JP2013215507A - 医療用マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】医療用マニピュレータ10は、シャフト18に対して進退移動することによりエンドエフェクタ12を駆動する開閉駆動伝達部80を備える。開閉駆動伝達部80は、シャフト18と先端動作部14との間の関節部17内に挿通されたプルワイヤ70と、シャフト18内に挿通されたプルロッド91とを有する。開閉駆動伝達部80とレバー24の間の動力伝達経路上には、圧縮スプリング105Aを介してレバー24からの駆動力を開閉駆動伝達部80へと伝達する荷重制御機構100が設けられる。
【選択図】図11
Description
14…先端動作部 16…ハンドル
18…シャフト 19…シャフト本体
20…ハンドル本体 22…駆動ユニット
23…胴体部 24…レバー
26…傾動用ホイール 28…ロール用スイッチ
38…モータ 40…駆動歯車
56…回転スリーブ 70…プルワイヤ
73、74…関節ピン 80…開閉駆動伝達部
82…ガイド部 83…ガイドローラ
86…傘歯車 88…歯車部材
90…従動プーリ 91…プルロッド
96…レバーロッド 98…圧縮スプリング
100…荷重制御機構 104…可動部
105、120…弾性部材 108…固定部
110…調整ナット 114…ロック機構
118…フック部材 122…保持部
124…解除部 128…従動歯車
130…ロール駆動伝達管 144…ウォームギア
147…ウォームホイール 148…駆動プーリ
150…ワイヤ 152…第1中間プーリ
154…第2中間プーリ 158…第1テンション機構
159…第1テンション用プーリ 160…第1保持部
161…第1調節部 164…第2テンション機構
165…第2テンション用プーリ 166…第2保持部
167…第2調節部 176…一方向動力伝達機構
Claims (6)
- 操作部を有するハンドルと、
前記ハンドルから延出したシャフトと、
開閉動作が可能なエンドエフェクタを有し、前記シャフトに対して傾動動作が可能に連結された先端動作部と、
前記シャフトと前記先端動作部との間の関節部内に進退可能に挿通され、少なくとも前記関節部に挿通された部分が可撓性を有し、前記シャフトに対して進退移動することにより前記エンドエフェクタを駆動する開閉駆動伝達部と、
前記開閉駆動伝達部と前記操作部との間の動力伝達経路上に設けられ、第1弾性部材を介して前記操作部からの駆動力を前記開閉駆動伝達部へと伝達する荷重制御機構と、を備える、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記荷重制御機構は、
前記開閉駆動伝達部にガイドされて軸線方向に変位可能な可動部と、
前記可動部よりも基端側で前記開閉駆動伝達部に対して位置決めされた固定部と、を有し、
前記第1弾性部材は、前記可動部と前記固定部との間で前記開閉駆動伝達部の外側に配置されたコイル状の圧縮スプリングである、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記開閉駆動伝達部には、回転によって前記開閉駆動伝達部に対する軸線方向の位置が変位する調整用部材が螺合し、
前記固定部は、前記調整用部材に係止されることで前記開閉駆動伝達部に対して位置決めされる、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記ハンドルは、
胴体部と、
前記胴体部に対して近接及び離間可能に設けられ前記エンドエフェクタを駆動するレバーと、
前記レバーが前記胴体部に対して所定距離まで近づいたときに前記レバーが前記胴体部から離間する方向に移動することを規制し、且つ前記レバーに対する移動規制を解除可能なロック機構と、を有する、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項4記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記ロック機構は、
回動可能に支持され、前記レバーが第1の位置に来たとき、前記レバーの一部に係合可能なフック部材と、
前記フック部材を前記レバー側に付勢する第2弾性部材と、
前記フック部材が、前記第1の位置よりも前記胴体部に近い第2の位置まで回動したときに、前記フック部材に係合して前記フック部材を保持する保持部と、を有し、
前記フック部材が前記保持部に保持された状態で、前記レバーは前記フック部材から離脱可能である、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項5記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記ロック機構は、前記フック部材が前記保持部に保持された状態で前記レバーが前記胴体部から離間する方向に変位した際、前記レバーの動作に連動して変位し、前記フック部材に当接することで前記保持部から前記フック部材を離脱させる解除部を有し、
前記フック部材と前記保持部との係合が解除された後、前記フック部材は、前記第2弾性部材の付勢作用下に初期位置に復帰する、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
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