JP2013212578A - カラー設置用エンドエフェクタ - Google Patents

Abstract

【課題】狭い空間内でカラーを目標物体に結合するための方法およびシステム。
【解決手段】組立工具は、ヘッド部１３０と駆動装置システムとを含む。ヘッド部は、組立工具の長手方向軸１６０に対してほぼ垂直な第１の軸２１０に沿って移動可能であるカラーかしめ工具２００を含む。センサシステム２２０は、狭い空間内のヘッド部１３０の第１の位置と、目標物体に対するカラーかしめ工具２００の第２の位置とを検出する。駆動装置システム２８０は、ヘッド部１３０を狭い空間内に配置し、カラーかしめ工具２００を目標物体に対して配置する。
【選択図】図３

Description

本開示は、一般に組立工具に関し、具体的には、狭い空間内でカラーを目標物体に結合するための方法およびシステムに関する。

少なくとも一部の知られている自動式組立工具は、開放空間内でカラーを締結具に結合するようにサイズ設定され、かつ／または設計された大型で重い多機能のエンドエフェクタを含む。より具体的には、少なくとも一部の知られているエンドエフェクタは、たとえば機体または翼パネルおよびスパーを含む容易にアクセス可能な構造上で作動するようにサイズ設定され、かつ／または構成される。しかし、少なくとも一部の知られている航空機は、少なくとも一部の知られているエンドエフェクタがアクセスするのが難しいことがある、主翼ボックスなどの狭い空間を有する。したがって、そのような空間が狭い／限定された領域では、少なくとも一部の知られているカラーは、手動式カラー設置工具を用いて手動で設置されなければならない。手動でカラーを設置することは、時間がかかり、かつ／または面倒なものになり得る。

本開示の一態様によれば、狭い空間内でカラーを目標物体に結合するための方法が提供される。方法は、センサシステムを用いて狭い空間内のヘッド部の第１の位置を検出することを含む。ヘッド部は、第１の軸に沿って移動可能であるカラーかしめ工具を含む。センサシステムに通信可能に結合された駆動装置システムを用いて、ヘッド部が、狭い空間内に配置される。センサシステムを用いて、目標物体に対するカラーかしめ工具の第２の位置が検出される。カラーかしめ工具を目標物体に対して配置するために、カラーかしめ工具は第１の軸に沿って移動される。

有利には、ヘッド部を配置することは、ヘッド部を、第１の軸、第１の軸に対してほぼ垂直な第２の軸、ならびに第１の軸および第２の軸に対してほぼ垂直な長手方向軸に沿って移動させることをさらに含む。有利には、ヘッド部を配置することは、ヘッド部を、第１の軸、および第１の軸に対してほぼ垂直な第２の軸の周りで回転させることをさらに含む。有利には、第２の位置を検出することは、バックライトを第１の軸に沿って移動させて目標物体の後方に輪郭影を生み出すことをさらに含む。有利には、この方法は、複数の指部を用いて、カラーを所定位置に保持することを含む。好ましくは、この方法は、ガスシリンダシステムを用いて、カラーを所定位置に配置することと、ガスシリンダシステムを用いて、カラーを所定位置から締結具の頭上に移動させることとを含む。有利には、この方法は、手関節をロボットシステムに結合することを含む。

本開示の別の態様によれば、狭い空間内でカラーを目標物体に結合するための組立工具が提供される。組立工具は長手方向軸を有する。組立工具は、ヘッド部および駆動装置システムを含む。ヘッド部は、長手方向軸に対してほぼ垂直な第１の軸に沿って移動可能であるカラーかしめ工具を含む。センサシステムは、狭い空間内のヘッド部の第１の位置と、目標物体に対するカラーかしめ工具の第２の位置とを検出するように構成される。駆動装置システムは、センサシステムに通信可能に結合されて、ヘッド部を狭い空間内に配置することおよびカラーかしめ工具を目標物体に対して配置することを容易にする。

有利には、駆動装置システムは、前記ヘッド部を、長手方向軸、第１の軸、ならびに長手方向軸および第１の軸に対してほぼ垂直な第２の軸に沿って移動させるように構成される。有利には、駆動装置システムは、前記ヘッド部を、第１の軸、ならびに長手方向軸および第１の軸に対してほぼ垂直な第２の軸の周りで回転させるように構成される。有利には、センサシステムは、第１の位置を検出するように構成された第１のカメラと、第２の位置を検出するように構成された複数の第２のカメラとを備える。有利には、センサシステムは、第１の軸に沿って移動可能であるバックライトを備え、前記バックライトは、目標物体の後方に輪郭影を生み出すように構成される。有利には、ヘッド部は、カラーを所定位置に保持するように構成された複数の指部を備える。好ましくは、ヘッド部は、カラーを所定位置に配置し、カラーを所定位置から締結具の頭上に移動させるように構成されたガスシリンダシステムをさらに備える。有利には、組立工具は、ロボットシステムに結合可能な手関節を含む。

本開示のさらに別の態様によれば、狭い空間内でカラーを目標物体に結合するためのコンピュータ装置が提供される。コンピュータ装置は、プロセッサと、狭い空間内のヘッド部の第１の位置を受信することを含む機能を実施するためにプロセッサによって実行可能であるコンピュータ可読命令がそれ上で符号化されている非一時的なコンピュータ可読記憶媒体とを含む。ヘッド部は、第１の軸に沿って移動可能であるカラーかしめ工具を含む。ヘッド部は、狭い空間内に配置される。目標物体に対するカラーかしめ工具の第２の位置が、受信される。カラーかしめ工具を目標物体に対して配置するために、カラーかしめ工具は第１の軸に沿って移動される。

有利には、プロセッサによって実施される機能は、ヘッド部を、第１の軸、第１の軸にほぼ垂直な第２の軸、ならびに第１の軸および第２の軸にほぼ垂直な長手方向軸に沿って移動させることをさらに含む。有利には、プロセッサによって実施される機能は、ヘッド部を、第１の軸および第１の軸に対してほぼ垂直な第２の軸の周りで回転させることをさらに含む。有利には、プロセッサによって実施される機能は、バックライトを第１の軸に沿って移動させて目標物体の後方に輪郭影を生み出すことをさらに含む。有利には、プロセッサによって実施される機能は、カラーを所定位置に配置することと、カラーを所定位置から締結具の頭上に移動させることとをさらに含む。

本明細書において説明する特徴、機能、および利点は、本開示のさまざまな実施形態において独立して達成されてよく、またはさらに他の実施形態内で組み合わされてよく、そのさらなる詳細は、以下の説明および図面を参照して認識することができる。

設置プロセスのある段階における例示的なエンドエフェクタの斜視図である。 設置プロセスの別の段階における例示的なエンドエフェクタの斜視図である。 設置プロセスのさらに別の段階における例示的なエンドエフェクタの斜視図である。 図１〜３に示したエンドエフェクタを用いた例示的な設置プロセスを示す流れ図である。 図１〜３に示したエンドエフェクタと共に使用され得るコンピュータ装置の概略図である。

さまざまな実施形態の特有の特徴が、一部の図で示され他の図では示されないことがあるが、これは便宜上にすぎない。任意の図面の任意の特徴は、任意の他の図面の任意の特徴と組み合わせて参照され、かつ／または特許請求され得る。

本開示は、一般に、組立工具に関し、より具体的には、狭い空間内でカラーを目標物体に結合するために使用されるための方法およびシステムに関する。一実施形態では、組立工具は、ヘッド部と、複数の自由度を含む駆動装置システムとを含む。ヘッド部は、組立工具の長手方向軸に対してほぼ垂直である第１の軸に沿って移動可能であるカラーかしめ工具を含む。マクロセンサシステムが、狭い空間内のヘッド部の第１の位置を検出し、マイクロセンサシステムが、目標物体に対するカラーかしめ工具の第２の位置を検出する。駆動装置システムは、第１の位置に基づいてヘッド部を狭い空間内に配置し、第２の位置に基づいてカラーかしめ工具を目標物体に対して配置する。

本明細書では、単数で記載され、原文において単語「ａ（１つの）」または「ａｎ（１つの）」が先行する要素またはステップは、明示的に記載されない限り、複数の要素またはステップは除外されないものと理解されたい。さらには、本発明の「一実施形態」および／または「例示的な実施形態」への参照は、これもまた記載された特徴を含む追加の実施形態の存在を除外するものとして解釈されることは意図されない。

図１〜３は、カラー１１０（図２および３に示す）を目標物体に結合するように構成された例示的な組立工具またはエンドエフェクタ１００の斜視図である。例示的な実施形態では、目標物体は締結具１２０である。あるいは、目標物体は、エンドエフェクタ１００が本明細書で説明するように機能することを可能にする任意の物体であってよい。

例示的な実施形態では、エンドエフェクタ１００は、ヘッド部１３０と、ヘッド部１３０から延びる本体１４０と、本体１４０から延びる手関節１５０とを含む。例示的な実施形態では、手関節１５０は、ロボットシステムに結合され得る。例示的な実施形態では、本体１４０は、ヘッド部１３０と手関節１５０の間を長手方向軸１６０（すなわちＹ軸）に沿ってほぼ長手方向に延びる。

例示的な実施形態では、ヘッド部１３０は、（図２に示す）アーム１８０と、アーム１８０から各々延びる（図２に示す）複数の指部１９０とを含む、（図２に示す）カラー分配システム１７０を含む。例示的な実施形態では、アーム１８０および／または指部１９０は、アームおよび／または指部の（図１および３に示すような）定位置とアームおよび／または指部の（図２に示すような）展開位置との間で移動可能である。例示的な実施形態では、アーム１８０は、その中に、複数のカラー１１０を保持するようにサイズ設定された、かつ／または向けられたチャネル（図示せず）を画定し、指部１９０は、単一のカラー１１０をアーム１８０および／または指部１９０に対して（図２に示す）所定位置に保持するように向けられる。より具体的には、例示的な実施形態のアーム展開位置では、アーム１８０は、カラー１１０がアーム１８０内に残らなくなるまで、かつ／または停止信号が受信されるまで、カラー１１０が所定位置から取り外される度に指部１９０にカラー１１０を供給および／または提供するように配置される。あるいは、指部１９０は、エンドエフェクタ１００が本明細書で説明するように機能することを可能にする任意の数のカラー１１０を保持することもできる。

例示的な実施形態では、カラー分配システム１７０は、カラー１１０を所定位置に配置し、ならびに／またはカラー１１０を所定位置から締結具１２０の近くに選択的に移動させるガスシリンダシステム（図示せず）を含む。より具体的には、例示的な実施形態では、第１のガスシリンダ（図示せず）は、カラー１１０が指部１９０に向かって、またはより具体的には所定位置に向かって偏向されるように、ガスをアーム１８０を通して排出するように向けられる。例示的な実施形態では、センサ（図示せず）は、単一のカラー１１０が所定位置に存在することを検出する。したがって、ガスシリンダシステムは、カラー１１０が所定位置にないときに第１のガスシリンダからガスを選択的に排出し、ならびに／またはカラー１１０が所定位置にあるときは第１のガスシリンダからガスを放出しない。

例示的な実施形態では、第２のガスシリンダ（図示せず）は、指部１９０が指部の展開位置に向かって選択的に移動されるように指部１９０に向かってガスを排出するように向けられる。例示的な実施形態では、センサ（図示せず）は、指部の展開位置の指部１９０の位置を検出する。したがって、ガスシリンダシステムは、指部１９０が指部の定位置にあるときに第２のガスシリンダからガスを選択的に排出することができ、ならびに／または指部１９０が指部の展開位置にあるときは第２のガスシリンダからガスを放出しない。あるいは、任意の装置および／または機構が、カラー１１０を所定位置に選択的に配置するために使用されてよい。

例示的な実施形態では、ヘッド部１３０はカラーかしめ工具２００を含み、このカラーかしめ工具は、長手方向軸１６０に対してほぼ垂直に向けられた第１の軸２１０（すなわちＺ軸）に沿って、かしめ工具の定位置とかしめ工具の展開位置との間で選択的に移動可能である。本明細書では、用語「かしめる」は、カラー１１０および／または締結具１２０を変形させるために使用される鍛造プロセスとして理解されなければならない。あるいは、ヘッド部１３０は、エンドエフェクタ１００が本明細書で説明するように機能することを可能にする任意の工具を含むこともできる。例示的な実施形態では、駆動装置２１５は、カラー１１０が締結具１２０の頭上に全体的に配置されたときに、カラーかしめ工具２００を第１の軸２１０に沿って選択的に移動させる。すなわち、例示的な実施形態では、カラーかしめ工具２００は、指部１９０が、カラー１１０を締結具１２０上に配置することを容易にするために指部の展開位置にあるときに、第１の軸２１０に沿ってかしめ工具の展開位置に向かって移動される。例示的な実施形態では、カラーかしめ工具２００は、カラー１１０をかしめ、締結具１２０の尾部を締結具１２０の本体から取り外し、ならびに／または締結具の尾部を尾部格納区画（図示せず）内に格納する。

例示的な実施形態では、エンドエフェクタ１００は、狭い空間内の（すなわち、狭い空間を画定する少なくとも１つの表面に対する）ヘッド部１３０および／または本体１４０の第１の位置と、締結具１２０に対するカラーかしめ工具２００の第２の位置とを検出するセンサシステム２２０を含む。より具体的には、例示的な実施形態では、センサシステム２２０は、第１の位置を検出する第１のサブシステム２３０と、第２の位置を検出する第２のサブシステム２４０とを含む。例示的な実施形態では、第１のサブシステム２３０は、狭い空間内でエンドエフェクタ１００の相対的なマクロ位置を検出するように向けられ、かつ／または配置された第１のカメラ２５０を含む。例示的な実施形態では、第２のサブシステム２４０は、締結具１２０に対するエンドエフェクタ１００のマイクロ位置を検出するように向けられた、かつ／または配置された複数の第２のカメラ２６０を含む。例示的な実施形態では、駆動装置２６５は、バックライト２７０を、バックライトの（図２および図３に示すような）定位置とバックライトの（図１に示すような）展開位置との間で第１の軸２１０に沿って選択的に移動させる。より具体的には、例示的な実施形態では、バックライト２７０は、第２の位置が第２のサブシステム２４０によって検出可能になるように締結具１２０の後方に輪郭影を生み出すためにバックライトの展開位置に選択的に配置可能である。あるいは、センサシステム２２０が本明細書で説明するように機能することを可能にする任意の数のサブシステムおよび／またはカメラが、使用されてもよい。

例示的な実施形態では、エンドエフェクタ１００は、駆動装置システム２８０を含み、この駆動装置システムは、センサシステム２２０に通信可能に連結してヘッド部１３０および／または本体１４０を狭い空間内で選択的に配置することを可能にし、また、カラーかしめ工具２００を締結具１２０に対して選択的に配置することを可能にする。より具体的には、例示的な実施形態では、駆動装置システム２８０は、エンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を長手方向軸１６０に沿って選択的に延ばし、かつ／または移動させる第１の直線運動副組立体２９０と、エンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を第１の軸２１０に沿って選択的に延ばし、かつ／または移動させる第２の直線運動副組立体３００および／またはエンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を、長手方向軸１６０および／または第１の軸２１０に対してほぼ垂直である第２の軸３２０（すなわちＸ軸）に沿って選択的に延ばし、かつ／または移動させる第３の直線運動副組立体３１０とを含む。さらには、例示的な実施形態では、エンドエフェクタ１００は、エンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を長手方向軸１６０の周りで選択的に回転および／または移動させる第１の軸回転組立体３３０および／またはエンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を第２の軸３２０の周りで選択的に回転させるおよび／または移動させる第２の軸回転組立体３４０とを含む。したがって、例示的な実施形態では、エンドエフェクタ１００は、エンドエフェクタ１００、またはより具体的にはカラーかしめ工具２００を狭い空間内に正確に配置することを可能にする複数の自由度を有する。

図４は、エンドエフェクタ１００を用いた例示的な設置プロセス４００を示す流れ図である。作動中、例示的な実施形態では、駆動装置システム２８０は、ヘッド部１３０を全体的に締結具１２０の近くに配置するために、エンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を狭い空間内で選択的に移動させる４１０。たとえば、例示的な実施形態では、ヘッド部１３０は、締結具１２０の中心および／または軸方向ベクトルに位置合わせされ、締結部１２０の尾部の上部の約０．５インチ上方に選択的に配置される。あるいは、ヘッド部１３０は、エンドエフェクタ１００が本明細書で説明するように機能することを可能にする任意の位置合わせおよび／または位置に配置されてもよい。

例示的な実施形態では、第１のサブシステム２３０は、ヘッド部１３０および／または本体１４０を狭い空間内に配置することを容易にするマクロ場所データを提供し、第２のサブシステム２４０は、ヘッド部１３０を全体的に締結具１２０の近くに配置することを容易にするマイクロ場所データを提供する。例示的な実施形態では、バックライト２７０は、締結具１２０の頭上および／またはその後方の位置に移動され４２０、締結具１２０の後方を照らして、第２のサブシステム２４０が締結具１２０の少なくとも１つの画像を撮影する４３０ために輪郭影を作り出す。より具体的には、例示的な実施形態では、各々の第２のカメラ２６０は、ヘッド部１３０を締結具１２０に対して的確にかつ／または正確に配置することを容易にするために、締結具１２０の少なくとも１つの画像をそれぞれの角度から撮影する４３０。すなわち、例示的な実施形態では、ヘッド部１３０は、少なくとも１つの画像または締結具１２０に基づいて、ヘッド部１３０が締結具１２０に対して所望の位置にあるように調整および／または移動される４４０。

例示的な実施形態では、カラーかしめ工具２００は、カラー１１０を締結具１２０に向かって移動させることを容易にするように駆動される４５０。より具体的には、例示的な実施形態では、カラー１１０は、第１のガスシリンダによって所定位置に向かって押し出され、かつ／または移動される。カラー１１０が所定位置にあるとき、例示的な実施形態では、第２のガスシリンダは、指部１９０を指部の展開位置に向かって押し出し、かつ／または移動させるように始動される。指部１９０が指部の展開位置にあるとき、例示的な実施形態では、カラーかしめ工具２００および／または第２の直線運動副組立体３００は、カラー１１０を締結具１２０に向かって下方に押し出し、かつ／または移動させるように始動される。例示的な実施形態では、カラー１１０は、指部１９０が指部の定位置に向かって後退するとき、締結具１２０上に配置される４６０。より具体的には、例示的な実施形態では、ガスシリンダシステムは、指部１９０を指部の定位置に向かって後退させることを容易にするために逆に作動される。

例示的な実施形態では、カラーかしめ工具２００は、カラー１１０をかしめ、締結具の尾部を取り外し、ならびに／または締結具の尾部を尾部格納区画内に格納する。例示的な実施形態では、カラーかしめ工具２００は、かしめ工具の定位置に戻り、第２のカメラ２６０は、カラー１１０が締結具１２０上に適正にかしめられたことを確認するために別の画像を撮影する。例示的な実施形態では、カラーかしめ工具２００は、複数のカラー１１０を複数の締結具１２０上に配置するように繰り返し再調整および／または移動され得る。

図５は、コンピュータ装置５００の概略図である。例示的な実施形態では、コンピュータ装置５００は、エンドエフェクタ１００の少なくとも一部分が自動的に制御され得るようにエンドエフェクタ１００に通信可能に結合される。例示的な実施形態では、コンピュータ装置５００は、メモリ装置５１０と、命令を実行するために使用されるためにメモリ装置５１０に結合されたプロセッサ５２０とを含む。より具体的には、例示的な実施形態では、コンピュータ装置５００は、メモリ装置５１０および／またはプロセッサ５２０をプログラムすることによって本明細書で説明する１つまたは複数の作動を実施するように構成可能である。たとえば、プロセッサ５２０は、作動を１つまたは複数の実行可能な命令として符号化し、この実行可能な命令をメモリ装置５１０内に提供することによってプログラムされてよい。

プロセッサ５２０は、（たとえばマルチコア構成の）１つまたは複数の処理ユニットを含むことができる。本明細書では、用語「プロセッサ」は、当技術分野でコンピュータとして称される集積回路に限定されず、そうではなくコントローラ、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、アプリケーション固有の集積回路、および他のプログラム可能な回路を広く示す。

例示的な実施形態では、メモリ装置５１０は、実行可能な命令および／または他のデータなどの情報を選択的に保存および取り出すことを可能にする１つまたは複数の装置（図示せず）を含む。例示的な実施形態では、そのようなデータは、それだけに限定されないが、駆動装置データ、センサデータ、照明特性、作動データ、および／または制御アルゴリズムを含むことができる。例示的な実施形態では、コンピュータ装置５００は、センサデータおよび／またはユーザ入力を受信し、このセンサデータおよび／またはユーザ入力に基づいてエンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を自動的に移動および／または作動させるようにプログラムされる。コンピュータ装置５００は、その方法およびシステムが本明細書で説明するように機能することを可能にする任意のアルゴリズムおよび／または方法を使用するように構成され得る。メモリ装置５１０はまた、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体、限定されないが、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ソリッドステートディスク、および／またはハードディスクなどを含むこともできる。

例示的な実施形態では、コンピュータ装置５００は、プロセッサ５２０に結合された、情報をユーザに提示するために使用されるための提示インターフェース５３０を含む。たとえば、提示インターフェース５３０は、限定されないが、ブラウン管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、有機ＬＥＤ（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、「電子インク」ディスプレイ、および／またはプリンタなどのディスプレイ装置（図示せず）に結合され得るディスプレイアダプタ（図示せず）を含むことができる。一部の実施形態では、提示インターフェース５３０は、１つまたは複数のディスプレイ装置を含む。

コンピュータ装置５００は、例示的な実施形態では、ユーザから入力を受信するための入力インターフェース５４０を含む。例示的な実施形態では、入力インターフェース５４０は、本明細書で説明する方法と共に使用されるのに適した情報を受信する。たとえば、例示的な実施形態では、ユーザは、エンドエフェクタ１００の少なくとも一部分を移動および／または作動させるための命令を入力することができる。入力インターフェース５４０は、プロセッサ５２０に結合され、たとえば、ジョイスティック、キーボード、ポインティングデバイス、マウス、スタイラス、タッチセンサ式パネル（たとえばタッチパッドまたはタッチスクリーン）、および／または位置検出器を含むことができる。たとえばタッチスクリーンなどの単一の構成要素が、提示インターフェース５３０および入力インターフェース５４０の両方として機能することができることに留意されたい。

例示的な実施形態では、コンピュータ装置５００は、プロセッサ５２０に結合された通信インターフェース５５０を含む。例示的な実施形態では、通信インターフェース５５０は、少なくとも１つの遠隔装置と通信する。たとえば、通信インターフェース５５０は、限定されないが、有線ネットワークアダプタ、無線ネットワークアダプタ、および／または移動体通信アダプタを使用することができる。コンピュータ装置５００を遠隔装置に結合するために使用されるネットワーク（図示せず）は、限定されないが、インターネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）、メッシュネットワークおよび／または仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）または他の適切な通信手段を含むことができる。

本明細書において説明する実施形態は、一般に、組立工具に関し、より具体的には限定された空間の領域内でカラーを目標物体に結合するための方法およびシステムに関する。本明細書において説明する実施形態は、狭い空間内で作動するようにサイズ設定され、ヘッド部、駆動装置システム、およびセンサシステムを含む。さらには、本明細書で説明する組立工具は、組立工具が複数のカラーを複数の目標物体に結合することを可能にする分配システムを含む。したがって、本明細書において説明する実施形態は、設置時間、コストの再発生、および／または少なくとも一部のシステムを組み立てることに伴う時間長さを減じることを容易にする。

カラーを目標物体に結合するための方法およびシステムの例示的な実施形態が、上記で詳細に説明される。この方法およびシステムは、本明細書で説明する特有の実施形態に限定されず、そうではなく、システムの構成要素および／または方法のステップは、本明細書において説明する他の構成要素および／またはステップから独立して別個に利用されてよい。各々の方法ステップおよび各々の構成要素はまた、他の方法ステップおよび／または構成要素と組み合わせて使用されてもよい。さまざまな実施形態の特有の特徴が一部の図面に示され、他には示されないことがあるが、これは便宜上にすぎない。１つの図の任意の特徴は、任意の他の図の任意の特徴と組み合わせて参照され、かつ／または特許請求され得る。

この文書による説明は、例を使用して、最良の形態を含む実施形態を開示し、あらゆる当業者が、任意の装置またはシステムを作製および使用し、任意の組み込まれた方法を実施することを含んで、この実施形態を実践することを可能にもする。本開示の特許性の範囲は、特許請求の範囲によって定義され、当業者が想定する他の例を含むことができる。そのような他の例は、これらが特許請求の範囲の文言とは異ならない構造要素を有する場合、またはこれらが特許請求の範囲の文言とはごく僅かに異なる等価の構造要素を含む場合、特許請求の範囲内に入ることが意図される。

１００ エンドエフェクタ
１１０ カラー
１２０ 締結具
１３０ ヘッド部
１４０ 本体
１５０ 手関節
１６０ 長手方向軸
１７０ カラー分配システム
１８０ アーム
１９０ 指部
２００ カラーかしめ工具
２１０ 第１の軸
２１５ 駆動装置
２２０ センサシステム
２３０ 第１のサブシステム
２４０ 第２のサブシステム
２５０ 第１のカメラ
２６０ 第２のカメラ
２６５ 駆動装置
２７０ バックライト
２８０ 駆動装置システム
２９０ 第１の直線運動副組立体
３００ 第２の直線運動副組立体
３１０ 第３の直線運動副組立体
３２０ 第２の軸
３３０ 第１の軸回転組立体
３４０ 第２の軸回転組立体
５００ コンピュータ装置
５１０ メモリ装置
５２０ プロセッサ
５３０ 提示インターフェース
５４０ 入力インターフェース
５５０ 通信インターフェース

Claims (10)

1. 狭い空間内でカラー（１１０）を目標物体に結合する方法であって、
   センサシステム（２２０）を用いて前記狭い空間内のヘッド部（１３０）の第１の位置を検出することであって、前記ヘッド部（１３０）が、第１の軸（２１０）に沿って移動可能であるカラーかしめ工具（２００）を含む、検出することと、
   前記センサシステム（２２０）に通信可能に結合された駆動装置システム（２８０）を用いて、前記ヘッド部（１３０）を前記狭い空間内に配置することと、
   前記センサシステム（２２０）を用いて、前記目標物体に対する前記カラーかしめ工具（２００）の第２の位置を検出することと、
   前記カラーかしめ工具（２００）を前記目標物体に対して配置するために、前記かしめ工具（２００）を前記第１の軸（２１０）に沿って移動させることと
   を含む方法。
2. 前記ヘッド部（１３０）を配置することが、前記ヘッド部（１３０）を、前記第１の軸（２１０）、前記第１の軸（２１０）に対してほぼ垂直な第２の軸（３２０）、ならびに前記第１の軸（２１０）および前記第２の軸（３２０）に対してほぼ垂直な長手方向軸（１６０）に沿って移動させることをさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記ヘッド部（１３０）を配置することが、前記ヘッド部（１３０）を前記第１の軸（２１０）と、前記第１の軸（２１０）に対してほぼ垂直な第２の軸（３２０）との周りで回転させることをさらに含む、請求項１または２に記載の方法。
4. 第２の位置を検出することが、バックライト（２７０）を前記第１の軸（２１０）に沿って移動させて前記目標物体の後方に輪郭影を生み出すことをさらに含む、請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。
5. 複数の指部（１９０）を用いて、前記カラー（１１０）を所定位置に保持することをさらに含む、請求項１ないし４のいずれか一項に記載の方法。
6. 狭い空間内でカラー（１１０）を目標物体に結合するために使用される、長手方向軸（１６０）を有する組立工具であって、
   前記長手方向軸（１６０）に対してほぼ垂直な第１の軸（２１０）に沿って移動可能であるカラーかしめ工具（２００）、および
   前記狭い空間内の前記ヘッド部（１３０）の第１の位置と、前記目標物体に対する前記カラーかしめ工具（２００）の第２の位置とを検出するように構成されたセンサシステム（２２０）
   を備えるヘッド部（１３０）と、
   前記センサシステム（２２０）に通信可能に結合されて、前記ヘッド部（１３０）を前記狭い空間内に配置することおよび前記カラーかしめ工具（２００）を前記目標物体に対して配置することを容易にする駆動装置システム（２８０）と
   を備えた組立工具。
7. 前記駆動装置システム（２８０）が、前記ヘッド部（１３０）を、前記長手方向軸（１６０）と、前記第１の軸（２１０）と、前記長手方向軸（１６０）および前記第１の軸（２１０）に対してほぼ垂直な第２の軸（３２０）とに沿って移動させるように構成されている、請求項６に記載の組立工具。
8. 前記駆動装置システム（２８０）が、前記ヘッド部（１３０）を、前記第１の軸（２１０）と、前記長手方向軸（１６０）および前記第１の軸（２１０）に対してほぼ垂直な第２の軸（３２０）との周りで回転させるように構成されている、請求項６または７に記載の組立工具。
9. 前記センサシステム（２２０）が、前記第１の位置を検出するように構成された第１のカメラ（２５０）と、前記第２の位置を検出するように構成された複数の第２のカメラ（２６０）とを備えている、請求項６ないし８のいずれか一項に記載の組立工具。
10. 前記ヘッド部（１３０）が、前記カラー（１１０）を所定位置に保持するように構成された複数の指部（１９０）をさらに備えている、請求項６ないし９のいずれか一項に記載の組立工具。

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