JP2013519486A - 追跡気管支鏡検査法を用いる腫瘍運動シミュレーションと運動補正のためのシステム及び方法 - Google Patents
追跡気管支鏡検査法を用いる腫瘍運動シミュレーションと運動補正のためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013519486A JP2013519486A JP2012553420A JP2012553420A JP2013519486A JP 2013519486 A JP2013519486 A JP 2013519486A JP 2012553420 A JP2012553420 A JP 2012553420A JP 2012553420 A JP2012553420 A JP 2012553420A JP 2013519486 A JP2013519486 A JP 2013519486A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target tissue
- motion
- tracking
- endoscope
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/267—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the respiratory tract, e.g. laryngoscopes, bronchoscopes
- A61B1/2676—Bronchoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/064—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/113—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb occurring during breathing
- A61B5/1135—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb occurring during breathing by monitoring thoracic expansion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/41—Detecting, measuring or recording for evaluating the immune or lymphatic systems
- A61B5/414—Evaluating particular organs or parts of the immune or lymphatic systems
- A61B5/415—Evaluating particular organs or parts of the immune or lymphatic systems the glands, e.g. tonsils, adenoids or thymus
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/41—Detecting, measuring or recording for evaluating the immune or lymphatic systems
- A61B5/414—Evaluating particular organs or parts of the immune or lymphatic systems
- A61B5/418—Evaluating particular organs or parts of the immune or lymphatic systems lymph vessels, ducts or nodes
Abstract
Description
a)"有する"という語は所与の請求項に列挙されたもの以外の要素若しくは動作の存在を除外しない。
b)ある要素に先行する"a"若しくは"an"という語はかかる要素の複数の存在を除外しない。
c)請求項における任意の参照符号はその範囲を制限しない。
d)複数の"手段"は同じ項目又はハードウェア若しくはソフトウェア実装構造若しくは機能によってあらわされ得る。
e)特に指定のない限り動作の特定の順序が必要とされることを意図しない。
Claims (22)
- 医療処置において標的の運動を考慮するためのシステムであって、
内視鏡の位置及び配向を追跡するための追跡機構を含む内視鏡と、
動いている標的組織若しくはその付近に位置するときに前記内視鏡の位置を記録する記憶装置と、
臓器の周期的運動が前記内視鏡及び前記標的組織の記録された位置に関連付けられることができるように、臓器の周期的運動を追跡する運動センサとを有する、システム。 - 前記追跡機構が電磁追跡装置、光学追跡装置、及びファイバグレーティング追跡装置のうちの1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記標的組織の運動に従ってガイド可能な医療機器をさらに有する、請求項1に記載のシステム。
- シミュレーションされた前記標的組織の運動を画像に表示する表示装置をさらに有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記画像が前記標的組織を含む標的領域の術前スキャンを含む、請求項4に記載のシステム。
- 前記周期的運動が肺の呼吸サイクルのフェーズを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記運動センサが胸部に接続されるセンサ、胸部まわりの呼吸ベローズ、気流を測定するフローセンサ、及び人工呼吸器トレースのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 動いている標的組織若しくはその付近に位置するときに前記内視鏡の位置を記録し、術前画像において標的組織シミュレーションオーバーレイの位置を更新するプログラムをさらに有する、請求項1に記載のシステム。
- 医療処置において標的の運動を考慮するためのシステムであって、
内視鏡の位置を追跡するための追跡機構を含む内視鏡であって、前記内視鏡は動いている標的組織若しくはその付近に位置して前記標的組織の位置若しくは配向変化についてのデータを収集する、内視鏡と、
基準に対する動いている臓器の周期的運動を追跡する運動センサと、
前記追跡機構と前記運動センサの位置についての時間的及び空間的情報を収集するコンピュータ処理装置であって、前記コンピュータ処理装置は前記追跡機構と前記運動センサの位置に基づいて前記周期的運動を通じて前記標的組織の位置を決定するプログラムを含む、コンピュータ処理装置とを有する、システム。 - 画像中で前記標的組織に重ね合わせられる、前記コンピュータ処理装置によって生成される標的組織シミュレーション画像をさらに有する、請求項9に記載のシステム。
- 前記画像が対象の術前画像を含み、前記標的組織シミュレーションが動的に更新される位置を含む、請求項10に記載のシステム。
- 前記追跡機構が電磁追跡装置、光学追跡装置、及びファイバグレーティング追跡装置のうちの1つを含む、請求項9に記載のシステム。
- 前記標的組織の運動に従ってガイド可能な医療機器をさらに有する、請求項9に記載のシステム。
- 前記標的組織シミュレーションを画像に表示する表示装置をさらに有する、請求項9に記載のシステム。
- 前記画像が前記標的組織を含む標的領域の術前スキャンを含む、請求項14に記載のシステム。
- 前記周期的運動が肺の呼吸サイクルのフェーズを含む、請求項9に記載のシステム。
- 前記運動センサが胸部に接続されるセンサ、胸部まわりの呼吸ベローズ、気流を測定するフローセンサ、及び人工呼吸器トレースのうちの少なくとも1つを含む、請求項9に記載のシステム。
- 医療処置において標的の運動を考慮するための方法であって、
動いている標的組織若しくはその付近における内視鏡位置を追跡して、周期的運動の存在下で前記標的組織の位置変化についてのデータを収集するステップと、
基準に対する対象の周期的運動を追跡するステップと、
前記内視鏡と前記運動センサの位置についての時間的及び空間的情報を関連付けることによって前記周期的運動を通じて前記標的組織の位置を決定するステップとを有する、方法。 - 前記標的組織の運動がシミュレーション画像によってトレースされるように、標的組織シミュレーション画像を画像中に重ね合わせるステップをさらに有する、請求項18に記載の方法。
- 前記標的組織の運動に従ってオーバーレイの運動を表示するステップをさらに有する、請求項18に記載の方法。
- 前記標的組織の運動に従って医療機器をガイドするステップをさらに有する、請求項18に記載の方法。
- 前記標的組織の運動について収集されたデータを少なくとも1つの後続処置において利用するステップをさらに有する、請求項18に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US30555610P | 2010-02-18 | 2010-02-18 | |
US61/305,556 | 2010-02-18 | ||
PCT/IB2011/050175 WO2011101754A1 (en) | 2010-02-18 | 2011-01-14 | System and method for tumor motion simulation and motion compensation using tracked bronchoscopy |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013519486A true JP2013519486A (ja) | 2013-05-30 |
JP5877797B2 JP5877797B2 (ja) | 2016-03-08 |
Family
ID=43827222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012553420A Expired - Fee Related JP5877797B2 (ja) | 2010-02-18 | 2011-01-14 | 標的組織の運動を推定するシステム及びその作動方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9861271B2 (ja) |
EP (1) | EP2536325B1 (ja) |
JP (1) | JP5877797B2 (ja) |
CN (1) | CN102858229B (ja) |
WO (1) | WO2011101754A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015008781A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、内視鏡装置及び画像処理方法 |
JP2016530024A (ja) * | 2013-09-06 | 2016-09-29 | コビディエン エルピー | 光を用いて肺を可視化するためのシステムおよび方法 |
US9516993B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Endoscope system |
JP2017503593A (ja) * | 2014-01-24 | 2017-02-02 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学形状検出装置の視点を伴う仮想画像 |
KR20170039703A (ko) * | 2014-07-28 | 2017-04-11 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 다중 중재 절차를 계획하기 위한 시스템과 방법 |
JP2019205915A (ja) * | 2012-06-28 | 2019-12-05 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 血管の視覚化及び監視のための光ファイバセンサ誘導ナビゲーション |
WO2023067885A1 (ja) * | 2021-10-18 | 2023-04-27 | Hoya株式会社 | プログラム、情報処理方法、情報処理装置及び診断支援システム |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8392342B2 (en) * | 2009-11-18 | 2013-03-05 | Empire Technology Development Llc | Method and apparatus for predicting movement of a tool in each of four dimensions and generating feedback during surgical events using a 4D virtual real-time space |
WO2012106310A1 (en) * | 2011-02-04 | 2012-08-09 | The Penn State Research Foundation | Method and device for determining the location of an endoscope |
EP2706939A4 (en) * | 2011-05-09 | 2015-05-27 | Cyberheart Inc | DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR RENOVASCULAR TREATMENT FOR RADIOSURGICAL RELIEF HYPERTENSION |
US20130231548A1 (en) * | 2011-08-30 | 2013-09-05 | Qi Imaging, Llc | Deformable registration for tissue analytics |
WO2013191706A1 (en) * | 2012-06-22 | 2013-12-27 | Empire Technology Development Llc | Proprioceptive endoscope and virtual dynamic tomography |
CN104797186B (zh) * | 2013-03-06 | 2016-10-12 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜系统 |
US20160000414A1 (en) | 2014-07-02 | 2016-01-07 | Covidien Lp | Methods for marking biopsy location |
CN107004270B (zh) | 2014-12-17 | 2021-02-19 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于计算感兴趣对象的位移的方法和系统 |
EP3291729B1 (en) * | 2015-05-07 | 2020-05-13 | Ecom Medical, Inc. | Method for fabricating invasive ecg probe |
US10709352B2 (en) * | 2015-10-27 | 2020-07-14 | Covidien Lp | Method of using lung airway carina locations to improve ENB registration |
US20180000450A1 (en) * | 2016-06-29 | 2018-01-04 | Toshiba Medical Systems Corporation | Medical image diagnosis apparatus and biological signal measuring apparatus |
US20180049808A1 (en) * | 2016-08-17 | 2018-02-22 | Covidien Lp | Method of using soft point features to predict breathing cycles and improve end registration |
US20180055576A1 (en) * | 2016-09-01 | 2018-03-01 | Covidien Lp | Respiration motion stabilization for lung magnetic navigation system |
KR20230031371A (ko) | 2016-11-02 | 2023-03-07 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 영상 안내식 수술을 위한 연속 정치 시스템 및 방법 |
EP3565482B1 (en) * | 2017-01-03 | 2021-03-10 | Koninklijke Philips N.V. | Medical navigation system using shape-sensing device and method of operation thereof |
CN106856067B (zh) * | 2017-01-18 | 2019-04-02 | 北京大学人民医院 | 一种智能化电子模拟纤维支气管镜训练装置 |
WO2018133098A1 (zh) * | 2017-01-23 | 2018-07-26 | 上海联影医疗科技有限公司 | 血管壁应力应变状态获取方法及系统 |
US11793579B2 (en) | 2017-02-22 | 2023-10-24 | Covidien Lp | Integration of multiple data sources for localization and navigation |
CN108175502B (zh) * | 2017-11-29 | 2021-08-17 | 苏州朗开医疗技术有限公司 | 一种支气管镜电磁导航系统 |
US10646284B2 (en) | 2017-12-05 | 2020-05-12 | Covidien Lp | Multi-rigid registration of magnetic navigation to a computed tomography volume |
US11006852B2 (en) | 2017-12-11 | 2021-05-18 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media of estimating thoracic cavity movement during respiration |
US10984585B2 (en) | 2017-12-13 | 2021-04-20 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for automatic computed tomography to computed tomography registration |
US11224392B2 (en) | 2018-02-01 | 2022-01-18 | Covidien Lp | Mapping disease spread |
CN113164149A (zh) * | 2018-08-13 | 2021-07-23 | 博迪维仁医疗有限公司 | 使用数字计算机断层扫描的多视图姿态估计的方法和系统 |
CN111067468B (zh) * | 2019-12-30 | 2023-03-24 | 北京双翼麒电子有限公司 | 用于控制内窥镜系统的方法、设备及存储介质 |
WO2022087511A1 (en) * | 2020-10-23 | 2022-04-28 | Surgical Theater, Inc. | System and method for tumor tracking |
CN112641514B (zh) * | 2020-12-17 | 2022-10-18 | 杭州堃博生物科技有限公司 | 一种微创介入导航系统与方法 |
US11903561B2 (en) * | 2021-05-03 | 2024-02-20 | Iemis (Hk) Limited | Surgical systems and devices, and methods for configuring surgical systems and performing endoscopic procedures, including ERCP procedures |
US20230100698A1 (en) * | 2021-09-29 | 2023-03-30 | Cilag Gmbh International | Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments |
US11937799B2 (en) * | 2021-09-29 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Surgical sealing systems for instrument stabilization |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001524863A (ja) * | 1998-02-25 | 2001-12-04 | バイオセンス・インコーポレイテッド | 画像案内式胸部治療法およびその装置 |
JP2002345725A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-03 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡システム |
US20060149134A1 (en) * | 2003-12-12 | 2006-07-06 | University Of Washington | Catheterscope 3D guidance and interface system |
JP2009279250A (ja) * | 2008-05-23 | 2009-12-03 | Olympus Medical Systems Corp | 医療機器 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5730129A (en) * | 1995-04-03 | 1998-03-24 | General Electric Company | Imaging of interventional devices in a non-stationary subject |
US6468265B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US6778850B1 (en) | 1999-03-16 | 2004-08-17 | Accuray, Inc. | Frameless radiosurgery treatment system and method |
US6501981B1 (en) | 1999-03-16 | 2002-12-31 | Accuray, Inc. | Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment |
US8565860B2 (en) | 2000-08-21 | 2013-10-22 | Biosensors International Group, Ltd. | Radioactive emission detector equipped with a position tracking system |
EP1499235B1 (en) | 2002-04-17 | 2016-08-17 | Covidien LP | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
US20060079764A1 (en) | 2004-07-23 | 2006-04-13 | Wright J N | Systems and methods for real time tracking of targets in radiation therapy and other medical applications |
US20050065441A1 (en) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Arkady Glukhovsky | System, apparatus and method for measurement of motion parameters of an in-vivo device |
EP2316328B1 (en) | 2003-09-15 | 2012-05-09 | Super Dimension Ltd. | Wrap-around holding device for use with bronchoscopes |
DE102004011156A1 (de) * | 2004-03-08 | 2005-10-06 | Siemens Ag | Verfahren zur endoluminalen Bildgebung mit Bewegungskorrektur |
US10195464B2 (en) * | 2004-06-24 | 2019-02-05 | Varian Medical Systems, Inc. | Systems and methods for treating a lung of a patient using guided radiation therapy or surgery |
US20060004281A1 (en) | 2004-06-30 | 2006-01-05 | Michael Saracen | Vest-based respiration monitoring system |
US8027715B2 (en) | 2004-10-02 | 2011-09-27 | Accuray Incorporated | Non-linear correlation models for internal target movement |
DE602005019092D1 (de) * | 2004-11-05 | 2010-03-11 | Us Gov Health & Human Serv | Zugangssystem |
CA2588002A1 (en) * | 2005-01-18 | 2006-07-27 | Traxtal Inc. | Method and apparatus for guiding an instrument to a target in the lung |
US7722656B1 (en) | 2005-02-25 | 2010-05-25 | Kim Robin Segal | Device and method for stimulating hair growth |
EP1859727A1 (en) * | 2006-05-26 | 2007-11-28 | Stichting voor de Technische Wetenschappen | optical triggering system for stroboscopy and a stroboscopic system |
US20080243018A1 (en) * | 2007-03-30 | 2008-10-02 | General Electric Company | System and method to track a respiratory cycle of a subject |
EP2192855B1 (en) | 2007-07-09 | 2020-03-25 | Covidien LP | Patent breathing modeling |
WO2009044384A2 (fr) * | 2007-10-04 | 2009-04-09 | MOTILIS Sàrl | Dispositif de mesure et méthode d'analyse de la motilité gastro-intestinale |
WO2009055801A2 (en) | 2007-10-25 | 2009-04-30 | Tomo Therapy Incorporated | System and method for motion adaptive optimization for radiation therapy delivery |
US20090289200A1 (en) | 2008-05-22 | 2009-11-26 | Fujifilm Corporation | Fluorescent image obtainment method and apparatus, fluorescence endoscope, and excitation-light unit |
-
2011
- 2011-01-14 EP EP11703041.1A patent/EP2536325B1/en not_active Not-in-force
- 2011-01-14 CN CN201180019545.1A patent/CN102858229B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-01-14 WO PCT/IB2011/050175 patent/WO2011101754A1/en active Application Filing
- 2011-01-14 JP JP2012553420A patent/JP5877797B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2011-01-14 US US13/578,825 patent/US9861271B2/en active Active
-
2017
- 2017-12-21 US US15/850,054 patent/US11033181B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001524863A (ja) * | 1998-02-25 | 2001-12-04 | バイオセンス・インコーポレイテッド | 画像案内式胸部治療法およびその装置 |
JP2002345725A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-03 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡システム |
US20060149134A1 (en) * | 2003-12-12 | 2006-07-06 | University Of Washington | Catheterscope 3D guidance and interface system |
JP2009279250A (ja) * | 2008-05-23 | 2009-12-03 | Olympus Medical Systems Corp | 医療機器 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019205915A (ja) * | 2012-06-28 | 2019-12-05 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 血管の視覚化及び監視のための光ファイバセンサ誘導ナビゲーション |
US9516993B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Endoscope system |
JP2015008781A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、内視鏡装置及び画像処理方法 |
US10448862B2 (en) | 2013-09-06 | 2019-10-22 | Covidien Lp | System and method for light based lung visualization |
JP2016530024A (ja) * | 2013-09-06 | 2016-09-29 | コビディエン エルピー | 光を用いて肺を可視化するためのシステムおよび方法 |
US10448861B2 (en) | 2013-09-06 | 2019-10-22 | Covidien Lp | System and method for light based lung visualization |
JP2017503593A (ja) * | 2014-01-24 | 2017-02-02 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学形状検出装置の視点を伴う仮想画像 |
JP2017522975A (ja) * | 2014-07-28 | 2017-08-17 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 多数のインターベンショナル処置を計画するシステム及び方法 |
KR20170039703A (ko) * | 2014-07-28 | 2017-04-11 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 다중 중재 절차를 계획하기 위한 시스템과 방법 |
US11351000B2 (en) | 2014-07-28 | 2022-06-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for planning multiple interventional procedures |
KR102419094B1 (ko) | 2014-07-28 | 2022-07-11 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 다중 중재 절차를 계획하기 위한 시스템과 방법 |
US11957424B2 (en) | 2014-07-28 | 2024-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for planning multiple interventional procedures |
WO2023067885A1 (ja) * | 2021-10-18 | 2023-04-27 | Hoya株式会社 | プログラム、情報処理方法、情報処理装置及び診断支援システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9861271B2 (en) | 2018-01-09 |
CN102858229A (zh) | 2013-01-02 |
WO2011101754A1 (en) | 2011-08-25 |
EP2536325B1 (en) | 2015-10-28 |
JP5877797B2 (ja) | 2016-03-08 |
CN102858229B (zh) | 2015-11-25 |
US20120302878A1 (en) | 2012-11-29 |
EP2536325A1 (en) | 2012-12-26 |
US11033181B2 (en) | 2021-06-15 |
US20180110408A1 (en) | 2018-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11033181B2 (en) | System and method for tumor motion simulation and motion compensation using tracked bronchoscopy | |
US11690527B2 (en) | Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation in endoscopic applications | |
US20130195338A1 (en) | Instrument-based image registration for fusing images with tubular structures | |
JP5865361B2 (ja) | リアルタイム内視鏡較正に関するシステム及び方法 | |
EP3366254B1 (en) | Integration of multiple data sources for localization and navigation | |
EP2691006B1 (en) | System for shape sensing assisted medical procedure | |
US11471217B2 (en) | Systems, methods, and computer-readable media for improved predictive modeling and navigation | |
CA2980213A1 (en) | Fissural assessment and surgical and interventional planning | |
US20200163584A1 (en) | Non-rigid-body morphing of vessel image using intravascular device shape | |
EP3910591B1 (en) | Mapping disease spread | |
Lu et al. | Multimodality image-guided lung intervention systems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140114 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141023 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150123 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150423 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150929 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5877797 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |