JP6023190B2 - 超音波画像誘導システム及びボリューム運動に基づく較正方法 - Google Patents
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- 解剖学的対象の画像ボリュームを生成する1つ又は複数の超音波探触子と、
少なくとも1つの位置センサを含むアダプタ装置であって、前記アダプタ装置は或る使用事象では前記超音波探触子の1つに取付可能である、アダプタ装置と、
座標系内での前記少なくとも1つの位置センサの追跡を表す追跡データを生成する追跡装置と、
前記画像ボリュームに基づいて前記解剖学的対象の撮像データを生成する超音波撮像装置と、
画像に基づくボリューム運動及び追跡に基づくボリューム運動を用いて較正行列を計算することにより、前記少なくとも1つの位置センサの座標系に対して前記撮像データを使用事象ごとに自動で自己較正する計算装置と
を含む超音波画像誘導システムであって、
前記画像に基づくボリューム運動は、前記撮像データから得られる少なくとも2つの画像ボリュームの画像の動きを表し、
前記追跡に基づくボリューム運動は、前記追跡データから得られる前記画像ボリュームの追跡運動を表し、
前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動との間の絶対差の検査を含む、前記自動自己較正から得られる前記較正行列の有効化検査を前記計算装置が実行する、
超音波画像誘導システム。 - 前記計算装置が前記少なくとも1つの位置センサの前記座標系に対して前記撮像データを自動で自己較正する前は、前記システムが較正されていない、請求項1に記載のシステム。
- 前記アダプタ装置が複数の使用事象に再利用可能である、請求項1に記載のシステム。
- 前記アダプタ装置が、ハードシェルであって、前記少なくとも1つの位置センサが内部に組み込まれる又は前記ハードシェルに取り付けられる、ハードシェルである、請求項1に記載のシステム。
- 前記ハードシェルが互いに対してクランプされる少なくとも2つの部分に分けられる、請求項4に記載のシステム。
- 前記アダプタ装置が弾性チューブである、請求項1に記載のシステム。
- 前記弾性チューブが前記超音波探触子を覆って熱収縮される、請求項6に記載のシステム。
- 前記アダプタ装置が非弾性の予め形成されたチューブである、請求項1に記載のシステム。
- 前記予め形成されたチューブが内部の接着剤層を有する、請求項8に記載のシステム。
- 前記画像に基づくボリューム運動が、前記座標系内の第2の画像ボリュームの画像位置に対する前記座標系内の第1の画像ボリュームの画像位置に応じて計算され、且つ/又は前記追跡に基づくボリューム運動が、前記追跡データによって表される前記座標系内の第1の画像ボリュームの追跡位置及び前記追跡データによって表される前記座標系内の第2の画像ボリュームの追跡位置に応じて計算される、請求項1に記載のシステム。
- 前記追跡に基づくボリューム運動及び前記画像に基づくボリューム運動を用いる一次方程式を解くことにより、前記計算装置が前記較正行列を計算する、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つの位置センサが電磁センサであり、前記追跡装置が電磁追跡装置である、請求項1に記載のシステム。
- 解剖学的対象の画像ボリュームを生成する1つ又は複数の超音波探触子と、少なくとも1つの位置センサを含むアダプタ装置とを含む超音波画像誘導システムを動作させるためのボリューム運動に基づく較正方法であって、前記アダプタ装置は、或る使用事象では前記超音波探触子の1つに取付可能であり、前記少なくとも1つの位置センサは使用事象ごとに前記1つ又は複数の超音波探触子に対して可変位置にあり、前記方法は、
a)座標系内での前記少なくとも1つの位置センサの追跡を表す追跡データを生成するステップと、
b)前記画像ボリュームに基づいて前記解剖学的対象の撮像データを生成するステップと、
c)画像に基づくボリューム運動及び追跡に基づくボリューム運動を用いて較正行列を計算することにより、前記少なくとも1つの位置センサの前記座標系に対して前記撮像データを使用事象ごとに自動で自己較正するステップと
を含む方法であり、
前記画像に基づくボリューム運動は、前記撮像データから得られる前記座標系内での少なくとも2つの画像ボリュームの画像の動きを表し、
前記追跡に基づくボリューム運動は、前記追跡データから得られる前記座標系内での前記画像ボリュームの追跡運動を表し、
前記画像に基づくボリューム運動と前記追跡に基づくボリューム運動との間の絶対差の検査を含む、前記自動自己較正から得られる前記較正行列の検査のステップを更に含む、
方法。 - コンピュータプログラムであってコンピュータ上で実行されるとき、請求項13に記載の方法のステップを前記コンピュータに実行させるプログラムコード手段を含む、コンピュータプログラム。
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