JP2014019566A - Carrying device of agricultural animal product - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、農畜産物の搬送装置に関し、特に、鶏卵を含む農畜産物を収容容器に充填する前の搬送装置に関する。 The present invention relates to an agricultural and livestock product transfer device, and more particularly, to a transfer device before filling an accommodation container with an agricultural and livestock product containing chicken eggs.
鶏舎において産卵された鶏卵は、鶏卵を選別して包装するGPセンター(Grading and Packaging Center)へ運ばれて、洗浄処理等が施されることになる。鶏卵をGPセンターへ運ぶ前には、産卵された鶏卵を集めて、たとえば、アメリカントレーと称される所定の収容容器に詰め込む作業が行われる。鶏卵を所定の収容容器に詰め込む装置は、ファームパッカーと称されている。ファームパッカーを開示した文献の例として、たとえば、特許文献1がある。 Eggs laid in the poultry house are transported to a GP center (Grading and Packaging Center) that sorts and wraps the eggs and is subjected to a cleaning process or the like. Before carrying eggs to the GP center, the laid eggs are collected and packed in a predetermined container called an American tray, for example. An apparatus for packing chicken eggs into a predetermined container is called a farm packer. An example of a document disclosing a farm packer is, for example, Patent Document 1.
ファームパッカーでは、鶏舎から搬送されてくる鶏卵が区分けされ、次に、搬送ローラによって搬送されながら、収容容器に充填できるように方向を揃えられ、すなわち整列される。整列された鶏卵は、アメリカントレーに順次充填されることになる。 In the farm packer, the eggs transported from the poultry house are sorted and then oriented so that they can be filled into the storage container while being transported by the transport rollers, that is, aligned. The aligned eggs will be sequentially filled into American trays.
ここで、鶏卵の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列として、たとえば鶏卵が6列に区分けされて搬送される場合を想定する。すなわち、鶏卵を充填する前の搬送において、各行に6個の鶏卵が位置するように整列させることが望ましい。しかし、現実的には、ある行のある列には鶏卵がなく、鶏卵の数が6個に満たない行が存在する場合がある。 Here, a case is assumed in which, for example, eggs are divided into six rows and transported, with the direction substantially orthogonal to the chicken egg transport direction as the row and the transport direction as the column. In other words, it is desirable to arrange so that six eggs are located in each row in the conveyance before filling the eggs. However, in reality, there are cases where there are no eggs in a column in a certain row, and there are rows where the number of eggs is less than six.
そのような場合に、鶏卵の搬送中に、他の行から鶏卵を奪取し、ある行の鶏卵がない箇所に移すことで、ある行の鶏卵の数を6個にすることができる。このとき、複数のある行に鶏卵を移す場合に、一の他の行から複数の鶏卵を奪取することで、6個の鶏卵が位置する満載状態の行と、鶏卵が位置しない空状態の行とを形成することができる。このように、満載状態の行と空状態の行とを形成した後に、空状態の行を詰める、すなわち除去するようにすれば、満載の行のみによる行列状態が形成される。これにより、満載の行で鶏卵を搬送でき、アメリカントレーへの充填作業を効率的かつ容易にすることができる。 In such a case, it is possible to reduce the number of eggs in one row to six by taking the eggs from other rows and transferring them to a place where there are no eggs in a row while the eggs are being transported. At this time, when transferring eggs to a plurality of rows, by taking a plurality of eggs from one other row, a full row where 6 chicken eggs are located, and an empty row where no eggs are located And can be formed. In this way, if the full rows and the empty rows are formed and then the empty rows are filled, that is, removed, a matrix state consisting of only the full rows is formed. Thereby, a hen egg can be conveyed by a full line, and the filling operation | work to an American tray can be made efficient and easy.
満載状態の行と空状態の行が混在した行列状態で搬送される多数の農畜産物に対して、農畜産物を次工程に搬送する前に、空状態の行を詰めて満載状態の行のみとする搬送装置を提供する。 For a large number of agricultural and livestock products that are transported in a matrix with a mixture of full and empty rows, the empty rows are packed before the agricultural and livestock products are transported to the next process. Provided only as a transfer device.
多数の農畜産物を搬送する第1搬送部であって、搬送方向と直交する方向を行、搬送方向を列とし、各行が、すべての列に農畜産物が載置された満載状態の行、および、すべての列に農畜産物が載置されていない空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で農畜産物を搬送する第1搬送部と、前記第1搬送部の搬出側に接続され、前記第1搬送部の終端から農畜産物を行単位で受容可能な受領部であって、前記第1搬送部から受けた農畜産物を次工程に送るべく駆動される受領部と、前記第1搬送部の各行が、満載状態の行であること、または、空状態の行であることを判定する判定部と、前記受領部を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを含む。 A first transport unit that transports a large number of agricultural and livestock products, where the direction orthogonal to the transport direction is a row, the transport direction is a column, and each row is a fully loaded row with agricultural and livestock products placed in all columns And the 1st conveyance part which conveys agricultural and livestock products in the matrix state which consists of any line of the empty state row | line | column where the agricultural and livestock products are not mounted in all the columns, The carrying-out side of the said 1st conveyance part And a receiving unit that is capable of receiving agricultural and livestock products in line units from the end of the first transport unit, and is driven to send the agricultural and livestock products received from the first transport unit to the next process. And a determination unit that determines that each row of the first transport unit is a full row or an empty row, a drive unit that drives the receiving unit, and a control unit that controls the drive unit And a control unit.
前記制御部は、前記判定部の判定に基づいて、前記第1搬送部の終端に到達した満載状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けた場合には前記駆動部を駆動させ、かつ前記第1搬送部の終端に到達した空状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けない場合には前記駆動部を駆動させない。 Based on the determination of the determination unit, the control unit drives the driving unit when the receiving unit receives the agricultural and livestock product corresponding to the full line that has reached the end of the first transport unit. The driving unit is not driven when the receiving unit does not receive the agricultural and livestock product corresponding to the empty row that has reached the end of the first conveying unit.
本発明に係る農畜産物の搬送方法によれば、行列状態で搬送される農畜産物において、空状態の行が発生しても、搬送の最中に空状態の行を詰め、次工程では、空状態の行のない満載状態の行のみの行列状態とすることができる。これにより、たとえば、搬送の次工程にて農畜産物を充填する作業が効率化される。 According to the method for transporting agricultural and livestock products according to the present invention, even if an empty row occurs in an agricultural and livestock product transported in a matrix state, the empty row is packed in the middle of the transport, In other words, it is possible to obtain a matrix state with only full rows without empty rows. Thereby, for example, the work of filling agricultural and livestock products in the next process of conveyance is made efficient.
実施の形態1
本発明の実施の形態1に係る、農畜産物の搬送装置としてのファームパッカーについて説明する。図1に示すように、ファームパッカー1には、前段コンベア21において区分けされた鶏卵を受け入れ、鶏卵を搬送する第1搬送部2と、鶏卵の鈍端が上になるように鶏卵の長軸の向きを変える方向整列部11と、鈍端側を上に向けた状態で鶏卵を搬送する第2搬送部7とが設けられている。第1搬送部2では、並べ替え部4として、鶏卵を搬送しながら所定の並べ替えが行われる。第2搬送部は、第1搬送部の搬出側に接続されている。
Embodiment 1
A farm packer as an agricultural and livestock product conveying apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the farm packer 1 receives the eggs divided in the
第1搬送部2には、第1駆動部(図示しない)として、無限軌道をなす1対の第1コンベアチェーンの一方と他方とを繋ぐ軸部(いずれも図示せず)が、搬送方向に互いに間隔を隔てて取り付けられている。軸部のそれぞれには、区分けされた鶏卵に対応するように複数の搬送ローラ3が装着されている。鶏卵は、搬送方向(前後)に隣り合う搬送ローラ3と搬送ローラ3とによって支持されて、鶏卵の長軸が横(略水平)になった状態で搬送されることになる。
The
前記第1駆動部は、前記1対の第1コンベアチェーンに動力を提供するモータのような第1動力原(図示しない)を備える。したがって、前記第1駆動部が第1搬送部2を駆動することにより、前記第1動力源の動力が前記第1コンベアチェーンを介して搬送ローラ3に伝達される。これにより、搬送ローラ3が移動し、隣り合う搬送ローラ3と搬送ローラ3とによって支持された鶏卵が搬送される。
The first drive unit includes a first power source (not shown) such as a motor that provides power to the pair of first conveyor chains. Accordingly, when the first driving unit drives the
前段コンベア21の整列部22によって区分けされた鶏卵を受け入れる第1搬送部2の上流側の直上には、鶏卵の有無を検知するセンサ部9が取り付けられている。センサ部9として、たとえば赤外線等を利用したフォトセンサがある。第1搬送部2の側方には、センサ部9によって検知された鶏卵の有無に関する情報に基づいて、鶏卵を搬送しながら所定の並べ替えを行うスカラ型ロボット15が配置されている。スカラ(SCARA:Selective Compliance Assembly Robot Arm)型ロボットとは、水平方向にアームが動作する水平多関節ロボットである。スカラ型ロボット15の動作は、ファームパッカー1の一連の動作とともに、制御部17によって制御される。また、第1搬送部2の側方には、並べ替えの際に鶏卵を仮置きする、バッファー部としての仮置き台19が配置されている。また、第1搬送部2の駆動(すなわち、前記第1駆動部の動作)は、制御部17により制御される。
A
ここで、鶏卵の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列として、整列部22によって6列に区分けされる場合を想定すると、センサ部9によって、一行ごとに鶏卵が載置されていない空きの座標が検知されて、制御部17に記憶される。その空きの座標の情報に基づいて、一の行では、鶏卵がすべて載置された状態(満載状態)か、または、鶏卵が全く載置されていない空きの状態(空状態)か、いずれか一方の状態になるように、スカラ型ロボット15によって鶏卵の並べ替え(移載)が行われる。並び替え後の前記した空き座標の情報から、各行が満載状態または空状態であることが、制御部17と共に設けられた判定部により判定される。鶏卵の具体的な並べ替えの例については、後で詳しく説明する。
Here, assuming that the direction substantially perpendicular to the egg transport direction is a row, the transport direction is a column, and the
方向整列部11では、長軸が横になった状態で第1搬送部2を搬送されてきた鶏卵が、鈍端側を上にして長軸が縦(略鉛直)になるように整列される。このような方向整列部11の一例として、たとえば、特公昭47−21448号公報に開示されている装置がある。
In the
方向整列部11により方向を整列された鶏卵は、第2搬送部7に受け渡される。第2搬送部7には、第2駆動部として、無限軌道をなす1対の第2コンベアチェーンの一方と他方とを繋ぐ軸部(図示せず)が、搬送方向に互いに間隔を隔てて取り付けられている。軸部のそれぞれには、区分けされた鶏卵に対応するように複数のカップが装着されている。前記複数のカップは、第1搬送部2から複数の鶏卵(図示の例では6つ)を行単位で受ける受領部として作用する。鶏卵は、各カップに保持されて、鶏卵の長軸が縦(略垂直)になった状態で搬送される。
The eggs whose directions are aligned by the
第2搬送部はカップコンベアであり、前記第2駆動部は、前記1対の第2コンベアチェーンに動力を提供するモータのような第2動力原(図示しない)を備える。したがって、第2駆動部が第2搬送部を駆動することにより、前記第2動力源の動力が前記第2コンベアチェーンを介してカップに伝達され、カップが移動し、カップに保持された鶏卵が搬送される(すなわち次工程に送られる)。 The second transport unit is a cup conveyor, and the second drive unit includes a second power source (not shown) such as a motor that provides power to the pair of second conveyor chains. Therefore, when the second driving unit drives the second transport unit, the power of the second power source is transmitted to the cup through the second conveyor chain, the cup moves, and the eggs held in the cup are moved. It is conveyed (that is, sent to the next process).
第2搬送部7の下流側には、次工程として、鈍端側を上に向けた状態で搬送されてきた所定数の鶏卵を一括して吸引する吸引部13が配置されている。第2搬送部7の側方には、吸引部13によって吸引された所定数の鶏卵が充填されるアメリカントレー23と、アメリカントレー23を搬送するトレー搬送部24が配置されている。
On the downstream side of the
次に、上述したファームパッカー1の動作について説明する。まず、鶏舎において産卵された鶏卵は、図2に示すように、前段コンベア21によって搬送され、整列部22によって、たとえば6列に区分けされる。次に、区分けされた鶏卵Eは、第1搬送部2の搬入側において、対応する第1搬送部2の搬送ローラ3と搬送ローラ3との間に一行ずつ順次載置される。このとき、第1搬送部2の搬入側の上方に配置されたセンサ部9によって、一行ごとに、鶏卵Eが載置されていない空きの座標が検知される。検知された空きの座標の情報は、制御部17に送られて記憶される。
Next, the operation of the farm packer 1 described above will be described. First, as shown in FIG. 2, eggs laid in the poultry house are transported by the
次に、並べ替え部4としての第1搬送部2では、鶏卵Eを搬送させながら、空きの座標の情報に基づき、スカラ型ロボット15によって鶏卵Eの並べ替え作業が行われることになる。ここで、図3に示すように、第1搬送部2において、鶏卵Eが連続的に搬送されているある一場面について、スカラ型ロボット15によって鶏卵Eの並べ替えが可能な範囲(領域)ARの座標(行、列)を、たとえば、(1,1)〜(7,6)として、具体的な鶏卵の並べ替えについて説明する。なお、矢印Yは鶏卵の搬送方向を示す。
Next, in the
(ケースA)
ケースAでは、図4に示すように、仮置き台19に十分な鶏卵Eがある場合を想定して、図13に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップS1において、センサ部9によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)、(7,6)とする。
(Case A)
In case A, as shown in FIG. 4, description will be made according to the flowchart shown in FIG. 13 on the assumption that there are enough eggs E on the temporary table 19. First, in step S1, coordinates detected by the
次に、ステップS2では、仮置き台19に鶏卵Eがあると判断されて、ステップS3では、仮置き台19の鶏卵Eが、空きの座標へ移載される。図4に示すように、仮置き台19に載置された鶏卵Eのうち、鶏卵E1が空き座標(1,4)へ移載され、鶏卵E2が空き座標(3,2)へ移載される。また、鶏卵E3が空き座標(5,5)へ移載され、鶏卵E4が空き座標(6,2)へ移載される。さらに、鶏卵E5が空き座標(7,6)へ移載される。 Next, in step S2, it is determined that the egg E is present on the temporary table 19, and in step S3, the egg E on the temporary table 19 is transferred to empty coordinates. As shown in FIG. 4, among the eggs E placed on the temporary table 19, the egg E1 is transferred to the empty coordinates (1, 4), and the egg E2 is transferred to the empty coordinates (3, 2). The Also, the egg E3 is transferred to the empty coordinates (5, 5), and the egg E4 is transferred to the empty coordinates (6, 2). Furthermore, the egg E5 is transferred to the empty coordinates (7, 6).
こうして、図5に示すように、スカラ型ロボット15による鶏卵Eの並べ替えが可能な範囲ARにある空きの座標のすべてに鶏卵E1〜E5が載置されて、この範囲ARにある各行では、すべての列に鶏卵Eが載置された状態(満載状態)になる。これにより、第1搬送部2では、範囲ARにおいて満載状態の行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。
Thus, as shown in FIG. 5, the eggs E1 to E5 are placed on all the empty coordinates in the range AR in which the eggs E can be rearranged by the
ステップS4では、鶏卵E1〜E5が載置された空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)、(7,6)が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Eに対して、空きの座標が更新されて、鶏卵Eの並べ替えが繰り返されることになる。このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、制御部17と共に設けられた判定部は、各行が満載状態であると判定する。
In step S4, empty coordinates (1, 4), (3, 2), (5, 5), (6, 2), (7, 6) on which the eggs E1 to E5 are placed are deleted. Thereafter, the empty coordinates are updated for the eggs E that are continuously conveyed, and the rearrangement of the eggs E is repeated. By such rearrangement, the determination unit provided together with the
(ケースB)
ケースBでは、図6に示すように、仮置き台19に鶏卵がない場合を想定して、その第1例について、図13に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップS1において、センサ部9によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)、(7,6)とする。
(Case B)
In Case B, as shown in FIG. 6, assuming that there is no egg on the temporary table 19, the first example will be described according to the flowchart shown in FIG. 13. First, in step S1, coordinates detected by the
次に、ステップS2では、仮置き台19に鶏卵がないと判断され、ステップS5では、空きの座標のうち、特定の行の座標が記憶され、ステップS6では、その特定の行の座標に載置されている鶏卵が、その行の座標以外の空きの座標へ移載される。 Next, in step S2, it is determined that there is no egg on the temporary table 19, and in step S5, the coordinates of a specific line among the empty coordinates are stored, and in step S6, the coordinates of the specific line are loaded. The placed eggs are transferred to empty coordinates other than the coordinates of the line.
図6に示すように、空きの座標のうち、座標(3,2)の行に載置されている鶏卵E1,E2,E3,E4が、座標(3,2)の行以外の空きの座標へ移載される。鶏卵E1が空きの座標(1,4)へ移載され、鶏卵E2が空きの座標(5,5)へ移載される。また、鶏卵E3が空きの座標(6,2)へ移載され、鶏卵E4が空きの座標(7,6)へ移載される。こうして、ステップS7では、空きの座標(3,2)の行以外の空きの座標のすべてに鶏卵が移載されたと判断され、次に、ステップS8では、鶏卵E1〜E4が移載された空きの座標(1,4)、(5,5)、(6,2)、(7,6)が消去される。 As shown in FIG. 6, among the empty coordinates, the eggs E1, E2, E3, E4 placed in the row of coordinates (3, 2) are empty coordinates other than the row of coordinates (3, 2). It is transferred to. The egg E1 is transferred to the empty coordinates (1, 4), and the egg E2 is transferred to the empty coordinates (5, 5). Further, the egg E3 is transferred to the empty coordinates (6, 2), and the egg E4 is transferred to the empty coordinates (7, 6). Thus, in step S7, it is determined that the eggs have been transferred to all the empty coordinates other than the empty coordinate (3, 2) line. Next, in step S8, the empty eggs E1 to E4 are transferred. The coordinates (1, 4), (5, 5), (6, 2), and (7, 6) are deleted.
次に、ステップS9では、座標(3,2)の行に鶏卵が残っているか否かが判断される。この場合には、座標(3,1)に鶏卵E5が残っているため、ステップS10では、その残っている鶏卵E5が、仮置き台19に移載される。こうして、図7に示すように、座標(3,1)〜(3、7)の行は、鶏卵が全く載置されていない空状態になる。また、仮置き台19には、鶏卵E5が仮置きされた状態にある。その後、連続的に搬送される鶏卵に対して、空きの座標が更新されて、並べ替えが繰り返されることになる。 Next, in step S9, it is determined whether or not chicken eggs remain in the row of coordinates (3, 2). In this case, since the egg E5 remains at the coordinates (3, 1), the remaining egg E5 is transferred to the temporary table 19 in step S10. Thus, as shown in FIG. 7, the row of coordinates (3, 1) to (3, 7) is in an empty state in which no eggs are placed. Further, the egg E5 is temporarily placed on the temporary table 19. Thereafter, the empty coordinates are updated and the rearrangement is repeated for the eggs that are continuously conveyed.
なお、ステップS7において、空きの座標のすべてに鶏卵が移載されていない場合には、ステップS11において、鶏卵が移載された空きの座標が消去され、次のステップS12において、特定の行に鶏卵が残っている場合には、その特定の行以外の空きの座標へ鶏卵が移載(ステップS6)されて、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。一方、ステップS12において、特定の行に鶏卵が残っていない場合には、他の特定の行の座標を記憶(ステップS5)して、その行の鶏卵が他の行以外の空きの座標へ移載(ステップS6)されて、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。これらにより、第1搬送部2では、満載状態の行および空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。また、このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態および空状態のいずれかであることを判定する。
In step S7, when the eggs are not transferred to all the empty coordinates, the empty coordinates where the eggs are transferred are deleted in step S11, and in a next step S12, the specific line is moved to a specific line. When the eggs remain, the eggs are transferred to empty coordinates other than the specific row (step S6), and the rearrangement of the eggs is repeated. On the other hand, if there are no eggs remaining in the specific row in step S12, the coordinates of other specific rows are stored (step S5), and the eggs in that row are moved to empty coordinates other than the other rows. (Step S6), and the rearrangement of the eggs is repeated. By these, in the
(ケースC)
ケースCでは、図8に示すように、仮置き台19に鶏卵がない場合を想定して、その第2例について、図14に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップT1において、センサ部9によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)、(7,6)とする。
(Case C)
In case C, as shown in FIG. 8, assuming that there is no egg on the temporary table 19, a second example will be described according to the flowchart shown in FIG. 14. First, in step T1, coordinates detected by the
次に、ステップT2では、仮置き台19に鶏卵がないと判断され、ステップT3では、空きの座標のうち、たとえば、空きの座標(3,2)の行が記憶され、ステップT4では、図9に示すように、その行の座標(3,1)〜(3,6)に載置されている鶏卵E1〜E5が、すべて仮置き台19へ移載される。 Next, in step T2, it is determined that there is no egg on the temporary table 19, and in step T3, for example, a row of empty coordinates (3, 2) is stored, and in step T4, FIG. As shown in FIG. 9, all the eggs E <b> 1 to E <b> 5 placed at the coordinates (3, 1) to (3, 6) of the row are transferred to the temporary placement table 19.
次に、ステップT5では、仮置き台19の鶏卵E1〜E5が空きの座標へ移載される。図10に示すように、鶏卵E1が空きの座標(1,4)へ移載され、鶏卵E2が空きの座標(5,5)へ移載される。また、鶏卵E3が空きの座標(6,2)へ移載され、鶏卵E4が空きの座標(7,6)へ移載される。次に、ステップT6では、鶏卵が移載された空きの座標(1,4)、(5,5)、(6,2)、(7,6)が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Eに対して、空きの座標が更新される(ステップT1)。次に、ステップT2では、仮置き台19に鶏卵E5があると判断され、ステップT5では、その鶏卵E5が、新たな空きの座標に移載されて、並べ替えが繰り返されることになる。これらにより、第1搬送部2では、満載状態の行および空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。また、このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態および空状態のいずれかであることを判定する。
Next, in step T5, the eggs E1 to E5 of the temporary table 19 are transferred to empty coordinates. As shown in FIG. 10, the egg E1 is transferred to the empty coordinates (1, 4), and the egg E2 is transferred to the empty coordinates (5, 5). Further, the egg E3 is transferred to the empty coordinates (6, 2), and the egg E4 is transferred to the empty coordinates (7, 6). Next, in step T6, the empty coordinates (1, 4), (5, 5), (6, 2), and (7, 6) on which the eggs are transferred are deleted. Thereafter, the empty coordinates are updated for the eggs E that are continuously conveyed (step T1). Next, in step T2, it is determined that there is a chicken egg E5 on the temporary table 19, and in step T5, the chicken egg E5 is transferred to a new empty coordinate and the rearrangement is repeated. By these, in the
(ケースD)
ケースDでは、図11に示すように、仮置き台19に鶏卵E1〜E4がある場合を想定して、図13に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップS1において、センサ部9によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)、(7,6)とする。
(Case D)
In case D, as shown in FIG. 11, description will be made according to the flowchart shown in FIG. 13 on the assumption that the temporary table 19 has eggs E <b> 1 to E <b> 4. First, in step S1, coordinates detected by the
次に、ステップS2では、仮置き台19に鶏卵E1〜E4があると判断されて、ステップS3では、仮置き台19の鶏卵E1〜E4が、空きの座標へ移載される。図11に示すように、仮置き台19に載置された鶏卵E1〜E4のうち、鶏卵E1が空き座標(1,4)へ移載され、鶏卵E2が空き座標(3,2)へ移載される。また、鶏卵E3が空き座標(5,5)へ移載され、鶏卵E4が空き座標(6,2)へ移載される。 Next, in step S2, it is determined that there are eggs E1 to E4 on the temporary table 19, and in step S3, the eggs E1 to E4 on the temporary table 19 are transferred to empty coordinates. As shown in FIG. 11, among the eggs E1 to E4 placed on the temporary table 19, the egg E1 is transferred to the empty coordinates (1, 4), and the egg E2 is transferred to the empty coordinates (3, 2). It will be posted. Also, the egg E3 is transferred to the empty coordinates (5, 5), and the egg E4 is transferred to the empty coordinates (6, 2).
こうして、図12に示すように、スカラ型ロボット15による鶏卵の並べ替えが可能な範囲ARにある空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)、(7,6)のうち、空きの座標(7,6)を残して、仮置き台19のすべての鶏卵E1〜E4が、空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)に載置されることになる。ステップS4では、鶏卵が載置された空きの座標(1,4)、(3,2)、(5,5)、(6,2)が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Eに対して、空きの座標が更新され、また、仮置き台19に鶏卵がないと判断されて、ケースBあるいはケースCに倣って、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。これらにより、第1搬送部2では、満載状態の行および空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。また、このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態および空状態のいずれかであることを判定する。そのような判定は、満載状態の行を検出し、満載状態でない行を空状態の行と判断してもよいし、空状態の行を検出し、空状態でない行を満載状態の行と判断してもよい。
Thus, as shown in FIG. 12, empty coordinates (1, 4), (3, 2), (5, 5), (6, 2) in the range AR in which the eggs can be rearranged by the
このようにして、スカラ型ロボット15によって鶏卵の並べ替えを行うことによって、図2に示すように、第1搬送部のそれぞれの行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態(満載状態)か、または、鶏卵がすべての列に載置されていない状態(空状態)になる。また、前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態または空状態であると判定する。しかし、判定部は、空き座標の情報によらず、第1搬送部2の搬出側に設けられた光学センサ(図示しない)のような検知手段により各行の鶏卵Eの存在を直接検知し、その検知結果に基づいて満載状態または空状態を判定してもよい。
In this way, by rearranging the eggs by the
満載状態の行が第1搬送部2の搬出側(すなわち、第1搬送部2の終端)に到達すると、図15に示すように、方向整列部11が駆動して、長軸AEが横になった状態で第1搬送部2(図2参照)を搬送されてきた鶏卵Eが、鈍端側を上にして長軸AEが縦(略鉛直)になるように整列されて、第2搬送部7(図2参照)へ送られる。第2搬送部7は、長軸AEが縦となった鶏卵を行単位で受領部8(すなわち、複数のカップ)により受ける。次いで、次の満載状態の行が第1搬送部2の搬出側へ到達するのに備えて、第2搬送部7が駆動(すなわち、前記第2駆動部が動作)し、次の受領部8が準備される。一方、空状態の行が搬出側に到達すると、方向整列部11と第2搬送部7は駆動(すなわち、前記第2駆動部が動作)を停止し、次に、満載状態の行が到達するまでその動作が停止される(すなわち、第2搬送部7を動作させない)。このような前記第2駆動部の動作は、判定部の判定に基づいて、制御部17により制御される。
When the fully loaded row reaches the carry-out side of the first transport unit 2 (that is, the end of the first transport unit 2), the
第1搬送部2の搬出側へ満載状態の行または空状態の行のいずれかの行が到達したかに対応して、制御部17が前記第2駆動部を制御することにより、第2搬送部7が間欠的に駆動される。これにより、第2搬送部7は空状態の行が詰められることとなり、満載の行のみで鶏卵Eの搬送を行うことができる。すなわち、満載状態か空状態かによって受領部の駆動を間欠的に行うことによって、第2搬送部7では、空状態の行がない状態で鶏卵Eが搬送されることになる。
The
また、第1搬送部2から第2搬送部7に鶏卵が乗り移るときに、方向整列装置により、鶏卵の方向が整列されている。すなわち、本実施の形態に係る搬送装置では、空状態の行を詰める機能と鶏卵を方向整列させる機能とが統合されている。
Further, when the eggs are transferred from the
さらに、図2に示すように、第2搬送部7の搬出側では、たとえば、30個(5行×6列)の鶏卵が搬送されてきた時点で、吸引部13によって、鶏卵Eを一括に吸引して、アメリカントレー23へ移し替える作業が行われる。こうして、ファームパッカー1による一連の処理が完了する。アメリカントレー23に移し替えられた鶏卵は、その後、GPセンターへ送られることになる。すなわち、本発明の実施の形態に係る搬送装置では、空状態の行を詰めることにより、吸引部13が満載状態の複数行の鶏卵Eを一括して吸引できるため、アメリカントレー23へ効率的に鶏卵Eを充填できる。
Further, as shown in FIG. 2, on the carry-out side of the
上述したファームパッカー1では、第1搬送部2の搬入側において、鶏卵Eが載置されていない空きの座標が検知され、その空きの座標に基づき、鶏卵Eを搬送しながら、各行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態(満載状態)か、または、鶏卵がすべての列に載置されていない状態(空状態)となるように、鶏卵Eの並べ替えが行われる。
In the farm packer 1 described above, empty coordinates on which the eggs E are not placed are detected on the carry-in side of the
これにより、搬送部の搬入側において、前段コンベアから送られてくる鶏卵が満載状態となるまで搬送部を停止させるような場合と比べて、第1搬送部2を停止させる必要がなく、鶏卵Eのアメリカントレー23への充填作業の処理速度を上げることができる。また、搬入側において、鶏卵を満載状態にするのに、搬送方向の上流側から鶏卵に圧力を加えたり、また、人手によって行なうような場合と比べて、鶏卵Eにストレスを及ぼすことがなく、鶏卵Eが損傷するのを抑制することができる。
Thereby, it is not necessary to stop the
また、ファームパッカー1では、第1搬送部2から搬送されてくる鶏卵Eに対して、満載状態か空状態かによって第2搬送部7を間欠的に駆動させることによって、第2搬送部7では、空状態の行がない状態で鶏卵Eが搬送されることになる。これにより、アメリカントレーに充填される鶏卵の個数が所定数に満たないことがなくなる。
Moreover, in the farm packer 1, the
実施の形態2
本発明の実施の形態2に係る農畜産物の並べ替え装置を備えたファームパッカーについて説明する。図16に示すように、ファームパッカー1には、前段コンベア21において区分けされた鶏卵を受け入れ、鶏卵を搬送しながら並べ替えが行われる、並べ替え部4としての第1搬送部2と、鶏卵の鈍端が上になるように鶏卵の長軸の向きを変えて、アメリカントレー23へ直接充填する方向整列充填部12とが設けられている。このような方向整列充填部12の例として、たとえば、特開平05−8851号公報または特開昭58−73515号公報に開示されている装置がある。なお、これ以外の構成については、図1に示すファームパッカーと同様なので、同一部材には同一符号を付しその説明を繰り返さないこととする。
A farm packer provided with an agricultural and livestock product rearranging apparatus according to
次に、上述したファームパッカー1の動作について説明する。前段コンベア21から送られてきた鶏卵を、第1搬送部2においてスカラ型ロボット15によって並べ替える作業は、前述したファームパッカー1と全く同じである。すなわち、鶏卵が載置されていない空きの座標の情報に基づいて、図17に示すように、第1搬送部2のそれぞれの行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態(満載状態)か、または、鶏卵Eがすべての列に載置されていない状態(空状態)になるように、鶏卵Eの並べ替え(移載)が行われる。
Next, the operation of the farm packer 1 described above will be described. The operation of rearranging the eggs sent from the
方向整列充填部12は、第1搬送部2から相互の間隔を調整可能な収容用座部材(いわゆる中間バケット)のようなピッチ変換機構を用い(特開2003−200906号公報参照)、鶏卵E相互の間のピッチをアメリカントレー23のピッチに適合させながらアメリカントレー23に鶏卵を充填する。このとき、ピッチ変換機構の収容用座部材(バケット)が受領部として作用し、アメリカントレー23への充填が次工程となる。
The direction
満載状態の行が第1搬送部2の搬出側に到達すると、図18に示すように、方向整列充填部12が駆動して、長軸AEが横になった状態で第1搬送部2を搬送されてきた鶏卵Eが、鈍端側を上にして長軸AEが縦(略鉛直)になるように整列されて、アメリカントレー23における所定の位置に直接移し替えられる。前記ピッチ変換機構は、長軸AEが縦となった鶏卵Eを行単位で前記受領部(すなわち、前記収容用座部材)により受け、アメリカントレー23に鶏卵Eを充填する。次いで、次の満載状態の行が第1搬送部2の搬出側へ到達するのに備えて、第2搬送部7が駆動(すなわち、前記第2駆動部が動作)し、受領部を第1搬送部2から鶏卵を受ける位置まで復帰させる。
When the full line reaches the carry-out side of the
一方、空状態の行が第1搬送部2の搬出側に到達すると、方向整列充填部12は駆動(すなわち、前記第2駆動部が動作)を停止し、次に、満載状態の行が到達するまでその動作が停止される。(すなわち、第2搬送部7を動作させない)。このような前記第2駆動部の動作は、判定部の判定に基づいて、制御部17により制御される。
On the other hand, when the empty row reaches the carry-out side of the
満載状態の行の鶏卵Eは、アメリカントレー23へ順次移し替えられ、たとえば、30個(5行×6列)の鶏卵が充填される。アメリカントレー23に移し替えられた鶏卵Eは、その後、GPセンターへ送られることになる。
The eggs E in the full row are sequentially transferred to the
上述したファームパッカー1では、前述したファームパッカー1について説明したように、鶏卵Eが載置されていない空きの座標に基づき、鶏卵Eを搬送しながら、各行では、鶏卵Eがすべての列に載置されている状態(満載状態)か、または、鶏卵Eがすべての列に載置されていない状態(空状態)となるように、鶏卵Eの並べ替えが行われる。 In the farm packer 1 described above, as described for the farm packer 1 described above, the eggs E are placed in all columns in each row while the eggs E are transported based on the empty coordinates where the eggs E are not placed. The eggs E are rearranged so that they are placed (full state) or not placed in all rows (empty state).
これにより、搬送部の搬入側において、前段コンベアから送られてくる鶏卵が満載状態となるまで搬送部を停止させるような場合と比べて、第1搬送部2を停止させる必要がなく、鶏卵Eのアメリカントレー23への充填作業の処理速度を上げることができる。
Thereby, it is not necessary to stop the
また、ファームパッカー1では、第1搬送部2から搬送されてくる鶏卵Eに対して、満載状態か空状態かによって方向整列充填部12を間欠的に駆動させることによって、方向整列充填部12では、空状態の行がない状態で鶏卵Eが搬送されることになる。これにより、アメリカントレーに充填される鶏卵の個数が所定数に満たないことがなくなる。
In the farm packer 1, the direction
なお、上述した各ファームパッカー1では、センサ部9として、赤外線等を利用したフォトセンサを一例に挙げて説明した。センサ部としては、フォトセンサに限られるものではなく、鶏卵に接触したか否かにより鶏卵の有無を検知する接触スイッチを適用してもよい。また、電荷結合素子(CCD:Charge Coupled Device)を一次元的に配列させたラ
インセンサを適用してもよい。さらに、電荷結合素子を2次元的に配列させたエリアセンサを適用してもよい。
In each farm packer 1 described above, a photo sensor using infrared rays or the like is described as an example of the
また、上述した各ファームパッカー1では、長軸AEが横になった状態で第1搬送部を2を搬送されてきた鶏卵Eを、鈍端側が上になるように長軸AEを縦にするために、方向整列部11または方向整列充填部12を設けた場合について説明した。鶏卵Eの鈍端側の向きを揃えるのに、方向整列部11または方向整列充填部12の代わりに、ロボットを用いて行うようにしてもよい。
Moreover, in each farm packer 1 mentioned above, the long axis AE is made vertical so that the blunt end side is up for the egg E that has been transported through the
さらに、上述した各ファームパッカー1では、鶏卵Eを移載するロボットの一例として、スカラ型ロボット15を例に挙げて説明した。鶏卵Eを移載するロボットとしては、2軸または3軸の直交するスライド軸によって構成される直交型ロボットを適用してもよい。また、パラレルメカニズムを用いたパラレルリンクロボット等を適用してもよい。また、鶏卵Eを移載する作業は、スカラ型ロボットのようなロボットによらず人の作業により行われてもよい。
Furthermore, in each farm packer 1 described above, the
また、上述した満載状態の行は、事故等により鶏卵が割れ取り除かれることを考慮すると、完全な満載状態であることを必要としない。たとえば、6列で搬送される鶏卵においては、1つ欠けた状態の5列で搬送される行があってもよい。 In addition, the above-described line in the full load state does not need to be in a full load state considering that the eggs are broken and removed due to an accident or the like. For example, in an egg conveyed in six columns, there may be a row conveyed in five columns with one missing.
また、搬送装置として、鶏卵の搬送を行うファームパッカーについて説明した。搬送装置としては、鶏卵の搬送装置に限られず、たとえば、果実、野菜等の農畜産物の搬送にも適用することができる。 Moreover, the farm packer which conveys a chicken egg as a conveying apparatus was demonstrated. As a conveying apparatus, it is not restricted to the conveying apparatus of a chicken egg, For example, it can apply also to conveyance of agricultural and livestock products, such as a fruit and a vegetable.
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time is an example, and the present invention is not limited to this. The present invention is defined by the terms of the claims, rather than the scope described above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
本発明は、農畜産物を所定の容器に充填する装置に有効に利用される。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is effectively used for an apparatus for filling agricultural and livestock products into a predetermined container.
1 ファームパッカー、2 第1搬送部、3 搬送ローラ、4 並べ替え部、7 第2搬送部、8 受領部、9 センサー部、11 方向整列部、12 方向整列充填部、13 吸引部、15 スカラ型ロボット、17 制御部、19 仮置き台、21 前段コンベア、22 整列部、23 アメリカントレー、24 トレー搬送部、E 鶏卵、AE 長軸、AR 並べ替え範囲。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Farm packer, 2 1st conveyance part, 3 conveyance roller, 4 rearrangement part, 7 2nd conveyance part, 8 receiving part, 9 sensor part, 11 direction alignment part, 12 direction alignment filling part, 13 suction part, 15 scalar Type robot, 17 control unit, 19 temporary table, 21 front conveyor, 22 alignment unit, 23 American tray, 24 tray transport unit, E egg, AE long axis, AR rearrangement range.
Claims (3)
前記第1搬送部の搬出側に接続され、前記第1搬送部の終端から農畜産物を行単位で受容可能な受領部であって、前記第1搬送部から受けた農畜産物を次工程に送るべく駆動される受領部と、
前記第1搬送部の各行が、満載状態の行であること、または、空状態の行であることを判定する判定部と、
前記受領部を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを含み、
前記制御部は、前記判定部の判定に基づいて、前記第1搬送部の終端に到達した満載状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けた場合には前記駆動部を駆動させ、かつ前記第1搬送部の終端に到達した空状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けない場合には前記駆動部を駆動させない、農畜産物の搬送装置。
A first transport unit that transports a large number of agricultural and livestock products, where the direction orthogonal to the transport direction is a row, the transport direction is a column, and each row is a fully loaded row with agricultural and livestock products placed in all columns A first transport unit that transports agricultural and livestock products in a matrix state consisting of any one of the empty rows in which no agricultural and livestock products are placed in all columns;
A receiving unit connected to the carry-out side of the first transport unit and capable of receiving agricultural and livestock products in line units from the end of the first transport unit, wherein the agricultural and livestock product received from the first transport unit is a next step A receiving unit driven to send to,
A determination unit that determines that each row of the first transport unit is a full row or an empty row;
A drive unit for driving the receiving unit;
A control unit for controlling the drive unit,
Based on the determination of the determination unit, the control unit drives the driving unit when the receiving unit receives the agricultural and livestock product corresponding to the full line that has reached the end of the first transport unit. An agricultural and livestock product transporting apparatus that does not drive the driving unit when the receiving unit does not receive the agricultural and livestock product corresponding to an empty row that has reached the end of the first transporting unit.
前記第1搬送部は、卵の長軸を水平方向に向けた状態で卵を搬送し、
さらに、前記受領部が卵を受ける際に、卵の長軸を垂直方向に向けた状態に卵の方向を整列させる方向整列部を含む、請求項1に記載の農畜産物の搬送装置。
The agricultural and livestock products are eggs;
The first transport unit transports the egg in a state where the long axis of the egg is oriented in the horizontal direction,
The apparatus for conveying agricultural and livestock products according to claim 1, further comprising a direction aligning unit that aligns the direction of the egg so that the long axis of the egg is oriented in a vertical direction when the receiving unit receives the egg.
前記次工程は、前記第2搬送部により搬送された農畜産物を複数行ごとに吸引する吸引部を備える、請求項1に記載の農畜産物の搬送装置。 Furthermore, a second transport unit including the receiving unit is included,
The said next process is an agricultural and livestock product conveyance apparatus of Claim 1 provided with the suction part which attracts | sucks the agricultural and livestock product conveyed by the said 2nd conveyance part for every several rows.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012162323A JP2014019566A (en) | 2012-07-23 | 2012-07-23 | Carrying device of agricultural animal product |
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Cited By (2)
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---|---|---|---|---|
CN109592374A (en) * | 2018-12-01 | 2019-04-09 | 淄博天型食品机械有限公司 | The guiding mechanism of egg conveying device |
CN114275236A (en) * | 2022-01-13 | 2022-04-05 | 上海柠喆机械科技有限公司 | Method for controlling a device for handling pallets containing products of approximately circular or elliptical shape |
-
2012
- 2012-07-23 JP JP2012162323A patent/JP2014019566A/en active Pending
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CN114275236A (en) * | 2022-01-13 | 2022-04-05 | 上海柠喆机械科技有限公司 | Method for controlling a device for handling pallets containing products of approximately circular or elliptical shape |
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