JP2013206008A - Guide line generation device, guide line generation method and computer program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically generate a guide line in an intersection with a shape close to a travel line on which an actual vehicle travels even when the shape of the intersection is relatively complicate on a road map for performing the route guide of a vehicle.SOLUTION: A guide line generation device includes: a guide line generation part 14 for generating a plurality of guide lines connecting one of approach points to an intersection to one of leaving points from the intersection by using a curve; a guideline correction part 16 for correcting the guide line generated by the guide line generation part 14 as necessary; and an output part 18 for outputting the corrected guide line. When a plurality of guide lines whose leaving points are the same intersect, a line correction part 16 corrects any guide line other than a reference guide line Lgc1 such that the guide line other than the reference guide line in which an angle made by a straight line L1 and a straight line L3 about the guide line Lgc1 and an angle made by a straight line L2 and the straight line L3 about a guide line Lgc2 are close to a straight line is constituted of a non-overlapping section including the approach point, which is not overlapped with the reference guide line and an overlapping section including the leaving point, which is overlapped with the reference guide line.

Description

本発明は、車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に描画される誘導線を生成する技術に関するものである。   The present invention relates to a technique for generating a guide line drawn in an intersection in a road map for guiding a route of a vehicle.

例えば、カーナビゲーション装置では、車両の経路誘導を行うための道路地図が用いられる。そして、この道路地図では、道路内および交差点内に、車両を誘導するための、すなわち、車両が走行すべき走行ラインを示す誘導線が描画される。   For example, in a car navigation apparatus, a road map for guiding a route of a vehicle is used. In the road map, a guide line for guiding the vehicle, that is, a travel line on which the vehicle should travel is drawn in the road and in the intersection.

ところで、道路地図データの整備コストの削減や、安定的な品質確保の観点から、上記誘導線は、手動ではなく、自動で生成されることが求められる。道路内に描画される誘導線は、ほとんど直線で描画されるため、ノードデータ(地図上の道路の端点を表す)およびリンクデータ(地図上の道路を表す)を含む道路ネットワークデータに基づいて、比較的容易に生成することができる。一方、交差点内に描画される誘導線については、例えば、右折用、左折用の誘導線は、曲線で描画されるため、単純に道路ネットワークデータに基づいて生成することはできない。   By the way, from the viewpoint of reducing road map data maintenance cost and ensuring stable quality, the guide line is required to be generated automatically instead of manually. Guide lines drawn in the road are almost straight lines, so based on road network data, including node data (representing road endpoints on the map) and link data (representing roads on the map) It can be generated relatively easily. On the other hand, for the guide lines drawn in the intersection, for example, the right-turn and left-turn guide lines are drawn as curves, and thus cannot be generated simply based on the road network data.

そこで、従来、交差点内に描画される誘導線を自動的に生成するための種々の技術が提案されている。例えば、下記特許文献1に記載された技術では、交差点の進入点と退出点とをベジエ曲線で接続することによって、交差点内に描画される誘導線を生成している。また、交差点内に描画される誘導線は、クロソイド曲線や、円弧や、B−スプライン曲線を用いて生成することもできる(下記特許文献2〜4参照)。   Therefore, conventionally, various techniques for automatically generating a guide line drawn in an intersection have been proposed. For example, in the technique described in Patent Document 1 below, a guide line drawn in an intersection is generated by connecting an entry point and an exit point of an intersection with a Bezier curve. Moreover, the guide line drawn in an intersection can also be produced | generated using a clothoid curve, a circular arc, and a B-spline curve (refer the following patent documents 2-4).

特開2010−26326号公報JP 2010-26326 A 特開2007−164339号公報JP 2007-164339 A 特開2010−86544号公報JP 2010-86544 A 特開2008−101972号公報JP 2008-101972 A

上記特許文献に記載された技術によれば、十字路や丁字路や三叉路等、比較的単純な形状の交差点については、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線を生成することができる。しかし、上記特許文献に記載された技術では、比較的複雑な形状の交差点については、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線を生成することができず、実際の車両が走行する走行ラインから乖離した誘導線が生成される場合があった。   According to the technique described in the above-mentioned patent document, it is possible to generate a guide line close to a travel line on which an actual vehicle travels at an intersection having a relatively simple shape, such as a crossroad, a trapezoidal road, or a three-way. However, in the technique described in the above-mentioned patent document, it is not possible to generate a guide line close to a travel line on which an actual vehicle travels at an intersection with a relatively complicated shape, and a travel line on which an actual vehicle travels. In some cases, a guide line deviating from the above is generated.

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成する技術を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problem, and even if the shape of the intersection is relatively complicated in the road map for guiding the route of the vehicle, the image is drawn in the intersection. It is an object of the present invention to provide a technique for automatically generating a guide wire having a shape close to a travel line on which an actual vehicle travels.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。   SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.

[適用例1]車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成する誘導線生成装置であって、曲線を用いて前記交差点への進入点の1つおよび前記交差点からの退出点の1つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成部と、前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も180度に近い交差点内の誘導線を、補正を行う必要がない基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で構成されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正部と、前記補正された誘導線を出力する出力部と、を備える誘導線生成装置。   Application Example 1 A guide line generation device that generates a guide line in an intersection on a road map for guiding a route of a vehicle, using one of the entrance points to the intersection using a curve and from the intersection For a plurality of guide lines that generate a plurality of guide lines connecting one of the exit points, and a plurality of guide lines having the same exit point, when the plurality of guide lines intersect, at the start point of the guide line in the intersection A straight line that extends from the approach point to the exit side of the guide line outside the intersection connected to a certain entry point and a guide line outside the intersection connected to the exit point that is the end point of the guide line inside the intersection from the exit point to the intersection side The guide line in the intersection whose angle formed by the straight line extended to is closest to 180 degrees is determined as a reference guide line that does not need to be corrected, and guide lines other than the reference guide line include the entry point, The section does not overlap with the reference guide line A guide line correction unit that corrects a guide line other than the reference guide line so as to include an overlap section and an overlap section that includes the exit point and overlaps the reference guide line; and the correction And an output unit that outputs the generated guide line.

一般に、車両は、異なる進入点から交差点内に進入して、同一の退出点から退出する場合、交差点内における退出点付近では、同じような走行ラインを走行する。このため、道路地図における交差点内に、退出点が同一の複数の誘導線が交差して描画される場合には、いずれかの誘導線が、実際の車両が走行する走行ラインから乖離していると言える。   Generally, when a vehicle enters an intersection from different entry points and exits from the same exit point, the vehicle travels on a similar travel line in the vicinity of the exit point in the intersection. For this reason, when a plurality of guide lines having the same exit point intersect and are drawn in the intersection on the road map, one of the guide lines is deviated from the travel line on which the actual vehicle travels. It can be said.

適用例1の誘導線生成装置では、誘導線生成部によって生成された退出点が同一の複数の誘導線について、複数の誘導線が交差する場合に、この複数の誘導線の中から、1つの誘導線が基準誘導線として決定される。この基準誘導線としては、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線であって、補正を行う必要がない誘導線が選択される。一方、上記複数の誘導線のうち、基準誘導線以外の誘導線は、実際の車両が走行する走行ラインから乖離している誘導線であって、実際の車両が走行する走行ラインに近づくように補正を行うべき誘導線とされる。そして、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する。このとき、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線が、進入点を含み、基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、退出点を含み、基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。つまり、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線の一部と基準誘導線の一部とが、交差点内における退出点付近において一致するように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。こうすることによって、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成することができる。なお、基準誘導線以外の誘導線は、非重複区間と重複区間とが、非重複区間と重複区間との接続点において、なるべく滑らかに接続されるように補正されることが好ましい。   In the guide line generation device of Application Example 1, when a plurality of guide lines intersect with respect to a plurality of guide lines having the same exit point generated by the guide line generation unit, one of the plurality of guide lines is selected. A guide line is determined as a reference guide line. As the reference guide line, a guide line that is close to a travel line on which an actual vehicle travels and that does not need to be corrected is selected. On the other hand, among the plurality of guide lines, guide lines other than the reference guide line are guide lines deviating from the travel line on which the actual vehicle travels so as to approach the travel line on which the actual vehicle travels. It is a guide line to be corrected. Then, the guide line correction unit corrects guide lines other than the reference guide line as correction target guide lines. At this time, the guide line correction unit includes a non-overlapping section in which a guide line other than the reference guide line includes an entry point and does not overlap with the reference guide line, and a section that includes an exit point and overlaps with the reference guide line. A guide line other than the reference guide line is corrected so as to be drawn in a certain overlapping section. That is, the guide line correction unit corrects guide lines other than the reference guide line so that a part of the guide line other than the reference guide line and a part of the reference guide line coincide in the vicinity of the exit point in the intersection. . In this way, even if the shape of the intersection is relatively complicated in the road map for guiding the route of the vehicle, the guide line drawn in the intersection is used as the travel line on which the actual vehicle travels. Can be automatically generated with a shape close to. The guide lines other than the reference guide line are preferably corrected so that the non-overlapping section and the overlapping section are connected as smoothly as possible at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section.

なお、進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が小さいほど、誘導線生成部によって、実際の車両が走行する走行ラインから乖離した誘導線が生成されやすい。これに対して、進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が180度に近いほど、誘導線生成部によって、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線が生成されやすい。   The angle formed by the straight line that extends from the entrance point to the intersection side and the straight line that extends from the exit point to the intersection point that is connected to the exit point. The smaller the is, the easier it is for the guide line generator to generate a guide line that deviates from the travel line on which the actual vehicle travels. In contrast, a straight line that extends outside the intersection connected to the entrance point from the entrance point to the intersection side, and a straight line that extends the guide line outside the intersection connected to the exit point from the exit point to the intersection side The closer to 180 degrees, the easier it is for the guide line generator to generate a guide line close to the travel line on which the actual vehicle travels.

適用例1の誘導線生成装置では、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も180度に近い交差点内の誘導線を、補正を行う必要がない基準誘導線として決定する。適用例1の誘導線生成装置によって、基準誘導線を適切に選択、決定することができる。   In the guide line generation device of Application Example 1, the guide line outside the intersection connected to the entry point that is the start point of the guide line inside the intersection is extended from the entry point to the intersection side, and the end point of the guide line inside the intersection The guide line outside the intersection connected to a certain exit point and the straight line extending from the exit point to the intersection side is the closest to 180 degrees, and the guide line inside the intersection is determined as the reference guide line that does not need to be corrected. To do. The reference guide line can be appropriately selected and determined by the guide line generation device of Application Example 1.

[適用例2]適用例1記載の誘導線生成装置であって、前記非重複区間は、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点と、前記交点と、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点と、を制御点とするB−スプライン曲線を含む、誘導線生成装置。   Application Example 2 In the guide line generation device according to Application Example 1, the non-overlapping section includes a point on the guide line other than the reference guide line between the entry point and the intersection, the intersection, A guide line generation apparatus including a B-spline curve having a control point at a point on the reference guide line between the intersection and the exit point.

適用例2の誘導線生成装置によって、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。   With the guide line generation device of Application Example 2, the non-overlapping section and the overlapping section can be smoothly connected at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section.

[適用例3]適用例2記載の誘導線生成装置であって、前記制御点の1つとしての、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点は、前記基準誘導線以外の誘導線上において、前記進入点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の1/2となる点であり、前記制御点の1つとしての、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点は、前記基準誘導線上において、前記交点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の1/2となる点である、誘導線生成装置。   Application Example 3 In the guide line generation device according to Application Example 2, the point on the guide line other than the reference guide line between the entry point and the intersection as one of the control points is On a guide line other than a reference guide line, the distance from the entry point is a half of the distance from the entry point to the intersection, and the intersection and the exit as one of the control points The point on the reference guide line between points is a guide line generation device in which the distance from the intersection point is ½ of the distance from the entry point to the intersection point on the reference guide line.

適用例3の誘導線生成装置によって、非重複区間に含まれるB−スプライン曲線を、実際の車両が走行する走行ラインにより近い形状で構成することができる。   With the guide line generation device according to the application example 3, the B-spline curve included in the non-overlapping section can be configured in a shape closer to the travel line on which the actual vehicle travels.

本発明は、上述の誘導線生成装置としての構成の他、誘導線生成方法の発明として構成することもできる。また、これらを実現するコンピュータプログラム、およびそのプログラムを記録した記録媒体、そのプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号など種々の態様で実現することが可能である。なお、それぞれの態様において、先に示した種々の付加的要素を適用することが可能である。   The present invention can be configured as an invention of a guide line generation method in addition to the configuration as the guide line generation device described above. Further, the present invention can be realized in various modes such as a computer program that realizes these, a recording medium that records the program, and a data signal that includes the program and is embodied in a carrier wave. In addition, in each aspect, it is possible to apply the various additional elements shown above.

本発明をコンピュータプログラムまたはそのプログラムを記録した記録媒体等として構成する場合には、誘導線生成装置の動作を制御するプログラム全体として構成するものとしてもよいし、本発明の機能を果たす部分のみを構成するものとしてもよい。また、記録媒体としては、フレキシブルディスクやCD−ROM、DVD−ROM、光磁気ディスク、ICカード、ROMカートリッジ、パンチカード、バーコードなどの符号が印刷された印刷物、コンピュータの内部記憶装置(RAMやROMなどのメモリ)および外部記憶装置などコンピュータが読み取り可能な種々の媒体を利用できる。   When the present invention is configured as a computer program or a recording medium on which the program is recorded, the entire program for controlling the operation of the guide wire generating device may be configured, or only the portion that performs the function of the present invention. It may be configured. The recording medium includes a flexible disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a magneto-optical disk, an IC card, a ROM cartridge, a punch card, a printed matter on which a code such as a barcode is printed, a computer internal storage device (RAM or Various types of computer-readable media such as a memory such as a ROM and an external storage device can be used.

本発明の一実施例としての誘導線生成装置10の概略構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of the guide wire production | generation apparatus 10 as one Example of this invention. 誘導線生成処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a guide line production | generation process. 誘導線生成部14によって生成された、交差点内に描画される誘導線の具体例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the specific example of the guide line drawn in the intersection produced | generated by the guide line production | generation part. 基準誘導線の決定方法の具体例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the specific example of the determination method of a reference | standard guide line. 誘導線の補正方法の具体例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the specific example of the correction method of a guide line.

以下、本発明の実施の形態について、実施例に基づき以下の順序で説明する。
A.誘導線生成装置の構成:
図1は、本発明の一実施例としての誘導線生成装置10の概略構成を示す説明図である。この誘導線生成装置10は、車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に描画される誘導線を生成する装置である。誘導線生成装置10は、CPUや、図示しない記憶部を備えている。CPUは、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって、端点特定部12、採用曲線決定部13、誘導線生成部14、誘導線補正部16、出力部18として機能する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in the following order based on examples.
A. Configuration of the guide wire generator:
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a guide wire generation apparatus 10 as an embodiment of the present invention. The guide line generation device 10 is a device that generates a guide line drawn in an intersection in a road map for performing route guidance of a vehicle. The guide wire generation device 10 includes a CPU and a storage unit (not shown). The CPU functions as the end point specifying unit 12, the adopted curve determining unit 13, the guide line generating unit 14, the guide line correcting unit 16, and the output unit 18 by executing the computer program stored in the storage unit.

誘導線生成装置10には、電子地図データ記憶装置20が接続されている。そして、電子地図データ記憶装置20には、道路形状データ22と、道路ネットワークデータ24とが対応付けて記憶されている。道路形状データ22は、道路や交差点の形状を表すデータ(例えば、道路ポリゴンや、交差点ポリゴン)を含んでいる。道路ネットワークデータ24は、ノードデータや、リンクデータや、交差点における通行規制情報(例えば、転回禁止、右折禁止、左折禁止、進入禁止等)等を含んでいる。ノードデータは、地図上における道路の端点(例えば、交差点や、行き止まり等)を表すデータである。リンクデータは、地図上における道路を表すデータであり、道路の始点および終点を表すノードと関連付けられている。通行規制情報は、ノードデータと関連付けられている。また、電子地図データ記憶装置20には、誘導線生成装置10によって生成された誘導線を表す誘導線データ26が、道路形状データ22や、道路ネットワークデータ24と対応付けて記憶される。   An electronic map data storage device 20 is connected to the guide wire generation device 10. The electronic map data storage device 20 stores road shape data 22 and road network data 24 in association with each other. The road shape data 22 includes data representing the shape of a road or an intersection (for example, a road polygon or an intersection polygon). The road network data 24 includes node data, link data, traffic restriction information at intersections (for example, turn prohibition, right turn prohibition, left turn prohibition, entry prohibition, etc.) and the like. The node data is data representing an end point of a road (for example, an intersection or a dead end) on the map. The link data is data representing a road on the map, and is associated with nodes representing the start point and end point of the road. The traffic regulation information is associated with the node data. In the electronic map data storage device 20, guide line data 26 representing the guide line generated by the guide line generation device 10 is stored in association with the road shape data 22 and the road network data 24.

端点特定部12は、電子地図データ記憶装置20に記憶されている道路形状データ22および道路ネットワークデータ24を参照して、交差点への進入点および交差点からの退出点を特定する。採用曲線決定部13は、交差点の形状や、交差点に接続された道路の形状や、進入点および退出点の位置関係等に基づいて、進入点から退出点への誘導線として採用する曲線を決定する。採用曲線決定部13が採用する曲線としては、例えば、ベジエ曲線や、クロソイド曲線や、B−スプライン曲線や、円弧等が挙げられる。誘導線生成部14は、採用曲線決定部13によって決定された曲線を用いて、進入点および退出点を結ぶ誘導線を生成する。誘導線補正部16は、適宜、誘導線生成部14によって生成された誘導線を補正する。この誘導線の補正については、後から詳しく説明する。出力部18は、誘導線補正部16によって補正された誘導線(誘導線データ26)を、電子地図データ記憶装置20に受け渡して記憶させたり、図示しない表示装置に出力して表示させたりする。   The end point specifying unit 12 refers to the road shape data 22 and the road network data 24 stored in the electronic map data storage device 20, and specifies an entry point to the intersection and a departure point from the intersection. The adopted curve determination unit 13 determines a curve to be used as a guide line from the entry point to the exit point based on the shape of the intersection, the shape of the road connected to the intersection, the positional relationship between the entry point and the exit point, and the like. To do. Examples of the curve adopted by the adopted curve determination unit 13 include a Bezier curve, a clothoid curve, a B-spline curve, and an arc. The guide line generation unit 14 generates a guide line connecting the entry point and the exit point using the curve determined by the adoption curve determination unit 13. The guide line correction unit 16 appropriately corrects the guide line generated by the guide line generation unit 14. The correction of the guide line will be described in detail later. The output unit 18 transfers the guide line (guide line data 26) corrected by the guide line correction unit 16 to the electronic map data storage device 20 and stores it, or outputs and displays it on a display device (not shown).

B.誘導線生成処理:
図2は、誘導線生成処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、例えば、道路地図の整備時、電子地図データ記憶装置20に記憶された道路形状データ22や道路ネットワークデータ24が変更されて、道路地図における交差点内に描画される誘導線の生成指示が入力されたときに、誘導線生成装置10のCPUが実行する処理である。なお、詳細な説明は省略するが、この誘導線生成処理を行う前に、道路地図における道路内に描画される誘導線は、電子地図データ記憶装置20に記憶されている道路形状データ22および道路ネットワークデータ24に基づいて、既に生成されているものとする。
B. Guide line generation processing:
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of guide line generation processing. In this process, for example, when the road map is maintained, the road shape data 22 and the road network data 24 stored in the electronic map data storage device 20 are changed, and an instruction for generating a guide line drawn in an intersection in the road map is given. This is a process executed by the CPU of the guide wire generation device 10 when “” is input. Although detailed description is omitted, the guide line drawn in the road on the road map before the guide line generation processing is performed is the road shape data 22 and the road stored in the electronic map data storage device 20. It is assumed that it has already been generated based on the network data 24.

まず、端点特定部12は、電子地図データ記憶装置20に記憶されている道路形状データ22および道路ネットワークデータ24を参照して、対象の交差点について、交差点への進入点および交差点からの退出点を特定する(ステップS10)。次に、採用曲線決定部13は、交差点の形状や、交差点に接続された道路の形状や、進入点および退出点の位置関係等に基づいて、進入点から退出点への誘導線として採用する曲線を決定する(ステップS11)。そして、誘導線生成部14は、採用曲線決定部13によって決定された曲線を用いて、進入点および退出点を結ぶ誘導線を生成する(ステップS12)。そして、誘導線生成部14は、対象の交差点について、すべての誘導線を生成したか否かを判断する(ステップS13)。   First, the end point specifying unit 12 refers to the road shape data 22 and the road network data 24 stored in the electronic map data storage device 20, and determines the entry point to the intersection and the exit point from the intersection for the target intersection. Specify (step S10). Next, the adopted curve determination unit 13 employs as a guide line from the entry point to the exit point based on the shape of the intersection, the shape of the road connected to the intersection, the positional relationship between the entry point and the exit point, and the like. A curve is determined (step S11). And the guide line production | generation part 14 produces | generates the guide line which connects an approach point and an exit point using the curve determined by the adoption curve determination part 13 (step S12). And the guide line production | generation part 14 judges whether all the guide lines were produced | generated about the target intersection (step S13).

対象の交差点について、すべての誘導線を生成していない場合には(ステップS13:NO)、誘導線生成部14は、処理をステップS10に戻す。一方、対象の交差点について、すべての誘導線を生成した場合には(ステップS13:YES)、誘導線補正部16は、対象の交差点における各退出点に順次着目して、以下の処理を行う。   When not all guide lines have been generated for the target intersection (step S13: NO), the guide line generation unit 14 returns the process to step S10. On the other hand, when all the guide lines have been generated for the target intersection (step S13: YES), the guide line correction unit 16 performs the following processing while paying attention to each exit point at the target intersection.

すなわち、誘導線補正部16は、着目した退出点について、複数の誘導線が交差しているか否かを判断する(ステップS14)。着目した退出点について、複数の誘導線が交差していない場合には(ステップS14:NO)、出力部18は、誘導線生成部14によって生成された誘導線を表す誘導線データ26を電子地図データ記憶装置20に記憶し、処理をステップS16に進める。一方、着目した退出点について、複数の誘導線が交差している場合には(ステップS14:YES)、誘導線補正部16は、後述するように、複数の誘導線の中から、1つの基準誘導線を選択、決定し、後述する補正方法によって、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する(ステップS15)。そして、出力部18は、基準誘導線を表す誘導線データ26、および、補正後の誘導線の誘導線データ26を電子地図データ記憶装置20に記憶する。   That is, the guide line correction unit 16 determines whether or not a plurality of guide lines intersect at the exit point of interest (step S14). When a plurality of guide lines do not intersect at the exit point of interest (step S14: NO), the output unit 18 displays the guide line data 26 representing the guide line generated by the guide line generation unit 14 as an electronic map. The data is stored in the data storage device 20, and the process proceeds to step S16. On the other hand, when a plurality of guide lines intersect at the exit point of interest (step S14: YES), the guide line correction unit 16 selects one reference from the plurality of guide lines as will be described later. A guide line is selected and determined, and a guide line other than the reference guide line is corrected as a guide line to be corrected by a correction method described later (step S15). Then, the output unit 18 stores the guide line data 26 representing the reference guide line and the corrected guide line data 26 of the guide line in the electronic map data storage device 20.

なお、基準誘導線としては、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線であって、補正を行う必要がない誘導線が選択される。一方、上記複数の誘導線のうち、基準誘導線以外の誘導線は、実際の車両が走行する走行ラインから乖離している誘導線であって、実際の車両が走行する走行ラインに近づくように補正を行うべき誘導線とされる。本実施例では、誘導線補正部16は、後述するように、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も直線(180度)に近い誘導線を、基準誘導線として選択、決定するものとした。   As the reference guide line, a guide line that is close to a travel line on which an actual vehicle travels and that does not need to be corrected is selected. On the other hand, among the plurality of guide lines, guide lines other than the reference guide line are guide lines deviating from the travel line on which the actual vehicle travels so as to approach the travel line on which the actual vehicle travels. It is a guide line to be corrected. In the present embodiment, as will be described later, the guide line correction unit 16 includes a straight line extending from the entrance point to the intersection side and a straight line extending from the entrance point connected to the entry point that is the starting point of the guide line inside the intersection, The guide line closest to the straight line (180 degrees) formed by the straight line extending from the exit point to the intersection side of the guide line outside the intersection connected to the exit point that is the end point of the inside guide line is the reference guide line Selection and decision were made.

そして、誘導線補正部16は、すべての退出点について、誘導線の補正が終了したか否かを判断する(ステップS16)。すべての退出点について、誘導線の補正が終了していない場合には(ステップS16:NO)、誘導線補正部16は、処理をステップS14に戻す。一方、すべての退出点について、誘導線の補正が終了した場合には(ステップS16:YES)、対象の交差点についての誘導線生成処理を終了する。   And the guide line correction | amendment part 16 judges whether correction | amendment of the guide line was complete | finished about all the leaving points (step S16). If the guideline correction has not been completed for all exit points (step S16: NO), the guideline correction unit 16 returns the process to step S14. On the other hand, when the correction of the guide line is completed for all exit points (step S16: YES), the guide line generation process for the target intersection is ended.

ここで、図3〜5を用いて、ステップS15における基準誘導線の決定方法、および、誘導線の補正方法の具体例について説明する。図3は、ステップS12において、誘導線生成部14によって生成された、交差点内に描画される誘導線の具体例を示す説明図である。また、図4は、ステップS15における基準誘導線の決定方法の具体例を示す説明図である。また、図5は、ステップS15における誘導線の補正方法の具体例を示す説明図である。   Here, specific examples of the reference guide line determination method and the guide line correction method in step S15 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a specific example of the guide line drawn in the intersection generated by the guide line generation unit 14 in step S12. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a specific example of the reference guide line determination method in step S15. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a specific example of the guide line correction method in step S15.

図3に示したように、ある交差点について、この交差点の形状を表す交差点ポリゴンPGcと、この交差点に接続された4本の道路の各形状を表す道路ポリゴンPGr1,PGr2,PGr3,PGr4とが描かれるものとする。そして、図3における交差点(交差点ポリゴンPGc)内には、誘導線生成部14によって生成された誘導線であって、交差点ポリゴンPGcから道路ポリゴンPGr3への退出点Pout3に着目した誘導線Lgc1,Lgc2,Lgc4が曲線で描かれるものとする。誘導線Lgc1は、道路ポリゴンPGr1から交差点ポリゴンPGcへの進入点Pin1と退出点Pout3とを結ぶ誘導線である。誘導線Lgc2は、道路ポリゴンPGr2から交差点ポリゴンPGcへの進入点Pin2と退出点Pout3とを結ぶ誘導線である。誘導線Lgc4は、道路ポリゴンPGr4から交差点ポリゴンPGcへの進入点Pin4と退出点Pout3とを結ぶ誘導線である。   As shown in FIG. 3, for a certain intersection, an intersection polygon PGc representing the shape of the intersection and road polygons PGr1, PGr2, PGr3, PGr4 representing the shapes of the four roads connected to the intersection are drawn. Shall be. Then, in the intersection (intersection polygon PGc) in FIG. 3, the guide lines Lgc1 and Lgc2 are the guide lines generated by the guide line generation unit 14 and focusing on the exit point Pout3 from the intersection polygon PGc to the road polygon PGr3. , Lgc4 is drawn as a curve. The guide line Lgc1 is a guide line connecting the entry point Pin1 and the exit point Pout3 from the road polygon PGr1 to the intersection polygon PGc. The guide line Lgc2 is a guide line connecting the entry point Pin2 and the exit point Pout3 from the road polygon PGr2 to the intersection polygon PGc. The guide line Lgc4 is a guide line connecting the entry point Pin4 and the exit point Pout3 from the road polygon PGr4 to the intersection polygon PGc.

また、道路ポリゴンPGr1内には、進入点Pin1に接続された誘導線Lin1が直線で描かれるものとする。また、道路ポリゴンPGr2内には、進入点Pin2に接続された誘導線Lin2が直線で描かれるものとする。また、道路ポリゴンPGr3内には、退出点Pout3に接続された誘導線Lout3が直線で描かれるものとする。   In addition, in the road polygon PGr1, the guide line Lin1 connected to the entry point Pin1 is drawn as a straight line. Further, it is assumed that the guide line Lin2 connected to the entry point Pin2 is drawn as a straight line in the road polygon PGr2. In addition, in the road polygon PGr3, the guide line Lout3 connected to the exit point Pout3 is drawn as a straight line.

図3に示した例では、交差点ポリゴンPGc内において、同一の退出点Pout3に車両を誘導する誘導線Lgc1と、誘導線Lgc2とが、交点Pcで交差している。一般に、車両は、異なる進入点から交差点内に進入して、同一の退出点から退出する場合、交差点内における退出点付近では、同じような走行ラインを走行する。このため、道路地図における交差点内に、退出点が同一の複数の誘導線が交差して描画される場合には、いずれかの誘導線が、実際の車両が走行する走行ラインから乖離していると言える。そこで、本実施例の誘導線生成装置10では、誘導線補正部16が、交差する誘導線Lgc1および誘導線Lgc2に着目して、以下に説明するように、誘導線の補正を行う。   In the example shown in FIG. 3, in the intersection polygon PGc, the guide line Lgc1 for guiding the vehicle to the same exit point Pout3 and the guide line Lgc2 intersect at the intersection Pc. Generally, when a vehicle enters an intersection from different entry points and exits from the same exit point, the vehicle travels on a similar travel line in the vicinity of the exit point in the intersection. For this reason, when a plurality of guide lines having the same exit point intersect and are drawn in the intersection on the road map, one of the guide lines is deviated from the travel line on which the actual vehicle travels. It can be said. Therefore, in the guide line generation device 10 of the present embodiment, the guide line correction unit 16 corrects the guide lines as described below, paying attention to the intersecting guide lines Lgc1 and Lgc2.

まず、誘導線補正部16は、図4中に破線で示したように、直線L1,L2,L3を生成する。直線L1は、交差点内の誘導線Lgc1の始点である進入点Pin1に接続された交差点外の誘導線Lin1を、進入点Pin1から交差点側に延長した直線である。直線L2は、交差点内の誘導線Lgc2の始点である進入点Pin2に接続された交差点外の誘導線Lin2を、進入点Pin2から交差点側に延長した直線である。直線L3は、交差点内の誘導線Lgc1,Lgc2の終点である退出点Pout3に接続された交差点外の誘導線Lout3を、退出点Pout3から交点側に延長した直線である。   First, the guide line correction unit 16 generates straight lines L1, L2, and L3 as indicated by broken lines in FIG. The straight line L1 is a straight line obtained by extending the guide line Lin1 outside the intersection connected to the entry point Pin1 that is the starting point of the guide line Lgc1 in the intersection from the entry point Pin1 to the intersection side. The straight line L2 is a straight line obtained by extending the guidance line Lin2 outside the intersection connected to the entry point Pin2 that is the starting point of the guidance line Lgc2 within the intersection from the entry point Pin2 to the intersection side. The straight line L3 is a straight line obtained by extending the guide line Lout3 outside the intersection connected to the exit point Pout3 that is the end point of the guide lines Lgc1 and Lgc2 in the intersection from the exit point Pout3 to the intersection side.

次に、誘導線補正部16は、誘導線Lgc1についての直線L1と直線L3とがなす角度と、誘導線Lgc2についての直線L2と直線L3とがなす角度とをそれぞれ算出する。そして、誘導線補正部16は、2直線のなす角度が直線(180度)に近い方の誘導線Lgc1を、補正が不要な基準誘導線として選択、決定する。進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が180度に近いほど、誘導線生成部14によって、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線が生成されやすいからである。そして、誘導線補正部16は、以下に説明するように、基準誘導線(誘導線Lgc1)以外の誘導線Lgc2を、補正対象の誘導線として補正する。   Next, the guide line correction unit 16 calculates an angle formed by the straight line L1 and the straight line L3 for the guide line Lgc1 and an angle formed by the straight line L2 and the straight line L3 for the guide line Lgc2. Then, the guide line correction unit 16 selects and determines the guide line Lgc1 whose angle formed by the two straight lines is closer to the straight line (180 degrees) as a reference guide line that does not require correction. An angle formed by a straight line obtained by extending a guide line outside the intersection connected to the entrance point from the entrance point to the intersection side and a straight line extending the guide line outside the intersection connected to the exit point from the exit point to the intersection side is 180. This is because the closer to the degree, the easier it is for the guide line generator 14 to generate a guide line that is closer to the travel line on which the actual vehicle travels. Then, as described below, the guide line correction unit 16 corrects the guide line Lgc2 other than the reference guide line (guide line Lgc1) as the guide line to be corrected.

図5(a)に示したように、誘導線補正部16は、補正対象の誘導線Lgc2上において、進入点Pin2からの距離が、進入点Pin2から交点Pcまでの距離の1/2となる点を、補正用始点Psとして決定する。また、誘導線補正部16は、基準誘導線である誘導線Lgc1上において、交点Pcからの距離が、補正用始点Psから交点Pcまでの距離と同じ距離となる点、換言すれば、交点Pcからの距離が、進入点Pin2から交点Pcまでの距離の1/2となる点を、補正用終点Peとして決定する。そして、図5(b)に示したように、誘導線補正部16は、補正用始点Psと、交点Pcと、補正用終点Peとを制御点として、補正用始点Psと補正用終点Peとを結ぶB−スプライン曲線Lgseを生成する。そして、誘導線補正部16は、図5(c)に示したように、誘導線生成部14によって生成された誘導線Lgc2における補正用始点Psから退出点Pout3までの破線で示した区間を削除する。つまり、誘導線補正部16は、進入点Pin2から補正用始点Psを経由して補正用終点Peに至る区間であって、B−スプライン曲線Lgseを含み、誘導線Lgc1と重複しない非重複区間と、補正用終点Peから退出点Pout3に至る区間であって、誘導線Lgc1と重複する重複区間と、で描画されるように、誘導線Lgc2を補正する。   As shown in FIG. 5A, the guide line correction unit 16 has a distance from the entry point Pin2 to ½ of the distance from the entry point Pin2 to the intersection point Pc on the guide line Lgc2 to be corrected. The point is determined as the correction start point Ps. In addition, the guide line correction unit 16 has a point on the guide line Lgc1 that is a reference guide line, where the distance from the intersection point Pc is the same as the distance from the correction start point Ps to the intersection point Pc, in other words, the intersection point Pc. Is determined as a correction end point Pe, which is a half of the distance from the entry point Pin2 to the intersection point Pc. Then, as shown in FIG. 5B, the guide line correction unit 16 uses the correction start point Ps, the intersection point Pc, and the correction end point Pe as control points, and the correction start point Ps and the correction end point Pe. A B-spline curve Lgse is generated. Then, as shown in FIG. 5C, the guide line correction unit 16 deletes a section indicated by a broken line from the correction start point Ps to the exit point Pout3 in the guide line Lgc2 generated by the guide line generation unit 14. To do. That is, the guide line correction unit 16 is a section from the entry point Pin2 through the correction start point Ps to the correction end point Pe, which includes the B-spline curve Lgse and does not overlap with the guide line Lgc1. The guide line Lgc2 is corrected so as to be drawn in a section extending from the correction end point Pe to the exit point Pout3 and overlapping with the guide line Lgc1.

以上説明した本実施例の誘導線生成装置10では、誘導線補正部16は、誘導線生成部14によって生成された退出点が同一の複数の誘導線について、複数の誘導線が交差する場合に、この複数の誘導線の中から、1つの誘導線を基準誘導線として決定し、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する。このとき、誘導線補正部16は、基準誘導線以外の誘導線が、進入点を含み、基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、退出点を含み、基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。つまり、誘導線補正部16は、基準誘導線以外の誘導線の一部と基準誘導線の一部とが、交差点内における退出点付近において一致するように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。こうすることによって、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成することができる。   In the guide line generation device 10 according to the present embodiment described above, the guide line correction unit 16 is configured when a plurality of guide lines intersect with respect to a plurality of guide lines having the same exit point generated by the guide line generation unit 14. One guide line is determined as a reference guide line from among the plurality of guide lines, and guide lines other than the reference guide line are corrected as guide lines to be corrected. At this time, the guide line correction unit 16 includes a non-overlapping section in which a guide line other than the reference guide line includes an entry point and does not overlap with the reference guide line, and a section that includes an exit point and overlaps with the reference guide line. The guide lines other than the reference guide line are corrected so as to be drawn with the overlapping section. That is, the guide line correction unit 16 corrects guide lines other than the reference guide line so that a part of the guide line other than the reference guide line and a part of the reference guide line coincide in the vicinity of the exit point in the intersection. To do. In this way, even if the shape of the intersection is relatively complicated in the road map for guiding the route of the vehicle, the guide line drawn in the intersection is used as the travel line on which the actual vehicle travels. Can be automatically generated with a shape close to.

また、本実施例の誘導線生成装置10では、誘導線補正部16は、図5に示したように、補正用始点Psと、交点Pcと、補正用終点Peとを制御点として、補正用始点Psと補正用終点Peとを結ぶB−スプライン曲線Lgseを生成する。こうすることによって、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。   Further, in the guide line generation apparatus 10 of the present embodiment, the guide line correction unit 16 uses the correction start point Ps, the intersection point Pc, and the correction end point Pe as control points, as shown in FIG. A B-spline curve Lgse connecting the start point Ps and the correction end point Pe is generated. By doing so, the non-overlapping section and the overlapping section can be smoothly connected at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section.

また、本実施例の誘導線生成装置10では、誘導線補正部16は、図5に示したように、補正対象の誘導線Lgc2上において、進入点Pin2からの距離が、進入点Pin2から交点Pcまでの距離の1/2となる点を、補正用始点Psとして決定し、基準誘導線である誘導線Lgc1上において、交点Pcからの距離が、補正用始点Psから交点Pcまでの距離と同じ距離となる点を、補正用終点Peとして決定する。こうすることによって、非重複区間に含まれるB−スプライン曲線を、実際の車両が走行する走行ラインにより近い形状で描画することができる。   Further, in the guide line generation device 10 of the present embodiment, the guide line correction unit 16 is configured such that the distance from the entry point Pin2 is the intersection point from the entry point Pin2 on the guide line Lgc2 to be corrected, as illustrated in FIG. A point that is ½ of the distance to Pc is determined as a correction start point Ps. On the guide line Lgc1 that is a reference guide line, the distance from the intersection point Pc is the distance from the correction start point Ps to the intersection point Pc. A point having the same distance is determined as a correction end point Pe. By doing so, the B-spline curve included in the non-overlapping section can be drawn in a shape closer to the travel line on which the actual vehicle travels.

C.変形例:
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこのような実施の形態になんら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々なる態様での実施が可能である。例えば、以下のような変形が可能である。
C. Variations:
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such embodiments, and can be implemented in various modes without departing from the scope of the present invention. For example, the following modifications are possible.

C1.変形例1:
上記実施例では、誘導線生成装置10は、採用曲線決定部13を備えるものとしたが、本発明は、これに限られない。誘導線生成装置10において、採用曲線決定部13を省略するようにしてもよい。この場合、誘導線生成部14は、クロソイド曲線や、ベジエ曲線や、B−スプライン曲線等、予め定められた曲線を用いて、誘導線を生成するようにすればよい。
C1. Modification 1:
In the said Example, although the guide line production | generation apparatus 10 shall be provided with the employ | adopted curve determination part 13, this invention is not limited to this. In the guide line generation device 10, the employment curve determination unit 13 may be omitted. In this case, the guide line generation unit 14 may generate a guide line using a predetermined curve such as a clothoid curve, a Bezier curve, or a B-spline curve.

C2.変形例2:
上記実施例では、図5に示した例において、補正用始点Psは、補正対象の誘導線Lgc2上において、進入点Pin2からの距離が、進入点Pin2から補正用始点Psまでの距離の1/2となる点であるものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用始点Psは、補正対象の誘導線Lgc2上において、進入点Pin2と交点Pcとの間に決定されればよい。
C2. Modification 2:
In the above embodiment, in the example shown in FIG. 5, the correction start point Ps has a distance from the entry point Pin2 on the correction target guidance line Lgc2 that is 1 / distance of the distance from the entry point Pin2 to the correction start point Ps. However, the present invention is not limited to this. The correction start point Ps may be determined between the entry point Pin2 and the intersection point Pc on the guide line Lgc2 to be corrected.

C3.変形例3:
上記実施例では、図5に示した例において、補正用終点Peは、基準誘導線である誘導線Lgc1上において、交点Pcからの距離が、補正用始点Psから交点Pcまでの距離と同じ距離となる点であるものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用終点Peは、基準誘導線である誘導線Lgc1上において、交点Pcと退出点Pout3との間に決定されればよい。
C3. Modification 3:
In the above embodiment, in the example shown in FIG. 5, the correction end point Pe is the same distance as the distance from the intersection start point Ps to the intersection point Pc on the guide line Lgc1 that is the reference guide line. However, the present invention is not limited to this. The correction end point Pe may be determined between the intersection point Pc and the exit point Pout3 on the guide line Lgc1 which is the reference guide line.

C4.変形例4:
上記実施例では、図5に示した例において、補正用始点Psと補正用終点Peとを、B−スプライン曲線で結ぶものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用始点Psと補正用終点Peとを、例えば、ベジエ曲線等、他の曲線で結ぶものとしてもよい。ただし、補正用始点Psと補正用終点Peとを、B−スプライン曲線で結ぶことによって、他の曲線で結ぶよりも、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。
C4. Modification 4:
In the above embodiment, the correction start point Ps and the correction end point Pe are connected by the B-spline curve in the example shown in FIG. 5, but the present invention is not limited to this. The correction start point Ps and the correction end point Pe may be connected by another curve such as a Bezier curve, for example. However, by connecting the correction start point Ps and the correction end point Pe with a B-spline curve, the non-overlapping section and the overlapping section are connected at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section rather than connecting with other curves. Can be connected smoothly.

C5.変形例5:
上記実施例では、図5に示した例において、B−スプライン曲線Lgseを生成する際に、補正用始点Psと、交点Pcと、補正用終点Peとを制御点とするものとしたが、本発明は、これに限られない。交点Pcの代わりに、他の点を制御点として用いるものとしてもよい。また、交点Pcに加えて、他の点を制御点として用いるものとしてもよい。
C5. Modification 5:
In the above embodiment, when the B-spline curve Lgse is generated in the example shown in FIG. 5, the correction start point Ps, the intersection point Pc, and the correction end point Pe are used as control points. The invention is not limited to this. Instead of the intersection point Pc, another point may be used as a control point. Further, in addition to the intersection point Pc, other points may be used as control points.

C6.変形例6:
上記実施例では、電子地図データ記憶装置20は、誘導線生成装置10の外部に接続されるものとしたが、本発明は、これに限られない。電子地図データ記憶装置20は、誘導線生成装置10の内部に備えられるものとしてもよい。
C6. Modification 6:
In the said Example, although the electronic map data storage apparatus 20 shall be connected to the exterior of the guide wire production | generation apparatus 10, this invention is not limited to this. The electronic map data storage device 20 may be provided inside the guide wire generation device 10.

C7.変形例7:
上記実施例の誘導線生成装置10において、ソフトウェアによって実現した機能の一部を、ハードウェアによって実現するようにしてもよい。また、上記実施例の誘導線生成装置10において、ハードウェアによって実現した機能の一部を、ソフトウェアによって実現するようにしてもよい。
C7. Modification 7:
In the guide line generation apparatus 10 of the above embodiment, some of the functions realized by software may be realized by hardware. Further, in the guide line generation apparatus 10 of the above embodiment, some of the functions realized by hardware may be realized by software.

10…誘導線生成装置
12…端点特定部
13…採用曲線決定部
14…誘導線生成部
16…誘導線補正部
18…誘導線補正部
20…電子地図データ記憶装置
22…道路形状データ
24…道路ネットワークデータ
26…誘導線データ
PGr1,PGr2,PGr3,PGr4…道路ポリゴン
Pin1,Pin2,Pin4…進入点
Pout3…退出点
Lin1,Lin2,Lout3…誘導線
PGc…交差点ポリゴン
Lgc1,Lgc2,Lgc4…誘導線
L1,L2,L3…直線
Pc…交点
Pe…補正用終点
Ps…補正用始点
Lgse…B−スプライン曲線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Guide line production | generation apparatus 12 ... End point specific | specification part 13 ... Adoption curve determination part 14 ... Guide line production | generation part 16 ... Guide line correction part 18 ... Guide line correction part 20 ... Electronic map data storage device 22 ... Road shape data 24 ... Road Network data 26 ... guide line data PGr1, PGr2, PGr3, PGr4 ... road polygon Pin1, Pin2, Pin4 ... entry point Pout3 ... exit point Lin1, Lin2, Lout3 ... guide line PGc ... intersection polygon Lgc1, Lgc2, Lgc4 ... guide line L1 , L2, L3 ... straight line Pc ... intersection point Pe ... end point for correction Ps ... start point for correction Lgse ... B-spline curve

Claims (5)

車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成する誘導線生成装置であって、
曲線を用いて前記交差点への進入点の1つおよび前記交差点からの退出点の1つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成部と、
前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、前記進入点に接続された前記交差点外の誘導線を前記進入点から前記交差点側に延長した直線と、前記退出点に接続された前記交差点外の誘導線を前記退出点から前記交点側に延長した直線とがなす角度が最も180度に近い誘導線を基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で構成されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正部と、
前記補正された誘導線を出力する出力部と、
を備える誘導線生成装置。
A guide line generating device that generates a guide line in an intersection in a road map for performing vehicle route guidance,
A guide line generating unit that generates a plurality of guide lines connecting one of the entry points to the intersection and one of the exit points from the intersection using a curve;
For a plurality of guide lines having the same exit point, when the plurality of guide lines intersect, a straight line extending the guide line outside the intersection connected to the entry point from the entry point to the intersection side, and The guide line outside the intersection connected to the exit point and the straight line extending from the exit point toward the intersection side is determined as a reference guide line whose angle is closest to 180 degrees, and other than the reference guide line The guide line includes a non-overlapping section that includes the entry point and does not overlap with the reference guide line, and an overlapping section that includes the exit point and overlaps the reference guide line. As described above, a guide line correction unit that corrects guide lines other than the reference guide line,
An output unit for outputting the corrected guide line;
A guide wire generation apparatus comprising:
請求項1記載の誘導線生成装置であって、
前記非重複区間は、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点と、前記交点と、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点と、を制御点とするB−スプライン曲線を含む、
誘導線生成装置。
The guide wire generating device according to claim 1,
The non-overlapping section is a point on a guide line other than the reference guide line between the entry point and the intersection, the intersection, and a point on the reference guide line between the intersection and the exit point; Including a B-spline curve with
Guide wire generator.
請求項2記載の誘導線生成装置であって、
前記制御点の1つとしての、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点は、前記基準誘導線以外の誘導線上において、前記進入点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の1/2となる点であり、
前記制御点の1つとしての、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点は、前記基準誘導線上において、前記交点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の1/2となる点である、
誘導線生成装置。
The guide wire generating device according to claim 2,
As one of the control points, the point on the guide line other than the reference guide line between the entry point and the intersection is on the guide line other than the reference guide line, and the distance from the entry point is It is a point that is half the distance from the entry point to the intersection point,
The point on the reference guide line between the intersection and the exit point as one of the control points is the distance from the entrance point to the intersection on the reference guide line. It is a point that becomes 1/2.
Guide wire generator.
車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成する誘導線生成方法であって、
コンピュータが、曲線を用いて前記交差点への進入点の1つおよび前記交差点からの退出点の1つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成工程と、
コンピュータが、前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、前記進入点に接続された前記交差点外の誘導線を前記進入点から前記交差点側に延長した直線と、前記退出点に接続された前記交差点外の誘導線を前記退出点から前記交点側に延長した直線とがなす角度が最も180度に近い誘導線を基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で構成されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正工程と、
コンピュータが、前記補正された誘導線を出力する出力工程と、
を備える誘導線生成方法。
A guide line generation method for generating a guide line in an intersection in a road map for performing vehicle route guidance,
A guide line generating step in which a computer generates a plurality of guide lines connecting one of the entry points to the intersection and one of the exit points from the intersection using a curve;
When the plurality of guide lines intersect the plurality of guide lines having the same exit point, the computer extends the guide line outside the intersection connected to the entry point from the entry point to the intersection side. A guide line whose angle formed by a straight line and a straight line extending from the exit point to the intersection side of the guide line outside the intersection connected to the exit point is closest to 180 degrees is determined as a reference guide line; A guide line other than a guide line includes a non-overlapping section that includes the entry point and does not overlap the reference guide line, and an overlapping section that includes the exit point and overlaps the reference guide line. A guide line correcting step for correcting guide lines other than the reference guide line,
An output step in which a computer outputs the corrected guide wire;
A guide line generation method comprising:
車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成するためのコンピュータプログラムであって、
曲線を用いて前記交差点への進入点の1つおよび前記交差点からの退出点の1つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成機能と、
前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、前記進入点に接続された前記交差点外の誘導線を前記進入点から前記交差点側に延長した直線と、前記退出点に接続された前記交差点外の誘導線を前記退出点から前記交点側に延長した直線とがなす角度が最も180度に近い誘導線を基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正機能と、
前記補正された誘導線を出力する出力機能と、
をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログラム。
A computer program for generating a guide line in an intersection in a road map for performing vehicle route guidance,
A guide line generating function for generating a plurality of guide lines connecting one of the entry points to the intersection and one of the exit points from the intersection using a curve;
For a plurality of guide lines having the same exit point, when the plurality of guide lines intersect, a straight line extending the guide line outside the intersection connected to the entry point from the entry point to the intersection side, and The guide line outside the intersection connected to the exit point and the straight line extending from the exit point toward the intersection side is determined as a reference guide line whose angle is closest to 180 degrees, and other than the reference guide line The guide line is drawn as a non-overlapping section that includes the entry point and does not overlap with the reference guide line, and an overlapping section that includes the exit point and overlaps the reference guide line. And a guide line correction function for correcting guide lines other than the reference guide line,
An output function for outputting the corrected guide line;
A computer program for realizing a computer.
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