JP2013213812A - 構造化光パターンを生成及び取得するための装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】構造化光パターンが、プロジェクター105の発光ダイオードLEDによって放出された光のパルスを用いて、シーン上に投影される。LEDのパルスの間、LEDは、そのLEDがオンであるとき、オーバードライブ電流で駆動される、カメラのセンサーは、そのパルスの間のみ、シーンからの光を統合し、そのシーンの画像を取得する。
【選択図】図2
Description
例えば2つのカメラによって取得されたステレオ画像から、立体技法を用いてシーン内の3次元(3D)点を求めることができる。その技法は、一方のカメラにおけるピクセルを、他方のカメラにおける、3Dシーン内の同じ点に対応するピクセルに関係付けることに依拠する。しかしながら、それらの点が均一な表面上にある場合、2つのカメラ間の対応を確立することが困難な場合がある。これによって、一方の画像内の多数のほぼ同一のピクセルのうちの正確にいずれが他方の画像内の特定のピクセルに対応するかが不明確になる。
この理由により、幾つかの3Dスキャン技法は、カメラ及びプロジェクターを構造化光スキャナー(SLS)として用いる。このプロジェクターは、シーン内の3D点をプロジェクター画像平面上のピクセルと関連付けることができるという意味でカメラと類似した動作をする。プロジェクターパターンはSLSによって制御されるので、対応するプロジェクター及びカメラのピクセルを求めるのがより容易である。カメラ及びプロジェクターのサイズが小さくなるにつれSLSは小型化し、例えばSLSはロボットアーム上に配置して、部品の取上げ及び組立て等の自動化された機械動作を支援することができる。
多くのプロジェクターがデジタル光投影(DLP)を用いる。DLPは、オン位置及びオフ位置に独立して切り替えることができるデジタルマイクロミラー(DMD)のアレイを備える。ミラーは高速に切り替えることができるので、パルス幅変調(PWM)を用いることによって、「オン」時間及び「オフ」時間の様々な比率を用いて外見上の中間光レベルを投影することが可能である。
オン及びオフを高速に切り替えることは、ストロービング(strobing)に類似しており、動きを止めるように見える。ストロービングは明るい光の非常に短いパルスを生成する。
図2は、本発明の実施形態の動作の新規な方法を示している。本発明は、カメラ画像取得プロセスの離散性、及びLED「オーバードライブ」の双方を利用する。LEDオーバードライブは、定格よりも高い電流でLEDを短く動作させることを指す。
Claims (14)
- 構造化光パターンを生成及び取得するための方法であって、
前記構造化光パターンをシーン上に投影するステップであって、該構造化光パターンは、発光ダイオード(LED)によって放出された光のパルスを用いて投影され、前記LEDの前記パルスの間、該LEDは、該LEDがオンであるとき、オーバードライブ電流で駆動される、ステップと、
前記パルスの間のみ、カメラのセンサーによって前記シーンからの光を統合して、該シーンの画像を取得する、ステップと
を含む、構造化光パターンを生成及び取得するための方法。 - 前記シーンは周辺光を受け、該周辺光は、正常電流で前記LEDを駆動している間に取得される、投影される構造化光を凌ぎ、前記オーバードライブ電流は前記正常電流の少なくとも2倍である、請求項1に記載の方法。
- 前記LEDがオフであるとき、前記LEDを0電流で駆動するステップ、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記プロジェクターから発し、画像ごとに前記センサーによって統合される光束の総量は、前記LEDが前記正常電流で駆動されている間に前記画像が取得されるときの前記光束と実質的に同一である、請求項2に記載の方法。
- 前記構造化光パターンを使用して前記シーン内の物体の形状を求めるステップ、
を更に含む、請求項1に記載の方法。 - 前記投影するステップは、デジタル光投影によって実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記投影するステップは、液晶投影によって実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記投影するステップは、ピコプロジェクターによって実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記カメラは、前記構造化光パターンを投影しながら前記シーンの前記画像を取得する、請求項1に記載の方法。
- 前記画像は、前記カメラのフレームレートで取得される、請求項1に記載の方法。
- 前記LEDのオーバードライブされた電流は、正常電流よりも1桁大きい、請求項1に記載の方法。
- 前記画像はバイナリ画像である、請求項1に記載の方法。
- 構造化光パターンを生成及び取得するための装置であって、
前記構造化光パターンをシーン上に投影するように構成されたプロジェクターであって、該構造化光パターンは、該プロジェクターの発光ダイオード(LED)によって放出された光のパルスを用いて投影され、前記LEDの前記パルスの間、該LEDは、該LEDがオンであるとき、オーバードライブ電流で駆動される、プロジェクターと、
カメラであって、前記パルスの間のみ、該カメラのセンサーによって前記シーンからの光を統合し、該シーンの画像を取得するように構成されたカメラと、
を備える、構造化光パターンを生成及び取得するための装置。
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