JP2013529531A - Emキャリブレーションのリアルタイム品質管理 - Google Patents
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Description
Claims (20)
- 画像ガイドシステムであって、
解剖学的オブジェクトの複数の画像ボリュームを生成するプローブであって、各画像ボリュームは前記解剖学的オブジェクトのベースライン画像ボリュームの個別サブセットである、プローブと、
前記解剖学的オブジェクトの前記画像ボリュームを示すイメージングデータを生成するイメージング装置と、
前記プローブに取り付けられる位置センサと、
座標系内の前記位置センサの追跡をあらわす追跡データを生成する追跡装置と、
前記画像ボリュームと前記追跡センサの間の空間関係に関連するキャリブレーションマトリクスの有効性テストを実行するために前記イメージングデータと前記追跡データに反応するレジストレーション装置と
を有し、
前記有効性テストがキャリブレーション閾値に対する画像に基づくボリューム運動と追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分のテストを含み、
前記画像に基づくボリューム運動が前記イメージングデータから得られる前記座標系内の前記画像ボリュームの画像運動をあらわし、
前記追跡に基づくボリューム運動が前記追跡データから得られる前記座標系内の前記画像ボリュームの追跡運動をあらわす、
画像ガイドシステム。 - 前記プローブが超音波プローブであり前記イメージング装置が超音波イメージング装置である、請求項1に記載の画像ガイドシステム。
- 前記位置センサが電磁センサであり前記追跡装置が電磁追跡装置である、請求項1に記載の画像ガイドシステム。
- 前記キャリブレーションマトリクスが前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分が前記キャリブレーション閾値未満であることに反応して有効であるとみなされる、請求項1に記載の画像ガイドシステム。
- 前記キャリブレーションマトリクスが前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分が前記キャリブレーション閾値よりも大きいことに反応して無効であるとみなされる、請求項1に記載の画像ガイドシステム。
- 前記画像に基づくボリューム運動が前記座標系内の第2の画像ボリュームの画像位置に対する前記座標系内の第1の画像ボリュームの画像位置の関数として計算される、請求項1に記載の画像ガイドシステム。
- 前記画像に基づくボリューム運動の計算が前記第1の画像ボリュームと前記第2の画像ボリュームの間のレジストレーションを含む、請求項6に記載の画像ガイドシステム。
- 前記画像に基づくボリューム運動の計算が前記第1の画像ボリュームと前記第2の画像ボリュームの前記解剖学的オブジェクトの前記ベースライン画像ボリュームへのレジストレーションを含む、請求項6に記載の画像ガイドシステム。
- 前記画像に基づくボリューム運動の計算が前記座標系内の前記解剖学的オブジェクトの運動に対する補正を含む、請求項6に記載の画像ガイドシステム。
- 前記追跡に基づくボリューム運動が前記追跡データによってあらわされる前記座標系内の第1の画像ボリュームの追跡位置と前記追跡データによってあらわされる前記座標系内の第2の画像ボリュームの追跡位置の関数として計算される、請求項1に記載の画像ガイドシステム。
- 前記追跡に基づくボリューム運動の計算が前記座標系内の前記第1の画像ボリュームの追跡位置、前記座標系内の前記第2の画像ボリュームの追跡位置、及び前記キャリブレーションマトリクスの関数として、前記第1の画像ボリュームと前記第2の画像ボリュームの間のレジストレーション変換を含む、請求項10に記載の画像ガイドシステム。
- 画像ガイドシステムであって、
座標系内の解剖学的オブジェクトの複数の画像ボリュームを生成するプローブであって、各画像ボリュームは前記解剖学的オブジェクトのベースライン画像ボリュームの個別サブセットである、プローブと、
前記プローブに取り付けられる位置センサと、
前記画像ボリュームと前記位置センサの間の空間関係に関連するキャリブレーションマトリクスの有効性テストを実行するためのレジストレーション装置と
を有し、
前記有効性テストがキャリブレーション閾値に対する画像に基づくボリューム運動と追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分のテストを含み、
前記画像に基づくボリューム運動が前記画像ボリュームから得られる前記座標系内の前記画像ボリュームの画像運動をあらわし、
前記追跡に基づくボリューム運動が前記座標系内の前記位置センサの追跡から得られる前記座標系内の前記画像ボリュームの追跡運動をあらわす、
画像ガイドシステム。 - 前記プローブが超音波プローブであり前記位置センサが電磁センサである、請求項12に記載の画像ガイドシステム。
- 前記キャリブレーションマトリクスが前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分が前記キャリブレーション閾値未満であることに反応して有効であるとみなされる、請求項12に記載の画像ガイドシステム。
- 前記キャリブレーションマトリクスが前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分が前記キャリブレーション閾値よりも大きいことに反応して無効であるとみなされる、請求項12に記載の画像ガイドシステム。
- 画像ガイド法であって、
解剖学的オブジェクトの複数の画像ボリュームを生成するためにプローブを操作するステップであって、各画像ボリュームは前記解剖学的オブジェクトのベースライン画像ボリュームの個別サブセットである、ステップと、
座標系内の位置センサを追跡するステップであって、前記位置センサは前記プローブに取り付けられるステップと、
前記画像ボリュームと前記位置センサの間の空間関係に関連するキャリブレーションマトリクスの有効性テストを実行するステップと、
を有し、
前記有効性テストがキャリブレーション閾値に対する画像に基づくボリューム運動と追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分のテストを含み、
前記画像に基づくボリューム運動が前記画像ボリュームから得られる前記座標系内の前記画像ボリュームの画像運動をあらわし、
前記追跡に基づくボリューム運動が前記位置センサの追跡から得られる前記座標系内の前記画像ボリュームの追跡運動をあらわす、
画像ガイド法。 - 前記キャリブレーションマトリクスが前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分が前記キャリブレーション閾値未満であることに反応して有効であるとみなされる、請求項16に記載の画像ガイド法。
- 前記キャリブレーションマトリクスが前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動の間の絶対微分が前記キャリブレーション閾値よりも大きいことに反応して無効であるとみなされる、請求項16に記載の画像ガイド法。
- 前記画像に基づくボリューム運動が前記座標系内の第2の画像ボリュームの画像位置に対する前記座標系内の第1の画像ボリュームの画像位置の関数として計算される、請求項16に記載の画像ガイド法。
- 前記追跡に基づく画像運動が前記座標系内の第1の画像ボリュームの追跡位置と前記座標系内の第2の画像ボリュームの追跡位置の関数として計算される、請求項1に記載の画像ガイドシステム。
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