JP2013504362A - カテーテルの動き制御および位置特定のための装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・低い磁場強度をもつ第一のサブゾーンおよびより高い磁場強度をもつ第二のサブゾーンが視野内に形成されるよう磁場強度の空間におけるパターンをもつ選択磁場を生成するための、選択場信号発生器ユニットおよび選択場要素、特に選択場磁石もしくはコイルを有する選択手段と、
・磁性物質の磁化がローカルに変化するよう、磁気駆動場によって視野内の前記二つのサブゾーンの空間内の位置を変えるための、駆動場信号発生器ユニットおよび駆動場コイルを有する駆動手段と、
・フォーカス磁場によって視野の空間内の位置を変えるための、フォーカス場信号発生器ユニットおよびフォーカス場コイルを有するフォーカス手段と、
・検出信号を収集するための、少なくとも一つの信号受信ユニットおよび少なくとも一つの受信コイルを有する受信手段であって、前記検出信号は視野内の磁化に依存し、前記磁化は前記第一および第二のサブゾーンの空間内での位置の変化によって影響される、受信手段と、
・カテーテルをオブジェクトを通じて、移動コマンドによって指示される方向に動かすためおよびオブジェクト内でカテーテルを位置特定するための適切な磁場を生成するために、それぞれの場のコイルへの制御電流を生成および提供するよう前記信号発生器ユニットを制御する制御手段と、
・オブジェクト内でカテーテルを位置特定するために適切な磁場が印加されているときに収集された前記検出信号を処理し、処理された検出信号からオブジェクト内のカテーテルの磁性要素の位置を決定する処理手段とを有する、
装置が提起される。
・低い磁場強度をもつ第一のサブゾーンおよびより高い磁場強度をもつ第二のサブゾーンが視野内に形成されるよう磁場強度の空間におけるパターンをもつ選択磁場を生成するための、選択場信号発生器ユニットおよび選択場要素、特に選択場磁石もしくはコイルを有する選択手段と、
・磁性物質の磁化がローカルに変化するよう、磁気駆動場によって視野内の前記二つのサブゾーンの空間内の位置を変えるための、駆動場信号発生器ユニットおよび駆動場コイルを有する駆動手段と、
・検出信号を収集するための、少なくとも一つの信号受信ユニットおよび少なくとも一つの受信コイルを有する受信手段であって、前記検出信号は視野内の磁化に依存し、前記磁化は前記第一および第二のサブゾーンの空間内での位置の変化によって影響される、受信手段と、
・カテーテルをオブジェクトを通じて、移動コマンドによって指示される方向に動かすためおよびオブジェクト内でカテーテルを位置特定するための適切な磁場を生成するために、それぞれの場のコイルへの制御電流を生成および提供するよう前記信号発生器ユニットを制御する制御手段と、
・オブジェクト内でカテーテルを位置特定するために適切な磁場が印加されているときに収集された前記検出信号を処理し、処理された検出信号からオブジェクト内のカテーテルの磁性要素の位置を決定する処理手段とを有する、
装置が提起される。
Claims (10)
- オブジェクトを通じるカテーテルの動きを制御し、前記オブジェクト内で前記カテーテルを位置特定する装置であって、前記カテーテルはその先端または先端付近に磁性要素を有しており、当該装置は:
・低い磁場強度をもつ第一のサブゾーンおよびより高い磁場強度をもつ第二のサブゾーンが視野内に形成されるよう磁場強度の空間におけるパターンをもつ選択磁場を生成するための、選択場信号発生器ユニットおよび選択場要素、特に選択場磁石もしくはコイルを有する選択手段と、
・磁性物質の磁化がローカルに変化するよう、磁気駆動場によって視野内の前記二つのサブゾーンの空間内の位置を変えるための、駆動場信号発生器ユニットおよび駆動場コイルを有する駆動手段と、
・フォーカス磁場によって視野の空間内の位置を変えるための、フォーカス場信号発生器ユニットおよびフォーカス場コイルを有するフォーカス手段と、
・検出信号を収集するための、少なくとも一つの信号受信ユニットおよび少なくとも一つの受信コイルを有する受信手段であって、前記検出信号は視野内の磁化に依存し、前記磁化は前記第一および第二のサブゾーンの空間内での位置の変化によって影響される、受信手段と、
・前記カテーテルをオブジェクトを通じて、移動コマンドによって指示される方向に動かすためおよび前記オブジェクト内で前記カテーテルを位置特定するための適切な磁場を生成するために、それぞれの場コイルへの制御電流を生成および提供するよう前記諸信号発生器ユニット(110、120、130)を制御する制御手段と、
・前記オブジェクト内で前記カテーテルを位置特定するために適切な磁場が印加されているときに収集された前記検出信号を処理し、処理された検出信号から前記オブジェクト内の前記カテーテルの前記磁性要素の位置を決定する処理手段とを有する、
装置。 - 前記制御手段が、移動コマンドによって指示される方向に前記オブジェクトを通じて前記カテーテルを動かすためおよび前記オブジェクト内で前記カテーテルを位置特定するための適切な磁場を交互に生成するよう、それぞれの場コイルへの制御電流を生成し、提供するよう前記諸信号発生器ユニット(110、120、130)を制御するよう適応されている、請求項1記載の装置。
- 前記制御手段が、手動またはあらかじめ決定された移動コマンドを、前記諸信号発生器ユニット(110、120、130)を制御するための制御信号に変換するよう適応されている、請求項1記載の装置。
- 前記カテーテルの前方向および後ろ方向の動きを与えるカテーテル移動手段をさらに有する、請求項1記載の装置。
- 前記制御手段が前記カテーテル移動手段を制御するよう適応されている、請求項4記載の装置。
- 前記制御手段が、前記カテーテルの位置特定の際に前記カテーテルに対して前方または後方への動きが加えられないよう、特に前記カテーテルがその位置に保持されるよう、前記カテーテル移動手段を制御するよう適応されている、請求項5記載の装置。
- 前記制御手段が、前記カテーテルを前記オブジェクトを通じて移動コマンドによって指示される方向に動かすために実質的に均一な磁場を生成するよう前記フォーカス場コイルおよび/または前記駆動場コイルへの制御電流を生成および与えるよう、前記フォーカス磁場コイル信号発生器ユニットおよび/または前記駆動場発生器ユニットを制御するよう適応されている、請求項1記載の装置。
- 前記制御手段が、動きコマンドによって指示される方向に前記オブジェクトを通じて前記カテーテルを動かすための磁場が前記フォーカス場コイルおよび/または前記駆動場コイルによって生成されている間は、前記選択場コイルへの制御電流を生成および提供しないよう前記選択場信号発生器ユニットを制御するよう適応されている、請求項7記載の装置。
- オブジェクトを通じるカテーテルの動きを制御し、前記オブジェクト内で前記カテーテルを位置特定する方法であって、前記カテーテルはその先端または先端付近に磁性要素を有しており、当該方法は:
・低い磁場強度をもつ第一のサブゾーンおよびより高い磁場強度をもつ第二のサブゾーンが視野内に形成されるよう磁場強度の空間におけるパターンをもつ選択磁場を生成する段階と、
・磁性物質の磁化がローカルに変化するよう、磁気駆動場によって視野内での前記二つのサブゾーンの空間内の位置を変える段階と、
・フォーカス磁場によって視野の、空間内での位置を変える段階と、
・検出信号を収集する段階であって、前記検出信号は視野内の磁化に依存し、前記磁化は前記第一および第二のサブゾーンの空間内での位置の変化によって影響される、段階と、
・前記カテーテルを前記オブジェクトを通じて、移動コマンドによって指示される方向に動かすためおよび前記オブジェクト内で前記カテーテルを位置特定するための適切な磁場の生成を制御する段階と、
・前記オブジェクト内で前記カテーテルを位置特定するために適切な磁場が印加されているときに収集された前記検出信号を処理し、処理された検出信号から前記オブジェクト内の前記カテーテルの前記磁性要素の位置を決定する段階とを含む、
方法。 - コンピュータ上で実行されたときに、該コンピュータに、請求項9記載の方法の段階を実行するよう請求項1記載の装置を制御させるプログラム・コード手段を有するコンピュータ・プログラム。
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