the entire side edge of the circuit board, but the amount of compressive deformation of the elastic member fluctuates according to the shape of the side edge of the circuit board, and the pressing force during the clamping operation is Since it may not act evenly on the edges, a thin substrate that is easily deformed, such as a plastic substrate, may cause deformation such as warpage in the circuit substrate.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、基板の歪み、バリ、形状不良等があっても、クランプ動作時の押し付け力を基板の側縁に均等に作用させることができ、プラスチック基板等の変形しやすい薄い基板であっても、該基板に反り等の変形を生じさせることなく、該基板を安定してクランプすることができる基板クランプ装置を提供することである。 Thus, the problem to be solved by the present invention is that even if there is distortion, burrs, shape defects, etc. of the substrate, the pressing force during the clamping operation can be applied evenly to the side edge of the substrate. It is an object of the present invention to provide a substrate clamping device capable of stably clamping a substrate that is easily deformable without causing deformation such as warping of the substrate.
上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、コンベアにより搬送されてくる基板の両側縁を基準側クランプ部材と従属側クランプ部材との間に挟み込んでクランプする基板クランプ装置において、前記基準側クランプ部材を複数の基準側ブロックに分割して、各基準側ブロックを個別にクランプ方向に移動させて前記基板の側縁に当接させる基準側移動手段を前記各基準側ブロックにそれぞれ設けると共に、前記従属側クランプ部材を複数の従属側ブロックに分割して、各従属側ブロックを個別にクランプ方向に移動させて前記基板の側縁に当接させる従属側移動手段を前記各従属側ブロックにそれぞれ設け、2個以上の前記基準側ブロックと2個以上の前記従属側ブロックとの間に前記基板の両側縁を挟み込んだ状態で各基準側ブロックの位置を固定する基準側固定手段を前記各基準側ブロックにそれぞれ設け、前記基準側移動手段と前記従属側移動手段は、前記基準側ブロックと前記従属側ブロックを前記基板の側縁に押し付ける押し付け力が所定値以下となるように構成されていることを特徴とするものである。 In order to solve the above-described problem, the invention according to claim 1 is the substrate clamp device, wherein both side edges of the substrate conveyed by the conveyor are clamped by being sandwiched between the reference side clamp member and the dependent side clamp member. Each reference side block is provided with reference side moving means for dividing the reference side clamp member into a plurality of reference side blocks and individually moving each reference side block in the clamping direction to contact the side edge of the substrate. In addition, the dependent side moving means for dividing the dependent side clamping member into a plurality of dependent side blocks and individually moving the dependent side blocks in the clamping direction so as to contact the side edges of the substrate. Each reference side block in a state where both side edges of the substrate are sandwiched between two or more reference side blocks and two or more subordinate side blocks. Reference side fixing means for fixing the position of the rack is provided in each reference side block, and the reference side moving means and the slave side moving means are arranged so that the reference side block and the slave side block are on the side edges of the substrate The pressing force to be pressed is configured to be equal to or less than a predetermined value.
この構成では、基準側クランプ部材と従属側クランプ部材の両方をそれぞれ複数のブロックに分割し、2個以上の基準側ブロックと2個以上の従属側ブロックとの間に基板の両側縁を挟み込んだ状態で各基準側ブロックの位置を基準側固定手段によって固定するようにしたので、従属側ブロックを基板の側縁に押し付ける押し付け力を所定値以下に設定することで、基板の歪み、バリ、形状不良等があっても、クランプ動作時に比較的弱い押し付け力で基板の側縁全体を均等に押し付けることができると共に、各基準側ブロックの位置を基準側固定手段によって固定することで、各基準側ブロックの位置を基準にして基板を位置決めして該基板の位置ずれを防止できる。これにより、プラスチック基板等の変形しやすい薄い基板であっても、該基板に反り等の変形を生じさせることなく、比較的弱い押し付け力で該基板を安定してクランプすることができる。 In this configuration, both the reference side clamp member and the subordinate side clamp member are each divided into a plurality of blocks, and both side edges of the substrate are sandwiched between two or more reference side blocks and two or more subordinate side blocks. Since the position of each reference side block is fixed by the reference side fixing means in the state, by setting the pressing force to press the dependent side block against the side edge of the substrate to a predetermined value or less, the distortion, burr, shape of the substrate Even if there is a defect, the entire side edge of the board can be pressed evenly with a relatively weak pressing force during the clamping operation, and each reference side block is fixed by the reference side fixing means. The substrate can be positioned on the basis of the block position to prevent the substrate from being displaced. As a result, even a thin substrate that is easily deformed, such as a plastic substrate, can be stably clamped with a relatively weak pressing force without causing deformation such as warpage.
具体的には、請求項2のように、基準側移動手段と従属側移動手段をそれぞれエアーシリンダにより構成して、各エアーシリンダの駆動力が所定値以下となるようにエアー圧力を設定すれば良い。エアーシリンダは、供給するエアー圧力によって駆動力が決まるため、基準側ブロックと従属側ブロックを基板の側縁に押し付ける押し付け力をエアー圧力によって容易に調整できる。 Specifically, as in claim 2, if the reference side moving means and the subordinate side moving means are each constituted by an air cylinder, and the air pressure is set so that the driving force of each air cylinder becomes a predetermined value or less. good. Since the driving force of the air cylinder is determined by the supplied air pressure, the pressing force for pressing the reference side block and the dependent side block against the side edge of the substrate can be easily adjusted by the air pressure.
また、請求項3のように、基準側ブロックと従属側ブロックは、それぞれ基準側移動手段と従属側移動手段に基板幅方向に揺動可能に支持するようにすると良い。このようにすれば、簡単な支持構造で、基準側ブロックと従属側ブロックを基板の側縁の形状に倣って揺動させて基板の側縁に均等に押し付けることができる。 According to a third aspect of the present invention, the reference side block and the dependent side block are preferably supported by the reference side moving means and the dependent side moving means so as to be swingable in the substrate width direction. In this way, with a simple support structure, the reference side block and the dependent side block can be oscillated in accordance with the shape of the side edge of the substrate and pressed against the side edge of the substrate evenly.
本発明は、請求項4のように、基準側移動手段と従属側移動手段と基準側固定手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、クランプ動作時に複数の基準側ブロックと複数の従属側ブロックを同時にクランプ方向に移動させて2個以上の基準側ブロックと2個以上の従属側ブロックとの間に前記基板の両側縁を挟み付けるように前記基準側移動手段及び前記従属側移動手段を制御した後、前記基準側固定手段を作動させて前記基準側ブロックの位置を固定すると共に、前記従属側ブロックを前記基板の側縁に押し付ける押し付け力を均等にするように前記従属側移動手段を制御するようにすると良い。 The present invention includes a control means for controlling the reference side moving means, the dependent side moving means, and the reference side fixing means, as in claim 4, wherein the control means includes a plurality of reference side blocks and a plurality of subordinate blocks during the clamping operation. The reference-side moving means and the dependent-side moving means so that the side blocks are simultaneously moved in the clamping direction so that both side edges of the substrate are sandwiched between two or more reference-side blocks and two or more dependent-side blocks. After the control, the reference side fixing means is operated to fix the position of the reference side block, and the subordinate side moving means so as to equalize the pressing force pressing the subordinate side block against the side edge of the substrate. It is better to control.
以下、本発明を実施するための形態をスクリーン印刷装置に適用して具体化した2つの実施例1,2を説明する。 Hereinafter, two embodiments 1 and 2 in which the mode for carrying out the invention is applied to a screen printing apparatus will be described.
本発明の実施例1を図1及び図2に基づいて説明する。
スクリーン印刷装置には、回路基板11(基板)を搬送する2本のコンベア12が平行に水平方向に延びるように設けられている。このコンベア12により印刷位置へ搬送されてくる回路基板11の両側縁を基準側クランプ部材13と従属側クランプ部材14との間に挟み込んでクランプする基板クランプ装置15が設けられている。
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
The screen printing apparatus is provided with two
基準側クランプ部材13は、複数の基準側ブロック16に分割され、回路基板11の側縁に2個以上の基準側ブロック16が当接するようになっている。各基準側ブロック16は個別にクランプ方向に移動できるように設けられ、各基準側ブロック16の中央部に下向きに設けられた連結部材16a(図2参照)が、各基準側エアーシリンダ17(基準側移動手段)のロッド18に軸19を介して回路基板11の幅方向(水平方向)に揺動可能に支持されている。これにより、各基準側ブロック16は、各基準側エアーシリンダ17のロッド18に設けられた軸19を支点にして回路基板11の幅方向に揺動可能となっている。各基準側エアーシリンダ17は、基板クランプ装置15の本体ベース(基板搬送装置の本体ベース)に取り付けられている。
The reference-
各基準側ブロック16を任意の位置で固定する各チャック機構21(基準側固定手段)が基板クランプ装置15の本体ベースに取り付けられている。各チャック機構21は、エアーシリンダやソレノイド等のアクチュエータ(図示せず)を駆動源として動作し、各基準側ブロック16を回路基板11の側縁に押し付けた状態で、各基準側ブロック16をその側面方向から各チャック機構21で直接つかむことで、各基準側ブロック16の位置を固定できるようになっている。
Each chuck mechanism 21 (reference side fixing means) for fixing each
一方、従属側クランプ部材14は、複数の従属側ブロック23に分割され、回路基板11の側縁に2個以上の従属側ブロック23が当接するようになっている。各従属側ブロック23は個別にクランプ方向に移動できるように設けられ、各従属側ブロック23の中央部に下向きに設けられた連結部材23a(図2参照)が、各従属側エアーシリンダ24(従属側移動手段)のロッド25に軸26を介して回路基板11の幅方向(水平方向)に揺動可能に支持されている。これにより、各従属側ブロック23は、各従属側エアーシリンダ24のロッド25に設けられた軸26を支点にして回路基板11の幅方向に揺動可能となっている。各従属側エアーシリンダ24は、基板クランプ装置15の本体ベース(基板搬送装置の本体ベース)に取り付けられている。
On the other hand, the subordinate
各基準側エアーシリンダ17と各従属側エアーシリンダ24は、各ブロック16,23を回路基板11の側縁に押し付ける押し付け力で回路基板11が変形するのを防止するために、各エアーシリンダ17,24の駆動力が所定値以下となるように各エアーシリンダ17,24に供給するエアー圧力が所定圧力に設定されている。
Each reference-
以上のように構成した基板クランプ装置15の動作は、スクリーン印刷装置の制御装置(制御手段)によって次のように制御される。
コンベア12により回路基板11が所定位置へ搬送されたことがセンサ(図示せず)で検出されると、コンベア12の駆動を停止させる。この後、各基準側エアーシリンダ17と各従属側エアーシリンダ24にそれぞれ所定圧力の圧縮エアーを供給して各ロッド18,25を突出させて各基準側ブロック16と各従属側ブロック23を同時にクランプ方向に移動させて、2個以上の基準側ブロック16と2個以上の従属側ブロック23を回路基板11の側縁に押し付けて両ブロック16,23間に回路基板11を挟み付けた状態にする。この際、各ブロック16,23が回路基板11の側縁の形状に倣って軸19,26を支点にして回路基板11の幅方向に揺動(回動)して、各ブロック16,23が回路基板11の側縁に均等に押し付けられた状態となる。この場合、各エアーシリンダ17,24の駆動力が所定値以下となるように各エアーシリンダ17,24に供給するエアー圧力が所定圧力に設定されているため、各ブロック16,23を回路基板11の側縁に押し付ける押し付け力で回路基板11が変形するのが防止される。
The operation of the
When a sensor (not shown) detects that the
この後、各基準側ブロック16のチャック機構21を動作させて各基準側ブロック16の位置を各チャック機構21で固定する。この後も、各従属側エアーシリンダ24は、引き続き供給エアー圧力を所定圧力に維持して、各従属側ブロック23を回路基板11の側縁に押し付けた状態に維持する。前述したように、各従属側エアーシリンダ24の駆動力が所定値以下となるように各従属側エアーシリンダ24に供給するエアー圧力が所定圧力に設定されているため、各従属側エアーシリンダ24を回路基板11の側縁に押し付ける押し付け力で回路基板11が変形するのが防止される。尚、各基準側ブロック16の位置を各チャック機構21で固定した後は、各基準側エアーシリンダ17の供給エアー圧力を低下させるようにしても良い。
Thereafter, the
以上説明した本実施例1によれば、基準側クランプ部材13と従属側クランプ部材14の両方をそれぞれ複数のブロック16,23に分割し、2個以上の基準側ブロック16と2個以上の従属側ブロック23との間に回路基板11の両側縁を挟み込んだ状態で各基準側ブロック16の位置を各チャック機構21によって固定するようにしたので、従属側ブロック23を回路基板11の側縁に押し付ける押し付け力を所定値以下に設定することで、回路基板11の歪み、バリ、形状不良等があっても、クランプ動作時に比較的弱い押し付け力で回路基板11の側縁全体を均等に押し付けることができると共に、各基準側ブロック16の位置を各チャック機構21によって固定することで、各基準側ブロック16の位置を基準にして回路基板11を位置決めして該回路基板11の位置ずれを防止できる。これにより、回路基板11がプラスチック基板等の変形しやすい薄い基板であっても、該回路基板11に反り等の変形を生じさせることなく、比較的弱い押し付け力で該回路基板11を安定してクランプすることができる。
According to the first embodiment described above, both the reference
しかも、本実施例1では、クランプ動作時に各従属側エアーシリンダ24によって各従属側ブロック23を回路基板11の側縁に押し付けるようにしたので、各従属側ブロック23を回路基板11の側縁に押し付ける押し付け力を各従属側エアーシリンダ24に供給するエアー圧力によって容易に調整できる利点がある。
Moreover, in the first embodiment, each
尚、本実施例1では、各基準側ブロック16の位置を各チャック機構21で固定する前後で従属側エアーシリンダ24の供給エアー圧力を所定圧力に維持するようにしたが、例えば、各基準側ブロック16の位置を各チャック機構21で固定する前は、各基準側エアーシリンダ17と各従属側エアーシリンダ24の供給エアー圧力を上記所定圧力より低い圧力に設定して両ブロック16,23間に回路基板11の両側縁を挟み込み、各基準側ブロック16の位置を各チャック機構21で固定した後に、各従属側エアーシリンダ24の供給エアー圧力を上記所定圧力まで上昇させるようにしても良い。
In the first embodiment, the supply air pressure of the
上記実施例1では、クランプ動作時に各基準側ブロック16をその側面方向から各チャック機構21で直接つかんで固定するようにしたが、図3に示す本発明の実施例2では、各基準側ブロック16の中央部に下向きに設けられた連結部材16aの突片部16bをその側面方向から各チャック機構21でつかんで固定することで、各基準側ブロック16の位置を固定するようにしている。その他の構成は、上記実施例1と実質的に同じである。
In the first embodiment, each
本実施例2でも、上記実施例1と同様の効果を得ることができる。
尚、上記実施例1,2では、基準側/従属側の各ブロック16,23をクランプ方向に移動させる基準側/従属側の移動手段としてエアーシリンダ17,24を用いるようにしたが、これに代えて、例えば、リニアソレノイドを用いて、基準側/従属側の各ブロック16,23の回路基板11の側縁への押し付け力を電気的に制御するようにしても良い。
Also in the second embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained.
In the first and second embodiments, the
その他、本発明は、スクリーン印刷装置の基板クランプ装置に限定されず、基板を搬送して所定位置でクランプする様々な装置に適用して実施できる等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。 In addition, the present invention is not limited to the substrate clamping device of the screen printing apparatus, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention, such as being applicable to various devices that transport the substrate and clamp it at a predetermined position. Needless to say, it can be implemented.
11…回路基板(基板)、12…コンベア、13…基準側クランプ部材、14…従属側クランプ部材、15…基板クランプ装置、16…基準側ブロック、16a…連結部材、17…基準側エアーシリンダ(基準側移動手段)、18…ロッド、19…軸、21…チャック機構(基準側固定手段)、23…従属側ブロック、24…従属側エアーシリンダ(従属側移動手段)、25…ロッド、26…軸
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記基準側クランプ部材を複数の基準側ブロックに分割して、各基準側ブロックを個別にクランプ方向に移動させて前記基板の側縁に当接させる基準側移動手段を前記各基準側ブロックにそれぞれ設けると共に、前記従属側クランプ部材を複数の従属側ブロックに分割して、各従属側ブロックを個別にクランプ方向に移動させて前記基板の側縁に当接させる従属側移動手段を前記各従属側ブロックにそれぞれ設け、
2個以上の前記基準側ブロックと2個以上の前記従属側ブロックとの間に前記基板の両側縁を挟み込んだ状態で各基準側ブロックの位置を固定する基準側固定手段を前記各基準側ブロックにそれぞれ設け、
前記基準側移動手段と前記従属側移動手段は、前記基準側ブロックと前記従属側ブロックを前記基板の側縁に押し付ける押し付け力が所定値以下となるように構成されていることを特徴とする基板クランプ装置。 In the substrate clamping device that clamps both side edges of the substrate conveyed by the conveyor by clamping between the reference side clamping member and the dependent side clamping member,
Reference side moving means for dividing the reference side clamp member into a plurality of reference side blocks and individually moving each reference side block in the clamping direction to contact the side edge of the substrate is provided for each of the reference side blocks. And providing a slave side moving means for dividing the slave side clamping member into a plurality of slave side blocks and moving each slave side block individually in the clamping direction to contact the side edge of the substrate. Provided in each block,
Reference side fixing means for fixing the position of each reference side block in a state where both side edges of the substrate are sandwiched between two or more reference side blocks and two or more subordinate side blocks. Respectively,
The reference-side moving means and the subordinate-side moving means are configured such that a pressing force that presses the reference-side block and the subordinate-side block against a side edge of the substrate is a predetermined value or less. Clamping device.
前記制御手段は、クランプ動作時に前記複数の基準側ブロックと前記複数の従属側ブロックを同時にクランプ方向に移動させて2個以上の基準側ブロックと2個以上の従属側ブロックとの間に前記基板の両側縁を挟み付けるように前記基準側移動手段及び前記従属側移動手段を制御した後、前記基準側固定手段を作動させて前記基準側ブロックの位置を固定すると共に、前記従属側ブロックを前記基板の側縁に押し付ける押し付け力を均等にするように前記従属側移動手段を制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の基板クランプ装置。 Control means for controlling the reference side moving means, the subordinate side moving means and the reference side fixing means,
The control means moves the plurality of reference-side blocks and the plurality of dependent-side blocks simultaneously in the clamping direction during the clamping operation so that the substrate is interposed between two or more reference-side blocks and two or more dependent-side blocks. After controlling the reference side moving means and the dependent side moving means so as to sandwich the both side edges of the reference side, the reference side fixing means is operated to fix the position of the reference side block, and the dependent side block is 4. The substrate clamping device according to claim 1, wherein the subordinate-side moving means is controlled so as to equalize the pressing force pressed against the side edge of the substrate.
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