JP2014013451A - 車載用車線認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載用車線認識装置100は、カメラ1により時系列的に取得された複数の撮影画像から、制御部2の処理により、車両の周囲の路面上で車両の走行車線の左右いずれか少なくとも一方に描かれた車線区画線に対応する複数の特徴点をそれぞれ抽出する。そして、各撮影画像から抽出された特徴点の数の周期性を解析し、特徴点の数の変化に周期性があるか否かを判断する。その結果、特徴点の数の変化に周期性があると判断された場合、車線区画線を破線として検出する。
【選択図】図1
Description
直線上の白線特徴点数の過去データ保持フレーム最大数:N
直線上の白線特徴点数の過去データ:x(n) (n=0,1,2,...,N-1)
離散フーリエ変換:X(k) (k=0,1,2,...,N-1)
2 制御部
3 警報出力部
4 動作状態報知部
100 車載用車線認識装置
201 特徴点抽出部
202 車線区画線検出部
203 周期性解析部
204 信頼度算出部
205 車線逸脱検出部
206 警報制御部
Claims (10)
- 車両の周囲の路面を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記撮影装置により時系列的に取得された複数の撮影画像から、前記路面上で前記車両の走行車線の左右いずれか少なくとも一方に描かれた車線区画線に対応する複数の特徴点をそれぞれ抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部により各撮影画像から抽出された特徴点の数の周期性を解析し、前記特徴点の数の変化に周期性があるか否かを判断する周期性解析部と、
前記周期性解析部により前記特徴点の数の変化に周期性があると判断された場合、前記車線区画線を破線として検出する車線区画線検出部とを備えることを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1に記載の車載用車線認識装置において、
前記周期性解析部は、検出された車線区画線上の前記特徴点の数の変化を周波数軸上で表した周波数波形に基づいて、前記特徴点の数の周期性を解析することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項2に記載の車載用車線認識装置において、
前記周期性解析部は、前記周波数波形における第1のピーク周波数を2倍した値と、前記周波数波形における第2のピーク周波数とが略一致する場合に、前記特徴点の数の変化に周期性があると判断することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項2に記載の車載用車線認識装置において、
前記周期性解析部は、前記周波数波形における現在のピーク周波数と、過去のピーク周波数の平均値との差が所定範囲内である場合に、前記特徴点の数の変化に周期性があると判断することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項2に記載の車載用車線認識装置において、
前記周期性解析部は、前記周波数波形におけるピーク周波数が前記車両の走行速度に応じた許容範囲内である場合に、前記特徴点の数の変化に周期性があると判断することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、前記車線区画線の破線間に対する前記特徴点の抽出の輝度差の閾値を上げることを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部により抽出された特徴点の数に基づいて、前記車線区画線の検出結果に対する信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記車両が前記走行車線から逸脱しそうなときに逸脱走行状態を検出する車線逸脱検出部と、
前記信頼度が所定値以上であり、かつ前記車線逸脱検出部により前記逸脱走行状態が検出されたときに、警報を出力する警報出力部とをさらに備え、
前記信頼度算出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、前記車線区画線の破線間に対する前記信頼度の低下を抑制することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、前記車線区画線の破線間に対する前記特徴点の抽出の処理領域を小さくすることを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、周期性に基づいて車線区画線の長さを推定し、推定した長さに近い車線区画線を優先的に検出することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項7に記載の車載用車線認識装置において、
前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合で、且つ、前記特徴点抽出部から所定周期以上の間、所定数以上の特徴点が抽出されなかった場合に、破線が途切れたことを判定し、前記信頼度をリセットもしくは低減することを特徴とする車載用車線認識装置。
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