JP2013207854A - 過電流保護装置及びロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
過電流が流れたとき、高速に限流することができない。
【解決手段】
過電流保護装置３０においては、ＰＴＣ素子１４に過電流が流れた際に、ＰＴＣ素子１４により限流するとともにトリップ状態の発熱により、バイメタルスイッチＢＳを閉作動させてリレーコイルＲＹを励磁させ、常閉接点ＮＣを開にしてＰＴＣ素子１４に接続されたティーチペンダントＴＰ（負荷）側を分離するとともに常開接点ＮＯを閉にして自己保持する。過電流が流れたとき、高速に限流できる。また、限流した後は、リレーにより負荷側の回路を分離することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、過電流が発生した回路を分離できる過電流保護装置及びロボット制御装置に関するものである。

ＰＴＣ素子（正特性サーミスタ）は、電流を流すと、自己発熱することにより電流が流れにくくなる性質を有している。ＰＴＣ素子は、この性質を利用して電流制限素子、或いはヒューズに置き換えられて回路保護素子として使用されている。

上記のようなＰＴＣ素子が利用されているものとして特許文献１の過電流防止装置が公知である。特許文献１の過電流防止装置では、負荷電流が流れる回路導体にＰＴＣ素子が設けられている。

この過電流防止装置では、過電流により、回路導体に発生するジュール熱をＰＴＣ素子に感温させてその検知量信号を生成させ、該検知量信号が所定レベルに達した際には、半導体スイッチを動作させることにより、リレー回路を動作させて過電流を遮断させる。あわせて、この過電流防止装置ではＰＴＣ素子がトリップ状態になることを利用して前記リレーに自己保持をかけ、一方では、前記ＰＴＣ素子にヒューズ機能を持たせて、ワンタイムタイプのヒューズを不要とした構成となっている。

特許文献２の自己保持型過電流保護装置では、ＰＴＣ素子とバイメタルを並列に接続し、過電流が通過したときは、バイメタルの自己発熱により可動接点が固定接点から離間して開成し、その後は、ＰＴＣ素子自身の有する電気抵抗が増大することにより自己保持型の過電流保護を行うようにしている。

特許文献３の装置では、ＰＴＣ素子、バイメタル（開路動作素子）、及び電圧動作型のリレーコイル（励磁コイル）が並列に接続され、この並列回路に前記リレーコイルのリレー接点が直列に接続された保護回路が構成されている。この特許文献３では、所定値以上の過電流が流れるとバイメタル（開路動作素子）が開路し、その後は、ＰＴＣ素子に電流が流れて該ＰＴＣ素子の温度が上昇して、過電流を限流するとともに、ＰＴＣ素子の両端電圧が上昇することにより、リレーコイルが動作して前記リレー接点を開成するようにしている。

特開平１０−１０８３５７号公報 特開平７−４５１６９号公報 特開２０００−６７７１０号公報

しかしながら、特許文献１は、まずリレー接点を開くことで、負荷電流を遮断し、過電流に伴う異常過熱によりＰＴＣ素子がトリップ状態になることで自己保持をしているため、高速な限流が行えない問題がある。

特許文献２及び特許文献３は、バイメタル等の機械的機構による遮断であるため、ＰＴＣ素子相当の高速な限流ができない問題がある。
本発明の目的は、過電流が流れたとき、高速に限流できるとともに、限流した後はリレーにより、負荷側の回路を分離できる過電流保護装置を提供することにある。

また、本発明の他の目的は、可搬式教示装置に過電流が流れたとき、高速に限流できるとともに、限流した後はリレーにより、可搬式教示装置側の回路を分離できるロボット制御装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、常閉接点を介して電源に接続されるとともに、前記電源から負荷へ負荷電流を供給するＰＴＣ素子と、前記電源に対して常開接点を介して接続され、前記常閉接点及び前記常開接点のリレーコイルと、前記電源と前記リレーコイル間に接続されるとともに、前記ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、開または閉作動するバイメタルスイッチを含み、前記バイメタルスイッチが開または閉作動した際に、前記リレーコイルを励磁するバイメタルスイッチ作動部を備え、前記ＰＴＣ素子に過電流が流れた際に、該ＰＴＣ素子により限流するとともにトリップ状態の発熱により、前記バイメタルスイッチ作動部を開または閉作動させて前記リレーコイルを励磁させて、前記常閉接点を開にしてＰＴＣ素子の負荷側を分離するとともに前記常開接点を閉にして自己保持することを特徴とする過電流保護装置を要旨としている。

請求項２の発明は、請求項１において、前記電源と前記常開接点との間には、前記リレーコイルの自己保持を解除するリセットスイッチが設けられていることを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項１または請求項２において、前記バイメタルスイッチ作動部は、前記ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、閉作動するバイメタルスイッチからなることを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１または請求項２において、前記バイメタルスイッチ作動部は、前記ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、開作動するバイメタルスイッチと、前記バイメタルスイッチが閉のとき、開作動し、前記バイメタルスイッチが開のとき、閉作動して、前記リレーコイルを励磁する半導体スイッチを含むことを特徴とする。

請求項５の発明は、可搬式教示装置を有するとともにロボットを制御するロボット制御装置において、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の過電流保護装置を備え、前記負荷が、前記可搬式教示装置であることを特徴とするロボット制御装置を要旨としている。

請求項１の発明によれば、過電流が流れたとき、高速に限流できるとともに、限流した後はリレーにより、負荷側の回路を分離できる。
請求項２の発明によれば、過電流の原因が除去された後は、リセットスイッチが操作されることにより、再度、電源を負荷に再投入できる。

請求項３の発明によれば、バイメタルスイッチ作動部が、ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、閉作動するバイメタルスイッチからなることにより、リレーコイルを励磁させて、常閉接点を開にしてＰＴＣ素子の負荷側を分離することができるとともに、常開接点を閉にして自己保持することができる。

請求項４の発明によれば、バイメタルスイッチ作動部が、ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、開作動するバイメタルスイッチと、バイメタルスイッチが閉のとき、開作動し、前記バイメタルスイッチが開のとき、閉作動して、リレーコイルを励磁する半導体スイッチを含むことにより、リレーコイルを励磁させて、常閉接点を開にしてＰＴＣ素子の負荷側を分離することができるとともに、常開接点を閉にして自己保持することができる。

請求項５の発明によれば、可搬式教示装置に過電流が流れたとき、高速に限流できるとともに、限流した後はリレーにより、可搬式教示装置側の回路を分離できるロボット制御装置を提供できる。

第１実施形態の過電流保護装置の電気回路図。 ＰＴＣ素子とバイメタルスイッチの概略図。 第１実施形態の過電流保護装置の保護動作における負荷電流の変化を表す説明図。 第２実施形態の過電流保護装置の電気回路図。

以下、本発明の過電流保護装置をロボット制御装置に採用した第１実施形態を図１乃至図３を参照して説明する。
図１に示すように、ロボット制御装置ＲＣのロボット制御部ＲＣａは、作業プログラムに基づいて、または、可搬式教示装置（ティーチペンダント）ＴＰのジョグ操作により図示しないマニピュレータを制御可能である。

ロボット制御装置ＲＣには、図１に示すように、ティーチペンダントＴＰに電力を供給するためのプラス接続端子１０及びマイナス接続端子１２を備えている。プラス接続端子１０及びマイナス接続端子１２には、ティーチペンダントＴＰの電気負荷に接続されたケーブルＬ１、Ｌ２の接続プラグが取り外し可能に接続されている。

ロボット制御装置ＲＣに設けられた直流電源ＤＣ（以下、単に電源という）のプラス端子Ｔ１と、プラス接続端子１０間には、モーメンタリスイッチであるリセットスイッチＲＳ、リレー接点であるｃ接点の共通切替片Ｃｏｍ及び、常閉接点ＮＣを介して、ＰＴＣ素子１４が接続されている。また、電源ＤＣのマイナス端子Ｔ２は、前記マイナス接続端子１２に接続されている。

ｃ接点の共通切替片Ｃｏｍは、常開接点ＮＯを介してリレーコイルＲＹのプラス端子に接続され、リレーコイルＲＹのマイナス端子は、電源ＤＣのマイナス端子Ｔ２に接続されている。また、リセットスイッチＲＳのマイナス端子は、常開のバイメタルスイッチＢＳを介してリレーコイルＲＹのプラス端子に接続されている。

図２に示すようにバイメタルスイッチＢＳとＰＴＣ素子１４は、絶縁性及び導熱性の接着剤（熱伝導性接着剤ともいう）２２により互いに接着されている。バイメタルスイッチＢＳとＰＴＣ素子１４との接着関係は、例えば、バイメタルスイッチＢＳはその一端が固定端とされて他方が可動端としたとき、可動端が固定電極に対して離間して配置された構成とされている。そして、前記バイメタルスイッチＢＳの固定端に前記ＰＴＣ素子１４が前記導熱性の接着剤で接着固定されている。ＰＴＣ素子１４に発熱が生ずると、その熱が導熱性の接着剤を介してバイメタルスイッチＢＳに熱伝達されて、前記可動端が固定電極に接触、すなわち閉成状態となる。

リレーコイルＲＹのプラス端子及びマイナス端子間には表示器１６及び抵抗１８が、並列に接続されている。抵抗１８のプラス端子は、ロボットを制御するロボット制御部ＲＣａに接続されており、過電流がＰＴＣ素子１４に流れたときの異常検出をロボット制御部ＲＣａが可能となっている。

また、電源ＤＣはロボット制御装置ＲＣが備える各種電気負荷２０に対しても電力を供給するように接続されている。なお、図１では、ロボット制御部ＲＣａは、各種電気負荷２０の一部を構成するが、説明の便宜上、分離して図示している。

本実施形態では、バイメタルスイッチＢＳにより、バイメタルスイッチ作動部が構成されている。また、リセットスイッチＲＳ、共通切替片Ｃｏｍ、常閉接点ＮＣ、常開接点ＮＯ、ＰＴＣ素子１４、バイメタルスイッチＢＳ、リレーコイルＲＹ、表示器１６及び抵抗１８により、過電流保護装置３０が構成されている。

（第１実施形態）
さて、上記のように構成された過電流保護装置の作用を説明する。
図１に示すように、ティーチペンダントＴＰがプラス接続端子１０及びマイナス接続端子１２に対してケーブルＬ１，Ｌ２を介して接続された状態、かつ、過電流が流れていない状態では、電源ＤＣから、リセットスイッチＲＳ、共通切替片Ｃｏｍ及び常閉接点ＮＣ、ＰＴＣ素子１４を介して、ティーチペンダントＴＰに図３に示すように正常な負荷電流が流れる。図３のチャートは、横軸を時間軸とし、縦軸を負荷電流としている。図３において、正常時としたところが、正常時の負荷電流の大きさである。また、常開接点ＮＯは開成しているとともに、バイメタルスイッチＢＳはともに開であるため、リレーコイルＲＹは消磁されている。また、表示器１６は、点灯していない状態となっている。

ここで、図１に示すように、ケーブルＬ１，Ｌ２間の短絡、または、ケーブルＬ１が地落の事故が発生すると、図３に示すように、事故発生時点で、負荷電流が急激に上昇した過電流となる。このとき、ＰＴＣ素子１４は、事故発生から数μ〜ｍｓｅｃの間で、自己発熱するとともに抵抗値を急激に増大させて数ｍＡに限流する。この状態（トリップ状態）で、ＰＴＣ素子１４は数ｍＡのＰＴＣトリップ電流を数秒継続して流す。この間、ＰＴＣ素子１４は自己発熱が継続し、このときの熱が、バイメタルスイッチＢＳに伝わり、バイメタルスイッチＢＳの可動端を閉成させる。

この結果、リレーコイルＲＹが励磁されて、共通切替片Ｃｏｍを常開接点ＮＯに接続して閉成して自己保持するとともに、常閉接点ＮＣを開成し、ティーチペンダントＴＰの電気負荷を分離する（図３参照）。また、表示器１６が点灯して、作業者に警告表示するとともに、抵抗１８の電圧信号がロボット制御部ＲＣａに印加されて異常検出させる。ロボット制御部ＲＣａは、この電圧信号に基づいて異常検出を行って、過電流が流れたことが把握され、例えば、ロボットの制御を停止させる。

図３に示すように、リレーが稼働した状態で、この後、作業者は電源ＤＣに設けられている図示しない電源スイッチをオフさせる。この後、過電流の原因が除去された後は、図示しない電源スイッチをオンにし、この結果、図３に示すように、再び、電源ＤＣから、リセットスイッチＲＳ、共通切替片Ｃｏｍ及び常閉接点ＮＣ、ＰＴＣ素子１４を介して、ティーチペンダントＴＰに正常な負荷電流が流れる。

なお、図３において、リレー稼働中に、過電流の原因が解消された場合には、電源スイッチをオフするのではなく、作業者がリセットスイッチＲＳを操作して、リレーコイルＲＹを消磁させることにより、常開接点ＮＯの自己保持を解消させてもよい。

さて、本実施形態の過電流保護装置３０及びロボット制御装置ＲＣによれば、下記の特徴がある。
（１） 本実施形態の過電流保護装置３０は、常閉接点ＮＣを介して電源ＤＣに接続されるとともに、電源ＤＣからティーチペンダントＴＰ（負荷）へ負荷電流を供給するＰＴＣ素子１４と、電源ＤＣに対して常開接点ＮＯを介して接続され、常閉接点ＮＣ及び常開接点ＮＯのリレーコイルＲＹと、電源ＤＣとリレーコイルＲＹ間に接続されるとともに、ＰＴＣ素子１４のトリップ状態のときに発生した熱により、閉作動するバイメタルスイッチＢＳを含み、バイメタルスイッチＢＳが閉作動した際に、リレーコイルＲＹを励磁するバイメタルスイッチ作動部を備える。また、過電流保護装置３０は、ＰＴＣ素子１４に過電流が流れた際に、該ＰＴＣ素子１４により限流するとともにＰＴＣ素子１４のトリップ状態の発熱により、バイメタルスイッチ作動部を閉作動させてリレーコイルＲＹを励磁させ、常閉接点ＮＣを開にしてＰＴＣ素子１４のティーチペンダントＴＰ（負荷）側を分離するとともに常開接点ＮＯを閉にして自己保持する。

この結果、本実施形態の過電流保護装置３０は、過電流が流れたとき、高速に限流できるとともに、限流した後はリレーにより、ティーチペンダントＴＰ（負荷）側の回路を分離できる。

（２） 本実施形態の過電流保護装置３０は、電源ＤＣと常開接点ＮＯとの間には、リレーコイルＲＹの自己保持を解除するリセットスイッチＲＳが設けられている。
この結果、本実施形態によれば、過電流の原因が除去された後は、リセットスイッチが操作されることにより、再度、電源を負荷に再投入できる。

（３） 本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、過電流保護装置３０を備え、負荷が、ティーチペンダントＴＰとしている。この結果、ティーチペンダントＴＰに過電流が流れたとき、高速に限流できるとともに、限流した後はリレーにより、ティーチペンダントＴＰ側の回路を分離できる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態の過電流保護装置３０を図４を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成または相当する構成については同一符号を付し、異なる構成について説明する。

前記第１実施形態では、バイメタルスイッチＢＳは、常開のバイメタルスイッチＢＳを使用したが、本実施形態では常閉のバイメタルスイッチＢＳａが採用されている。バイメタルスイッチＢＳａのプラス電極は、抵抗Ｒを介してリセットスイッチＲＳのマイナス端子に接続されている。また、バイメタルスイッチＢＳａのマイナス電極は、リレーコイルＲＹのマイナス端子に接続されている。図２を参照して説明すると、本実施形態においても、バイメタルスイッチＢＳａとＰＴＣ素子１４は、絶縁性及び導熱性の接着剤（熱伝導性接着剤ともいう）２２により互いに接着されている。本実施形態ではバイメタルスイッチＢＳａとＰＴＣ素子１４との接着関係は、例えば、バイメタルスイッチＢＳはその一端が固定端とされて他方が可動端としたとき、可動端が固定電極に対して常閉となるように離間可能に接続配置された構成とされている。そして、前記バイメタルスイッチＢＳの固定端に前記ＰＴＣ素子１４が前記導熱性の接着剤で接着固定されている。ＰＴＣ素子１４に発熱が生ずると、その熱が導熱性の接着剤を介してバイメタルスイッチＢＳに熱伝達されて、前記可動端が固定電極から離間、すなわち開成状態となる。

また、リセットスイッチＲＳのマイナス端子と、リレーコイルＲＹのプラス端子には、Ｎ型のＦＥＴ（電界効果型トランジスタ）のソースＳとドレインＤがそれぞれ接続されている。また、前記抵抗ＲとバイメタルスイッチＢＳａの接続点は前記ＦＥＴのゲートに接続されている。Ｎ型のＦＥＴは、バイメタルスイッチＢＳａが閉成状態のときは、オフ（開成）した状態となるとともに、バイメタルスイッチＢＳａが開成状態のときは、オン（閉成）状態となるように、抵抗Ｒの値が設定されている。

本実施形態では、バイメタルスイッチ作動部は、バイメタルスイッチＢＳａと、リレーコイルＲＹを励磁する半導体スイッチとしてのＮ型のＦＥＴにより構成されている。
また、リセットスイッチＲＳ、共通切替片Ｃｏｍ、常閉接点ＮＣ、常開接点ＮＯ、ＰＴＣ素子１４、バイメタルスイッチＢＳａ、Ｎ型のＦＥＴ、リレーコイルＲＹ、表示器１６及び抵抗１８により、過電流保護装置３０が構成されている。

（第２実施形態の作用）
さて、上記のように構成された過電流保護装置３０の作用を説明する。
図４に示すように、ティーチペンダントＴＰがプラス接続端子１０及びマイナス接続端子１２に対してケーブルＬ１，Ｌ２を介して接続された状態、かつ、過電流が流れていない状態では、電源ＤＣから、リセットスイッチＲＳ、共通切替片Ｃｏｍ及び常閉接点ＮＣ、ＰＴＣ素子１４を介して、ティーチペンダントＴＰに正常な負荷電流が流れる。

また、ＦＥＴは、バイメタルスイッチＢＳａが閉成されているため、オフとなり、リレーコイルＲＹは消磁されている。また、表示器１６は、点灯していない状態となっている。

ここで、図４に示すように、ケーブルＬ１，Ｌ２間の短絡、または、ケーブルＬ１が地落の事故が発生すると、図３に示すように、事故発生時点で、負荷電流が急激に上昇した過電流となる。このとき、ＰＴＣ素子１４は、事故発生から数μ〜ｍｓｅｃの間で、自己発熱するとともに抵抗値を急激に増大させて数ｍＡに限流する。この状態（トリップ状態）で、ＰＴＣ素子１４は数ｍＡのＰＴＣトリップ電流を数秒継続して流す、この間、ＰＴＣ素子１４は自己発熱が継続し、このときの熱が、バイメタルスイッチＢＳに伝わり、バイメタルスイッチＢＳの可動端を開成させる。

この結果、ＦＥＴがオンするため、リレーコイルＲＹが励磁されて、共通切替片Ｃｏｍを常開接点ＮＯに接続して閉成して自己保持するとともに、常閉接点ＮＣを開成し、ティーチペンダントＴＰの電気負荷を分離する（図３参照）。また、表示器１６が点灯して、作業者に警告表示するとともに、抵抗１８の電圧信号がロボット制御部ＲＣａに印加されて異常検出させる。ロボット制御部ＲＣａは、この電圧信号に基づいて異常検出を行って、過電流が流れたことが把握され、例えば、ロボットの制御を停止させる。

以下、第１実施形態と同様に図３に示すように、リレーが稼働した状態で、この後、作業者は電源ＤＣに設けられている図示しない電源スイッチをオフさせる。この後、過電流の原因が除去された後は、図示しない電源スイッチをオンにし、この結果、図３に示すように、再び、電源ＤＣから、リセットスイッチＲＳ、共通切替片Ｃｏｍ及び常閉接点ＮＣ、ＰＴＣ素子１４を介して、ティーチペンダントＴＰに正常な負荷電流が流れる。また、第１実施形態と同様に、図３において、リレー稼働中に、過電流の原因が解消された場合には、電源スイッチをオフするのではなく、作業者がリセットスイッチＲＳを操作して、リレーコイルＲＹを消磁させることにより、常開接点ＮＯの自己保持を解消させてもよい。

さて、本実施形態のロボット制御装置ＲＣは、第１実施形態の（３）と同様の効果を奏するとともに、過電流保護装置３０は、第１実施形態の（２）と同様の効果を奏する他、下記の特徴がある。

（１） 本実施形態の過電流保護装置３０は、常閉接点ＮＣを介して電源ＤＣに接続されるとともに、電源ＤＣからティーチペンダントＴＰ（負荷）へ負荷電流を供給するＰＴＣ素子１４と、電源ＤＣに対して常開接点ＮＯを介して接続され、常閉接点ＮＣ及び常開接点ＮＯのリレーコイルＲＹと、電源ＤＣとリレーコイルＲＹ間に接続されるとともに、ＰＴＣ素子１４のトリップ状態のときに発生した熱により、開作動するバイメタルスイッチＢＳを含み、バイメタルスイッチＢＳが開作動した際に、リレーコイルＲＹを励磁するバイメタルスイッチ作動部を備える。また、過電流保護装置３０は、ＰＴＣ素子１４に過電流が流れた際に、該ＰＴＣ素子１４により限流するとともにトリップ状態の発熱により、バイメタルスイッチ作動部を開作動させてリレーコイルＲＹを励磁させ、常閉接点ＮＣを開にしてＰＴＣ素子１４のティーチペンダントＴＰ（負荷）側を分離するとともに常開接点ＮＯを閉にして自己保持する。この結果、第１実施形態の（１）と同様の効果を奏する。

（２） 本実施形態の過電流保護装置３０において、バイメタルスイッチ作動部は、ＰＴＣ素子１４のトリップ状態のときに発生した熱により、開作動するバイメタルスイッチＢＳａと、バイメタルスイッチＢＳａが閉のとき、開作動し、バイメタルスイッチＢＳａが開のとき、開作動して、リレーコイルＲＹを励磁するＮ型のＦＥＴ（半導体スイッチ）を含む。この結果、本実施形態では、リレーコイルＲＹを励磁させて、常閉接点ＮＣを開にしてＰＴＣ素子１４のティーチペンダントＴＰ（負荷）側を分離することができるとともに、常開接点ＮＯを閉にして自己保持することができる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・ 第２実施形態のＮ型のＦＥＴに変えて、半導体スイッチとしてバイポーラトランジスタに変更してもよい。

・ 第２実施形態のＦＥＴはＭＯＳでも、接合型のＦＥＴでもよい。
・ 前記実施形態では、リセットスイッチＲＳを設けたが、省略してもよい。
・ 前記各実施形態では、過電流保護装置３０をロボット制御装置ＲＣに設けたが、採用する装置は、ロボット制御装置ＲＣに限定されるものではなく、地落、或いは短絡が生じた回路を分離して保護するべき対象の電気負荷を有する電気機器であれば、限定されるものではない。

・ 前記実施形態の構成中、抵抗１８、表示器１６のいずれか一方を省略してもよい。

ＲＣ…ロボット制御装置、ＤＣ…電源、ＲＹ…リレーコイル、
Ｃｏｍ…共通切替片、ＮＣ…常閉接点、ＮＯ…常開接点、
ＴＰ…ティーチペンダント（可搬式教示装置）、ＲＳ…リセットスイッチ、
ＢＳ，ＢＳａ…バイメタルスイッチ、
１４…ＰＴＣ素子、３０…過電流保護装置。

Claims (5)

1. 常閉接点を介して電源に接続されるとともに、前記電源から負荷へ負荷電流を供給するＰＴＣ素子と、
   前記電源に対して常開接点を介して接続され、前記常閉接点及び前記常開接点のリレーコイルと、
   前記電源と前記リレーコイル間に接続されるとともに、前記ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、開または閉作動するバイメタルスイッチを含み、前記バイメタルスイッチが開または閉作動した際に、前記リレーコイルを励磁するバイメタルスイッチ作動部を備え、
   前記ＰＴＣ素子に過電流が流れた際に、該ＰＴＣ素子により限流するとともにトリップ状態の発熱により、前記バイメタルスイッチ作動部を開または閉作動させて前記リレーコイルを励磁させて、前記常閉接点を開にしてＰＴＣ素子の負荷側を分離するとともに前記常開接点を閉にして自己保持することを特徴とする過電流保護装置。
2. 前記電源と前記常開接点との間には、前記リレーコイルの自己保持を解除するリセットスイッチが設けられていることを特徴とする請求項１に記載の過電流保護装置。
3. 前記バイメタルスイッチ作動部は、前記ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、閉作動するバイメタルスイッチからなることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の過電流保護装置。
4. 前記バイメタルスイッチ作動部は、前記ＰＴＣ素子のトリップ状態のときに発生した熱により、開作動するバイメタルスイッチと、
   前記バイメタルスイッチが閉のとき、開作動し、前記バイメタルスイッチが開のとき、閉作動して、前記リレーコイルを励磁する半導体スイッチを含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の過電流保護装置。
5. 可搬式教示装置を有するとともにロボットを制御するロボット制御装置において、
   請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の過電流保護装置を備え、
   前記負荷が、前記可搬式教示装置であることを特徴とするロボット制御装置。